一种无线电导航诱骗方法、设备、系统和介质

摘要

本发明公开了一种无线电导航诱骗方法、设备、系统和介质，方法包括：扫描目标区域发现目标无人机；对目标无人机进行定位，得到目标无人机的位置；根据所述目标无人机的位置朝所述目标无人机发出虚拟导航信号；其中，所述虚拟导航信号在所述目标无人机的位置的信号强度大于卫星导航系统在所述目标无人机的位置的信号强度。采用先对目标无人机进行定位，通过知道目标无人机的位置信息后，通过发出虚拟导航信号的方式，给与目标无人机以虚假的导航信号。通过这样的方式来误导目标无人机的导航。避免目标无人机的操控者发现其的飞行错误。可以最大限度的对目标无人机进行驱离。本发明主要用于无人机管控技术领域。

权利要求

1.一种无线电导航诱骗方法，其特征在于，包括：扫描目标区域发现目标无人机；对目标无人机进行定位，得到目标无人机的位置；根据所述目标无人机的位置生成虚拟导航信号；朝所述目标无人机发出虚拟导航信号，以覆盖住目标无人机接收卫星导航系统的导航信号；

其中，所述虚拟导航信号在所述目标无人机的位置的信号强度大于卫星导航系统在所述目标无人机的位置的信号强度；

所述对目标无人机进行定位，得到目标无人机的位置具体包括：

由第一探测设备、第二探测设备、第三探测设备和定位处理设备实现得到；

将所述第一探测设备的位置、第二探测设备的位置和第三探测设备的位置进行平面连接形成三角形区域；

所述第一探测设备用于：发出第一检测波，所述第一检测波作用在目标无人机上并反射被第一探测设备、第二探测设备和第三探测设备所接收；

其中，第一检测波从第一探测设备到目标无人机，再到第一探测设备的轨迹称为第一轨迹；

第一检测波从第一探测设备到目标无人机，再到第二探测设备的轨迹称为第二轨迹；

第一检测波从第一探测设备到目标无人机，再到第三探测设备的轨迹称为第三轨迹；

所述第二探测设备用于：发出第二检测波，所述第二检测波作用在目标无人机上并反射被第二探测设备、第一探测设备和第三探测设备所接收；

其中，第二检测波从第二探测设备到目标无人机，再到第二探测设备的轨迹称为第四轨迹；

第二检测波从第二探测设备到目标无人机，再到第一探测设备的轨迹称为第五轨迹；

第二检测波从第二探测设备到目标无人机，再到第三探测设备的轨迹称为第六轨迹；

所述第三探测设备用于：发出第三检测波，所述第三检测波作用在目标无人机上并反射被第三探测设备、第二探测设备和第一探测设备所接收；

其中，第三检测波从第三探测设备到目标无人机，再到第三探测设备的轨迹称为第七轨迹；

第三检测波从第三探测设备到目标无人机，再到第一探测设备的轨迹称为第八轨迹；

第三检测波从第三探测设备到目标无人机，再到第二探测设备的轨迹称为第九轨迹；

所述定位处理设备用于包括：根据第一轨迹的长度、第二轨迹的长度、第三轨迹的长度、第一探测设备的位置、第二探测设备的位置和第三探测设备的位置计算得到目标无人机的位置，所述位置记为第一位置；

所述定位处理设备用于包括：根据第四轨迹的长度、第五轨迹的长度、第六轨迹的长度、第一探测设备的位置、第二探测设备的位置和第三探测设备的位置计算得到目标无人机的位置，所述位置记为第二位置；

所述定位处理设备用于包括：根据第七轨迹的长度、第八轨迹的长度、第九轨迹的长度、第一探测设备的位置、第二探测设备的位置和第三探测设备的位置计算得到目标无人机的位置，所述位置记为第三位置；

所述定位处理设备用于包括：将所述第一位置、第二位置和第三位置进行平均得到目标无人机的位置。

2.根据权利要求1所述的一种无线电导航诱骗方法，其特征在于，所述定位处理设备用于：在MATLAB中建立空间坐标系模型，将第一轨迹的长度、第二轨迹的长度、第三轨迹的长度、第一探测设备的位置信息、第二探测设备的位置信息和第三探测设备的位置信息转换到所述空间坐标系模型中，通过图解法得到第一位置的坐标点；

将第四轨迹的长度、第五轨迹的长度、第六轨迹的长度、第一探测设备的位置信息、第二探测设备的位置信息和第三探测设备的位置信息转换到所述空间坐标系模型中，通过图解法得到第二位置的坐标点；

将第七轨迹的长度、第八轨迹的长度、第九轨迹的长度、第一探测设备的位置信息、第二探测设备的位置信息和第三探测设备的位置信息转换到所述空间坐标系模型中，通过图解法得到第三位置的坐标点。

3.根据权利要求1所述的一种无线电导航诱骗方法，其特征在于，所述第一检测波为脉冲波；

所述第一探测设备用于统计第一检测波的波前首次被接收时，第一轨迹的发出脉冲数，所述发出脉冲数记为第一脉冲数，通过第一脉冲数的计算得到第一轨迹的长度；

所述第二探测设备用于统计第一检测波的波前被第二探测设备首次接收时，第二轨迹的发出脉冲数，所述发出脉冲数记为第二脉冲数；通过第二脉冲数的计算得到第二轨迹的长度；

所述第三探测设备用于统计第一检测波的波前被第三探测设备首次接收时，第三轨迹的发出脉冲数，所述发出脉冲数记为第三脉冲数；通过第三脉冲数的计算得到第三轨迹的长度。

4.根据权利要求3所述的一种无线电导航诱骗方法，其特征在于，所述第二检测波为脉冲波，所述第二探测设备用于统计第二检测波的波前首次被接收时，第四轨迹的发出脉冲数，所述发出脉冲数记为第四脉冲数；通过第四脉冲数的计算得到第四轨迹的长度；

所述第一探测设备用于统计第二检测波的波前被第一探测设备首次接收时，第五轨迹的发出脉冲数，所述发出脉冲数记为第五脉冲数；通过第五脉冲数的计算得到第五轨迹的长度；

所述第三探测设备用于统计第二检测波的波前被第三探测设备首次接收时，第六轨迹的发出脉冲数，所述发出脉冲数记为第六脉冲数；通过第六脉冲数的计算得到第六轨迹的长度。

5.根据权利要求4所述的一种无线电导航诱骗方法，其特征在于，所述第三检测波为脉冲波，所述第三探测设备用于统计第三检测波的波前首次被第三探测设备接收时，第七轨迹的发出脉冲数，所述发出脉冲数记为第七脉冲数；通过第七脉冲数的计算得到第七轨迹的长度；

