一种基于工业机器人的切割工作站

摘要

本发明公开了一种基于工业机器人的切割工作站，包括：工作站壳体、设置在工作站壳体内的六轴机器人切割模块、工装夹具机构、刀库、PLC控制柜，六轴机器人切割模块与PLC控制柜电连接。工装夹具机构将浴盆固定住，六轴机器人切割模块启动进入至刀库内提取到合适的刀具，然后沿着预设的刀路轨迹对浴盆进行加工生产，根据不同的加工要求再进入至刀库内进行刀具的更换。由于六轴机器人切割模块的刀路轨迹更加灵活，该切割工作站可以满足浴盆在斜面上的加工生产，也可以降低该切割工作站的空间体积，所以刀库也可以灵活地安装在该切割工作站内，更加利于降低工作站空间；六轴机器人切割模块的移动速度相比专机更高，使得整个加工效率更高。

权利要求

1.一种基于工业机器人的切割工作站，其特征在于，包括：工作站壳体(1)、设置在所述工作站壳体(1)内的六轴机器人切割模块、工装夹具机构(2)、刀库(3)、PLC控制柜(4)，所述六轴机器人切割模块与所述PLC控制柜(4)电连接，所述工装夹具机构(2)、刀库(3)均与所述PLC控制柜(4)电连接，所述工装夹具机构(2)用于夹持浴盆，所述六轴机器人切割模块用于对所述浴盆(100)进行切割加工；

所述刀库(3)包括刀具主架(31)，所述刀具主架(31)的下部设置有耗材柜(311)，内部设置有多个刀具夹具(32)，所述刀具主架(31)的两侧分别侧设置有刀库盖气缸(312)、开盖电磁阀(313)，所述开盖电磁阀(313)位于所述刀库盖气缸(312)的下方并与所述PLC控制柜(4)电连接，所述刀库盖气缸(312)用于驱动刀库盖(314)；

所述刀具主架(31)的一侧设置有安装所述开盖电磁阀(313)的两个夹持模块(6)，所述夹持模块(6)包括第一夹持块(61)、第二夹持块(62)，所述第一夹持块(61)外端设置有第一对接块(611)，所述第二夹持块(62)设置有第二对接块(621)，所述第一对接块(611)上设置有U型连通槽(612)、定位杆(613)、第一紧固通孔(614)，所述U型连通槽(612)内设置有第一抵顶杆(615)、第二抵顶杆(616)以及流油体(617)，所述流油体(617)位于所述第一抵顶杆(615)、第二抵顶杆(616)之间，并且所述第一抵顶杆(615)、第二抵顶杆(616)的内端均设置有密封块(618)，所述第一抵顶杆(615)的上端设置有贯通孔，所述贯通孔内设置有第一紧固机构(63)，所述第二对接块(621)上设置有与所述定位杆(613)对应的定位孔(622)、与所述第一抵顶杆(615)对应的抵顶内孔(623)、与所述第一紧固机构(63)对应的内斥块(624)以及与所述第一紧固通孔(614)对应的第二紧固通孔，所述第二紧固通孔内设置有紧固杆(64)，所述紧固杆(64)穿设至所述第二紧固通孔，所述紧固杆(64)内设置有第二紧固机构(65)。

2.根据权利要求1所述的基于工业机器人的切割工作站，其特征在于，所述工装夹具机构(2)设置在切割水槽(24)内，所述工装夹具机构(2)包括切割工具台(21)、两个工装夹具模块(22)、丝杠调整单元(23)，所述切割工具台(21)设置在所述切割水槽(24)内，两个所述工装夹具模块(22)分别设置在所述切割工具台(21)上并分别靠近所述切割工具台(21)的端部，所述丝杠调整单元(23)设置在所述切割工具台(21)内。

3.根据权利要求2所述的基于工业机器人的切割工作站，其特征在于，所述工装夹具模块(22)包括气动夹具(221)、固定夹具(224)，所述气动夹具(221)、固定夹具(224)分别位于所述切割工具台(21)的前后两侧，所述气动夹具(221)包括气动夹板(222)、活塞杆以及气缸座(220)，所述气缸座(220)设置在所述切割工具台(21)的底部，所述活塞杆可动地设置在所述气缸座(220)内，所述气动夹板(222)设置在所述活塞杆的外端，所述固定夹具(224)包括平置固定板(225)、竖直夹板(226)，所述平置固定板(225)设置在所述切割工具台(21)的底部并与所述气缸座(220)对应，所述竖直夹板(226)设置在所述平置固定板(225)的外端。

4.根据权利要求2所述的基于工业机器人的切割工作站，其特征在于，所述丝杠调整单元(23)包括第一可动夹板(231)、第二可动夹板(232)、两个固定座(233)、第一丝杠(234)、第二丝杠(235)、两个导向杆(236)、第一调整轮(237)以及第二调整轮(238)，两个所述固定座(233)相互间隔地设置在所述切割工具台(21)的底部，所述第一丝杠(234)、第二丝杠(235)均可动地穿设在两个固定座(233)之间，并且两个所述导向杆(236)均设置在两个所述固定座(233)上，并位于所述第一丝杠(234)、第二丝杠(235)的外侧，所述第一可动夹板(231)设置在所述切割工具台(21)上，并与两个导向杆(236)、第一丝杠(234)可动连接，所述第一调整轮(237)与所述第一丝杠(234)可动连接，所述第二可动夹板(232)设置在所述切割工具台(21)上，并与两个导向杆(236)、第二丝杠(235)可动连接，所述第二调整轮(238)与所述第二丝杠(235)可动连接。

