轨道列车运行控制系统及方法

摘要

本申请涉及轨道交通技术领域，具体涉及一种轨道列车运行控制系统及方法，系统包括：云控制端，用于基于第一区间内的运行数据计算并发送第一区间内各轨道列车的第一控制指令；若干边控制端，用于基于第二区间内的运行数据计算并发送第二区间内各轨道列车的第二控制指令；车载端，基于第一控制指令、第二控制指令、第三控制指令及各对应的权重确定运行指令，运行指令用于控制本轨道列车运行。相对于单纯依靠轨道列车自身的计算能力，将轨道列车运行数据部分计算需求分布于边控制端和云控制端，减小车载端(轨道列车)的成本；同时将各数据集中，便于多车系统的数据共享，降低延时和增强轨道列车控制的准确性。

权利要求

1.一种轨道列车运行控制系统，其特征在于，所述系统包括：

云控制端，对应轨道中全站形成的第一区间，所述云控制端用于基于所述第一区间内的运行数据，计算并发送第一区间内各轨道列车的第一控制指令；

若干边控制端，依次对应所述轨道中两站之间形成的第二区间，所述边控制端用于基于所述第二区间内的运行数据，计算并发送第二区间内各轨道列车的第二控制指令；

若干车载端，接收所述第一控制指令和第二控制指令，所述车载端用于基于本轨道列车与同向的前一轨道列车的运行数据，计算得到本轨道列车的第三控制指令，并基于所述第一控制指令、第二控制指令、第三控制指令及各对应的权重确定运行指令，所述运行指令用于控制所述本轨道列车运行；

所述第一控制指令、第二控制指令、第三控制指令和运行指令包括：控制状态、控制方向、输出百分比和输出时间；其中，所述控制状态包括正常牵引、正常制动、惰行和紧急制动，所述控制方向包括牵引和制动，所述输出百分比包括牵引的百分比和制动的百分比，所述输出时间包括牵引时长和制动时长；

通过第一数学模型确定所述运行指令，所述第一数学模型包括：C(s,d,p,t)＝α1*C1(s,d,p,t)+α2*C2(s,d,p,t)+α3*C3(s,d,p,t)，式中，所述C(s,d,p,t)表示运行指令，所述C1(s,d,p,t)表示第一控制指令，所述α1表示第一控制指令对应的第一权重，所述C2(s,d,p,t)表示第二控制指令，所述α2表示第二控制指令对应的第二权重，所述C3(s,d,p,t)表示第三控制指令，所述α3表示第三控制指令对应的第三权重，所述s表示控制状态，所述d表示控制方向，所述p表示输出百分比，所述t表示输出时间；

所述车载端基于与云控制端的通信质量、第一区间内同向运行轨道设备的状态、本轨道列车的运行状态、本轨道列车与同向的前一轨道列车的距离及第一区间内轨道列车的数量确定所述第一权重；

所述车载端基于与对应边控制端的通信质量、对应第二区间内同向运行轨道设备的状态、本轨道列车的运行状态、本轨道列车与同向的前一轨道列车的距离及对应第二区间内轨道列车的数量确定所述第二权重；

所述车载端基于本轨道列车前方预设范围内同向运行轨旁设备的状态、本轨道列车的运行状态、所述本轨道列车与同向的前一轨道列车的距离确定所述第三权重。

2.如权利要求1所述的轨道列车运行控制系统，其特征在于，所述第一区间内的运行数据至少包括如下一种：第一区间内所有轨道列车的位置信息、速度信息、运行计划信息、运行状态信息及同向运行的轨道设备的状态信息；和/或所述第二区间内的运行数据至少包括如下一种：第二区间内所有轨道列车的位置信息、速度信息、运行计划信息、运行状态信息及同向运行的轨道设备的状态信息。

3.如权利要求1或2所述的轨道列车运行控制系统，其特征在于，所述本轨道列车与同向的前一轨道列车的运行数据至少包括如下一种：所述本轨道列车及前一轨道列车的位置信息、速度信息、运行计划信息和运行状态信息。