所述第一探测设备用于统计第三检测波的波前被第一探测设备首次接收时，第八轨迹的发出脉冲数，所述发出脉冲数记为第八脉冲数；通过第八脉冲数的计算得到第八轨迹的长度；

所述第二探测设备用于统计第三检测波的波前被第二探测设备首次接收时，第九轨迹的发出脉冲数，所述发出脉冲数记为第九脉冲数；通过第九脉冲数的计算得到第九轨迹的长度。

6.根据权利要求1所述的一种无线电导航诱骗方法，其特征在于，所述第一探测设备、第二探测设备和第三探测设备均匀分布在目标区域的边缘线上，所述第一探测设备、第二探测设备和第三探测设备在边缘线上形成等边三角形。

7.一种无线电导航诱骗设备，其特征在于，包括：

处理器；

存储器，用于存储计算机可读程序；

当所述计算机可读程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如权利要求1‑6任一项所述的无线电导航诱骗方法。

8.一种无线电导航诱骗系统，其特征在于，包括：扫描设备、定位系统和干扰设备；

所述扫描设备用于扫描目标区域发现目标无人机；

所述定位系统用于对目标无人机进行定位，得到目标无人机的位置；

所述干扰设备用于：根据所述目标无人机的位置朝所述目标无人机发出虚拟导航信号；

其中，所述虚拟导航信号在所述目标无人机的位置的信号强度大于卫星导航系统在所述目标无人机的位置的信号强度；

所述对目标无人机进行定位，得到目标无人机的位置具体包括：

由第一探测设备、第二探测设备、第三探测设备和定位处理设备实现得到；

将所述第一探测设备的位置、第二探测设备的位置和第三探测设备的位置进行平面连接形成三角形区域；

所述第一探测设备用于：发出第一检测波，所述第一检测波作用在目标无人机上并反射被第一探测设备、第二探测设备和第三探测设备所接收；

其中，第一检测波从第一探测设备到目标无人机，再到第一探测设备的轨迹称为第一轨迹；

第一检测波从第一探测设备到目标无人机，再到第二探测设备的轨迹称为第二轨迹；

第一检测波从第一探测设备到目标无人机，再到第三探测设备的轨迹称为第三轨迹；

所述第二探测设备用于：发出第二检测波，所述第二检测波作用在目标无人机上并反射被第二探测设备、第一探测设备和第三探测设备所接收；

其中，第二检测波从第二探测设备到目标无人机，再到第二探测设备的轨迹称为第四轨迹；

第二检测波从第二探测设备到目标无人机，再到第一探测设备的轨迹称为第五轨迹；

第二检测波从第二探测设备到目标无人机，再到第三探测设备的轨迹称为第六轨迹；

所述第三探测设备用于：发出第三检测波，所述第三检测波作用在目标无人机上并反射被第三探测设备、第二探测设备和第一探测设备所接收；

其中，第三检测波从第三探测设备到目标无人机，再到第三探测设备的轨迹称为第七轨迹；

第三检测波从第三探测设备到目标无人机，再到第一探测设备的轨迹称为第八轨迹；

第三检测波从第三探测设备到目标无人机，再到第二探测设备的轨迹称为第九轨迹；

所述定位处理设备用于包括：根据第一轨迹的长度、第二轨迹的长度、第三轨迹的长度、第一探测设备的位置、第二探测设备的位置和第三探测设备的位置计算得到目标无人机的位置，所述位置记为第一位置；

所述定位处理设备用于包括：根据第四轨迹的长度、第五轨迹的长度、第六轨迹的长度、第一探测设备的位置、第二探测设备的位置和第三探测设备的位置计算得到目标无人机的位置，所述位置记为第二位置；

所述定位处理设备用于包括：根据第七轨迹的长度、第八轨迹的长度、第九轨迹的长度、第一探测设备的位置、第二探测设备的位置和第三探测设备的位置计算得到目标无人机的位置，所述位置记为第三位置；

所述定位处理设备用于包括：将所述第一位置、第二位置和第三位置进行平均得到目标无人机的位置。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其中存储有处理器可执行的程序，所述处理器可执行的程序被处理器执行时用于实现如权利要求1至6任意一项所述的无线电导航诱骗方法。

说明书

一种无线电导航诱骗方法、设备、系统和介质

技术领域

[0001] 本发明涉及无人机管控技术领域，具体是涉及一种无线电导航诱骗方法、设备、系统和介质。

背景技术

[0002] 对于无人机的管控有多种方式，一些要求对无人机进行驱离或者捕捉。在相关技术中，对于文件的管控是采用干扰无人机的导航系统，使得无人机无法获取得到当前的位置，但是，这种情况很容易被无人机的操控者所监控得到，从而及时采用其他措施来避开干扰措施。因此，如何避免无人机操控者发现无人机被干扰，同时让无人机无法作业，成为了行业内亟需解决的技术问题。

发明内容

[0003] 本发明提供一种无线电导航诱骗方法、设备、系统和介质，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。

[0004] 本发明提供一种无线电导航诱骗方法，包括：扫描目标区域发现目标无人机；对目标无人机进行定位，得到目标无人机的位置；根据所述目标无人机的位置生成虚拟导航信号；朝所述目标无人机发出虚拟导航信号，以覆盖住目标无人机接收卫星导航系统的导航信号；

[0005] 其中，所述虚拟导航信号在所述目标无人机的位置的信号强度大于卫星导航系统在所述目标无人机的位置的信号强度。

[0006] 进一步，所述对目标无人机进行定位，得到目标无人机的位置具体包括：

[0007] 所述对目标无人机进行定位，得到目标无人机的位置具体包括：

[0008] 由第一探测设备、第二探测设备、第三探测设备和定位处理设备实现得到；

[0009] 将所述第一探测设备的位置、第二探测设备的位置和第三探测设备的位置进行平面连接形成三角形区域；

[0010] 所述第一探测设备用于：发出第一检测波，所述第一检测波作用在目标无人机上并反射被第一探测设备、第二探测设备和第三探测设备所接收；

[0011] 其中，第一检测波从第一探测设备到目标无人机，再到第一探测设备的轨迹称为第一轨迹；

[0012] 第一检测波从第一探测设备到目标无人机，再到第二探测设备的轨迹称为第二轨迹；

[0013] 第一检测波从第一探测设备到目标无人机，再到第三探测设备的轨迹称为第三轨迹；

[0014] 所述第二探测设备用于：发出第二检测波，所述第二检测波作用在目标无人机上并反射被第二探测设备、第一探测设备和第三探测设备所接收；

[0015] 其中，第二检测波从第二探测设备到目标无人机，再到第二探测设备的轨迹称为第四轨迹；

[0016] 第二检测波从第二探测设备到目标无人机，再到第一探测设备的轨迹称为第五轨迹；

[0017] 第二检测波从第二探测设备到目标无人机，再到第三探测设备的轨迹称为第六轨迹；

[0018] 所述第三探测设备用于：发出第三检测波，所述第三检测波作用在目标无人机上并反射被第三探测设备、第二探测设备和第一探测设备所接收；

[0019] 其中，第三检测波从第三探测设备到目标无人机，再到第三探测设备的轨迹称为第七轨迹；

[0020] 第三检测波从第三探测设备到目标无人机，再到第一探测设备的轨迹称为第八轨迹；

[0021] 第三检测波从第三探测设备到目标无人机，再到第二探测设备的轨迹称为第九轨迹；

[0022] 所述定位处理设备用于包括：根据第一轨迹的长度、第二轨迹的长度、第三轨迹的长度、第一探测设备的位置、第二探测设备的位置和第三探测设备的位置计算得到目标无人机的位置，所述位置记为第一位置；

