一体式金属板材打孔机器人及其打孔方法

摘要

本发明涉及一种一体式金属板材打孔机器人及其打孔方法，涉及金属板材加工领域，包括用于对各部件进行承载与定位的基座，并进一步包括夹持组件和打孔组件两个部分。夹持组件包括置于基座作业面表面的调节机构，以及与调节机构相连，用于对工件进行夹持固定的磁性夹持机构。打孔组件包括与基座相连，用于为打孔组件提供整体支撑限位的支撑机构，以及与支撑机构滑动连接，用于对工件进行打孔作业的打孔机构。本发明中的磁性夹持机构可使工件以任意角度被磁性固定，在对工件棱角处进行打孔作业时也可保持平稳性，并可通过自旋转带动工件的旋转，以完成工件作业面的调整作业，能够有效提高工件的钻孔效率。

权利要求

1.一种一体式金属板材打孔机器人，包括用于各部件承载与定位的基座（1），其特征是还包括：夹持组件，包括置于所述基座（1）作业面表面的调节机构（3）；与所述调节机构（3）相连，用于对工件进行夹持固定的磁性夹持机构（2）；

打孔组件，包括与所述基座（1）相连，用于为所述打孔组件提供整体支撑限位的支撑机构（4）；与所述支撑机构（4）滑动连接，用于对工件进行打孔作业的打孔机构（5）；

所述调节机构包括：

调节轨道（6），置于所述基座（1）作业面表面，具有预定的作业长度，为所述调节机构（3）提供预定的调节操控区间；

固定滑块（7），与所述调节轨道（6）滑动连接，可沿所述调节轨道（6）作业面表面进行滑动调节；

固定电机，置于所述固定滑块（7）一侧，用于为所述固定滑块（7）的滑动调节提供预定的驱动力；

所述磁性夹持机构包括：

环形限位件（201），与所述调节机构（3）相连，中空且具有预定的贯穿空间；

夹持滑块（202），与所述环形限位件（201）内壁面滑动连接，可沿所述环形限位件（201）内壁面进行滑动调节与固定；

伸缩气缸（203），与所述夹持滑块（202）相连，可跟随所述夹持滑块（202）的滑动而移动，且可向靠近所述环形限位件（201）的中心方向进行伸缩运动；

磁性夹块（204），与所述伸缩气缸（203）的缸杆相连，可跟随所述伸缩气缸（203）的伸缩运动进行相应的作业位置调节；

所述夹持滑块（202）、伸缩气缸（203）与所述磁性夹块（204）均为多个；

所述环形限位件（201）截面为工字型，所述夹持滑块（202）卡接于所述环形限位件（201）表面的凹陷处，且所述夹持滑块（202）一侧设有滑动电机（206），用于为所述夹持滑块（202）的滑动调节与固定提供预定的驱动力；且所述环形限位件（201）为电磁结构，通电后可与所述夹持滑块（202）磁吸固定；

所述环形限位件（201）作业方向下方处设有凹槽，所述凹槽内设有升降装置（207），用于对工件进行临时承托；所述升降装置（207）包置于所述环形限位件（201）外侧，用于为所述升降装置（207）整体作业提供预定动力的升降电机；与所述升降电机相连，并贯穿过所述环形限位件（201）的升降杆，可沿与所述基座（1）垂直方向进行伸缩升降作业；与所述升降杆相连，具有预定弯折弧度的承托板，可跟随所述升降杆的伸缩升降进行相应的作业位置调节，用于对工件进行临时承托；

所述支撑机构包括：

支架（401），一端与所述基座（1）相连，用于对所述支撑机构（4）的整体作业位置进行定位，并提供预定的支撑力，且所述支架（401）为多个；

横梁（402），架设于多个所述支架（401）之间，用于多个所述支架（401）间的相互连通；

滑动丝杆（403），置于所述横梁（402）作业面表面，并与所述打孔机构（5）滑动连接，用于为所述打孔机构（5）作业位置的调节提供预定的滑动范围。

2.根据权利要求1所述的一体式金属板材打孔机器人，其特征在于，所述打孔机构（5）包括：调节滑块（501），与所述滑动丝杆（403）滑动连接，可沿所述滑动丝杆（403）作业面表面进行滑动调节；