4.一种轨道列车运行控制方法，应用于权利要求1‑3任一所述的轨道列车运行控制系统，其特征在于，所述方法包括：云控制端接收第一区间内的运行数据；

所述云控制端基于所述第一区间内的运行数据，计算并发送所述第一区间内各轨道列车的第一控制指令；

边控制端接收第二区间内的运行数据；

所述边控制端基于所述第二区间内的运行数据，计算并发送所述第二区间内各轨道列车的第二控制指令；

其中，所述第一控制指令、第二控制指令用于供车载端结合第三控制指令及各对应的权重确定本轨道列车的运行指令，所述运行指令用于控制所述本轨道列车运行，所述第三控制指令为所述车载端基于本轨道列车与同向的前一轨道列车的运行数据计算得到的。

5.一种轨道列车运行控制方法，应用于权利要求1‑3任一所述的轨道列车运行控制系统，其特征在于，所述方法包括：车载端接收第一控制指令和第二控制指令；其中，所述第一控制指令为云控制端基于第一区间内的运行数据计算得到的，所述第二控制指令为边控制端基于第二区间内的运行数据计算得到的；

所述车载端基于本轨道列车与同向的前一轨道列车的运行数据，计算得到所述本轨道列车的第三控制指令；

所述车载端确定所述第一控制指令、第二控制指令和第三控制指令分别对应的权重；

所述车载端基于所述第一控制指令、第二控制指令、第三控制指令及各对应的权重，确定所述本轨道列车的运行指令，所述运行指令用于控制所述本轨道列车运行。

说明书

轨道列车运行控制系统及方法

技术领域

[0001] 本申请涉及轨道交通技术领域，具体涉及一种轨道列车运行控制系统及方法。

背景技术

[0002] 轨道列车是指轨道交通中的运载工具，包括地铁、轻轨、单轨、有轨电车、胶轮导向电车以及磁悬浮列车等。随着轨道列车运行自主性的提高，车载端(即轨道列车)上的传感器等设备不断增加，已具备图像识别、行车预测、数据分析等功能，能够增加轨道列车驾驶的安全性、便捷性和准确性。

[0003] 车载端基于对轨道列车运行数据、轨道设备数据等进行计算，对轨道列车进行操控运行。车载端所能承受的计算量有限，面对随之增多的轨道列车运行数据、轨道设备数据等，车载端在对轨道列车进行控制时常出现延迟长、控制误差大及列车控制准确率低等缺陷。

发明内容

[0004] 为了解决上述技术缺陷之一，本申请实施例中提供了一种轨道列车运行控制系统及方法，所述技术方案如下：

[0005] 根据本申请实施例的第一个方面，提供了一种轨道列车运行控制系统，所述系统包括：

[0006] 云控制端，对应轨道中全站形成的第一区间，所述云控制端用于基于所述第一区间内的运行数据计算并发送第一区间内各轨道列车的第一控制指令；

[0007] 若干边控制端，依次对应所述轨道中两站之间形成的第二区间，所述边控制端用于基于所述第二区间内的运行数据计算并发送第二区间内各轨道列车的第二控制指令；

[0008] 若干车载端，接收所述第一控制指令和第二控制指令，所述车载端用于基于本轨道列车与同向的前一轨道列车的运行数据，计算得到本轨道列车的第三控制指令，并基于所述第一控制指令、第二控制指令、第三控制指令及各对应的权重确定运行指令，所述运行指令用于控制所述本轨道列车运行。

[0009] 根据本申请实施例的第二个方面，提供了一种轨道列车运行控制方法，应用于上述的轨道列车运行控制系统，所述方法包括：

[0010] 云控制端接收第一区间内的运行数据；所述云控制端基于所述第一区间内的运行数据，计算并发送所述第一区间内各轨道列车的第一控制指令；

[0011] 边控制端接收第二区间内的运行数据；所述边控制端基于所述第二区间内的运行数据，计算并发送所述第二区间内各轨道列车的第二控制指令；

[0012] 其中，所述第一控制指令、第二控制指令用于供车载端结合第三控制指令及各对应的权重确定本轨道列车的运行指令，所述运行指令用于控制所述本轨道列车运行，所述第三控制指令为所述车载端基于本轨道列车与同向的前一轨道列车的运行数据计算得到的。