[0023] 所述定位处理设备用于包括：根据第四轨迹的长度、第五轨迹的长度、第六轨迹的长度、第一探测设备的位置、第二探测设备的位置和第三探测设备的位置计算得到目标无人机的位置，所述位置记为第二位置；

[0024] 所述定位处理设备用于包括：根据第七轨迹的长度、第八轨迹的长度、第九轨迹的长度、第一探测设备的位置、第二探测设备的位置和第三探测设备的位置计算得到目标无人机的位置，所述位置记为第三位置；

[0025] 所述定位处理设备用于包括：将所述第一位置、第二位置和第三位置进行平均得到目标无人机的位置。

[0026] 进一步，所述定位处理设备用于：在MATLAB中建立空间坐标系模型，将第一轨迹的长度、第二轨迹的长度、第三轨迹的长度、第一探测设备的位置信息、第二探测设备的位置信息和第三探测设备的位置信息转换到所述空间坐标系模型中，通过图解法得到第一位置的坐标点；

[0027] 将第四轨迹的长度、第五轨迹的长度、第六轨迹的长度、第一探测设备的位置信息、第二探测设备的位置信息和第三探测设备的位置信息转换到所述空间坐标系模型中，通过图解法得到第二位置的坐标点；

[0028] 将第七轨迹的长度、第八轨迹的长度、第九轨迹的长度、第一探测设备的位置信息、第二探测设备的位置信息和第三探测设备的位置信息转换到所述空间坐标系模型中，通过图解法得到第三位置的坐标点。

[0029] 进一步，所述第一检测波为脉冲波，所述第一探测设备用于统计第一检测波的波前首次被接收时，第一轨迹的发出脉冲数，所述发出脉冲数记为第一脉冲数，通过第一脉冲数的计算得到第一轨迹的长度；

[0030] 所述第二探测设备用于统计第一检测波的波前被第二探测设备首次接收时，第二轨迹的发出脉冲数，所述发出脉冲数记为第二脉冲数；通过第二脉冲数的计算得到第二轨迹的长度；

[0031] 所述第三探测设备用于统计第一检测波的波前被第三探测设备首次接收时，第三轨迹的发出脉冲数，所述发出脉冲数记为第三脉冲数；通过第三脉冲数的计算得到第三轨迹的长度。

[0032] 进一步，所述第二检测波为脉冲波，所述第二探测设备用于统计第二检测波的波前首次被接收时，第四轨迹的发出脉冲数，所述发出脉冲数记为第四脉冲数；通过第四脉冲数的计算得到第四轨迹的长度；

[0033] 所述第一探测设备用于统计第二检测波的波前被第一探测设备首次接收时，第五轨迹的发出脉冲数，所述发出脉冲数记为第五脉冲数；通过第五脉冲数的计算得到第五轨迹的长度；

[0034] 所述第三探测设备用于统计第二检测波的波前被第三探测设备首次接收时，第六轨迹的发出脉冲数，所述发出脉冲数记为第六脉冲数；通过第六脉冲数的计算得到第六轨迹的长度。

[0035] 进一步，所述第三检测波为脉冲波，所述第三探测设备用于统计第三检测波的波前首次被第三探测设备接收时，第七轨迹的发出脉冲数，所述发出脉冲数记为第七脉冲数；通过第七脉冲数的计算得到第七轨迹的长度；

[0036] 所述第一探测设备用于统计第三检测波的波前被第一探测设备首次接收时，第八轨迹的发出脉冲数，所述发出脉冲数记为第八脉冲数；通过第八脉冲数的计算得到第八轨迹的长度；

[0037] 所述第二探测设备用于统计第三检测波的波前被第二探测设备首次接收时，第九轨迹的发出脉冲数，所述发出脉冲数记为第九脉冲数；通过第九脉冲数的计算得到第九轨迹的长度。

[0038] 进一步，所述第一探测设备、第二探测设备和第三探测设备均匀分布在目标区域的边缘线上，所述第一探测设备、第二探测设备和第三探测设备在边缘线上形成等边三角形。

[0039] 另一方面，提供一种无线电导航诱骗设备，包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机可读程序；当所述计算机可读程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如上述技术方案中任一项所述的无线电导航诱骗方法。

[0040] 另一方面，提供一种无线电导航诱骗系统，包括：扫描设备、定位系统和干扰设备；

[0041] 所述扫描设备用于扫描目标区域发现目标无人机；

[0042] 所述定位系统用于对目标无人机进行定位，得到目标无人机的位置；

[0043] 所述干扰设备用于：根据所述目标无人机的位置生成虚拟导航信号；朝所述目标无人机发出虚拟导航信号，以覆盖住目标无人机接收卫星导航系统的导航信号；

[0044] 其中，所述虚拟导航信号在所述目标无人机的位置的信号强度大于卫星导航系统在所述目标无人机的位置的信号强度。

[0045] 另一方面，提供一种计算机可读存储介质，其中存储有处理器可执行的程序，所述处理器可执行的程序被处理器执行时用于实现如上述技术方案中任意一项所述的无线电导航诱骗方法。

[0046] 本发明至少具有以下有益效果：本申请的方法采用先对目标无人机进行定位，通过知道目标无人机的位置信息后，通过发出虚拟导航信号的方式，给与目标无人机以虚假的导航信号。让目标无人机误认为其在正常的飞行中，因此，通过这样的方式来误导目标无人机的导航。同时，也避免目标无人机的操控者发现其的飞行错误。可以最大限度的对目标无人机进行驱离。同时，本申请还公开了对应的装置、系统和介质。对应的装置、系统和介质的有益效果与方法相同，这里就不重复描述了。

附图说明

[0047] 附图用来提供对本发明技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明的技术方案，并不构成对本发明技术方案的限制。

[0048] 图1是无线电导航诱骗方法的步骤流程图；

[0049] 图2是定位系统的系统连接结构示意图；

[0050] 图3是目标无人机、第一探测设备、第二探测设备和第三探测设备在空间坐标系下的展示图；

[0051] 图4是无线电导航诱骗设备的连接结构示意图；

[0052] 图5是无线电导航诱骗系统的系统连接结构示意图。

具体实施方式

[0053] 为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

[0054] 需要说明的是，虽然在系统示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于系统中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

[0055] 请参考图1至图5，其中，图1是无线电导航诱骗方法的步骤流程图；图2是定位系统的系统连接结构示意图；图3是目标无人机、第一探测设备、第二探测设备和第三探测设备在空间坐标系下的展示图；图4是无线电导航诱骗设备的连接结构示意图；图5是无线电导航诱骗系统的系统连接结构示意图。