伸缩电机（502），通过中空卡板（504）与所述调节滑块（501）相连，用于为所述打孔机构（5）提供预定的驱动力；

打孔臂（503），通过轴承与所述伸缩电机（502）的电机杆相连，可绕与所述伸缩电机（502）的连接点进行全方位转动。

3.根据权利要求1所述的一体式金属板材打孔机器人，其特征在于：

所述固定滑块（7）左右两侧均延伸出所述调节轨道（6）作业宽度方向预定距离，且所述固定滑块（7）左右两侧均转动连接有磁吸固定块（8）；所述磁吸固定块（8）与所述固定滑块（7）通过具有预定伸缩度的阻尼弹簧（9）形成预定角度的夹角。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的一体式金属板材打孔机器人的打孔方法，其特征在于包括以下步骤：S1、升降装置（207）升起，使得承托板置于环形限位件（201）中空腔室内，工件通过环形限位件（201）的中空腔室贯穿过；

S2、启动夹持滑块（202）使其沿环形限位件（201）内壁表面进行滑动调节，当调节至预定位置处停止滑动；启动伸缩气缸（203），带动磁性夹块（204）向靠近工件的方向伸展，使得磁性夹块（204）可与工件磁吸固定，进而完成工件的固定夹持作业；

S3、升降杆向远离工件的方向进行收缩作业，带动承托板远离工件；启动伸缩电机（502）带动打孔臂（503）向靠近工件的方向伸展，对工件的相应位置进行打孔作业；当需要调节打孔位置时，调节滑块（501）可沿滑动丝杆（403）表面进行滑动调节，带动伸缩电机（502）和打孔臂（503）完成打孔作业位置的调整；

S4、当需要对工件进行作业面调整时，再次启动夹持滑块（202）使其沿环形限位件201内壁表面再次进行滑动调节，带动工件进行旋转调整，完成工件作业面调整作业；

S5、以此类推，依次重复S1至S4工作，直到系统停止工作。

说明书

一体式金属板材打孔机器人及其打孔方法

技术领域

[0001] 本发明涉及金属板材加工领域，具体涉及一种一体式金属板材打孔机器人及其打孔方法。

背景技术

[0002] 金属板材是一种工业加工中常用的部件结构，其具有较强的光泽及色彩，耐火、耐磨损，随着工业科技的不断发展，金属板材也被运用到了各种场景与领域中。在对金属板材进行生产加工过程中，进行打孔处理已然是一种常见的工艺手段，而随着发展，金属板材的形状也不仅仅局限于传统的薄板、方形、矩形等常规形态，而工件所需的钻孔位置也是各不相同。

[0003] 传统的金属板材打孔装置在对工件棱角处进行打孔作业时无法将工件进行良好的固定，需要人工辅助，或是根据工件自身形状定制专属的固定模具进行夹持固定。同时，当出现工件需要多面进行打孔时无法及时对工件作业面进行调整，需要人工调整工件的作业面，影响打孔作业的整体效率。

发明内容

[0004] 发明目的：提供一种一体式金属板材打孔机器人，并进一步提供一种基于上述金属板材打孔机器人的打孔方法，以解决现有技术存在的上述问题。

[0005] 技术方案：一种一体式金属板材打孔机器人，包括用于对各部件进行承载与定位作业的基座，并进一步包括夹持组件、打孔组件两部分。

[0006] 其中，夹持组件包括调节机构和磁性夹持机构两个组成部分；所述调节机构置于所述基座作业面表面，用于为所述夹持组件的作业位置调节提供预定的范围与空间；所述磁性夹持机构与所述调节机构相连，用于对工件进行磁吸夹持固定，使得工件在打孔作业过程中也可保持稳定的状态。

[0007] 打孔组件包括支撑机构和打孔机构两个组成部分；所述支撑机构与所述基座相连，用于为所述打孔组件提供整体的支撑与限位；所述打孔机构与所述支撑机构滑动连接，可进行相应的作业位置调节，进而能够实现对工件不同位置进行打孔作业的需求。

[0008] 在进一步的实施例中，所述调节机构包括调节轨道、固定滑块和固定电机三个组成部分；所述调节轨道置于所述基座作业面表面，具有预定的作业长度，用于为所述调节机构提供预定的调节操控区间；所述固定滑块与所述调节轨道滑动连接，可沿所述调节轨道作业面表面进行滑动调节；所述固定电机置于所述固定滑块一侧，用于为所述固定滑块的滑动调节提供预定的驱动力。在后期作业过程中，可通过所述固定电机驱动所述固定滑块沿所述调节轨道作业面表面滑动调节，进而带动所述磁性夹持机构的整体作业位置调节。

