服务调用方法、装置、车辆、可读存储介质及芯片

摘要

本公开涉及一种服务调用方法、装置、车辆、可读存储介质及芯片，包括在车辆的低功率蓝牙BLE节点检测到移动终端的蓝牙信号的情况下，通过BLE节点定位移动终端的位置，在移动终端处于车辆内的情况下，通过BLE节点启动面向移动终端的SOA服务；面向移动终端的SOA服务为整车全功能SOA服务中的一部分，通过BLE节点启动面向移动终端的部分SOA服务，移动终端无需与车辆进行繁琐的双向认证，用户可通过移动终端调用车辆部分SOA服务，控制车内部分功能，提升了用户的乘车体验。

权利要求

1.一种服务调用方法，其特征在于，包括：

在车辆的低功率蓝牙BLE节点检测到移动终端的蓝牙信号的情况下，通过所述BLE节点定位所述移动终端的位置；

在所述移动终端处于所述车辆内的情况下，通过所述BLE节点启动面向移动终端的SOA服务；所述面向移动终端的SOA服务为整车全功能SOA服务中的一部分，所述面向移动终端的SOA服务定义在第一域，所述整车全功能SOA服务定义在第二域；

所述移动终端使用所述第一域的SOA服务无需与所述车辆进行双向认证，所述移动终端使用所述第二域的SOA服务需要与所述车辆进行双向认证。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述通过所述BLE节点启动面向移动终端的SOA服务，包括：通过所述BLE节点中的主节点发送启动报文至所述车辆的中央网关；

控制所述中央网关通过所述车辆的WiFi网络启动所述面向移动终端的SOA服务。

3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述控制所述中央网关通过所述车辆的WiFi网络启动面向移动终端的SOA服务，包括：在检测到所述移动终端连接上所述车辆的WiFi网络的情况下，通过所述WiFi网络控制所述移动终端自动注册所述面向移动终端的SOA服务。

4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述通过所述BLE节点定位所述移动终端的位置，包括：预先通过所述BLE节点获取所述移动终端在所述车辆内不同座位的多个标准射频达到角度；

通过所述BLE节点获取所述移动终端的多个实际射频达到角度；

分别获取所述多个实际射频达到角度与不同座位的所述多个标准射频达到角度之间的多个方差；

在所述多个方差中存在一个小于指定阈值的方差的情况下，确定所述移动终端在所述车辆内。

5.根据权利要求4所述方法，其特征在于，所述车辆装有至少三个所述BLE节点，所述至少三个BLE节点包括第一节点、第二节点和第三节点，每个所述BLE节点装置内建有天线阵列；所述预先通过所述BLE节点获取所述移动终端在所述车辆内不同座位的多个标准射频达到角度，包括：控制所述第一节点向所述第二节点和在所述车辆内不同座位的所述移动终端广播蓝牙信号；通过所述第一节点的天线阵列获取所述蓝牙信号到达所述第二节点和到达所述车辆内不同座位的所述移动终端之间的多个射频达到角度；

控制所述第一节点向所述第三节点和在所述车辆内不同座位的所述移动终端广播蓝牙信号；通过所述第一节点的天线阵列获取所述蓝牙信号到达所述第三节点和到达所述车辆内不同座位的所述移动终端之间的多个射频达到角度；

控制所述第二节点向所述第一节点和在所述车辆内不同座位的所述移动终端广播蓝牙信号；通过所述第二节点的天线阵列获取所述蓝牙信号到达所述第一节点和到达所述车辆内不同座位的所述移动终端之间的多个射频达到角度；

控制所述第二节点向所述第三节点和在所述车辆内不同座位的所述移动终端广播蓝牙信号；通过所述第二节点的天线阵列获取所述蓝牙信号到达所述第三节点和到达所述车辆内不同座位的所述移动终端之间的多个射频达到角度；

控制所述第三节点向所述第一节点和在所述车辆内不同座位的所述移动终端广播蓝牙信号；通过所述第三节点的天线阵列获取所述蓝牙信号到达所述第一节点和到达所述车辆内不同座位的所述移动终端之间的多个射频达到角度；

控制所述第三节点向所述第二节点和在所述车辆内不同座位的所述移动终端广播蓝牙信号；通过所述第三节点的天线阵列获取所述蓝牙信号到达所述第二节点和到达所述车辆内不同座位的所述移动终端之间的多个射频达到角度；

将所述车辆内不同座位对应的所述多个射频达到角度归为一类，得到每个所述座位对应的所述标准射频达到角度。

6.根据权利要求5所述方法，其特征在于，所述通过所述BLE节点获取所述移动终端的多个实际射频达到角度，包括：控制所述第一节点向所述第二节点和所述移动终端广播蓝牙信号；通过所述第一节点的天线阵列获取所述蓝牙信号到达所述第二节点和到达所述移动终端之间的第一射频达到角度；

控制所述第一节点向所述第三节点和所述移动终端广播蓝牙信号；通过所述第一节点的天线阵列获取所述蓝牙信号到达所述第三节点和到达所述移动终端之间的第二射频达到角度；

控制所述第二节点向所述第一节点和所述移动终端广播蓝牙信号；通过所述第二节点的天线阵列获取所述蓝牙信号到达所述第一节点和到达所述移动终端之间的第三射频达到角度；

控制所述第二节点向所述第三节点和所述移动终端广播蓝牙信号；通过所述第二节点的天线阵列获取所述蓝牙信号到达所述第三节点和到达所述移动终端之间的第四射频达到角度；

控制所述第三节点向所述第一节点和所述移动终端广播蓝牙信号；通过所述第三节点的天线阵列获取所述蓝牙信号到达所述第一节点和到达所述移动终端之间的第五射频达到角度；

控制所述第三节点向所述第二节点和所述移动终端广播蓝牙信号；通过所述第三节点的天线阵列获取所述蓝牙信号到达所述第二节点和到达所述移动终端之间的第六射频达到角度；

将所述第一射频达到角度、所述第二射频达到角度、所述第三射频达到角度、所述第四射频达到角度、所述第五射频达到角度和所述第六射频达到角度记为所述移动终端的多个实际射频达到角度。

7.根据权利要求6所述方法，其特征在于，所述分别获取所述多个实际射频达到角度与不同座位的所述多个标准射频达到角度之间的多个方差，包括：计算所述第一节点获取的实际射频达到角度与所述第一节点获取的不同座位的所述多个标准射频达到角度之间的第一方差；