[0056] 提供一种无线电导航诱骗方法，具体包括：

[0057] 步骤1、扫描目标区域发现目标无人机。

[0058] 步骤1的作用是实现对目标无人机的探测。其中，行业内对于目标无人机的探测方式主要为两种形式。

[0059] 第一种形式为：通过无线电探测设备对目标区域进行无线电静默监测，根据静默监测结果确定发现目标无人机。这种形式主要是采用无线电侦测技术，以实现对目标无人机的侦测。目标无人机在飞行的过程中，其中的无人机在受到操纵者控制的时候，会反馈信息给操纵者。此时，只要在目标区域中探测到反馈信号，则可以知道存在无人机进入目标区域。这种形式属于行业内比较常用的对于目标无人机的探测方式。

[0060] 第二种方式为：利用无线电探测设备通过对目标区域进行定期扫描发现飞行物，通过对飞行物的飞行姿态，确定目标无人机。无线电探测设备确定目标无人机的具体方法包括：利用无线电探测设备向目标区域发出扫描雷达波，通过扫描雷达波的反馈确定目标区域的飞行物的飞行姿态，当所述飞行物的飞行姿态为线性姿态，则认为所述飞行物所组成的集合为目标无人机，其中，所述线性姿态指的是在设定的时间内飞行物所移动的轨迹为线性的。由于无人机的壳体的不会变化的，因此，无人机的飞行在雷达波的表现方式为，无线电反射点线性移动。而生物飞行物，由于生物体在飞行过程中，生物体的身体形状会发生改变，因此，其在雷达波的表现方式为：无线电反射点波动式移动。因此，可以通过飞行物在雷达波的表现形式来确定飞行物为目标无人机还是生物飞行物。

[0061] 在确定了目标无人机之后，就可以进入步骤2了。

[0062] 步骤2、对目标无人机进行定位，得到目标无人机的位置。

[0063] 步骤3、根据所述目标无人机的位置生成虚拟导航信号。

[0064] 步骤4、朝所述目标无人机发出虚拟导航信号，以覆盖住目标无人机接收卫星导航系统的导航信号。

[0065] 其中，所述虚拟导航信号在所述目标无人机的位置的信号强度大于卫星导航系统在所述目标无人机的位置的信号强度。

[0066] 在得到了目标无人机的位置信息后，就可以根据目标无人机的位置信息对目标无人机进行诱骗操作，具体的诱骗操作采用的是给目标无人机发送用于模拟导航信号的形式。在本具体实施例中，用于模拟导航信号称为虚拟导航信号。所述虚拟导航信号为一种信号流，该信号流的形式与目标无人机需要获取的卫星导航信号的组成方式相同，主要的目的是为了欺骗目标无人机。当然，目标无人机在接收虚拟导航信号的同时，也会存在有目标无人机的卫星导航信号，为了使得目标无人机在不察觉的情况下，将虚拟导航信号认为是其需要接收的卫星导航系统的导航信号，为了方便描述，将所述卫星导航系统的导航信号记为卫星导航信号。故需要将虚拟导航信号的信号强度增加，以覆盖着卫星导航信号。由于目标无人机在寻找导航信号的时候，其会自动找寻信号强度较强的信号，因此，当虚拟导航信号和卫星导航信号同时存在的时候，目标无人机自动将信号强度较强的虚拟导航信号认为是卫星导航信号。

[0067] 使得目标无人机以为其所处的位置为虚拟导航信号所提供的位置。因此，使得目标无人机无法得到真实的位置，从而造成目标无人机进行错误的导航飞行。而且，目标无人机并不知道其进行了错误的导航飞行，从而可以避免目标无人机的操控者发现其的飞行错误。因此，可以最大限度的对目标无人机进行驱离。

[0068] 为了确定虚拟导航信号可以盖过目标无人机的卫星导航信号，故虚拟导航信号在所述目标无人机的位置的信号强度大于卫星导航系统在所述目标无人机的位置的信号强度。为了实现虚拟导航信号的信号强度盖过卫星导航系统的信号强度，故干扰设备300中会实时检测卫星导航系统在干扰设备300位置的信号强度，所述信号强度记为第一信号强度。
确保虚拟导航信号的信号强度大于2倍的第一信号的信号强度，就可以保证虚拟导航信号可以盖过目标无人机的卫星导航信号。在实际操作中，确定卫星导航系统在所述目标无人机的位置的信号强度的方法包括：获取目标无人机的卫星导航系统在虚拟导航信号发出端位置的信号强度，所述信号强度记为第一信号强度，将虚拟导航信号的信号强度设置为2倍的第一信号强度。

[0069] 由于目标无人机的飞行高度有限，而且卫星导航系统距离目标无人机的距离较远，因此，卫星导航系统与目标无人机的距离可以相似等于卫星导航系统与虚拟导航信号发出端的距离。因此，可以认为虚拟导航信号发出端在其的位置上接收到的卫星导航系统的信号强度约等于目标无人机所在位置接收到的卫星导航系统的信号强度。

[0070] 为了确保虚拟导航信号的信号强度完全盖过第一信号强度，故通过实际发现，将虚拟导航信号的信号强度设置为2倍的第一信号强度最为合适。

[0071] 本发明的无线电导航诱骗方法，采用先定位目标无人机，从而将目标无人机的位置信息进行获取，通过发出虚拟导航信号的方式，给与目标无人机以虚假的导航信号。让目标无人机误认为其在正常的飞行中，因此，通过这样的方式来误导目标无人机的导航。同时，也避免目标无人机的操控者发现其的飞行错误。可以最大限度的对目标无人机进行驱离。

[0072] 对于虚拟导航信号所对应的位置信息的设定，在通过实际操作中，推荐将虚拟导航信号所对应的位置信息设定为远离目标区域的位置的信息。这样一来，目标无人机在进入目标区域的时候，其就会探测到虚拟导航信号，被虚拟导航信号所欺骗，以为其并没有进入到目标区域。因此，目标无人机就会继续飞行，从而离开目标区域。

[0073] 参考图2和图3，在本具体实施例中，如何对目标无人机进行精确定位，在一些进一步具体实施例中，采用的是通过第三探测设备103、第二探测设备102、第一探测设备101和定位处理设备104构成的定位系统100来对目标无人机进行精确定位。

[0074] 具体的定位方案为：将第三探测设备103、第二探测设备102和第一探测设备101的位置进行平面连接形成三角形区域，将所述三角形区域的中心点定义为基准点。

[0075] 第一探测设备101在进行工作的时候，第一探测设备101发出第一检测波。

[0076] 第一检测波朝目标无人机射出，第一检测波照射到目标无人机上，目标无人机的机身可以对第一检测波进行反射。

[0077] 第一检测波被目标无人机的机身反射后，反射波传回到第一探测设备101、第二探测设备102和第三探测设备103。从而被第一探测设备101、第二探测设备102和第三探测设备103所接收。