[0009] 在进一步的实施例中，所述磁性夹持机构包括环形限位件、夹持滑块、伸缩气缸和磁性夹块四个组成部分；所述环形限位件与所述固定滑块相连，中空且具有预定的贯穿空间，使得工件可通过所述环形限位件的中空腔室进行贯穿放置作业；所述夹持滑块与所述环形限位件内壁面滑动连接，可沿所述环形限位件内壁面进行滑动调节与固定；所述伸缩气缸与所述夹持滑块相连，可跟随所述夹持滑块的滑动而移动，且可向靠近所述环形限位件中心位置的方向进行伸缩调节运动；所述磁性夹块与所述伸缩气缸的缸杆连接，可跟随所述伸缩气缸的伸缩运动进行相应的作业位置调节，且具有电磁性，通电后可对工件进行磁吸固定。所述夹持滑块、伸缩气缸与所述磁性夹块均为多个，可对工件实现多方位同时磁吸固定，以增加对工件进行磁吸夹持的稳固性。

[0010] 在进一步的实施例中，所述环形限位件截面为工字形，所述夹持滑块卡接于所述环形限位件表面的凹陷处，且所述夹持滑块一侧设有滑动电机，用于为所述夹持滑块的滑动调节与固定提供预定的驱动力；所述滑动电机为双轴电机，可同时与所述夹持滑块和所述伸缩气缸连接，在后期作业过程中既可对所述夹持滑块的滑动调节作业进行驱动，又可对所述伸缩气缸的伸缩调节作业提供驱动力。所述环形限位件为电磁结构，通电后可与所述夹持滑块磁吸固定，由此可知所述夹持滑块同为金属材质，在后期作业过程中，当需要对所述夹持滑块的作业位置进行固定时只需对所述环形限位件进行供电处理即可。

[0011] 在进一步的实施例中，所述环形限位件作业方向下方处设有凹槽，所述凹槽内设有升降装置，用于对工件进行临时承托；所述升降装置包括置于所述环形限位件外侧，用于为所述升降装置整体作业提供预定驱动力的升降电机；与所述升降电机相连，并贯穿过所述环形限位件的升降杆，可沿与所述基座垂直方向进行伸缩升降作业；与所述升降杆相连，具有预定弯折弧度的承托板，可跟随所述升降杆的伸缩升降进行相应的作业位置调节，用于对工件进行临时承托；所述承托板的弯折弧度与所述环形限位件相适配，当所述升降杆处于完全收缩状态时，所述承托板可与所述环形限位件形成完整的环状结构。

[0012] 在进一步的实施例中，所述支撑机构包括支架、横梁和滑动丝杆三个组成部分；所述支架一端与所述基座相连，用于对所述支撑机构的整体作业位置进行定位，并提供预定的支撑力，且所述支架为多个；所述横梁架设于多个所述支架之间，用于多个所述支架间的相互连通；所述滑动丝杆置于所述横梁作业面表面，并与所述打孔机构滑动连接，用于为所述打孔机构作业位置的调节提供预定的滑动范围。

[0013] 在进一步的实施例中，所述打孔机构包括调节滑块、伸缩电机和打孔臂三个组成部分；所述调节滑块与所述滑动丝杆滑动连接，可沿所述滑动丝杆作业面表面进行滑动调节；所述伸缩电机通过中空卡板与所述调节滑块相连，用于为所述打孔机构提供预定的驱动力；所述打孔臂通过滚珠轴承与所述伸缩电机的电机杆相连，可绕与所述伸缩电机的连接点进行全方位转动。

[0014] 在进一步的实施例中，所述固定滑块左右两侧均延伸出所述调节轨道作业宽度方向预定距离，且所述固定滑块左右两侧均转动连接有磁吸固定块；所述磁吸固定块与所述固定滑块通过具有预定伸缩度的阻尼弹簧形成预定角度的夹角；优选的所述磁吸固定块与所述固定滑块之间的夹角为35°～45°之间。所述固定电机同样为双轴电机，通过双电路连接的方式同时连通所述固定滑块与所述磁吸固定块。