计算所述第二节点获取的实际射频达到角度与所述第二节点获取的不同座位的所述多个标准射频达到角度之间的第二方差；

计算所述第三节点获取的实际射频达到角度与所述第三节点获取的不同座位的所述多个标准射频达到角度之间的第三方差；

在所述第一方差、所述第二方差和所述第三方差均小于所述指定阈值的情况下，确定所述多个方差中存在一个小于所述指定阈值的方差。

8.一种服务调用装置，其特征在于，包括：

定位模块，被配置为在车辆的低功率蓝牙BLE节点检测到移动终端的蓝牙信号的情况下，通过所述BLE节点定位所述移动终端的位置；

处理模块，被配置为在所述移动终端处于所述车辆内的情况下，通过所述BLE节点启动面向移动终端的SOA服务；所述面向移动终端的SOA服务为整车全功能SOA服务中的一部分，所述面向移动终端的SOA服务定义在第一域，所述整车全功能SOA服务定义在第二域；

所述移动终端使用所述第一域的SOA服务无需与所述车辆进行双向认证，所述移动终端使用所述第二域的SOA服务需要与所述车辆进行双向认证。

9.一种车辆，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行所述可执行指令实现权利要求1 7中任一项所述方法~的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1 7中任一项所述方法的步骤。

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11.一种芯片，其特征在于，包括处理器和接口；所述处理器用于读取指令以执行权利要求1 7中任一项所述的方法。

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说明书

服务调用方法、装置、车辆、可读存储介质及芯片

技术领域

[0001] 本公开涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种服务调用方法、装置、车辆、可读存储介质及芯片。

背景技术

[0002] 相关技术方案中，如果手机连接车内的面向服务架构(Service‑Oriented Architecture，SOA)服务，首先需要使用手机端注册，绑定车辆，并下载公开密钥基础设施 (Public Key Infrastructure，PKI)服务器为该车辆派发的证书。手机上的应用再通过该证书与车内SOA服务的证书进行双向认证，双向认证通过后，手机端才能够通过通信中间件注册车内SOA服务，并调用车内的SOA服务，以实现调用SOA服务的业务需求。

[0003] 对于副驾或者后排乘客，只需要调用车内少量SOA服务，这个方案虽然能够实现功能，但是整个过程过于繁琐。

发明内容

[0004] 为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种服务调用方法、装置、车辆、可读存储介质及芯片，以解决上述的手机端与车内SOA服务之间的双向认证过于繁琐的问题。

[0005] 根据本公开实施例的第一方面，提供一种服务调用方法，包括：在车辆的低功率蓝牙BLE节点检测到移动终端的蓝牙信号的情况下，通过所述BLE节点定位所述移动终端的位置；在所述移动终端处于所述车辆内的情况下，通过所述BLE节点启动面向移动终端的SOA服务。

[0006] 可选的，所述通过所述BLE节点启动面向移动终端的SOA服务，包括：

[0007] 通过所述BLE节点中的主节点发送启动报文至所述车辆的中央网关；控制所述中央网关通过所述车辆的WiFi网络启动面向移动终端的SOA服务；所述面向移动终端的SOA服务为整车全功能SOA服务中的一部分，所述面向移动终端的SOA服务定义在第一域，所述整车全功能SOA服务定义在第二域。

[0008] 可选的，所述控制所述中央网关通过所述车辆的WiFi网络启动面向移动终端的SOA服务，包括：在检测到所述移动终端连接上所述车辆的WiFi网络的情况下，通过所述WiFi网络控制所述移动终端自动注册所述面向移动终端的SOA服务。

[0009] 可选的，所述通过所述BLE节点定位所述移动终端的位置，包括：预先通过所述BLE节点获取所述移动终端在所述车辆内不同座位的多个标准射频达到角度；通过所述BLE节点获取所述移动终端的多个实际射频达到角度；分别获取所述多个实际射频达到角度与不同座位的所述多个标准射频达到角度之间的多个方差；在所述多个方差中存在一个小于指定阈值的方差的情况下，确定所述移动终端在所述车辆内。

[0010] 可选的，所述车辆装有至少三个所述BLE节点，所述至少三个BLE节点包括第一节点、第二节点和第三节点，每个所述BLE节点装置内建有天线阵列；所述预先通过所述BLE节点获取所述移动终端在所述车辆内不同座位的多个标准射频达到角度，包括：控制所述第一节点向所述第二节点和在所述车辆内不同座位的所述移动终端广播蓝牙信号；通过所述第一节点的天线阵列获取所述蓝牙信号到达所述第二节点和到达所述车辆内不同座位的所述移动终端之间的多个射频达到角度；控制所述第一节点向所述第三节点和在所述车辆内不同座位的所述移动终端广播蓝牙信号；通过所述第一节点的天线阵列获取所述蓝牙信号到达所述第三节点和到达所述车辆内不同座位的所述移动终端之间的多个射频达到角度；控制所述第二节点向所述第一节点和在所述车辆内不同座位的所述移动终端广播蓝牙信号；通过所述第二节点的天线阵列获取所述蓝牙信号到达所述第一节点和到达所述车辆内不同座位的所述移动终端之间的多个射频达到角度；控制所述第二节点向所述第三节点和在所述车辆内不同座位的所述移动终端广播蓝牙信号；通过所述第二节点的天线阵列获取所述蓝牙信号到达所述第三节点和到达所述车辆内不同座位的所述移动终端之间的多个射频达到角度；控制所述第三节点向所述第一节点和在所述车辆内不同座位的所述移动终端广播蓝牙信号；通过所述第三节点的天线阵列获取所述蓝牙信号到达所述第一节点和到达所述车辆内不同座位的所述移动终端之间的多个射频达到角度；控制所述第三节点向所述第二节点和在所述车辆内不同座位的所述移动终端广播蓝牙信号；通过所述第三节点的天线阵列获取所述蓝牙信号到达所述第二节点和到达所述车辆内不同座位的所述移动终端之间的多个射频达到角度；将所述车辆内不同座位对应的所述多个射频达到角度归为一类，得到每个所述座位对应的所述标准射频达到角度。