[0013] 根据本申请实施例的第三个方面，提供了一种轨道列车运行控制方法，应用于上述的轨道列车运行控制系统，所述方法包括：

[0014] 车载端接收第一控制指令和第二控制指令；其中，所述第一控制指令为云控制端基于第一区间内的运行数据计算得到的，所述第二控制指令为边控制端基于第二区间内的运行数据计算得到的；

[0015] 所述车载端基于本轨道列车与同向的前一轨道列车的运行数据，计算得到所述本轨道列车的第三控制指令；所述车载端确定所述第一控制指令、第二控制指令和第三控制指令分别对应的权重；所述车载端基于所述第一控制指令、第二控制指令、第三控制指令及各对应的权重，确定所述本轨道列车的运行指令，所述运行指令用于控制所述本轨道列车运行。

[0016] 采用本申请实施例中提供的轨道列车运行控制系统，云控制端接收轨道中全站形成的第一区间运行数据，基于第一区间的运行数据计算得到第一区间内轨道列车的第一控制指令；边控制端接收轨道中两站之间形成的第二区间运行数据，基于第二区间的运行数据计算得到第二区间内轨道列车的第二控制指令。轨道列车的车载端基于本轨道列车的运行数据和同向的前一轨道列车的运行数据，计算得到本轨道列车的第三控制指令。本轨道列车的车载端基于第一控制指令、第二控制指令、第三控制指令和各对应的权重确定运行指令，运行指令用于控制本轨道列车运行。相对于单纯依靠轨道列车自身的计算能力，将轨道列车运行数据部分计算需求分布于边控制端和云控制端，减小车载端(轨道列车)的成本；同时将各数据集中，便于多车系统的数据共享，降低延时和增强轨道列车控制的准确性。

附图说明

[0017] 此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

[0018] 图1为实施例1轨道列车运行控制系统的其一结构示意图；

[0019] 图2为实施例1轨道列车运行控制系统的又一结构示意图；

[0020] 图3为实施例2轨道列车运行控制方法的交互流程图。

具体实施方式

[0021] 为了使本申请实施例中的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本申请的示例性实施例进行进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是所有实施例的穷举。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

[0022] 在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”等特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”、“若干”等的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

[0023] 轨道列车在轨道上行驶，同一轨道路线可同时运行多列轨道列车，并可通过自动运行模式自动操控轨道列车的运行。随着轨道列车的驾驶安全性、便捷性和准确性等要求在不断提升，轨道列车上的传感器等设备也随之不断增加，从而轨道列车的运行数据、轨道设备的数据等急速上升。在车载端(即轨道列车本身)软硬件设备确定的情况下，车载端所能承受的计算量有限，单纯依靠车载端可能出现计算不及时导致对轨道列车的控制不当；若在车载端增加软硬件来增强车载端的计算能力，将导致轨道列车的成本增加及复杂度增大。

[0024] 实施例1

[0025] 针对上述技术问题，本实施例提供了一种轨道列车运行控制系统，如图1所示，图1为轨道列车运行控制系统的其一结构示意图，该轨道列车运行控制系统包括云控制端101、边控制端20和车载端30。其中，边控制端20和车载端30均包括多个。云控制端101位于云端为控制中心，对应轨道中全站形成第一区间，云控制端101可接收获取第一区间内全线的轨道列车及轨道设备的运行数据，并基于第一区间内的运行数据进行计算，预测得到第一区间内各个轨道列车的运行趋势，为各个轨道列车规划控制运行路线。即云控制端101根据第一区间内所有的运行数据，计算得到第一区间内各轨道列车的第一控制指令，在计算得到第一控制指令后，可将第一控制指令发送给第一区间内对应的轨道列车，第一控制指令可用于对各个轨道列车进行控制。