[0015] 一体式金属板材打孔机器人的打孔方法，包括以下步骤：

[0016] S1、升降装置升起，使得承托板置于环形限位件中空腔室内，工件通过环形限位件的中空腔室贯穿过；

[0017] S2、启动夹持滑块使其沿环形限位件内壁表面进行滑动调节，当调节至预定位置处停止滑动；启动伸缩气缸，带动磁性夹块向靠近工件的方向伸展，使得磁性夹块可与工件磁吸固定，进而完成工件的固定夹持作业；

[0018] S3、升降杆向远离工件的方向进行收缩作业，带动承托板远离工件；启动伸缩电机带动打孔臂向靠近工件的方向伸展，对工件的相应位置进行打孔作业；当需要调节打孔位置时，调节滑块可沿滑动丝杆表面进行滑动调节，带动伸缩电机和打孔臂完成打孔作业位置的调整；

[0019] S4、当需要对工件进行作业面调整时，再次启动夹持滑块使其沿环形限位件内壁表面再次进行滑动调节，带动工件进行旋转调整，完成工件作业面调整作业；当打孔作业完成后，夹持滑块再次沿环形限位件内壁表面进行滑动，滑动至初始位置处，升降装置再次升起，使得工件可放置于承托板表面，伸缩气缸启动向远离工件的方向收缩带动磁性夹块远离工件，完成工件的放置作业；

[0020] S5、以此类推，依次重复S1至S4工作，直到系统停止工作。

[0021] 有益效果：本发明涉及一种一体式金属板材打孔机器人及其打孔方法，涉及金属板材加工领域，包括用于对各部件进行承载与定位的基座，并进一步包括夹持组件和打孔组件两个部分。夹持组件包括置于基座作业面表面的调节机构，以及与调节机构相连，用于对工件进行夹持固定的磁性夹持机构。打孔组件包括与基座相连，用于为打孔组件提供整体支撑限位的支撑机构，以及与支撑机构滑动连接，用于对工件进行打孔作业的打孔机构。本发明中的磁性夹持机构可使工件以任意角度被磁吸固定，在对工件棱角处进行打孔作业时可使工件处于竖立状态，同时在对工件进行棱角处打孔作业时也可保持平稳性。还可通过自旋转带动工件的旋转方式，自主完成工件作业面的调整作业，无需人工进行辅助或自主调节，能够有效提高工件的钻孔效率。

附图说明

[0022] 图1为本发明整体的示意图。

[0023] 图2为本发明所述磁性夹持机构的整体示意图。

[0024] 图3为本发明所述支撑机构的整体示意图。

[0025] 图4为本发明所述打孔机构的整体示意图。

[0026] 图5为本发明所述调节机构的平面侧视图。

[0027] 图中各附图标记为：基座1、磁性夹持机构2、调节机构3、支撑机构4、打孔机构5、调节轨道6、固定滑块7、环形限位件201、夹持滑块202、伸缩气缸203、磁性夹块204、限位电机205、滑动电机206、升降装置207、支架401、横梁402、滑动丝杆403、调节滑块501、伸缩电机
502、打孔臂503、中空卡板504、磁吸固定块8、阻尼弹簧9。

具体实施方式

[0028] 在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

[0029] 申请人认为，传统的金属板材打孔装置在对工件棱角处进行打孔作业时无法将工件进行良好的固定，需要人工辅助，或是根据工件自身形状定制专属的固定模具进行夹持固定。同时，当出现工件需要多面进行打孔时无法及时对工件作业面进行调整，需要人工调整工件的作业面，影响打孔作业的整体效率。

[0030] 为此，申请人设计一种一体式金属板材打孔机器人及其打工方法，通过磁性夹持机构2可使工件以任意角度被磁吸固定，在对工件棱角处进行打孔作业时也可保持平稳性，并可通过自旋转带动工件的旋转，以完成工件作业面的调整作业，能够有效提高工件的钻孔效率。