[0011] 可选的，所述通过所述BLE节点获取所述移动终端的多个实际射频达到角度，包括：控制所述第一节点向所述第二节点和所述移动终端广播蓝牙信号；通过所述第一节点的天线阵列获取所述蓝牙信号到达所述第二节点和到达所述移动终端之间的第一射频达到角度；控制所述第一节点向所述第三节点和所述移动终端广播蓝牙信号；通过所述第一节点的天线阵列获取所述蓝牙信号到达所述第三节点和到达所述移动终端之间的第二射频达到角度；控制所述第二节点向所述第一节点和所述移动终端广播蓝牙信号；通过所述第二节点的天线阵列获取所述蓝牙信号到达所述第一节点和到达所述移动终端之间的第三射频达到角度；控制所述第二节点向所述第三节点和所述移动终端广播蓝牙信号；通过所述第二节点的天线阵列获取所述蓝牙信号到达所述第三节点和到达所述移动终端之间的第四射频达到角度；控制所述第三节点向所述第一节点和所述移动终端广播蓝牙信号；通过所述第三节点的天线阵列获取所述蓝牙信号到达所述第一节点和到达所述移动终端之间的第五射频达到角度；控制所述第三节点向所述第二节点和所述移动终端广播蓝牙信号；通过所述第三节点的天线阵列获取所述蓝牙信号到达所述第二节点和到达所述移动终端之间的第六射频达到角度；将所述第一射频达到角度、所述第二射频达到角度、所述第三射频达到角度、所述第四射频达到角度、所述第五射频达到角度和所述第六射频达到角度记为所述移动终端的多个实际射频达到角度。

[0012] 可选的，所述分别获取所述多个实际射频达到角度与不同座位的所述多个标准射频达到角度之间的多个方差，包括：计算所述第一节点获取的实际射频达到角度与所述第一节点获取的不同座位的所述多个标准射频达到角度之间的第一方差；计算所述第二节点获取的实际射频达到角度与所述第二节点获取的不同座位的所述多个标准射频达到角度之间的第二方差；计算所述第三节点获取的实际射频达到角度与所述第三节点获取的不同座位的所述多个标准射频达到角度之间的第三方差；在所述第一方差、所述第二方差和所述第三方差均小于所述指定阈值的情况下，确定所述多个方差中存在一个小于所述指定阈值的方差。

[0013] 根据本公开实施例的第二方面，提供一种服务调用装置，包括：定位模块，被配置为在车辆的低功率蓝牙BLE节点检测到移动终端的蓝牙信号的情况下，通过所述BLE节点定位所述移动终端的位置；处理模块，被配置为在所述移动终端处于所述车辆内的情况下，通过所述BLE节点启动面向移动终端的SOA服务。

[0014] 根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行所述可执行指令实现前述的服务调用方法的步骤。

[0015] 根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该计算机程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的服务调用方法的步骤。

[0016] 根据本公开实施例的第五方面，提供一种芯片，包括处理器和接口；所述处理器用于读取指令以执行前述的服务调用方法的步骤。

[0017] 本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：在车辆的低功率蓝牙BLE节点检测到移动终端的蓝牙信号的情况下，通过BLE节点定位移动终端的位置，在移动终端处于车辆内的情况下，通过BLE节点启动面向移动终端的SOA服务；面向移动终端的SOA服务为整车全功能SOA服务中的一部分，通过BLE节点启动面向移动终端的部分SOA服务，移动终端无需与车辆进行繁琐的双向认证，用户可通过移动终端调用车辆部分SOA服务，控制车内部分功能，提升了用户的乘车体验。

[0018] 应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

[0019] 此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

[0020] 图1是根据一示例性实施例示出的一种服务调用方法的流程图。

[0021] 图2是根据一示例性实施例示出的一种服务调用方法的流程图。

[0022] 图3是根据一示例性实施例示出的步骤S21的子步骤的流程图。

[0023] 图4是根据一示例性实施例示出的一种服务调用装置的框图。

[0024] 图5是根据一示例性实施例示出的一种车辆的功能框图示意图。

具体实施方式

[0025] 这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

[0026] 可以理解的是，本公开中“多个”是指两个或两个以上，其它量词与之类似。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

[0027] 进一步可以理解的是，术语“第一”、“第二”等用于描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开，并不表示特定的顺序或者重要程度。实际上，“第一”、“第二”等表述完全可以互换使用。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一节点也可以被称为第二节点，类似地，第二节点也可以被称为第一节点。

[0028] 进一步可以理解的是，本公开实施例中尽管在附图中以特定的顺序描述操作，但是不应将其理解为要求按照所示的特定顺序或是串行顺序来执行这些操作，或是要求执行全部所示的操作以得到期望的结果。在特定环境中，多任务和并行处理可能是有利的。

[0029] 图1是根据一示例性实施例示出的一种服务调用方法的流程图，服务调用方法应用于车辆，如自动驾驶车辆，如图1所示，该服务调用方法包括以下步骤：

[0030] 在步骤S11中，在车辆的低功率蓝牙BLE节点检测到移动终端的蓝牙信号的情况下，通过BLE节点定位移动终端的位置。

[0031] 车辆可以预先装有多个低功耗蓝牙（Bluetooth Low Energy，BLE）节点，BLE节点可以用于检测移动终端的蓝牙信号，如智能手机、平板电脑等电子设备广播的蓝牙信号。

[0032] BLE节点数量可以是三个，每个BLE节点装置内建有天线阵列，当BLE节点向其他BLE节点或移动终端广播蓝牙信号时，可以通过天线阵列接收不同的蓝牙信号发送距离，从而产生相位差异到达角度，或称为射频达到角度，即BLE节点向其他BLE节点广播蓝牙信号形成的蓝牙路线，与BLE节点向移动终端广播蓝牙信号形成的蓝牙路线之间的角度，根据射频达到角度可以定位移动终端的位置。

[0033] 在步骤S12中，在移动终端处于车辆内的情况下，通过BLE节点启动面向移动终端的SOA服务。

[0034] 通过BLE节点启动面向移动终端的SOA服务包括：通过BLE节点中的主节点发送启动报文至车辆的中央网关，通过中央网关通过车辆的WiFi网络启动面向移动终端的SOA服务。

[0035] SOA服务并不特指一种技术，而是一种分布式运算的软件设计方法。软件的部分组件（调用者），可以透过网络上的通用协议调用另一个应用软件组件运行、运作，让调用者获得服务。例如，调用者可以通过调用SOA服务来调用某些服务，如移动车窗，通过SOA服务配置车窗位置参数，然后通过车窗控制子系统发送调整车窗位置信号，调整车窗位置信号用于触发对应的CAN信号，CAN信号用于调整车窗位置；又例如通过SOA刹车服务控制车辆完成刹车动作。需要说明的是，SOA服务下面包括多个域，每一个域下面通常有几十个原子服务或组合服务，原子服务是单独控制一个子系统，组合服务同时控制多个子系统。