[0026] 举例来说，如图2所示，图2为轨道列车运行控制系统的又一结构示意图。轨道全线包括6个站台(站a、站b、站c、站d、站e和站f)和5列轨道列车(第一轨道列车301、第二轨道列车302、第三轨道列车303、第四轨道列车304和第五轨道列车305)。6个站形成第一区间，云控制端101对应该6个站形成的第一区间。云控制端101可接收获取来自第一区间内所有的运行数据，并根据第一区间内的运行数据，计算得到第一区间内各轨道列车的第一控制指令。即云控制端101计算得到第一轨道列车301、第二轨道列车302、第三轨道列车303、第四轨道列车304和第五轨道列车305对应的第一控制指令，再将各第一控制指令发送给对应的轨道列车。

[0027] 如图1所示，边控制端包括多个，可按站与站之间的位置和/或站与站间的轨道设备复杂度，在轨道旁布置边控制端，多个边控制端依次对应轨道全线中两站之间形成的第二区间。每个边控制端接收获取对应第二区间内所有的运行数据，根据第二区间内的运行数据预测列车的运行趋势，为各个轨道列车规划控制运行路线。即各个边控制端接收获取对应第二区间内的运行数据，基于第二区间内的运行数据进行计算，得到第二区间内各个轨道列车的第二控制指令，第二控制指令可用于对各个轨道列车进行控制。在计算得到第二控制指令后，边控制端20可将第二控制指令发送给第二区间内对应的轨道列车。可将图像处理、数据转存和状态分析等置于边控制端处理，减少与轨道列车的通信延迟，从而精准控制轨道列车。

[0028] 举例来说，如图2所示，轨道全线6个站台包括3个第二区间，站a至站c形成第一第二区间，站c至站d形成第二第二区间，站d至站f形成第三第二区间。第一边控制端201对应第一第二区间，第二边控制端202对应第二第二区间，第三边控制端203对应第三第二区间。第一边控制端201接收获取第一第二区间内所有的运行数据，并基于运行数据计算得到并发送第一轨道列车301、第二轨道列车302对应的第二控制指令；第二边控制端202接收获取第二第二区间内所有的运行数据，并基于运行数据计算得到并发送第三轨道列车303对应的第二控制指令；第三边控制端203接收获取第三第二区间内所有的运行数据，并基于运行数据计算得到并发送第四轨道列车304、第五轨道列车305对应的第二控制指令。

[0029] 如图1所示，车载端位于轨道列车，车载端可控制轨道列车的运行，每列轨道列车对应一车载端，在轨道全线中可同时运行多个轨道列车。车载端接收本轨道列车的运行数据与同向的前一轨道列车的运行数据，基于本轨道列车的运行数据和同向的前一轨道列车的运行数据，计算得到本轨道列车的第三控制指令，第三控制指令用于控制本轨道列车的运行。车载端接收对应的第一控制指令和第二控制指令，可获取或确定第一控制指令的权重、第二控制指令的权重和第三控制指令的权重，基于第一控制指令、第一控制指令对应的权重、第二控制指令、第二控制指令对应的权重、第三控制指令和第三控制指令对应的权重，计算得到本轨道列车的运行指令，运行指令用于控制本轨道列车的运行。

[0030] 举例来说，如图2所示，第四轨道列车304和第五轨道列车305同向运行，且由站a至站f方向运行。第四轨道列车304对应的车载端接收第四轨道列车304的运行数据和第五轨道列车305的运行数据，基于第四轨道列车304的运行数据和第五轨道列车305的运行数据，计算得到第四轨道列车304的第三控制指令。第四轨道列车304接收云控制端101发送的第一控制指令、第三边控制端203发送的第二控制指令，并确定第一控制指令、第二控制指令和第三控制指令对应的权重，从而计算确定出第四轨道列车304的运行指令。