[0078] 第一检测波从离开第一探测设备101，再到被目标无人机反射，最后到达第一探测设备101的过程中，第一检测波所行走的轨迹称为第一轨迹。

[0079] 第一检测波从离开第一探测设备101，再到被目标无人机反射，最后到达第二探测设备102的过程中，第一检测波所行走的轨迹称为第二轨迹。

[0080] 第一检测波从离开第一探测设备101，再到被目标无人机反射，最后到达第三探测设备103的过程中，第一检测波所行走的轨迹称为第三轨迹。

[0081] 第二探测设备102在进行工作的时候，第二探测设备102发出第二检测波。

[0082] 第二检测波朝目标无人机射出，第二检测波照射到目标无人机上，目标无人机的机身可以对第二检测波进行反射。

[0083] 第二检测波被目标无人机的机身反射后，反射波传回到第一探测设备101、第二探测设备102和第三探测设备103。从而被第一探测设备101、第二探测设备102和第三探测设备103所接收。

[0084] 第二检测波从离开第二探测设备102，再到被目标无人机反射，最后到达第二探测设备102的过程中，第二检测波所行走的轨迹称为第四轨迹。

[0085] 第二检测波从离开第二探测设备102，再到被目标无人机反射，最后到达第一探测设备101的过程中，第二检测波所行走的轨迹称为第五轨迹。

[0086] 第二检测波从离开第二探测设备102，再到被目标无人机反射，最后到达第三探测设备103的过程中，第二检测波所行走的轨迹称为第六轨迹。

[0087] 第三探测设备103在进行工作的时候，第三探测设备103发出第三检测波。

[0088] 第三检测波朝目标无人机射出，第三检测波照射到目标无人机上，目标无人机的机身可以对第三检测波进行反射。

[0089] 第三检测波被目标无人机的机身反射后，反射波传回到第一探测设备101、第二探测设备102和第三探测设备103，从而被第一探测设备101、第二探测设备102和第三探测设备103所接收。

[0090] 第三检测波从离开第三探测设备103，再到被目标无人机反射，最后到达第三探测设备103的过程中，第三检测波所行走的轨迹称为第七轨迹。

[0091] 第三检测波从离开第三探测设备103，再到被目标无人机反射，最后到达第一探测设备101的过程中，第一检测波所行走的轨迹称为第八轨迹。

[0092] 第三检测波从离开第三探测设备103，再到被目标无人机反射，最后到达第二探测设备102的过程中，第三检测波所行走的轨迹称为第九轨迹。

[0093] 在得到了第一轨迹、第二轨迹、第三轨迹、第四轨迹、第五轨迹、第六轨迹、第七轨迹、第八轨迹、第九轨迹后，则可以将第一轨迹至第九轨迹分别发送给定位处理设备104。通过定位处理设备104对目标无人机的位置进行运算，得到目标无人机的位置信息。

[0094] 对于如何得到目标无人机的位置信息，在本具体实施例中，定位处理设备104采用根据第一轨迹的长度、第二轨迹的长度、第三轨迹的长度、第一探测设备101的位置、第二探测设备102的位置和第三探测设备103的位置计算得到目标无人机的位置，所述位置记为第一位置。

[0095] 在得到了第一位置后，还需要计算得到第二位置。具体为，定位处理设备104采用根据第四轨迹的长度、第五轨迹的长度、第六轨迹的长度、第一探测设备101的位置、第二探测设备102的位置和第三探测设备103的位置计算得到目标无人机的位置，所述位置记为第二位置。

[0096] 在得到第二位置后，还需要计算得到第三位置。具体为，定位处理设备104采用根据第七轨迹的长度、第八轨迹的长度、第九轨迹的长度、第一探测设备101的位置、第二探测设备102的位置和第三探测设备103的位置计算得到目标无人机的位置，所述位置记为第三位置。

[0097] 将所述第一位置、第二位置和第三位置进行平均得到目标无人机的位置。

[0098] 本申请采用的技术方案为通过三个探测设备来对目标无人机进行定位。

[0099] 三个探测设备分别为第一探测设备101、第二探测设备102和第三探测设备103。第一探测设备101、第二探测设备102和第三探测设备103组成三角形区域。

[0100] 一般通过设置第一探测设备101、第二探测设备102和第三探测设备103的位置，从而使得第一探测设备101、第二探测设备102和第三探测设备103均位于目标区域的边缘线上。通过将三个探测设备均设置在边缘线上，可以使得三个探测设备更加快对目标无人机进行预警探测。

[0101] 在三个探测设备工作时，第一探测设备101发出第一检测波，第二探测设备102发出第二检测波，第三探测设备103发出第三检测波。

[0102] 需要说明的是，第一检测波、第二检测波和第三检测波均朝上发射到目标区域的空域。

[0103] 当目标无人机从目标区域的空域经过的时候，检测波会作用在目标无人机上，目标无人机对检测波进行反射，反射波分别被第一探测设备101、第二探测设备102和第三探测设备103所接收。

[0104] 这样一来，检测波在发射和接收之间，通过目标无人机就会形成多个检测波的轨迹。

[0105] 参考图3，为了方便描述，将目标无人机的位置点记为E，将基准点记为D，将第一探测设备101的位置点记为A，将第二探测设备102的位置点记为B，将第三探测设备103的位置点记为C。

[0106] 因此，第一轨迹就是AE‑EA；第二轨迹的就是AE‑EB，第三轨迹就是AE‑EC；第四轨迹就是BE‑EB，第五轨迹就是BE‑EA，第六轨迹就是BE‑EC；第七轨迹就是CE‑EC，第八轨迹就是CE‑EA，第九轨迹就是CE‑EB。

[0107] 在以D点为原点建立的空间坐标系中，其中，空间坐标系为x轴，y轴和z轴组成。由于A点、B点和C点均为预先设置，因此，A点、B点和C点的信息是知道的。因此，为了计算得到E点的坐标，可以通过第一轨迹至第九轨迹的长度来确定E点的坐标。

[0108] 通过第一轨迹、第二轨迹和第三轨迹来确定E点在第一检测波下的坐标。详细的方程组为：

[0109] 。

[0110] 所述方程组记为第一方程组，从所述第一方程组中得到E点的坐标，所述坐标记为第一位置的坐标点。其中，第一轨迹的长度为S1，第二轨迹的长度为S2，第三轨迹的长度为S3。

[0111] 通过第四轨迹、第五轨迹和第六轨迹来确定E点在第二检测波下的坐标。详细的方程组为：

[0112] 。

[0113] 所述方程组记为第二方程组，从所述第二方程组中得到E点的坐标，所述坐标记为第二位置的坐标点。其中，第四轨迹的长度为S4，第五轨迹的长度为S5，第六轨迹的长度为S6。