[0036] 通过BLE节点启动面向移动终端的部分SOA服务，移动终端无需与车辆进行繁琐的双向认证，用户可通过移动终端调用车辆部分SOA服务，控制车内部分功能，提升了用户的乘车体验。

[0037] 请参阅图2，图2为本公开示例性实施例示出的一种服务调用方法的流程图。该方法由车辆来执行，如自动驾驶车辆。

[0038] 图2所示的服务调用方法包括以下步骤：

[0039] 在步骤S21中，在车辆的低功率蓝牙BLE节点检测到移动终端的蓝牙信号的情况下，通过BLE节点定位移动终端的位置。

[0040] 车辆可以预先装有多个BLE节点，BLE节点可以用于检测移动终端的蓝牙信号，如智能手机、平板电脑等电子设备广播的蓝牙信号。

[0041] 在本公开中，为了示例说明，BLE节点数量可以是三个，分别记为第一节点、第二节点和第三节点，其中，每个BLE节点装置内建有天线阵列，当BLE节点向其他BLE节点或移动终端广播蓝牙信号时，可以通过天线阵列接收不同的蓝牙信号发送距离，从而产生相位差异到达角度，或称为射频达到角度，即BLE节点向其他BLE节点广播蓝牙信号形成的蓝牙路线，与BLE节点向移动终端广播蓝牙信号形成的蓝牙路线之间的角度。

[0042] 在车辆的BLE节点检测到移动终端的蓝牙信号的情况下，通过BLE节点定位移动终端的位置。

[0043] 需要说明的是，步骤S21还可以包括子步骤S211、子步骤S212、子步骤S213及子步骤S214，通过BLE节点定位移动终端的位置的具体方式将在步骤S21的子步骤中进行详细描述。请参阅图3，图3是本公开示例性实施例示出的步骤S21的子步骤的流程图。

[0044] 在步骤S211中，预先通过BLE节点获取移动终端在车辆内不同座位的多个标准射频达到角度。

[0045] 标准射频达到角度是指：移动终端在车辆内不同座位位置时BLE节点的天线阵列计算得到的射频达到角度，例如，假设车辆包括座位a、b、c、d和e，BLE节点可以获取到移动终端在座位a位置时的射频达到角度，或在座位b位置时的射频达到角度等，将移动终端在车辆内时BLE节点计算得到的多个射频达到角度作为标准射频达到角度。

[0046] 预先通过BLE节点获取移动终端在车辆内不同座位的多个标准射频达到角度可以包括：BLE节点向其他BLE节点和在车辆内不同座位的移动终端广播蓝牙信号，通过BLE节点的天线阵列计算得到移动终端在车辆内不同座位处的标准射频达到角度。为了示例说明，假设车辆包括座位a、b、c、d、e，和三个BLE节点，分别记为第一节点、第二节点和第三节点。

[0047] 对于第一节点，控制第一节点向第二节点和在车辆内不同座位的移动终端广播蓝牙信号；通过第一节点的天线阵列获取蓝牙信号到达第二节点和到达车辆内不同座位的移动终端之间的多个射频达到角度。即控制第一节点向第二节点和位于座位a处的移动终端广播蓝牙信号，控制第一节点向第二节点和位于座位b处的移动终端广播蓝牙信号，控制第一节点向第二节点和位于座位c处的移动终端广播蓝牙信号，控制第一节点向第二节点和位于座位d处的移动终端广播蓝牙信号，控制第一节点向第二节点和位于座位e处的移动终端广播蓝牙信号，然后通过第一节点的天线阵列获取蓝牙信号到达第二节点和到达车辆内不同座位的移动终端之间的多个射频达到角度，记为(2,a)、(2,b)、(2,c)、(2,d)、(2,e)；(2,a)表示第一节点向第二节点广播蓝牙信号形成的蓝牙路线，与第一节点向位于座位a处的移动终端广播蓝牙信号形成的蓝牙路线之间的射频达到角度，(2,b)、(2,c)、(2,d)、(2,e)的含义可以以此类推，在此不再赘述；

[0048] 控制第一节点向第三节点和在车辆内不同座位的移动终端广播蓝牙信号；通过第一节点的天线阵列获取蓝牙信号到达第三节点和到达车辆内不同座位的移动终端之间的多个射频达到角度；按照上述同样的道理，可以将得到的多个射频达到角度记为(3,a)、(3,b)、(3,c)、(3,d)、(3,e)。

[0049] 按照与第一节点同样的处理方式，以此类推第二节点和第三节点的处理方式如下：

[0050] 对于第二节点，控制第二节点向第一节点和在车辆内不同座位的移动终端广播蓝牙信号；通过第二节点的天线阵列获取蓝牙信号到达第一节点和到达车辆内不同座位的移动终端之间的多个射频达到角度；按照上述同样的道理，可以将得到的多个射频达到角度记为(1,a)、(1,b)、(1,c)、(1,d)、(1,e)；

[0051] 控制第二节点向第三节点和在车辆内不同座位的移动终端广播蓝牙信号；通过第二节点的天线阵列获取蓝牙信号到达第三节点和到达车辆内不同座位的移动终端之间的多个射频达到角度；按照上述同样的道理，可以将得到的多个射频达到角度记为(3,a)、(3,b)、(3,c)、(3,d)、(3,e)。

[0052] 对于第三节点，控制第三节点向第一节点和在车辆内不同座位的移动终端广播蓝牙信号；通过第三节点的天线阵列获取蓝牙信号到达第一节点和到达车辆内不同座位的移动终端之间的多个射频达到角度；按照上述同样的道理，可以将得到的多个射频达到角度记为(1,a)、(1,b)、(1,c)、(1,d)、(1,e)；

[0053] 控制第三节点向第二节点和在车辆内不同座位的移动终端广播蓝牙信号；通过第三节点的天线阵列获取蓝牙信号到达第二节点和到达车辆内不同座位的移动终端之间的多个射频达到角度；按照上述同样的道理，可以将得到的多个射频达到角度记为(2,a)、(2,b)、(2,c)、(2,d)、(2,e)。

[0054] 将车辆内不同座位对应的多个射频达到角度归为一类，得到每个座位对应的标准射频达到角度，例如座位a对应的标准射频达到角度有第一节点计算的(2,a)和(3,a)，第二节点计算的(1,a)和(3,a)，和第三节点计算的(1,a)和(2,a)；座位b对应的标准射频达到角度有第一节点计算的(2,b)和(3,b)，第二节点计算的(1,b)和(3,b)，和第三节点计算的(1,b)和(2,b)；同理类推可以得到座位c、d、e对应的标准射频达到角度，在此不再赘述。