[0031] 综上所述，云控制端接收轨道中全站形成的第一区间的运行数据，基于第一区间的运行数据，计算得到第一区间内各轨道列车的第一控制指令；边控制端接收轨道中两站之间形成的第二区间的运行数据，基于第二区间的运行数据，计算得到第二区间内各轨道列车的第二控制指令。轨道列车的车载端基于本轨道列车的运行数据和同向的前一轨道列车的运行数据，计算得到本轨道列车的第三控制指令。本轨道列车的车载端基于第一控制指令、第二控制指令、第三控制指令和各对应的权重确定运行指令，运行指令用于控制本轨道列车运行。相对于单纯依靠轨道列车自身的计算能力，将轨道列车运行数据部分计算需求分布于边控制端和云控制端，减小车载端(即轨道列车)的成本；同时将各数据集中，便于多车系统的数据共享，降低延时和增强轨道列车控制的准确性。

[0032] 在一个或多个实施例中，第一区间的运行数据包括第一区间内所有轨道列车的位置信息、速度信息、运行计划信息、运行状态信息和同向运行的轨道设备状态信息的至少一种；和/或，第二区间的运行数据包括第二区间内所有轨道列车的位置信息、速度信息、运行计划信息、运行状态信息和同向运行的轨道设备状态信息的至少一种。轨道列车的运行状态包括列车正常、列车故障、列车正点和列车晚点；轨道设备包括信号灯、应答器、计轴、轨道、安全门和站台屏蔽门等，同向运行的轨道设备是指轨道列车运行方向上的轨道设备，轨道设备状态包括正常和故障。在一些实施例中，边控制端还可利用轨道列车上图像传感器所拍摄的图像数据和对应的第二区间内的运行数据，计算得到第二控制指令。需要说明的是，第一区间的运行数据可直接发送给云控制端，也可先发送给对应的边控制端再发送给云控制端。

[0033] 本轨道列车与同向的前一轨道列车的运行数据包括本轨道列车的位置信息、速度信息、运行计划信息和运行状态信息及同向的前一轨道列车的位置信息、速度信息、运行计划信息和运行状态信息的至少一种。本轨道列车和同向的前一轨道列车的运行状态包括列车正常、列车故障、列车正点和列车晚点，本轨道列车的位置与同向的前一轨道列车的位置确定后，可确定本轨道列车与同向的前一轨道列车的实际间隔，进而根据实际间隔、安全间隔、速度、运行计划和运行状态等确定第三控制指令。在一些实施例中，车载端在利用本轨道列车与同向的前一轨道列车的运行数据计算得到第三控制指令时，还可结合本轨道列车前方预设范围内同向运行轨道设备的状态信息确定出第三控制指令。需要说明的是，本领域技术人员可根据实际情况选择预设范围的长度，在此不做限定。

[0034] 在一个或多个实施例中，第一控制指令、第二控制指令、第三控制指令和运行指令包括：控制状态、控制方向、输出百分比和输出时间。控制状态包括正常牵引、正常制动、紧急制动和惰行；控制方向包括牵引和制动；输出百分比包括最大牵引的百分比和最大制动的百分比，表示轨道列车输出牵引力或制动力的大小；输出时间包括牵引时长和制动时长，表示控制轨道列车的时长。可通过第一数学模型确定运行指令，第一数学模型可包括：

[0035] C(s,d,p,t)＝α1*C1(s,d,p,t)+α2*C2(s,d,p,t)+α3*C3(s,d,p,t)

[0036] 式中，C(s,d,p,t)表示运行指令，C1(s,d,p,t)表示第一控制指令，α1表示第一控制指令对应的第一权重，C2(s,d,p,t)表示第二控制指令，α2表示第二控制指令对应的第二权重，C3(s,d,p,t)表示第三控制指令，α3表示第三控制指令对应的第三权重，s表示控制状态，d表示控制方向，p表示输出百分比，t表示输出时间。

[0037] 第一权重对应第一控制指令，车载端可基于与云控制端的通信质量、第一区间内同向运行轨道设备的状态、本轨道列车的运行状态、本轨道列车与同向的前一轨道列车的距离及第一区间内轨道列车的数量确定第一权重。可通过第二数学模型确定第一权重，第二数学模型包括：