[0031] 本发明涉及的一体式金属板材打孔机器人主要包括夹持组件和打孔组件两个部分，夹持组件包括调节机构3和磁性夹持机构2两个组成部分。其中所述调节机构3置于所述基座1作业面表面，用于为所述夹持组件的作业位置调节提供预定的范围与空间；所述磁性夹持机构2与所述调节机构3相连，用于对工件进行磁吸夹持固定，使得工件在打孔作业过程中也可保持稳定的状态。打孔组件包括支撑机构4和打孔机构5两个组成部分；所述支撑机构4与所述基座1相连，用于为所述打孔组件提供整体的支撑与限位；所述打孔机构5与所述支撑机构4滑动连接，可进行相应的作业位置调节，进而能够实现对工件不同位置进行打孔作业的需求。所述夹持机构为多个，且多个所述夹持机构之间的距离可进行灵活的调节，进而可适应不同作业长度的工件。

[0032] 所述调节机构3包括调节轨道6、固定滑块7和固定电机三个组成部分；所述调节轨道6置于所述基座1作业面表面，具有预定的作业长度，用于为所述调节机构3提供预定的调节操控区间；所述固定滑块7与所述调节轨道6滑动连接，可沿所述调节轨道6作业面表面进行滑动调节；所述固定电机置于所述固定滑块7一侧，用于为所述固定滑块7的滑动调节提供预定的驱动力。在后期作业过程中，可通过所述固定电机驱动所述固定滑块7沿所述调节轨道6作业面表面滑动调节，进而带动所述磁性夹持机构2的整体作业位置调节。

[0033] 所述磁性夹持机构2包括环形限位件201、夹持滑块202、伸缩气缸203和磁性夹块204四个组成部分；所述环形限位件201与所述固定滑块7相连，中空且具有预定的贯穿空间，使得工件可通过所述环形限位件201的中空腔室进行贯穿放置作业；所述夹持滑块202与所述环形限位件201内壁面滑动连接，可沿所述环形限位件201内壁面进行滑动调节与固定；所述伸缩气缸203与所述夹持滑块202相连，可跟随所述夹持滑块202的滑动而移动，且可向靠近所述环形限位件201中心位置的方向进行伸缩调节运动；所述磁性夹块204与所述伸缩气缸203的缸杆连接，可跟随所述伸缩气缸203的伸缩运动进行相应的作业位置调节，且具有电磁性，通电后可对工件进行磁吸固定。所述夹持滑块202、伸缩气缸203与所述磁性夹块204均为多个，可对工件实现多方位同时磁吸固定，以增加对工件进行磁吸夹持的稳固性。所述磁性夹块204一侧设有磁吸电机，用于为所述磁性夹块204进行供电作业，进而使得所述磁性夹块204可完成对工件的磁吸夹持固定作业。

[0034] 所述环形限位件201截面为工字形，所述夹持滑块202卡接于所述环形限位件201表面的凹陷处，且所述夹持滑块202一侧设有滑动电机206，用于为所述夹持滑块202的滑动调节与固定提供预定的驱动力；所述滑动电机206为双轴电机，并通过双电路连接方式进行独立式驱动，可同时与所述夹持滑块202和所述伸缩气缸203连接，在后期作业过程中既可对所述夹持滑块202的滑动调节作业进行驱动，又可对所述伸缩气缸203的伸缩调节作业提供驱动力。所述环形限位件201为电磁结构，通电后可与所述夹持滑块202磁吸固定，由此可知所述夹持滑块202同为金属材质，在后期作业过程中，当需要对所述夹持滑块202的作业位置进行固定时只需对所述环形限位件201进行供电处理即可。所述环形限位件201一侧设有用于为所述环形限位件201供电的限位电机205，使得所述环形限位件201可实现电磁固定功能。

[0035] 所述环形限位件201作业方向下方处设有凹槽，所述凹槽内设有升降装置207，用于对工件进行临时承托；所述升降装置207包括置于所述环形限位件201外侧，用于为所述升降装置207整体作业提供预定驱动力的升降电机；与所述升降电机相连，并贯穿过所述环形限位件201的升降杆，可沿与所述基座1垂直方向进行伸缩升降作业；与所述升降杆相连，具有预定弯折弧度的承托板，可跟随所述升降杆的伸缩升降进行相应的作业位置调节，用于对工件进行临时承托；所述承托板的弯折弧度与所述环形限位件201相适配，当所述升降杆处于完全收缩状态时，所述承托板可与所述环形限位件201形成完整的环状结构。考虑到后期在对工件作业面进行调整时需所述夹持滑块202沿所述环形限位件201内壁面进行滑动调节，并随时进行磁吸固定以使得工件可在任意角度进行固定，所述承托板同为电磁结构，并可通过所述升降电机实现供电处理。所述升降电机同样为双轴电机，且同样通过双电路连接方式与所述升降杆与所述承托板连通，既可实现对所述升降杆的升降作业驱动又可实现对所述承托板的供电处理。