5.根据权利要求2所述的基于工业机器人的切割工作站，其特征在于，所述切割水槽(24)的前侧设置有缺口槽(241)，并配设有与所述缺口槽(241)对应的可动挡板机构(25)，所述可动挡板机构(25)与所述PLC控制柜(4)电连接，所述切割水槽(24)上设置有多个水槽挡板(242)，所述切割水槽(24)的底部设置有多个水槽垫脚。

6.根据权利要求5所述的基于工业机器人的切割工作站，其特征在于，所述可动挡板机构(25)包括两个斜向气缸(251)、第一斜向挡板(252)以及第二斜向挡板(253)，两个所述斜向气缸(251)分别位于所述缺口槽(241)的两侧并与所述PLC控制柜(4)电连接，并且所述缺口槽(241)的两侧分别设置有斜向导轨槽(254)，所述第一斜向挡板(252)、第二斜向挡板(253)滑动地设置在两个所述斜向导轨槽(254)内，所述第一斜向挡板(252)的上端与所述斜向气缸(251)的上端连接，所述第二斜向挡板(253)的背面设置有导轨条(255)，所述第一斜向挡板(252)与所述导轨条(255)滑动连接，并且所述第一斜向挡板(252)上设置有挡条板(256)，所述挡条板(256)用于推动所述第二斜向挡板(253)。

7.根据权利要求1所述的基于工业机器人的切割工作站，其特征在于，所述六轴机器人切割模块包括六轴机器人(51)、高扭矩切割电主轴(52)、机器人柜，所述高扭矩切割电主轴(52)设置在所述六轴机器人(51)的操作臂(511)上，所述高扭矩切割电主轴(52)的下端设置有切割刀具(54)，一侧设置有品番传感器(55)、冲洗喷管部，所述工作站壳体的上方设置有机器人管线包，所述六轴机器人(51)与所述机器人柜电连接，所述高扭矩切割电主轴(52)、品番传感器(55)、冲洗喷管部与所述PLC控制柜(4)电连接。

8.根据权利要求1所述的基于工业机器人的切割工作站，其特征在于，所述第一紧固机构(63)包括V型折叠臂(631)、第一弹簧(632)以及外斥块(633)，所述外斥块(633)通过所述第一弹簧(632)设置在所述贯通孔内，并与所述内斥块(624)对应，所述V型折叠臂(631)设置有两个并位于所述第一弹簧(632)的两侧，所述V型折叠臂(631)的一端与所述外斥块(633)铰接，另一端与所述贯通孔的底部铰接，并且所述抵顶内孔(623)内设置有与所述V型折叠臂(631)对应的侧V型槽(626)；所述第二紧固机构(65)包括挡球(651)、内连杆(652)、内锥块(653)、第二弹簧(654)以及多个侧齿杆(656)，所述第一紧固通孔(614)的内壁设置有周向槽(610)，所述周向槽(610)内设置有多个第一凸齿(609)，所述紧固杆(64)内设置有弹簧槽(641)、可动槽(642)、外通孔(643)以及多个侧齿孔(644)，所述第二弹簧(654)设置在所述弹簧槽(641)内，所述内锥块(653)设置在所述可动槽(642)内，所述内锥块(653)的小端与所述第二弹簧(654)连接，所述内连杆(652)设置在所述外通孔(643)内与所述内锥块(653)的大端连接，所述侧齿杆(656)设置在所述侧齿孔(644)内，所述侧齿杆(656)的外端设置有与所述第一凸齿(609)对应的第二凸齿(657)，中部设置有第三弹簧(658)和弹簧板(659)，所述挡球(651)设置在所述内连杆(652)的外端。

说明书

一种基于工业机器人的切割工作站

技术领域

[0001] 本发明涉及加工切割技术领域，更具体地说，本发明涉及一种基于工业机器人的切割工作站。

背景技术

[0002] 浴盆浇铸件，需要进行切边、磨边、开孔、切排水孔等生产工艺。才能交付到下一打磨工序。行业最原始的生产工艺是：使用电动切割机进行切割打磨。生产品质统一性差，且
切完后需要进行磨边。良品率约为90％，合格品约为95％。生产效率低。随着数控技术的发
展与普及，国产数控机床多样化应用及数据专机非标定制化性能、功能品质的提升。切边、
开孔生产工艺，已开始有部分企业使用数据专机切边开孔。虽然设备投入成本投入明显加
大，但依然能在两三年内收回投入。生产效率及良品率大大提升。

[0003] 现在技术虽然较原始生产工艺有明显的效率及生产品质提升。但受控于数控专机系统及硬件结构的局限，很多切边工艺无法实现。特别是生产夹具与数控专机之间的信号
与控制交互，基本上无法实现。现有数控专机能适用的盆种类有比较大的局限性，开孔等也
只能在平面开孔，无法在有斜度的面完成开孔。