[0038] α1＝a1*b1*c1*d1*e1

[0039] 式中，α1表示第一权重，a1表示基于车载端与云控制端的通信质量的权重赋值，b1表示基于第一区间内同向运行轨道设备的状态的权重赋值，c1表示基于本轨道列车的运行状态的权重赋值，d1表示基于本轨道列车与同向的前一轨道列车的距离的权重赋值，e1表示第一区间内轨道列车的数量的权重赋值。

[0040] 其中，a1、b1、c1、d1和e1的取值范围在0～1之间。车载端与云控制端的通信质量越好(如通信时间越短)，则a1的取值越大，反之越小；第一区间内同向运行轨道设备的状态越好(如轨道设备正常工作的比例越高)，则b1的取值越大，反之越小；本轨道列车的运行状态越好(如未发生故障且正点)，则c1的取值越大，反之越小；本轨道列车与同向的前一轨道列车的距离大于安全距离，则d1的取值越大，反之越小；第一区间内轨道列车的数量的越少，则e1的取值越大，反之越小。

[0041] 第二权重对应第二控制指令，车载端可基于与对应边控制端的通信质量、对应第二区间内同向运行轨道设备的状态、本轨道车列的运行状态、本轨道列车与同向的前一轨道列车的距离及对应第二区间内轨道列车的数量确定第二权重。可通过第三数学模型确定第二权重，第三数学模型包括：

[0042] α2＝a2*b2*c2*d2*e2

[0043] 式中，α2表示第二权重，a2表示基于车载端与对应边控制端的通信质量的权重赋值，b2表示基于对应第二区间内同向运行轨道设备的状态的权重赋值，c2表示基于本轨道车列的运行状态的权重赋值，d2表示基于本轨道列车与同向的前一轨道列车的距离的权重赋值，e2表示基于对应第二区间内轨道列车的数量的权重赋值。

[0044] 其中，a2、b2、c2、d2和e2的取值范围在0～1之间。车载端与对应边控制端的通信质量越好(如通信时间越短)，则a2的取值越大，反之越小；对应第二区间内同向运行轨道设备的状态越好(如轨道设备正常工作的比例越高)，则b2的取值越大，反之越小；本轨道列车的运行状态越好(如未发生故障且正点)，则c2的取值越大，反之越小；本轨道列车与同向的前一轨道列车的距离大于安全距离，则d2的取值越大，反之越小；对应第二区间内轨道列车的数量的越少，则e2的取值越大，反之越小。

[0045] 第三权重对应第三控制指令，车载端可基于本轨道列车前方预设范围内同向运行轨旁设备的状态、本轨道列车的运行状态及与同向的前一轨道列车的距离确定第三权重。可通过第四数学模型确定第三权重，第四数学模型包括：

[0046] α3＝b3*c3*d3

[0047] 式中，α3表示第三权重，b3表示基于本轨道列车前方预设范围内同向运行轨旁设备的状态的权重赋值，c3表示基于本轨道车列的运行状态的权重赋值，d3表示基于本轨道列车与同向的前一轨道列车的距离的权重赋值。

[0048] 其中，b3、c3和d3的取值范围在0～1之间。本轨道列车前方预设范围内同向运行轨旁设备的状态越好(如轨道设备正常工作的比例越高)，则b3的取值越大，反之越小；本轨道列车的运行状态越好(如未发生故障且正点)，则c3的取值越大，反之越小；本轨道列车与同向的前一轨道列车的距离大于安全距离，则d3的取值越大，反之越小。

[0049] 实施例2

[0050] 本实施例提供了一种轨道列车运行控制方法，图3为本实施例提供的轨道列车运行控制方法交互流程图，该方法可应用于实施例1轨道列车运行控制系统中，该系统包括若干车载端、云控制端和若干边控制端。虽然下文描述的过程包括以特定的顺序出现的多个操作，但是应该清楚地了解到，这些过程也可以包括更多或者更少的操作，这些操作可以顺序执行或者并行执行(例如使用并行处理器或者多线程环境)。如图3所示，该方法包括如下步骤中的至少部分步骤：(S101～S110)：