[0036] 所述支撑机构4包括支架401、横梁402和滑动丝杆403三个组成部分；所述支架401一端与所述基座1相连，用于对所述支撑机构4的整体作业位置进行定位，并提供预定的支撑力，且所述支架401为多个；所述横梁402架设于多个所述支架401之间，用于多个所述支架401间的相互连通；所述滑动丝杆403置于所述横梁402作业面表面，并与所述打孔机构5滑动连接，用于为所述打孔机构5作业位置的调节提供预定的滑动范围。

[0037] 所述打孔机构5包括调节滑块501、伸缩电机502和打孔臂503三个组成部分；所述调节滑块501与所述滑动丝杆403滑动连接，可沿所述滑动丝杆403作业面表面进行滑动调节；所述伸缩电机502通过中空卡板504与所述调节滑块501相连，用于为所述打孔机构5提供预定的驱动力；所述打孔臂503通过滚珠轴承与所述伸缩电机502的电机杆相连，可绕与所述伸缩电机502的连接点进行全方位转动。在后期作业过程中，可将所述打孔机构5设为多个，及可实现对工件同时进行多孔位打孔作业。

[0038] 所述固定滑块7左右两侧均延伸出所述调节轨道6作业宽度方向预定距离，且所述固定滑块7左右两侧均转动连接有磁吸固定块8；所述磁吸固定块8与所述固定滑块7通过具有预定伸缩度的阻尼弹簧形成预定角度的夹角；优选的所述磁吸固定块8与所述固定滑块7之间的夹角为35°～45°之间，最优选的实施例中，所述磁吸固定块8与所述固定滑块7之间的夹角为45°。当所述磁吸固定块8与所述固定滑块7之间的夹角为35°时，所述磁吸固定块8未通电状态下，在所述阻尼弹簧9的支撑下，所述磁吸固定块8与所述调节轨道6之间存在预定的空隙，所述固定滑块7可沿所述调节轨道6作业面表面进行滑动调节；当所述磁吸固定块8通电后与所述调节轨道6磁吸固定，所述阻尼弹簧9处于压缩状态；当所述磁吸固定块8断电后，所述阻尼弹簧9恢复原始状态，所述磁吸固定块8与所述调节轨道6之间再次产生空隙，便于所述固定滑块7的滑动调节。当所述磁吸固定块8与所述固定滑块7之间的夹角为40°时，所述磁吸固定块8未通电状态下，在所述阻尼弹簧9的支撑下，所述磁吸固定块8与所述调节轨道6之间存在预定的空隙，所述固定滑块7可沿所述调节轨道6作业面表面进行滑动调节；当所述磁吸固定块8通电后与所述调节轨道6磁吸固定，所述阻尼弹簧9处于压缩状态；当所述磁吸固定块8断电后，所述阻尼弹簧9恢复原始状态，所述磁吸固定块8与所述调节轨道6之间再次产生空隙，便于所述固定滑块7的滑动调节。当所述磁吸固定块8与所述固定滑块7之间的夹角为45°时，所述磁吸固定块8未通电状态下，在所述阻尼弹簧9的支撑下，所述磁吸固定块8与所述调节轨道6之间存在预定的空隙，所述固定滑块7可沿所述调节轨道6作业面表面进行滑动调节；当所述磁吸固定块8通电后与所述调节轨道6磁吸固定，所述阻尼弹簧9处于压缩状态；当所述磁吸固定块8断电后，所述阻尼弹簧9恢复原始状态，所述磁吸固定块8与所述调节轨道6之间再次产生空隙，便于所述固定滑块7的滑动调节。所述磁吸固定块8与所述固定块之间的夹角变化时，所述磁吸固定块8的整体作业长度也随之进行相应的调节，可根据不同的夹角角度需求进行灵活的调整。所述夹角角度的不同会导致所述磁吸固定块8与所述调节轨道6间的空隙大小不同，因此在实际作业操作过程中可得出当所述磁吸固定块8与所述调节轨道6间的夹角为45°时为最优选的状态。综上可得出，所述调节轨道6同为金属材质，所述固定电机同样为双轴电机，通过双电路连接的方式同时连通所述固定滑块7与所述磁吸固定块8。