[0114] 通过第七轨迹、第八轨迹和第九轨迹来确定E点在第三检测波下的坐标，详细的方程组为：

[0115] 。

[0116] 所述方程组记为第三方程组，从所述第三方程组中得到E点的坐标，所述坐标记为第三位置的坐标点。其中，第七轨迹的长度为S7，第八轨迹的长度为S8，第九轨迹的长度为S9。

[0117] 将第一位置的坐标点、第二位置的坐标点和第三位置的坐标点进行平均得到E点的最终坐标点，即得到目标无人机的位置信息。

[0118] 如果从代数角度来计算，可知上述三个方程组计算量较大。因此，为了简化对上述三个方程组的计算，在一些进一步具体实施例中，采用图解法对上述三个方程组进行计算。为了使得图解法得以实现，定位处理设备104在MATLAB中建立空间坐标系模型，将第一轨迹的长度、第二轨迹的长度、第三轨迹的长度、第四轨迹的长度、第五轨迹的长度、第六轨迹的长度、第七轨迹的长度、第八轨迹的长度、第九轨迹的长度、第一探测设备101的位置信息（A点）、第二探测设备102的位置信息（B点）和第三探测设备103的位置信息（C点）转换到所述空间坐标系模型中。

[0119] 通过第一方程组、第二方程组和第三方程组作为限制条件，从而得到第一位置的坐标点、第二位置的坐标点和第三位置的坐标点。通过将第一位置的坐标点、第二位置的坐标点和第三位置的坐标点进行平均得到E点的最终坐标点，即得到目标无人机的位置信息。

[0120] 为了使得对于目标无人机的更好的检测，所述第一检测波为脉冲波。

[0121] 所述第一探测设备101用于统计第一脉冲数，其中，第一脉冲数的定义为：第一检测波的波前首次被第一探测设备101接收时，第一轨迹的发出脉冲数。

[0122] 所述第二探测设备102用于统计第二脉冲数，其中，第二脉冲数的定义为：第一检测波的波前首次被第二探测设备102接收时，第二轨迹的发出脉冲数。

[0123] 所述第三探测设备103用于统计第三脉冲数，其中，第三脉冲数的定义为：第一检测波的波前首次被第三探测设备103接收时，第三轨迹的发出脉冲数。

[0124] 第一轨迹的长度为：S1=c*（N1*T1），第二轨迹的长度为：S2=c*（N2*T1），第三轨迹的长度为：S3=c*（N3*T1）。

[0125] 为了使得对于目标无人机的更好的检测，所述第二检测波为脉冲波。

[0126] 所述第二探测设备102用于统计第四脉冲数，其中，第四脉冲数的定义为：第二检测波的波前首次被第二探测设备102接收时，第四轨迹的发出脉冲数。

[0127] 所述第一探测设备101用于统计第五脉冲数，其中，第五脉冲数的定义为：第二检测波的波前首次被第一探测设备101接收时，第五轨迹的发出脉冲数。

[0128] 所述第三探测设备103用于统计第六脉冲数，其中，第六脉冲数的定义为：第二检测波的波前首次被第三探测设备103接收时，第六轨迹的发出脉冲数。

[0129] 第四轨迹的长度为：S4=c*（N4*T2），第五轨迹的长度为：S5=c*（N5*T2），第六轨迹的长度为：S6=c*（N6*T2）。

[0130] 为了使得对于目标无人机的更好的检测，所述第三检测波为脉冲波。

[0131] 所述第三探测设备103用于统计第八脉冲数，其中，第八脉冲数的定义为：第三检测波的波前首次被第三探测设备103接收时，第七轨迹的发出脉冲数。

[0132] 所述第一探测设备101用于统计第八脉冲数，其中，第八脉冲数的定义为：第三检测波的波前首次被第一探测设备101接收时，第八轨迹的发出脉冲数。

[0133] 所述第二探测设备102用于统计第九脉冲数，其中，第九脉冲数的定义为：第三检测波的波前首次被第二探测设备102接收时，第九轨迹的发出脉冲数。

[0134] 第七轨迹的长度为：S7=c*（N7*T3），第八轨迹的长度为：S8=c*（N8*T3），第九轨迹的长度为：S9=c*（N9*T3）。

[0135] 其中，c表示为光速，N1表示为第一脉冲数，N2表示为第二脉冲数，N3表示为第三脉冲数，T1表示为第一检测波的脉冲发出周期。c表示为光速，N4表示为第四脉冲数，N5表示为第五脉冲数，N6表示为第六脉冲数，T2表示为第二检测波的脉冲发出周期。c表示为光速，N7表示为第七脉冲数，N8表示为第八脉冲数，N9表示为第九脉冲数，T3表示为第三检测波的脉冲发出周期。

[0136] 在一些进一步具体实施例中，所述第一探测设备101、第二探测设备102和第三探测设备103均匀分布在目标区域的边缘线上，所述第一探测设备101、第二探测设备102和第三探测设备103在边缘线上形成等边三角形。通过测试知道，将第一探测设备101、第二探测设备102和第三探测设备103均匀的设置在边缘线上，从而形成等边三角形，这样第一探测设备101分别与第二探测设备102和第三探测设备103的距离均相同，从而便于对目标无人机进行更加好的定位。

[0137] 参考图4，第二方面，提供一种无线电导航诱骗设备，包括：处理器和存储器，存储器用于存储计算机可读程序。

[0138] 当所述计算机可读程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如上述具体实施例中任一项所述的无线电导航诱骗方法。

[0139] 本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质（或非暂时性介质）和通信介质（或暂时性介质）。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息（诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据）的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD‑ROM、数字多功能盘（DVD）或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储设备、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

[0140] 参考图5，第三方面，提供了一种无线电导航诱骗系统，所述系统包括：定位系统100、扫描设备200和干扰设备300。其中，定位系统100、扫描设备200和干扰设备300相互通过有线或者无线连接。当然，定位系统100、扫描设备200和干扰设备300也可以为集成在同一个设备中而形成集成系统。在具体的实施例中，扫描设备200的作用是通过对目标区域的扫描来发现目标无人机。扫描设备200在对目标区域进行扫描的时候，其可以采用两种方式对目标区域的目标无人机进行扫描。

[0141] 第一种形式为：通过无线电探测设备对目标区域进行无线电静默监测，根据静默监测结果确定发现目标无人机。这种形式主要是采用无线电侦测技术，以实现对目标无人机的侦测。目标无人机在飞行的过程中，其中的无人机在受到操纵者控制的时候，会反馈信息给操纵者。此时，只要在目标区域中探测到反馈信号，则可以知道存在无人机进入目标区域。这种形式属于行业内比较常用的对于目标无人机的探测方式。