[0051] S101、车载端向云控制端发送第一区间内的运行数据。

[0052] 若干轨道列车运行在轨道上，第一区间内的运行数据包括所有轨道列车和轨道设备的数据。车载端可直接将运行数据发送给云控制端，也可由对应的边控制端发送给云控制端。需要说明的是，第一区间的运行数据可全部由车载端发送，也可部分由车载端发送。详细内容请参见实施例1中的相关描述，在此不再赘述。

[0053] S102、云控制端基于第一区间内的运行数据，计算第一区间内各轨道列车的第一控制指令。

[0054] 第一控制指令为云控制端基于第一区间内的运行数据计算得到的，在计算得到第一控制指令后，云控制端可执行步骤S103、云控制端向车载端发送第一区间内各轨道列车的第一控制指令。需要说明的是，云控制端可直接向车载端发送第一控制指令，也可经由对应的边控制端向车载端发送第一控制指令。详细内容请参见实施例1中的相关描述，在此不再赘述。

[0055] S104、车载端向边控制端发送第二区间内的运行数据。

[0056] 多个边控制端可与多个第二区间一一对应，边控制端接收对应第二区间内的运行数据，每个第二区间内的运行数据可包括该区间内所有轨道列车和轨道设备的数据。需要说明的是，第二区间内的运行数据可全部由车载端发送，也可部分由车载端发送。详细内容请参见实施例1中的相关描述，在此不再赘述。

[0057] S105、边控制端基于第二区间内的运行数据，计算第二区间内各轨道列车的第二控制指令。

[0058] 第二控制指令为边控制端基于第二区间内的运行数据计算得到的，在计算得到第二控制指令后，边控制端执行步骤S106、边控制端向车载端发送第二区间内各轨道列车的第二控制指令。边控制端将各第二控制指令发送给对应的车载端，保证各轨道列车的正常运行。详细内容请参见实施例1中的相关描述，在此不再赘述。

[0059] S107、车载端接收第一控制指令和第二控制指令。

[0060] 第一控制指令和第二控制指令可参与对轨道列车的运行控制，第一控制指令可由云控制端直接发送给对应的轨道列车(即车载端)，也可以由云控制端先发送给对应的边控制端，再由边控制端发送给对应的轨道列车(即车载端)。详细内容请参见实施例1中的相关描述，在此不再赘述。

[0061] S108、车载端基于本轨道列车与同向的前一轨道列车的运行数据，计算得到本轨道列车的第三控制指令。

[0062] 每个轨道列车对应的车载端根据本轨道列车与同向的前一轨道列车的运行数据，计算得到本轨道列车的第三控制指令，第三控制指令可参与对轨道列车的控制。详细内容请参见实施例1中的相关描述，在此不再赘述。

[0063] S109、车载端确定第一控制指令、第二控制指令和第三控制指令分别对应的权重。

[0064] 第一控制指令、第二控制指令和第三控制指令均参与对轨道列车的控制，确定各自对应的权重可对第一控制指令、第二控制指令和第三控制指令的重要性进行配置，使对轨道列车的控制更加精确。详细内容请参见实施例1中的相关描述，在此不再赘述。

[0065] S110、车载端基于第一控制指令、第二控制指令和第三控制指令及各对应的权重，确定本轨道列车的运行指令。

[0066] 运行指令用于控制本轨道列车运行。详细内容请参见实施例1中的相关描述，在此不再赘述。

[0067] 需要说明的一点是，上述方法实施例仅以云控制端、边控制端与车载端交互的角度，对轨道列车运行控制方法进行介绍说明。上述实施例中，有关云控制端执行的步骤，可以单独实现为云控制端的轨道列车运行控制方法；有关边控制端执行的步骤，可以单独实现为边控制端的轨道列车运行控制方法；有关车载端的执行步骤，可以单独实现为车载端的轨道列车运行控制方法。

[0068] 显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。