[0055] 在步骤S212中，通过BLE节点获取移动终端的多个实际射频达到角度。

[0056] 实际射频达到角度是指：移动终端在当前位置时BLE节点的天线阵列计算得到的射频达到角度，例如，假设移动终端的当前位置为x，可以通过BLE节点向其他BLE节点和移动终端广播蓝牙信号，通过BLE节点的天线阵列计算得到移动终端的实际射频达到角度。

[0057] 示例性的，对于第一节点，控制第一节点向第二节点和移动终端广播蓝牙信号；通过第一节点的天线阵列获取蓝牙信号到达第二节点和到达移动终端之间的第一射频达到角度，记为(2,x)；

[0058] 控制第一节点向第三节点和移动终端广播蓝牙信号；通过第一节点的天线阵列获取蓝牙信号到达第三节点和到达移动终端之间的第二射频达到角度，记为(3,x)；

[0059] 控制第二节点向第一节点和移动终端广播蓝牙信号；通过第二节点的天线阵列获取蓝牙信号到达第一节点和到达移动终端之间的第三射频达到角度，记为(1,x)；

[0060] 控制第二节点向第三节点和移动终端广播蓝牙信号；通过第二节点的天线阵列获取蓝牙信号到达第三节点和到达移动终端之间的第四射频达到角度，记为(3,x)；

[0061] 控制第三节点向第一节点和移动终端广播蓝牙信号；通过第三节点的天线阵列获取蓝牙信号到达第一节点和到达移动终端之间的第五射频达到角度，记为(1,x)；

[0062] 控制第三节点向第二节点和移动终端广播蓝牙信号；通过第三节点的天线阵列获取蓝牙信号到达第二节点和到达移动终端之间的第六射频达到角度，记为(2,x)；

[0063] 将上述的第一射频达到角度、第二射频达到角度、第三射频达到角度、第四射频达到角度、第五射频达到角度和第六射频达到角度记为移动终端的多个实际射频达到角度。

[0064] 在步骤S213中，分别获取多个实际射频达到角度与不同座位的多个标准射频达到角度之间的多个方差。

[0065] 在上述步骤中，每个BLE节点计算得到了两个实际射频达到角度，将每个BLE节点计算得到的实际射频达到角度与该BLE节点计算得到的标准射频达到角度进行方差计算，多个方差。即计算实际射频达到角度与座位a对应的标准射频达到角度的方差，计算实际射频达到角度与座位b对应的标准射频达到角度的方差，计算实际射频达到角度与座位c对应的标准射频达到角度的方差，计算实际射频达到角度与座位d对应的标准射频达到角度的方差，计算实际射频达到角度与座位e对应的标准射频达到角度的方差；以下示出计算实际射频达到角度与座位a对应的标准射频达到角度的方差的计算方式：

[0066] 示例性的，计算第一节点获取的实际射频达到角度与第一节点获取的不同座位的多个标准射频达到角度之间的第一方差；第一节点获取的实际射频达到角度为(2,x)和(3,x)，座位a对应的标准射频达到角度有第一节点计算的(2,a)和(3,a)，计算(2,x)、(3,x)和(2,a)、(3,a)之间的第一方差；

[0067] 计算第二节点获取的实际射频达到角度与第二节点获取的不同座位的多个标准射频达到角度之间的第二方差；第二节点获取的实际射频达到角度为(1,x) 和(3,x)，座位a对应的标准射频达到角度有第二节点计算的(1,a)和(3,a)，计算(1,x)、(3,x)和(1,a)、(3,a)之间的第二方差；

[0068] 计算第三节点获取的实际射频达到角度与第三节点获取的不同座位的多个标准射频达到角度之间的第三方差；第三节点获取的实际射频达到角度为(1,x) 和(2,x)，座位a对应的标准射频达到角度有第三节点计算的(1,a)和(2,a)，计算(1,x)、(2,x)和(1,a)、(2,a)之间的第三方差；

[0069] 在第一方差、第二方差和第三方差均小于指定阈值的情况下，说明移动终端接近座位a的位置，或是在座位a的位置。

[0070] 在步骤S214中，在多个方差中存在一个小于指定阈值的方差的情况下，确定移动终端在车辆内。

[0071] 在第一方差、第二方差和第三方差均小于指定阈值的情况下，确定不同座位对应的多个方差中存在一个小于指定阈值的方差，确定移动终端在车辆内。方差越小，移动终端越接近车辆座位。指定阈值为一个合理的取值，可以基于人为经验取得，或是其他可行的方式取得。

[0072] 在步骤S22中，在移动终端处于车辆内的情况下，通过BLE节点中的主节点发送启动报文至车辆的中央网关。

[0073] 在移动终端处于车辆内的情况下，通过BLE节点中的主节点发送启动报文至车辆的中央网关；其中，启动报文用于指示车辆的中央网关启动面向移动终端的WiFi网络，使得移动终端连接上车辆的WiFi网络，主节点可以是多个BLE节点中的任意一个。

[0074] 在步骤S23中，控制中央网关通过车辆的WiFi网络启动面向移动终端的SOA服务。

[0075] 控制中央网关通过车辆的WiFi网络启动面向移动终端的SOA服务；其中，面向移动终端的SOA服务为整车全功能SOA服务中的一部分，并且面向移动终端的SOA服务定义在第一域，整车全功能SOA服务定义在第二域。

[0076] 在检测到移动终端连接上车辆的WiFi网络的情况下，通过WiFi网络控制移动终端自动注册面向移动终端的SOA服务，在注册后，移动终端可以调用定义在第一域的SOA服务，控制车内部分功能，如控制车窗升降、车内空调温度、风量、天窗和座椅服务接口等。

[0077] 需要说明的是，调用整车全功能SOA服务，需要使用移动终端注册，绑定车辆，并下载PKI服务器为该车辆派发的证书。移动终端上的应用再通过该证书与车内SOA服务的证书进行双向认证，双向认证通过后，移动终端才能够通过通信中间件注册整车全功能SOA服务，并调用整车全功能SOA服务，以实现调用整车全功能SOA服务的业务需求。整车全功能SOA服务通常是面向司机的，而面向移动终端的SOA服务通常是面向乘客的。面向乘客的SOA服务，在乘客的移动终端连上车辆内WiFi网络后，即可自动注册面向乘客的SOA服务，使得乘客可以通过移动终端调用车辆部分SOA服务，控制车内部分功能，如控制车窗升降、车内空调温度、风量、天窗和座椅服务接口等，无需与车辆进行繁琐的双向认证，实现调用车辆的部分功能，从而提升了用户的乘车体验。