[0004] 因此，有必要提出一种基于工业机器人的切割工作站，以至少部分地解决现有技术中存在的问题。

发明内容

[0005] 在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的
关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

[0006] 为至少部分地解决上述问题，本发明提供了一种基于工业机器人的切割工作站，包括：工作站壳体、设置在所述工作站壳体内的六轴机器人切割模块、工装夹具机构、刀库、
PLC控制柜，所述六轴机器人切割模块与所述PLC控制柜电连接，所述工装夹具机构、刀库均
与所述PLC控制柜电连接，所述工装夹具机构用于夹持浴盆，所述六轴机器人切割模块用于
对所述浴盆进行切割加工。

[0007] 根据本发明实施例的基于工业机器人的切割工作站，所述工装夹具机构设置在切割水槽内，所述工装夹具机构包括切割工具台、两个工装夹具模块、丝杠调整单元，所述切
割工具台设置在所述切割水槽内，两个所述工装夹具模块分别设置在所述切割工具台上并
分别靠近所述切割工具台的端部，所述丝杠调整单元设置在所述切割工具台内。

[0008] 根据本发明实施例的基于工业机器人的切割工作站，所述工装夹具模块包括气动夹具、固定夹具，所述气动夹具、固定夹具分别位于所述切割工具台的前后两侧，所述气动
夹具包括气动夹板、活塞杆以及气缸座，所述气缸座设置在所述切割工具台的底部，所述活
塞杆可动地设置在所述气缸座内，所述气动夹板设置在所述活塞杆的外端，所述固定夹具
包括平置固定板、竖直夹板，所述平置固定板设置在所述切割工具台的底部并与所述气缸
座对应，所述竖直夹板设置在所述平置固定板的外端。

[0009] 根据本发明实施例的基于工业机器人的切割工作站，所述丝杠调整单元包括第一可动夹板、第二可动夹板、两个固定座、第一丝杠、第二丝杠、两个导向杆、第一调整轮以及
第二调整轮，两个所述固定座相互间隔地设置在所述切割工具台的底部，所述第一丝杠、第
二丝杠均可动地穿设在两个固定座之间，并且两个所述导向杆均设置在两个所述固定座
上，并位于所述第一丝杠、第二丝杠的外侧，所述第一可动夹板设置在所述切割工具台上，
并与两个导向杆、第一丝杠可动连接，所述第一调整轮与所述第一丝杠可动连接，所述第二
可动夹板设置在所述切割工具台上，并与两个导向杆、第二丝杠可动连接，所述第二调整轮
与所述第二丝杠可动连接。

[0010] 根据本发明实施例的基于工业机器人的切割工作站，所述切割水槽的前侧设置有缺口槽，并配设有与所述缺口槽对应的可动挡板机构，所述可动挡板机构与所述PLC控制柜
电连接，所述切割水槽上设置有多个水槽挡板，所述切割水槽的底部设置有多个水槽垫脚。

[0011] 根据本发明实施例的基于工业机器人的切割工作站，所述可动挡板机构包括两个斜向气缸、第一斜向挡板以及第二斜向挡板，两个所述斜向气缸分别位于所述缺口槽的两
侧并与所述PLC控制柜电连接，并且所述缺口槽的两侧分别设置有斜向导轨槽，所述第一斜
向挡板、第二斜向挡板滑动地设置在两个所述斜向导轨槽内，所述第一斜向挡板的上端与
所述斜向气缸的上端连接，所述第二斜向挡板的背面设置有导轨条，所述第一斜向挡板与
所述导轨条滑动连接，并且所述第一斜向挡板上设置有挡条板，所述挡条板用于推动所述
第二斜向挡板。

[0012] 根据本发明实施例的基于工业机器人的切割工作站，所述六轴机器人切割模块包括六轴机器人、高扭矩切割电主轴、机器人柜，所述高扭矩切割电主轴设置在所述六轴机器
人的操作臂上，所述高扭矩切割电主轴的下端设置有切割刀具，一侧设置有品番传感器、冲
洗喷管部，所述工作站壳体的上方设置有机器人管线包，所述六轴机器人与所述机器人柜
电连接，所述高扭矩切割电主轴、品番传感器、冲洗喷管部与所述PLC控制柜电连接。

[0013] 根据本发明实施例的基于工业机器人的切割工作站，所述刀库包括刀具主架，所述刀具主架的下部设置有耗材柜，内部设置有多个刀具夹具，所述刀具主架的两侧分别侧
设置有刀库盖气缸、开盖电磁阀，所述开盖电磁阀位于所述刀库盖气缸的下方并与所述PLC
控制柜电连接，所述刀库盖气缸用于驱动刀库盖。