[0142] 第二种方式为：利用无线电探测设备通过对目标区域进行定期扫描发现飞行物，通过对飞行物的飞行姿态，确定目标无人机。无线电探测设备确定目标无人机的具体方法包括：利用无线电探测设备向目标区域发出扫描雷达波，通过扫描雷达波的反馈确定目标区域的飞行物的飞行姿态，当所述飞行物的飞行姿态为线性姿态，则认为所述飞行物所组成的集合为目标无人机，其中，所述线性姿态指的是在设定的时间内飞行物所移动的轨迹为线性的。由于无人机的壳体的不会变化的，因此，无人机的飞行在雷达波的表现方式为，无线电反射点线性移动。而生物飞行物，由于生物体在飞行过程中，生物体的身体形状会发生改变，因此，其在雷达波的表现方式为：无线电反射点波动式移动。因此，可以通过飞行物在雷达波的表现形式来确定飞行物为目标无人机还是生物飞行物。

[0143] 扫描设备200在通过扫描确定了目标无人机后，就可以通知定位系统100。定位系统100对目标无人机进行定位，利用定位手段来获取目标无人机的具体位置。其中，在一些具体的实施例中，如何对目标无人机进行精确定位，在一些进一步具体实施例中，采用的是通过第一探测设备101、第二探测设备102、第三探测设备103和定位处理设备104构成的定位系统100来对目标无人机进行精确定位。

[0144] 具体的定位方案为：将第一探测设备101的位置、第二探测设备102的位置和第三探测设备103的位置进行平面连接形成三角形区域，将所述三角形区域的中心点定义为基准点。

[0145] 第一探测设备101在进行工作的时候，第一探测设备101发出第一检测波。

[0146] 第一检测波朝目标无人机射出，第一检测波照射到目标无人机上，目标无人机的机身可以对第一检测波进行反射。

[0147] 第一检测波被目标无人机的机身反射后，反射波传回到第一探测设备101、第二探测设备102和第三探测设备103，从而被第一探测设备101、第二探测设备102和第三探测设备103所接收。

[0148] 第一检测波从离开第一探测设备101，再到被目标无人机反射，最后到达第一探测设备101的过程中，第一检测波所行走的轨迹称为第一轨迹。

[0149] 第一检测波从离开第一探测设备101，再到被目标无人机反射，最后到达第二探测设备102的过程中，第一检测波所行走的轨迹称为第二轨迹。

[0150] 第一检测波从离开第一探测设备101，再到被目标无人机反射，最后到达第三探测设备103的过程中，第一检测波所行走的轨迹称为第三轨迹。

[0151] 第二探测设备102在进行工作的时候，第二探测设备102发出第二检测波。

[0152] 第二检测波朝目标无人机射出，第二检测波照射到目标无人机上，目标无人机的机身可以对第二检测波进行反射。

[0153] 第二检测波被目标无人机的机身反射后，反射波传回到第一探测设备101、第二探测设备102和第三探测设备103，从而被第一探测设备101、第二探测设备102和第三探测设备103所接收。

[0154] 第二检测波从离开第二探测设备102，再到被目标无人机反射，最后到达第二探测设备102的过程中，第二检测波所行走的轨迹称为第四轨迹。

[0155] 第二检测波从离开第二探测设备102，再到被目标无人机反射，最后到达第一探测设备101的过程中，第二检测波所行走的轨迹称为第五轨迹。

[0156] 第二检测波从离开第二探测设备102，再到被目标无人机反射，最后到达第三探测设备103的过程中，第二检测波所行走的轨迹称为第六轨迹。

[0157] 第三探测设备103在进行工作的时候，第三探测设备103发出第三检测波。

[0158] 第三检测波朝目标无人机射出，第三检测波照射到目标无人机上，目标无人机的机身可以对第三检测波进行反射。

[0159] 第三检测波被目标无人机的机身反射后，反射波传回到第一探测设备101、第二探测设备102和第三探测设备103，从而被第一探测设备101、第二探测设备102和第三探测设备103所接收。

[0160] 第三检测波从离开第三探测设备103，再到被目标无人机反射，最后到达第三探测设备103的过程中，第三检测波所行走的轨迹称为第七轨迹。

[0161] 第三检测波从离开第三探测设备103，再到被目标无人机反射，最后到达第一探测设备101的过程中，第一检测波所行走的轨迹称为第八轨迹。

[0162] 第三检测波从离开第三探测设备103，再到被目标无人机反射，最后到达第二探测设备102的过程中，第三检测波所行走的轨迹称为第九轨迹。

[0163] 在得到了第一轨迹至第九轨迹后，则可以将第一轨迹至第九轨迹分别发送给定位处理设备104。通过定位处理设备104对目标无人机的位置进行运算，得到目标无人机的位置信息。

[0164] 对于如何得到目标无人机的位置信息。

[0165] 在本具体实施例中，定位处理设备104采用根据第一轨迹的长度、第二轨迹的长度、第三轨迹的长度、第一探测设备101的位置、第二探测设备102的位置和第三探测设备
103的位置计算得到目标无人机的位置，所述位置记为第一位置。

[0166] 在得到了第一位置后，还需要计算得到第二位置。

[0167] 具体为，定位处理设备104采用根据第四轨迹的长度、第五轨迹的长度、第六轨迹的长度、第一探测设备101的位置、第二探测设备102的位置和第三探测设备103的位置计算得到目标无人机的位置，所述位置记为第二位置。

[0168] 在得到第二位置后，还需要计算得到第三位置。

[0169] 具体为，定位处理设备104采用根据第七轨迹的长度、第八轨迹的长度、第九轨迹的长度、第一探测设备101的位置、第二探测设备102的位置和第三探测设备103的位置计算得到目标无人机的位置，所述位置记为第三位置。

[0170] 将所述第一位置、第二位置和第三位置进行平均得到目标无人机的位置。

[0171] 本申请采用的技术方案为通过三个探测设备来对目标无人机进行定位。

[0172] 其中，三个探测设备分别为第一探测设备101、第二探测设备102和第三探测设备103。第一探测设备101、第二探测设备102和第三探测设备103组成三角形区域。

[0173] 一般通过设置第一探测设备101、第二探测设备102和第三探测设备103的位置，从而使得第一探测设备101、第二探测设备102和第三探测设备103均位于目标区域的边缘线上。通过将三个探测设备均设置在边缘线上，可以使得三个探测设备更加快对目标无人机进行预警探测。

[0174] 在三个探测设备工作时，第一探测设备101发出第一检测波，第二探测设备102发出第二检测波，第三探测设备103发出第三检测波。

[0175] 需要说明的是，第一探测设备101、第二探测设备102和第三探测设备103所发出的检测波均朝向目标区域的空域发射，即朝上发射。

[0176] 当目标无人机从目标区域的空域经过的时候，检测波会作用在目标无人机上，目标无人机对检测波进行反射，反射波分别被第一探测设备101、第二探测设备102和第三探测设备103所接收。

[0177] 这样一来，检测波在发射和接收之间，通过目标无人机就会形成多个检测波的轨迹。

[0178] 参考图3，为了方便描述，将目标无人机的位置点记为E，将基准点记为D，将第一探测设备101的位置点记为A，将第二探测设备102的位置点记为B，将第三探测设备103的位置点记为C。