[0078] 需要说明的是，在检测到移动终端从车辆内移动到车辆外的情况下，通过BLE节点关闭面向移动终端的SOA服务。BLE节点可以实时定位移动终端的位置，在移动终端处于车辆外的情况下，通过BLE节点关闭面向移动终端的SOA服务。

[0079] 综上所述，本公开提供的服务调用方法，包括在车辆的低功率蓝牙BLE节点检测到移动终端的蓝牙信号的情况下，通过BLE节点定位移动终端的位置，在移动终端处于车辆内的情况下，通过BLE节点启动面向移动终端的SOA服务，在移动终端处于车辆外的情况下，通过BLE节点关闭面向移动终端的SOA服务；面向移动终端的SOA服务为整车全功能SOA服务中的一部分，通过BLE节点启动面向移动终端的部分SOA服务，移动终端无需与车辆进行繁琐的双向认证，用户可通过移动终端调用车辆部分SOA服务，控制车内部分功能，提升了用户的乘车体验。

[0080] 图4是根据一示例性实施例示出的一种服务调用装置框图。参照图4，该服务调用装置20包括定位模块201和处理模块203。

[0081] 该定位模块201，被配置为在车辆的低功率蓝牙BLE节点检测到移动终端的蓝牙信号的情况下，通过所述BLE节点定位所述移动终端的位置；

[0082] 该处理模块203，被配置为在所述移动终端处于所述车辆内的情况下，通过所述BLE节点启动面向移动终端的SOA服务。

[0083] 可选的，该处理模块203，还被配置为通过所述BLE节点中的主节点发送启动报文至所述车辆的中央网关；

[0084] 控制所述中央网关通过所述车辆的WiFi网络启动面向移动终端的SOA服务；所述面向移动终端的SOA服务为整车全功能SOA服务中的一部分，所述面向移动终端的SOA服务定义在第一域，所述整车全功能SOA服务定义在第二域。

[0085] 可选的，该处理模块203，还被配置为在检测到所述移动终端连接上所述车辆的WiFi网络的情况下，通过所述WiFi网络控制所述移动终端自动注册所述面向移动终端的SOA服务。

[0086] 可选的，该定位模块201，还被配置为预先通过所述BLE节点获取所述移动终端在所述车辆内不同座位的多个标准射频达到角度；

[0087] 通过所述BLE节点获取所述移动终端的多个实际射频达到角度；

[0088] 分别获取所述多个实际射频达到角度与不同座位的所述多个标准射频达到角度之间的多个方差；

[0089] 在所述多个方差中存在一个小于指定阈值的方差的情况下，确定所述移动终端在所述车辆内。

[0090] 可选的，该定位模块201，还被配置为控制所述第一节点向所述第二节点和在所述车辆内不同座位的所述移动终端广播蓝牙信号；通过所述第一节点的天线阵列获取所述蓝牙信号到达所述第二节点和到达所述车辆内不同座位的所述移动终端之间的多个射频达到角度；

[0091] 控制所述第一节点向所述第三节点和在所述车辆内不同座位的所述移动终端广播蓝牙信号；通过所述第一节点的天线阵列获取所述蓝牙信号到达所述第三节点和到达所述车辆内不同座位的所述移动终端之间的多个射频达到角度；

[0092] 控制所述第二节点向所述第一节点和在所述车辆内不同座位的所述移动终端广播蓝牙信号；通过所述第二节点的天线阵列获取所述蓝牙信号到达所述第一节点和到达所述车辆内不同座位的所述移动终端之间的多个射频达到角度；

[0093] 控制所述第二节点向所述第三节点和在所述车辆内不同座位的所述移动终端广播蓝牙信号；通过所述第二节点的天线阵列获取所述蓝牙信号到达所述第三节点和到达所述车辆内不同座位的所述移动终端之间的多个射频达到角度；

[0094] 控制所述第三节点向所述第一节点和在所述车辆内不同座位的所述移动终端广播蓝牙信号；通过所述第三节点的天线阵列获取所述蓝牙信号到达所述第一节点和到达所述车辆内不同座位的所述移动终端之间的多个射频达到角度；

[0095] 控制所述第三节点向所述第二节点和在所述车辆内不同座位的所述移动终端广播蓝牙信号；通过所述第三节点的天线阵列获取所述蓝牙信号到达所述第二节点和到达所述车辆内不同座位的所述移动终端之间的多个射频达到角度；

[0096] 将所述车辆内不同座位对应的所述多个射频达到角度归为一类，得到每个所述座位对应的所述标准射频达到角度。

[0097] 可选的，该定位模块201，还被配置为控制所述第一节点向所述第二节点和所述移动终端广播蓝牙信号；通过所述第一节点的天线阵列获取所述蓝牙信号到达所述第二节点和到达所述移动终端之间的第一射频达到角度；

[0098] 控制所述第一节点向所述第三节点和所述移动终端广播蓝牙信号；通过所述第一节点的天线阵列获取所述蓝牙信号到达所述第三节点和到达所述移动终端之间的第二射频达到角度；

[0099] 控制所述第二节点向所述第一节点和所述移动终端广播蓝牙信号；通过所述第二节点的天线阵列获取所述蓝牙信号到达所述第一节点和到达所述移动终端之间的第三射频达到角度；

[0100] 控制所述第二节点向所述第三节点和所述移动终端广播蓝牙信号；通过所述第二节点的天线阵列获取所述蓝牙信号到达所述第三节点和到达所述移动终端之间的第四射频达到角度；

[0101] 控制所述第三节点向所述第一节点和所述移动终端广播蓝牙信号；通过所述第三节点的天线阵列获取所述蓝牙信号到达所述第一节点和到达所述移动终端之间的第五射频达到角度；

[0102] 控制所述第三节点向所述第二节点和所述移动终端广播蓝牙信号；通过所述第三节点的天线阵列获取所述蓝牙信号到达所述第二节点和到达所述移动终端之间的第六射频达到角度；

[0103] 将所述第一射频达到角度、所述第二射频达到角度、所述第三射频达到角度、所述第四射频达到角度、所述第五射频达到角度和所述第六射频达到角度记为所述移动终端的多个实际射频达到角度。