[0014] 根据本发明实施例的基于工业机器人的切割工作站，所述刀具主架的一侧设置有安装所述开盖电磁阀的两个夹持模块，所述夹持模块包括第一夹持块、第二夹持块，所述第
一夹持块外端设置有第一对接块，所述第二夹持块设置有第二对接块，所述第一对接块上
设置有U型连通槽、定位杆、第一紧固通孔，所述U型连通槽内设置有第一抵顶杆、第二抵顶
杆以及流油体，所述流油体位于所述第一抵顶杆、第二抵顶杆之间，并且所述第一抵顶杆、
第二抵顶杆的内端均设置有密封块，所述第一抵顶杆的上端设置有贯通孔，所述贯通孔内
设置有第一紧固机构，所述第二对接块上设置有与所述定位杆对应的定位孔、与所述第一
抵顶杆对应的抵顶内孔、与所述第一紧固机构对应的内斥块以及与所述第一紧固通孔对应
的第二紧固通孔，所述第二紧固通孔内设置有紧固杆，所述紧固杆穿设至所述第二紧固通
孔，所述紧固杆内设置有第二紧固机构。

[0015] 根据本发明实施例的基于工业机器人的切割工作站，所述第一紧固机构包括V型折叠臂、第一弹簧以及外斥块，所述外斥块通过所述第一弹簧设置在所述贯通孔内，并与所
述内斥块对应，所述V型折叠臂设置有两个并位于所述第一弹簧的两侧，所述V型折叠臂的
一端与所述外斥块铰接，另一端与所述贯通孔的底部铰接，并且所述抵顶内孔内设置有与
所述V型折叠臂对应的侧V型槽；所述第二紧固机构包括挡球、内连杆、内锥块、第二弹簧以
及多个侧齿杆，所述第一紧固通孔的内壁设置有周向槽，所述周向槽内设置有多个第一凸
齿，所述紧固杆内设置有弹簧槽、可动槽、外通孔以及多个侧齿孔，所述第二弹簧设置在所
述弹簧槽内，所述内锥块设置在所述可动槽内，所述内锥块的小端与所述第二弹簧连接，所
述内连杆设置在所述外通孔内与所述内锥块的大端连接，所述侧齿杆设置在所述侧齿孔
内，所述侧齿杆的外端设置有与所述第一凸齿对应的第二凸齿，中部设置有第三弹簧和弹
簧板，所述挡球设置在所述内连杆的外端。

[0016] 相比现有技术，本发明至少包括以下有益效果：

[0017] 本发明提供了一种基于工业机器人的切割工作站，该基于工业机器人的切割工作站包括：工作站壳体以及安装在工作站壳体内的六轴机器人切割模块、工装夹具机构、刀
库、PLC控制柜，在使用该基于工业机器人的切割工作站时，操作人员将浴盆安装在工装夹
具机构上，工装夹具机构将浴盆固定住，这样六轴机器人切割模块启动进入至刀库内提取
到合适的刀具，然后沿着预设的刀路轨迹对浴盆进行加工生产，根据不同的加工要求再进
入至刀库内进行刀具的更换，再进行对应的加工。通过上述六轴机器人切割模块、工装夹具
机构、刀库的设计，由于六轴机器人切割模块的刀路轨迹更加灵活，使得该切割工作站可以
满足浴盆在斜面上的加工生产，同时也可以降低该切割工作站的空间体积，所以刀库也可
以灵活地安装在该切割工作站内，更加利于降低工作站空间；六轴机器人切割模块的移动
速度相比专机更高，使得整个加工效率更高。

[0018] 本发明所述的基于工业机器人的切割工作站，本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所
理解。

附图说明

[0019] 附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

[0020] 图1为本发明的结构示意图。

[0021] 图2为本发明的部分内部结构示意图。

[0022] 图3为本发明中工装夹具机构的结构示意图。

[0023] 图4为本发明中切割水槽的结构示意图。

[0024] 图5为本发明中工装夹具模块的部分结构示意图。

[0025] 图6为本发明中工装夹具机构的结构仰视图。

[0026] 图7为本发明中可动挡板机构的结构示意图。

[0027] 图8为本发明中可动挡板机构的部分结构示意图。

[0028] 图9为本发明中六轴机器人切割模块的结构示意图。

[0029] 图10为本发明中刀库的结构示意图。

[0030] 图11为本发明中刀库的部分内部结构示意图。

[0031] 图12为本发明中夹持模块的结构示意图。

[0032] 图13为本发明中夹持模块打开时结构示意图。

[0033] 图14为本发明中夹持模块的部分结构示意图。

[0034] 图15为本发明图13中A部分的放大结构示意图。

[0035] 图16为本发明图13中B部分的放大结构示意图。

[0036] 图17为本发明图14中C部分的放大结构示意图。

[0037] 图18为本发明图14中D部分的放大结构示意图。

[0038] 图19为本发明中紧固杆的内部结构示意图。

具体实施方式

[0039] 下面结合附图以及实施例对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。

[0040] 应当理解，本文所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不排除一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。

[0041] 如图1‑图11所示，本发明提供了一种基于工业机器人的切割工作站，包括：工作站壳体1、设置在所述工作站壳体1内的六轴机器人切割模块、工装夹具机构2、刀库3、PLC控制
柜4，所述六轴机器人切割模块与所述PLC控制柜4电连接，所述工装夹具机构2、刀库3均与
所述PLC控制柜4电连接，所述工装夹具机构2用于夹持浴盆，所述六轴机器人切割模块用于
对所述浴盆进行切割加工。