[0179] 因此，第一轨迹就是AE‑EA；第二轨迹的就是AE‑EB，第三轨迹就是AE‑EC；第四轨迹就是BE‑EB，第五轨迹就是BE‑EA，第六轨迹就是BE‑EC；第七轨迹就是CE‑EC，第八轨迹就是CE‑EA，第九轨迹就是CE‑EB。

[0180] 在以D点为原点建立的空间坐标系中，其中，空间坐标系为x轴，y轴和z轴组成。由于A点、B点和C点均为预先设置，因此，A点、B点和C点的信息是知道的。因此，为了计算得到E点的坐标，可以通过第一轨迹至第九轨迹的长度来确定E点的坐标。

[0181] 通过第一轨迹、第二轨迹和第三轨迹来确定E点在第一检测波下的坐标。详细的方程组为：

[0182] 。

[0183] 所述方程组记为第一方程组，从所述第一方程组中得到E点的坐标，所述坐标记为第一位置的坐标点。其中，第一轨迹的长度为S1，第二轨迹的长度为S2，第三轨迹的长度为S3。

[0184] 通过第四轨迹、第五轨迹和第六轨迹来确定E点在第二检测波下的坐标。详细的方程组为：

[0185] 。

[0186] 所述方程组记为第二方程组，从所述第二方程组中得到E点的坐标，所述坐标记为第二位置的坐标点。其中，第四轨迹的长度为S4，第五轨迹的长度为S5，第六轨迹的长度为S6。

[0187] 通过第七轨迹、第八轨迹和第九轨迹来确定E点在第三检测波下的坐标，详细的方程组为：

[0188] 。

[0189] 所述方程组记为第三方程组，从所述第三方程组中得到E点的坐标，所述坐标记为第三位置的坐标点。其中，第七轨迹的长度为S7，第八轨迹的长度为S8，第九轨迹的长度为S9。

[0190] 将第一位置的坐标点、第二位置的坐标点和第三位置的坐标点进行平均得到E点的最终坐标点，即得到目标无人机的位置信息。

[0191] 如果从代数角度来计算，可知上述三个方程组计算量较大。

[0192] 因此，为了简化对上述三个方程组的计算，在一些进一步具体实施例中，采用图解法对上述三个方程组进行计算。

[0193] 为了使得图解法得以实现，定位处理设备104在MATLAB中建立空间坐标系模型。

[0194] 将第一轨迹的长度、第二轨迹的长度、第三轨迹的长度、第四轨迹的长度、第五轨迹的长度、第六轨迹的长度、第七轨迹的长度、第八轨迹的长度、第九轨迹的长度、第一探测设备101的位置信息（A点）、第二探测设备102的位置信息（B点）和第三探测设备103的位置信息（C点）转换到所述空间坐标系模型中。

[0195] 通过第一方程组、第二方程组和第三方程组作为限制条件，从而得到第一位置的坐标点、第二位置的坐标点和第三位置的坐标点。通过将第一位置的坐标点、第二位置的坐标点和第三位置的坐标点进行平均得到E点的最终坐标点，即得到目标无人机的位置信息。

[0196] 在对目标无人机进行了定位后，则可以通过干扰设备300朝向目标无人机所在的位置发出虚拟导航信号。

[0197] 从而根据目标无人机的位置信息对目标无人机进行诱骗操作，具体的诱骗操作采用的是给目标无人机发送用于模拟导航信号的形式。在本具体实施例中，用于模拟导航信号称为虚拟导航信号。所述虚拟导航信号为一种信号流，该信号流的形式与目标无人机需要获取的卫星导航信号的组成方式相同，主要的目的是为了欺骗目标无人机。当然，目标无人机在接收虚拟导航信号的同时，也会存在有目标无人机的卫星导航信号，为了使得目标无人机在不察觉的情况下，将虚拟导航信号认为是其需要接收的卫星导航系统的导航信号，为了方便描述，将所述卫星导航系统的导航信号记为卫星导航信号。故需要将虚拟导航信号的信号强度增加，以覆盖着卫星导航信号。由于目标无人机在寻找导航信号的时候，其会自动找寻信号强度较强的信号，因此，当虚拟导航信号和卫星导航信号同时存在的时候，目标无人机自动将信号强度较强的虚拟导航信号认为是卫星导航信号。

[0198] 利用虚拟导航信号来对目标无人机进行诱骗，从而使得目标无人机偏离其原来的飞行轨迹。同时，也避免目标无人机的操控者发现目标无人机的飞行错误。可以最大限度的对目标无人机进行驱离。

[0199] 干扰设备300中会实时检测卫星导航系统在干扰设备300位置的信号强度，所述信号强度记为第一信号强度。确保虚拟导航信号的信号强度大于2倍的第一信号强度，就可以保证虚拟导航信号可以盖过目标无人机的卫星导航信号。

[0200] 在实际操作中，由于目标无人机的飞行高度有限，而且卫星导航系统距离目标无人机的距离较远，因此，卫星导航系统与目标无人机的距离可以相似等于卫星导航系统与干扰设备300的距离。

[0201] 因此，可以认为干扰设备300在其的位置上接收到的卫星导航系统的信号强度约等于目标无人机所在位置接收到的卫星导航系统的信号强度。为了确保虚拟导航信号的信号强度完全盖过第一信号强度，故通过实际发现，虚拟导航信号的信号强度大于2倍的第一信号强度最为合适。

[0202] 在实际应用中，本方案形成的系统产品，干扰功率:≤1W(可选配大功率功放)；作用距离:≥5km(可根据需求定制达到30公里以上)；冷启动时间:≤10min；信号介入时间:≤5S；干扰角度:≤50°。

[0203] 本申请实施例还公开了一种计算机可读存储介质，其中存储有处理器可执行的程序，处理器可执行的程序被处理器执行时，用于实现如前面任意实施例所述的无线电导航诱骗方法。

[0204] 本申请实施例还公开了一种计算机程序产品，包括计算机程序或计算机指令，计算机程序或计算机指令存储在计算机可读存储介质中，计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取计算机程序或计算机指令，处理器执行计算机程序或计算机指令，使得计算机设备执行如前面任意实施例所述的无线电导航诱骗方法。

[0205] 本申请的说明书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或装置不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或装置固有的其他步骤或单元。

[0206] 应当理解，在本申请中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：只存在A，只存在B以及同时存在A和B三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。

[0207] 在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其他的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性、机械或其它的形式。

[0208] 所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

[0209] 另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

[0210] 所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式
体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机装置(可以是个人计算机、服务器或者网络装置等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read‑Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

[0211] 尽管本申请的描述已经相当详尽且特别对几个所述实施例进行了描述，但其并非旨在局限于任何这些细节或实施例或任何特殊实施例，而是应当将其视作是通过参考所附权利要求，考虑到现有技术为这些权利要求提供广义的可能性解释，从而有效地涵盖本申请的预定范围。此外，上文以发明人可预见的实施例对本申请进行描述，其目的是为了提供有用的描述，而那些目前尚未预见的对本申请的非实质性改动仍可代表本申请的等效改动。