[0104] 可选的，该定位模块201，还被配置为计算所述第一节点获取的实际射频达到角度与所述第一节点获取的不同座位的所述多个标准射频达到角度之间的第一方差；

[0105] 计算所述第二节点获取的实际射频达到角度与所述第二节点获取的不同座位的所述多个标准射频达到角度之间的第二方差；

[0106] 计算所述第三节点获取的实际射频达到角度与所述第三节点获取的不同座位的所述多个标准射频达到角度之间的第三方差；

[0107] 在所述第一方差、所述第二方差和所述第三方差均小于所述指定阈值的情况下，确定所述多个方差中存在一个小于所述指定阈值的方差。

[0108] 关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

[0109] 本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开提供的服务调用方法的步骤。

[0110] 上述装置除了可以是独立的电子设备外，也可是独立电子设备的一部分，例如在一种实施例中，该装置可以是集成电路（Integrated Circuit，IC）或芯片，其中该集成电路可以是一个IC，也可以是多个IC的集合；该芯片可以包括但不限于以下种类：GPU（Graphics Processing Unit，图形处理器）、CPU（Central Processing Unit，中央处理器）、FPGA（Field Programmable Gate Array，可编程逻辑阵列）、DSP（Digital Signal Processor，数字信号处理器）、ASIC（Application Specific Integrated Circuit，专用集成芯片）、SOC（System on Chip，SoC，片上系统或系统级芯片）等。上述的集成电路或芯片中可以用于执行可执行指令（或代码），以实现上述的服务调用方法。其中该可执行指令可以存储在该集成电路或芯片中，也可以从其他的装置或设备获取，例如该集成电路或芯片中包括第一处理器、第一存储器，以及用于与其他的装置通信的接口。该可执行指令可以存储于该第一存储器中，当该可执行指令被第一处理器执行时实现上述的服务调用方法；或者，该集成电路或芯片可以通过该接口接收可执行指令并传输给该第一处理器执行，以实现上述的服务调用方法。

[0111] 参阅图5，图5是一示例性实施例示出的一种车辆600的功能框图示意图。车辆600可以被配置为完全或部分自动驾驶模式。例如，车辆600可以通过感知系统620获取其周围的环境信息，并基于对周边环境信息的分析得到自动驾驶策略以实现完全自动驾驶，或者将分析结果呈现给用户以实现部分自动驾驶。

[0112] 车辆600可包括各种子系统，例如，信息娱乐系统610、感知系统620、决策控制系统630、驱动系统640以及计算平台650。可选的，车辆600可包括更多或更少的子系统，并且每个子系统都可包括多个部件。另外，车辆600的每个子系统和部件可以通过有线或者无线的方式实现互连。

[0113] 在一些实施例中，信息娱乐系统610可以包括通信系统611，娱乐系统612以及导航系统613。

[0114] 通信系统611可以包括无线通信系统，无线通信系统可以直接地或者经由通信网络来与一个或多个设备无线通信。例如，无线通信系统可使用3G蜂窝通信，例如CDMA、EVD0、GSM/GPRS，或者4G蜂窝通信，例如LTE。或者5G蜂窝通信。无线通信系统可利用WiFi与无线局域网（wireless local area network，WLAN）通信。在一些实施例中，无线通信系统可利用红外链路、蓝牙或ZigBee与设备直接通信。其他无线协议，例如各种车辆通信系统，例如，无线通信系统可包括一个或多个专用短程通信（dedicated short range communications，DSRC）设备，这些设备可包括车辆和/或路边台站之间的公共和/或私有数据通信。

[0115] 娱乐系统612可以包括显示设备，麦克风和音响，用户可以基于娱乐系统在车内收听广播，播放音乐；或者将手机和车辆联通，在显示设备上实现手机的投屏，显示设备可以为触控式，用户可以通过触摸屏幕进行操作。

[0116] 在一些情况下，可以通过麦克风获取用户的语音信号，并依据对用户的语音信号的分析实现用户对车辆600的某些控制，例如调节车内温度等。在另一些情况下，可以通过音响向用户播放音乐。

[0117] 导航系统613可以包括由地图供应商所提供的地图服务，从而为车辆600提供行驶路线的导航，导航系统613可以和车辆的全球定位系统621、惯性测量单元622配合使用。地图供应商所提供的地图服务可以为二维地图，也可以是高精地图。

[0118] 感知系统620可包括感测关于车辆600周边的环境的信息的若干种传感器。例如，感知系统620可包括全球定位系统621（全球定位系统可以是GPS系统，也可以是北斗系统或者其他定位系统）、惯性测量单元（inertial measurement unit，IMU）622、激光雷达623、毫米波雷达624、超声雷达625以及摄像装置626。感知系统620还可包括被监视车辆600的内部系统的传感器（例如，车内空气质量监测器、燃油量表、机油温度表等）。来自这些传感器中的一个或多个的传感器数据可用于检测对象及其相应特性（位置、形状、方向、速度等）。这种检测和识别是车辆600的安全操作的关键功能。

[0119] 全球定位系统621用于估计车辆600的地理位置。

[0120] 惯性测量单元622用于基于惯性加速度来感测车辆600的位姿变化。在一些实施例中，惯性测量单元622可以是加速度计和陀螺仪的组合。

[0121] 激光雷达623利用激光来感测车辆600所位于的环境中的物体。在一些实施例中，激光雷达623可包括一个或多个激光源、激光扫描器以及一个或多个检测器，以及其他系统组件。

[0122] 毫米波雷达624利用无线电信号来感测车辆600的周边环境内的物体。在一些实施例中，除了感测物体以外，毫米波雷达624还可用于感测物体的速度和/或前进方向。

[0123] 超声雷达625可以利用超声波信号来感测车辆600周围的物体。

[0124] 摄像装置626用于捕捉车辆600的周边环境的图像信息。摄像装置626可以包括单目相机、双目相机、结构光相机以及全景相机等，摄像装置626获取的图像信息可以包括静态图像，也可以包括视频流信息。

[0125] 决策控制系统630包括基于感知系统620所获取的信息进行分析决策的计算系统631，决策控制系统630还包括对车辆600的动力系统进行控制的整车控制器632，以及用于控制车辆600的转向系统633、油门634和制动系统635。

[0126] 计算系统631可以操作来处理和分析由感知系统620所获取的各种信息以便识别车辆600周边环境中的目标、物体和/或特征。目标可以包括行人或者动物，物体和/或特征可包括交通信号、道路边界和障碍物。计算系统631可使用物体识别算法、运动中恢复结构（Structure from Motion，SFM）算法、视频跟踪等技术。在一些实施例中，计算系统631可以用于为环境绘制地图、跟踪物体、估计物体的速度等等。计算系统631可以将所获取的各种信息进行分析并得出对车辆的控制策略。