[0042] 上述技术方案的工作原理和有益效果：本发明提供了一种基于工业机器人的切割工作站，该基于工业机器人的切割工作站包括：工作站壳体1以及安装在工作站壳体1内的
六轴机器人切割模块、工装夹具机构2、刀库3、PLC控制柜4，具体地，在使用该基于工业机器
人的切割工作站时，操作人员将浴盆安装在工装夹具机构2上，工装夹具机构2将浴盆固定
住，这样六轴机器人切割模块启动进入至刀库3内提取到合适的刀具，然后沿着预设的刀路
轨迹对浴盆进行加工生产，根据不同的加工要求再进入至刀库3内进行刀具的更换，再进行
对应的加工。通过上述六轴机器人切割模块、工装夹具机构2、刀库3的设计，由于六轴机器
人切割模块的刀路轨迹更加灵活，使得该切割工作站可以满足浴盆在斜面上的加工生产，
同时也可以降低该切割工作站的空间体积，所以刀库3也可以灵活地安装在该切割工作站
内，更加利于降低工作站空间；六轴机器人切割模块的移动速度相比专机更高，使得整个加
工效率更高；该六轴机器人切割模块还可以对浴盆的表面进行检测判断，防止误加工的同
时也可以检查浴盆的品质。

[0043] 在一个实施例中，所述工装夹具机构2设置在切割水槽24内，所述工装夹具机构2包括切割工具台21、两个工装夹具模块22、丝杠调整单元23，所述切割工具台21设置在所述
切割水槽24内，两个所述工装夹具模块22分别设置在所述切割工具台21上并分别靠近所述
切割工具台21的端部，所述丝杠调整单元23设置在所述切割工具台21内。

[0044] 上述技术方案的工作原理和有益效果：本实施例中提供了工装夹具机构2的具体结构，该结构的工装夹具机构2安装在切割水槽24内，这里切割水槽24安装在工作站壳体1，
并靠近工作站壳体1的电动折叠门，通过打开该电动折叠门可以将浴盆安装到工装夹具机
构2上，或者，将加工好的浴盆从工装夹具机构2上取下来；这里工装夹具机构2包括切割工
具台21、两个工装夹具模块22、丝杠调整单元23，切割工具台21安装在切割水槽24内，并距
离切割水槽24的内底面具有一定的高度，以方便浴盆加工过程中冲洗的含尘废液在切割水
槽24内流动；而两个工装夹具模块22分别安装在切割工具台21上并分别靠近切割工具台21
的端部，这样就可以在切割工具台21上固定两个浴盆了，同时通过丝杠调整单元23以配合
工装夹具模块22将浴盆固定住，这样提高了该切割工作站的加工效率；同时上述工装夹具
模块22、丝杠调整单元23可以进行调整，以固定不同品番的浴盆，提高了使用范围。

[0045] 在一个实施例中，所述工装夹具模块22包括气动夹具221、固定夹具224，所述气动夹具221、固定夹具224分别位于所述切割工具台21的前后两侧，所述气动夹具221包括气动
夹板222、活塞杆以及气缸座220，所述气缸座220设置在所述切割工具台21的底部，所述活
塞杆可动地设置在所述气缸座220内，所述气动夹板222设置在所述活塞杆的外端，所述固
定夹具224包括平置固定板225、竖直夹板226，所述平置固定板225设置在所述切割工具台
21的底部并与所述气缸座220对应，所述竖直夹板226设置在所述平置固定板225的外端。

[0046] 上述技术方案的工作原理和有益效果：本实施例中提供了工装夹具模块22的具体结构，该结构的工装夹具模块22包括气动夹具221、固定夹具224，这里气动夹具221、固定夹
具224分别位于安装在切割工具台21的前后两侧，所以当操作人员将浴盆安装在切割工具
台21上时，将浴盆的后侧对应到固定夹具224上，这里该固定夹具224包括平置固定板225、
竖直夹板226，使得该固定夹具224呈L型的；而气动夹具221包括气动夹板222、活塞杆以及
气缸座220，所以在使用时气缸座220驱动活塞杆前侧移动，进而带动气动夹板222也向前侧
移动，当浴盆放置在切割工具台21后，气缸座220再将活塞杆收回，使得气动夹板222与竖直
夹板226配合将浴盆固定住，而后操作人员再通过对丝杠调整单元23进行调整将浴盆的左
右两侧固定住即可；该结构的工装夹具模块22具有结构简单，方便使用的特点。

[0047] 在一个实施例中，所述丝杠调整单元23包括第一可动夹板231、第二可动夹板232、两个固定座233、第一丝杠234、第二丝杠235、两个导向杆236、第一调整轮237以及第二调整
轮238，两个所述固定座233相互间隔地设置在所述切割工具台21的底部，所述第一丝杠
234、第二丝杠235均可动地穿设在两个固定座233之间，并且两个所述导向杆236均设置在
两个所述固定座233上，并位于所述第一丝杠234、第二丝杠235的外侧，所述第一可动夹板
231设置在所述切割工具台21上，并与两个导向杆236、第一丝杠234可动连接，所述第一调
整轮237与所述第一丝杠234可动连接，所述第二可动夹板232设置在所述切割工具台21上，
并与两个导向杆236、第二丝杠235可动连接，所述第二调整轮238与所述第二丝杠235可动
连接。