[0039] 所述磁性夹块204与所述打孔臂503一侧均设有红外扫描装置，可对工件进行整体成像扫描，在后期作业过程中，可通过数控系统连通所述夹持组件与所述打孔组件，进而可以实现对工件打孔位置的精准确定与提前编程设定，使得可自主实现对工件的全方位打孔作业。本发明中采用双轴电机的方式进行多项驱动，在节省驱动成本的基础上又确保了驱动作业的顺利运行，所述双轴电机可为微型高精度单双轴步进电机等；所述双电路连接方式可通过控制器、可编程控制器等方式实现；所述数控系统操控技术可根据实际需求进行灵活调控。以上均为现有技术，本发明中不做过多赘述，且本发明中所提供的动力驱动装置仅为部分，此同为现有技术，不做过多赘述。

[0040] 在上述一体式金属板材打孔机器人的基础之上，本发明提出一种一体式金属板材打孔机器人的打孔方法，具体步骤如下：

[0041] 首先，所述升降杆升起带动所述承托板升起，使得所述承托板置于所述环形限位件201中空腔室内，而后多个所述固定滑块7沿所述调节轨道6作业面表面进行滑动调节，以适应工件的长度尺度，当滑动调节完毕后，所述磁吸固定块8启动将所述固定滑块7固定住，同时工件通过所述环形限位件201的中空腔室贯穿过并放置于所述承托板作业面表面。所述夹持滑块202沿所述环形限位件201内壁面进行滑动，带动所述磁性夹块204一侧的红外扫描装置对工件进行全放扫描，同时所述调节滑块501沿所述滑动丝杆403作业面表面滑动调节，带动所述伸缩电机502滑动，进而带动所述打孔臂503滑动，使得所述打孔臂503一侧的红外扫描装置对工件进行扫描。所述打孔臂503与所述磁性夹块204一侧的红外扫描成像相互配合即可得到工件完整立体成像，而后可通过数控编程对工件的打孔位置进行确认与输入，进而完成工件的打孔准备作业。

[0042] 接着，数控系统计算出优选夹持固定点，启动所述夹持滑块202使其沿所述环形限位件201内壁表面进行滑动调节，当调节至预定位置处停止滑动；启动所述伸缩气缸203，带动所述磁性夹块204向靠近工件的方向伸展，使得所述磁性夹块204可与工件磁吸固定，进而完成工件的固定夹持作业。

[0043] 随后，所述升降杆向远离工件的方向进行收缩作业，带动所述承托板远离工件；所述调节滑块501沿所述滑动丝杆403作业面表面进行滑动调节，当移动至相应的打孔作业位置后停止，启动所述伸缩电机502带动所述打孔臂503向靠近工件的方向伸展，对工件的相应位置进行打孔作业；当需要调节打工位置时，所述调节滑块501可沿滑动丝杆403表面再洗进行滑动调节，带动所述伸缩电机502和所述打孔臂503完成打孔作业位置的调整。

[0044] 当需要对工件进行作业面调整时，再次启动所述夹持滑块202使其沿所述环形限位件201内壁表面再次进行滑动调节，带动工件进行旋转调整，完成工件作业面调整作业；当打孔作业完成后，所述夹持滑块202再起沿所述环形限位件201内壁表面进行滑动，滑动至初始位置处，所述升降装置207再次升起，使得工件可放置于所述承托板表面，所述伸缩气缸203再次启动向远离工件的方向收缩带动所述磁性夹块204远离工件，完成工件的放置作业，最后通过人工将工件取走即可。

[0045] 本发明中无需对工件的放置位置进行精准的确认，只要使多个所述夹持组件均落入所述打孔臂503的滑动调节范围内即可，即可通过工件扫描成像的方式进行打孔位置的确认，在保证了工件放置操作简易便捷的同时也确保了打孔位置的精准度。

[0046] 如上所述，尽管参照特定的优选实施例已经表示和表述了本发明，但其不得解释为对本发明自身的限制。在不脱离所附权利要求定义的本发明的精神和范围前提下，可对其在形式上和细节上做出各种变化。