[0127] 整车控制器632可以用于对车辆的动力电池和引擎641进行协调控制，以提升车辆600的动力性能。

[0128] 转向系统633可操作来调整车辆600的前进方向。例如在一个实施例中可以为方向盘系统。

[0129] 油门634用于控制引擎641的操作速度并进而控制车辆600的速度。

[0130] 制动系统635用于控制车辆600减速。制动系统635可使用摩擦力来减慢车轮644。在一些实施例中，制动系统635可将车轮644的动能转换为电流。制动系统635也可采取其他形式来减慢车轮644转速从而控制车辆600的速度。

[0131] 驱动系统640可包括为车辆600提供动力运动的组件。在一个实施例中，驱动系统640可包括引擎641、能量源642、传动系统643和车轮644。引擎641可以是内燃机、电动机、空气压缩引擎或其他类型的引擎组合，例如汽油发动机和电动机组成的混动引擎，内燃引擎和空气压缩引擎组成的混动引擎。引擎641将能量源642转换成机械能量。

[0132] 能量源642的示例包括汽油、柴油、其他基于石油的燃料、丙烷、其他基于压缩气体的燃料、乙醇、太阳能电池板、电池和其他电力来源。能量源642也可以为车辆600的其他系统提供能量。

[0133] 传动系统643可以将来自引擎641的机械动力传送到车轮644。传动系统643可包括变速箱、差速器和驱动轴。在一个实施例中，传动系统643还可以包括其他器件，比如离合器。其中，驱动轴可包括可耦合到一个或多个车轮644的一个或多个轴。

[0134] 车辆600的部分或所有功能受计算平台650控制。计算平台650可包括至少一个第二处理器651，第二处理器651可以执行存储在例如第二存储器652这样的非暂态计算机可读介质中的指令653。在一些实施例中，计算平台650还可以是采用分布式方式控制车辆600的个体组件或子系统的多个计算设备。

[0135] 第二处理器651可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的CPU。可替换地，第二处理器651还可以包括诸如图像处理器（Graphic Process Unit，GPU），现场可编程门阵列（Field Programmable Gate Array，FPGA）、片上系统（Sysem on Chip，SOC）、专用集成芯片（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）或它们的组合。尽管图5功能性地图示了第二处理器、第二存储器、和在相同块中的计算机的其它元件，但是本领域的普通技术人员应该理解该第二处理器、计算机、或第二存储器实际上可以包括可以或者可以不存储在相同的物理外壳内的多个第二处理器、计算机、或第二存储器。例如，第二存储器可以是硬盘驱动器或位于不同于计算机的外壳内的其它存储介质。因此，对第二处理器或计算机的引用将被理解为包括对可以或者可以不并行操作的第二处理器或计算机或第二存储器的集合的引用。不同于使用单一的第二处理器来执行此处所描述的步骤，诸如转向组件和减速组件的一些组件每个都可以具有其自己的第二处理器，第二处理器只执行与特定于组件的功能相关的计算。

[0136] 在本公开实施方式中，第二处理器651可以执行上述的服务调用方法。

[0137] 在此处所描述的各个方面中，第二处理器651可以位于远离该车辆并且与该车辆进行无线通信。在其它方面中，此处所描述的过程中的一些在布置于车辆内的第二处理器上执行而其它则由远程第二处理器执行，包括采取执行单一操纵的必要步骤。

[0138] 在一些实施例中，第二存储器652可包含指令653（例如，程序逻辑），指令653可被第二处理器651执行来执行车辆600的各种功能。第二存储器652也可包含额外的指令，包括向信息娱乐系统610、感知系统620、决策控制系统630、驱动系统640中的一个或多个发送数据、从其接收数据、与其交互和/或对其进行控制的指令。

[0139] 除了指令653以外，第二存储器652还可存储数据，例如道路地图、路线信息，车辆的位置、方向、速度以及其它这样的车辆数据，以及其他信息。这种信息可在车辆600在自主、半自主和/或手动模式中操作期间被车辆600和计算平台650使用。

[0140] 计算平台650可基于从各种子系统（例如，驱动系统640、感知系统620和决策控制系统630）接收的输入来控制车辆600的功能。例如，计算平台650可利用来自决策控制系统630的输入以便控制转向系统633来避免由感知系统620检测到的障碍物。在一些实施例中，计算平台650可操作来对车辆600及其子系统的许多方面提供控制。

[0141] 可选地，上述这些组件中的一个或多个可与车辆600分开安装或关联。例如，第二存储器652可以部分或完全地与车辆600分开存在。上述组件可以按有线和/或无线方式来通信地耦合在一起。

[0142] 可选地，上述组件只是一个示例，实际应用中，上述各个模块中的组件有可能根据实际需要增添或者删除，图5不应理解为对本公开实施例的限制。

[0143] 在道路行进的自动驾驶汽车，如上面的车辆600，可以识别其周围环境内的物体以确定对当前速度的调整。物体可以是其它车辆、交通控制设备、或者其它类型的物体。在一些示例中，可以独立地考虑每个识别的物体，并且基于物体的各自的特性，诸如它的当前速度、加速度、与车辆的间距等，可以用来确定自动驾驶汽车所要调整的速度。

[0144] 可选地，车辆600或者与车辆600相关联的感知和计算设备（例如计算系统631、计算平台650）可以基于所识别的物体的特性和周围环境的状态（例如，交通、雨、道路上的冰、等等）来预测识别的物体的行为。可选地，每一个所识别的物体都依赖于彼此的行为，因此还可以将所识别的所有物体全部一起考虑来预测单个识别的物体的行为。车辆600能够基于预测的识别的物体的行为来调整它的速度。换句话说，自动驾驶汽车能够基于所预测的物体的行为来确定车辆将需要调整到（例如，加速、减速、或者停止）何种稳定状态。在这个过程中，也可以考虑其它因素来确定车辆600的速度，诸如，车辆600在行驶的道路中的横向位置、道路的曲率、静态和动态物体的接近度等等。

[0145] 除了提供调整自动驾驶汽车的速度的指令之外，计算设备还可以提供修改车辆600的转向角的指令，以使得自动驾驶汽车遵循给定的轨迹和/或维持与自动驾驶汽车附近的物体（例如，道路上的相邻车道中的车辆）的安全横向和纵向距离。

[0146] 上述车辆600可以为各种类型的行驶工具，例如，轿车、卡车、摩托车、公共汽车、船、飞机、直升飞机、娱乐车、火车等等，本公开实施例不做特别的限定。

[0147] 在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的服务调用方法的代码部分。

[0148] 本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

[0149] 应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。