[0048] 上述技术方案的工作原理和有益效果：本实施例中提供了丝杠调整单元23的具体结构，该结构的丝杠调整单元23包括第一可动夹板231、第二可动夹板232、两个固定座233、
第一丝杠234、第二丝杠235、两个导向杆236、第一调整轮237以及第二调整轮238，具体地，
两个固定座233相互间隔地安装在在切割工具台21的底部，而第一丝杠234、第二丝杠235、
两个导向杆236均安装在两个固定座233之间，第一调整轮237可以安装在切割工具台21的
左端，第二调整轮238可以安装在切割工具台21的右端，这样操作人员可以通过转动第一调
整轮237，进而第一调整轮237通过第一连接轴带动第一丝杠234转动，进而第一丝杠234带
动第一可动夹板231沿着切割工具台21上的刻度标记孔211向左端移动，进而将浴盆夹持
住；同理，通过转动第二调整轮238可以带动第二丝杠235转动，第二丝杠235带动第二可动
夹板232沿着切割工具台21上的刻度标记孔向右端移动，这里两个导向杆236为第一可动夹
板231、第二可动夹板232提供平稳的导向作用，可以理解，在切割工具台21左端、右端均安
装有侧边夹块212并分别与第一可动夹板231、第二可动夹板232配合将浴盆固定住，以方便
六轴机器人切割模块对浴盆进行切割、打孔等加工动作；同时也方便对不同品番的浴盆进
行固定，提高了该工装夹具模块22的使用范围。

[0049] 在一个实施例中，所述切割水槽24的前侧设置有缺口槽241，并配设有与所述缺口槽241对应的可动挡板机构25，所述可动挡板机构25与所述PLC控制柜4电连接，所述切割水
槽24上设置有多个水槽挡板242，所述切割水槽24的底部设置有多个水槽垫脚。

[0050] 上述技术方案的工作原理和有益效果：本实施例中提供了切割水槽24的具体结构，为了方便操作人员安装浴盆，在该切割水槽24的前侧开设了缺口槽241，同时为了防止
浴盆加工过程中冲洗的含尘废液从缺口槽241内流出到外面，所以在缺口槽241上配设了可
动挡板机构25，所以当安装浴盆时通过PLC控制柜4使得该可动挡板机构25收缩起来，进而
将缺口槽241暴露出来；当加工浴盆时再使用PLC控制柜4将可动挡板机构25伸展开来，这样
将缺口槽241遮挡住，避免冲洗时水液飞溅到外面；同时也在切割水槽24上设置有多个水槽
挡板242，多个水槽挡板242分别位于切割水槽24的左侧、右侧以及后侧，以加高了切割水槽
24的高度，也避免冲洗时水液飞溅到外面，切割水槽24的底部安装有多个水槽垫脚，通过水
槽垫脚以将切割水槽24支撑起来，方便了后续将含尘废液从切割水槽24内排出。

[0051] 在一个实施例中，所述可动挡板机构25包括两个斜向气缸251、第一斜向挡板252以及第二斜向挡板253，两个所述斜向气缸251分别位于所述缺口槽241的两侧并与所述PLC
控制柜4电连接，并且所述缺口槽241的两侧分别设置有斜向导轨槽254，所述第一斜向挡板
252、第二斜向挡板253滑动地设置在两个所述斜向导轨槽254内，所述第一斜向挡板252的
上端与所述斜向气缸251的上端连接，所述第二斜向挡板253的背面设置有导轨条255，所述
第一斜向挡板252与所述导轨条255滑动连接，并且所述第一斜向挡板252上设置有挡条板
256，所述挡条板256用于推动所述第二斜向挡板253。

[0052] 上述技术方案的工作原理和有益效果：本实施例中提供了可动挡板机构25的具体结构，该结构的可动挡板机构25包括两个斜向气缸251、第一斜向挡板252以及第二斜向挡
板253，这里两个斜向气缸251分别位于缺口槽241的两侧并与PLC控制柜4电连接，在缺口槽
241的两侧分别安装有斜向导轨槽254，而第一斜向挡板252、第二斜向挡板253滑动地安装
在两个斜向导轨槽254内，所以当PLC控制柜4通过气动部件(未示出)驱动斜向气缸251时，
斜向气缸251斜向上伸出将第一斜向挡板252向上带动，当第一斜向挡板252沿着导轨条255
在第二斜向挡板253的背面滑动到最高位置后，再带动第二斜向挡板253沿着斜向导轨槽
254斜向上移动，这样使得第一斜向挡板252、第二斜向挡板253均处于展开状态；而当需要
收缩时，斜向气缸251则带动第一斜向挡板252沿着导轨条255在第二斜向挡板253的背面向
下滑动，而第一斜向挡板252的上端安装有挡条板256，所以挡条板256移动第二斜向挡板
253的上端时对第二斜向挡板253产生推力，进而将第一斜向挡板252、第二斜向挡板253斜
向下滑动到斜向导轨槽254内部，以此使得缺口槽241暴露出来，方便操作人员安装为加工
的浴盆，或者拆卸取下加工后的浴盆。

[0053] 在一个实施例中，所述六轴机器人切割模块包括六轴机器人51、高扭矩切割电主轴52、机器人柜，所述高扭矩切割电主轴52设置在所述六轴机器人51的操作臂511上，所述
高扭矩切割电主轴52的下端设置有切割刀具54，一侧设置有品番传感器55、冲洗喷管部，所
述工作站壳体的上方设置有机器人管线包，所述六轴机器人51与所述机器人柜电连接，所
述高扭矩切割电主轴52、品番传感器55、冲洗喷管部与所述PLC控制柜4电连接。

[0054] 上述技术方案的工作原理和有益效果：本实施例中提供了六轴机器人切割模块的具体结构，该结构的六轴机器人切割模块包括六轴机器人51、高扭矩切割电主轴52、机器人
柜，这里高扭矩切割电主轴52安装在六轴机器人51的操作臂511上，在高扭矩切割电主轴52
的下端安装切割刀具54，一侧安装品番传感器55、冲洗喷管部，同时在工作站壳体的上方安
装机器人管线包，机器人管线包内安装一些高扭矩切割电主轴52、冲洗喷管部的线路，所以
通过机器人柜可以起到六轴机器人51，进而六轴机器人51带动操作臂511进行刀路轨迹的
移动，而PLC控制柜4则启动高扭矩切割电主轴52、品番传感器55、冲洗喷管部，高扭矩切割
电主轴52带动切割刀具54进行转动，而品番传感器55则可以对浴盆的表面进行检测判断，
通过PLC控制柜4连接机器人柜，防止误加工的同时也可以检查浴盆的品质；冲洗喷管部则
喷出冲洗水液，将加工工程中的灰尘、碎屑进行冲洗，避免飞扬到工作站壳体1内，降低对环
境的污染；通过上述六轴机器人切割模块的设计，满足了浴盆斜面加工的要求也提高了浴
盆的加工效率。

[0055] 在一个实施例中，所述刀库3包括刀具主架31，所述刀具主架31的下部设置有耗材柜311，内部设置有多个刀具夹具32，所述刀具主架31的两侧分别侧设置有刀库盖气缸312、
开盖电磁阀313，所述开盖电磁阀313位于所述刀库盖气缸312的下方并与所述PLC控制柜4
电连接，所述刀库盖气缸312用于驱动刀库盖314。

[0056] 上述技术方案的工作原理和有益效果：本实施例中提供了刀库3的具体结构，该结构的刀库3包括刀具主架31，在刀具主架31的下部设置有耗材柜311，内部安装有多个刀具
夹具32，这里刀库3可以灵活地安装在该切割工作站内，更加利于降低工作站空间；所以当
六轴机器人51需要更换刀具时，六轴机器人51沿着预设的刀具轨迹移动至刀库3处，而刀库
3上的开盖电磁阀313则由PLC控制柜4启动，进而使得刀库盖气缸312将刀库盖314从刀具主
架31上打开，然后六轴机器人51驱动操作臂511带动高扭矩切割电主轴52进入到刀具主架
31内，将原刀具放置到空位夹具上，然后再移动至合适的刀具夹具处，将对应的刀具取走；
可以理解，刀具主架31内部还设置有多个限位传感器，避免操作臂511带动高扭矩切割电主
轴52碰撞到刀库3内部。

[0057] 如图12‑图19所示，在一个实施例中，所述刀具主架31的一侧设置有安装所述开盖电磁阀313的两个夹持模块6，所述夹持模块6包括第一夹持块61、第二夹持块62，所述第一
夹持块61外端设置有第一对接块611，所述第二夹持块62设置有第二对接块621，所述第一
对接块611上设置有U型连通槽612、定位杆613、第一紧固通孔614，所述U型连通槽612内设
置有第一抵顶杆615、第二抵顶杆616以及流油体617，所述流油体617位于所述第一抵顶杆
615、第二抵顶杆616之间，并且所述第一抵顶杆615、第二抵顶杆616的内端均设置有密封块
618，所述第一抵顶杆615的上端设置有贯通孔，所述贯通孔内设置有第一紧固机构63，所述
第二对接块621上设置有与所述定位杆613对应的定位孔622、与所述第一抵顶杆615对应的
抵顶内孔623、与所述第一紧固机构63对应的内斥块624以及与所述第一紧固通孔614对应
的第二紧固通孔，所述第二紧固通孔内设置有紧固杆64，所述紧固杆64穿设至所述第二紧
固通孔，所述紧固杆64内设置有第二紧固机构65。

[0058] 上述技术方案的工作原理和有益效果：为了方便安装开盖电磁阀313，以及后续对开盖电磁阀313进行拆卸维修，所以本实施例中提供了两个夹持模块6，刀具主架31的一侧
固定有开盖电磁阀313，通过打开两个刀具主架31可以快速地将开盖电磁阀313从夹持模块
6内取出来；具体地，该夹持模块6包括第一夹持块61、第二夹持块62，这里第一夹持块61固
定安装在刀具主架31的一侧，以第一夹持块61作为夹持模块6的基体，为整个夹持模块6提
供了固定支撑作用；而第二夹持块62则对接在第一夹持块61上，二者之间具有容纳夹持开
盖电磁阀313空间，并且开盖电磁阀313通过两个耐磨夹块60安装在该空间内；进一步地，为
了打开第二夹持块62、第一夹持块61上，在第一夹持块61上安装了第一对接块611，第二夹
持块62上具有第二对接块621，第一对接块611、第二对接块621二者之间可以快速地打开或
闭合；

[0059] 具体地，在第一对接块611上开设U型连通槽612、第一紧固通孔614，定位杆613则安装在U型连通槽612、第一紧固通孔614之间的部位，其中，U型连通槽612内安装有第一抵
顶杆615、第二抵顶杆616以及流油体617，这里流油体617位于第一抵顶杆615、第二抵顶杆
616之间，为了避免流油体617发生泄漏，所以在第一抵顶杆615、第二抵顶杆616的内端均安
装了密封块618，密封块618与U型连通槽612的内壁为滑动密封连接的；所以当第二对接块
621与第一对接块611对接时，定位杆613首先与第二对接块621内的定位孔622对接避免发
生错位；而后第二对接块621将第二抵顶杆616推动至U型连通槽612内时，进而通过流油体
617将第二对接块621推动至抵顶内孔623中，第二对接块621的外端进入至抵顶内孔623中，
进而第二对接块6212内的第一紧固机构63固定在抵顶内孔623中，并且由于第一紧固通孔
614、第二紧固通孔也对应起来，所以可以将紧固杆64穿过第二紧固通孔后固定在第一紧固
通孔614后，使得第一夹持块61、第二夹持块62固定起来，而后通过紧固杆64即可打开二者，
方便快捷地取出开盖电磁阀313，提高了拆卸维修效率。

[0060] 在一个实施例中，所述第一紧固机构63包括V型折叠臂631、第一弹簧632以及外斥块633，所述外斥块633通过所述第一弹簧632设置在所述贯通孔内，并与所述内斥块624对
应，所述V型折叠臂631设置有两个并位于所述第一弹簧632的两侧，所述V型折叠臂631的一
端与所述外斥块633铰接，另一端与所述贯通孔的底部铰接，并且所述抵顶内孔623内设置
有与所述V型折叠臂631对应的侧V型槽626；所述第二紧固机构65包括挡球651、内连杆652、
内锥块653、第二弹簧654以及多个侧齿杆656，所述第一紧固通孔614的内壁设置有周向槽
610，所述周向槽610内设置有多个第一凸齿609，所述紧固杆64内设置有弹簧槽641、可动槽
642、外通孔643以及多个侧齿孔644，所述第二弹簧654设置在所述弹簧槽641内，所述内锥
块653设置在所述可动槽642内，所述内锥块653的小端与所述第二弹簧654连接，所述内连
杆652设置在所述外通孔643内与所述内锥块653的大端连接，所述侧齿杆656设置在所述侧
齿孔644内，所述侧齿杆656的外端设置有与所述第一凸齿609对应的第二凸齿657，中部设
置有第三弹簧658和弹簧板659，所述挡球651设置在所述内连杆652的外端。

[0061] 上述技术方案的工作原理和有益效果：本实施例中提供了第一紧固机构63、第二紧固机构65的具体结构，以方便操作人员使用；

[0062] 具体地，该第一紧固机构63包括V型折叠臂631、第一弹簧632以及外斥块633，这里外斥块633通过第一弹簧632安装在贯通孔内，并与内斥块624对应，而V型折叠臂631则安装
有两个并位于第一弹簧632的两侧，同时该V型折叠臂631的一端与外斥块633铰接，另一端
与贯通孔的底部铰接，所以当第一抵顶杆615进入到抵顶内孔623中，第二对接块621内的内
斥块624则对外斥块633推动，进而外斥块633挤压第一弹簧632、V型折叠臂631，使得V型折
叠臂631由张开状态折叠至收缩，进而V型折叠臂631进入至抵顶内孔623的侧V型槽626内，
以此使得第一紧固机构63固定在抵顶内孔623，这里内斥块624、外斥块633二者可以为同极
性的磁铁；

[0063] 第二紧固机构65包括挡球651、内连杆652、内锥块653、第二弹簧654以及多个侧齿杆656，对应在第一紧固通孔614的内壁设置有周向槽610，周向槽610内安装有多个第一凸
齿609，而紧固杆64内则开设有弹簧槽641、可动槽642、外通孔643以及多个侧齿孔644，第二
弹簧654安装在弹簧槽641内，内锥块653安装在可动槽642内，这里第二弹簧654牵引着内锥
块653的小端向弹簧槽641移动，进而内锥块653将周围的侧齿杆656经侧齿孔644向周向槽
610推动，进而侧齿杆656外端的第二凸齿657进入到第一凸齿609内以起到固定作用，所以
当需要打开时，操作人员则需要将挡球651向外拔，进而通过内连杆652将内锥块653也向外
移动，随后内锥块653与侧齿杆656之间出现了孔隙，侧齿杆656则在第三弹簧658和弹簧板
659的作用下向侧齿孔644内移动，使得第二凸齿657与第一凸齿609分离，而后再将紧固杆
64向外拔出即可，以此即可打开第一夹持块61、第二夹持块62，方便快捷地取出开盖电磁阀
313，提高了拆卸维修效率。

[0064] 在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

[0065] 在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以
是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的
普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

[0066] 尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地
实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限
于特定的细节与这里示出与描述的图例。