多自由度连接杆式支撑锁紧装置及使用方法

摘要

本发明提供多自由度连接杆式支撑锁紧装置，包括：支撑座，姿态调整单元，姿态调整单元包括第一转轴、第二转轴和第三转轴；第一转轴不接触地设置在第三转轴的一端，且可沿着自身轴线方向移动和绕自身轴线转动，第一转轴的一端与所述支撑座固定连接；第二转轴垂直贯穿第三转轴的轴线后与第三转轴滑动连接，并可沿着自身轴线方向移动和绕自身轴线转动；第三转轴的轴线与第一转轴的轴线垂直，且第三转轴可绕自身轴线转动以同步带动第二转轴转动；当锁紧旋钮的一端与第二转轴抵接时，则同步锁定第一转轴、第二转轴和第三转轴的自由度；否则，则同步解除对第一转轴、第二转轴和第三转轴的自由度的约束。其可高效、便捷的调整医疗器械姿态。

权利要求

1.一种多自由度连接杆式支撑锁紧装置，包括：

支撑座，配置为支撑医疗器械；

姿态调整单元，配置为调整所述支撑座以改变医疗器械的姿态；

其特征在于：

所述姿态调整单元包括第一转轴、第二转轴和第三转轴；

第一转轴不接触地设置在第三转轴的一端，且可沿着自身轴线方向移动和绕自身轴线转动，所述第一转轴的一端与所述支撑座固定连接；

所述第二转轴垂直贯穿第三转轴的轴线后与第三转轴滑动连接，并可沿着自身轴线方向移动和绕自身轴线转动；

所述第三转轴的轴线与第一转轴的轴线垂直，且第三转轴可绕自身轴线转动以同步带动第二转轴转动；

所述的姿态调整单元还包括锁紧旋钮，当锁紧旋钮的一端与第二转轴抵接时，则同步锁定第一转轴、第二转轴和第三转轴的自由度；当锁紧旋钮的所述一端与第二转轴解除抵接时，则同步解除对第一转轴、第二转轴和第三转轴的自由度的锁定约束；

所述的第三转轴包括第一端部和第二端部，其中

第一端部设有沿第三转轴轴线延伸的盲孔，所述盲孔的侧壁对称设置有腰形孔，所述第二转轴贯穿所述腰形孔；所述第二端部设置有沿第三转轴轴线延伸的螺纹孔，所述螺纹孔与所述盲孔贯通，所述的锁紧旋钮的所述一端与所述螺纹孔螺纹连接，所述的锁紧旋钮旋入所述盲孔后与所述第二转轴抵接。

2.根据权利要求1所述的多自由度连接杆式支撑锁紧装置，其特征在于，所述装置还包括第一壳体和第二壳体，其中所述第一转轴贯穿第一壳体与第二壳体之间的配合面，并与所述的配合面间隙配合；第三转轴的第一端部与第二壳体卡合连接，以使第一转轴不接触地设置在第三转轴的一端。

3.根据权利要求2所述的多自由度连接杆式支撑锁紧装置，其特征在于，所述的第二壳体与第三转轴卡合的端部设置有台阶孔，所述的第三转轴的第一端部的端面处设置有凸台，所述的凸台卡接在所述的台阶孔内以实现所述的卡合连接。

4.根据权利要求3所述的多自由度连接杆式支撑锁紧装置，其特征在于，所述的装置还包括第一阻尼块和第二阻尼块，其中所述的第一阻尼块的一端具有弧形凹面，所述的弧形凹面与第一转轴的外壁配合装配；所述的第二阻尼块的一端具有弧形凹面，所述的弧形凹面与第二转轴的外壁配合装配；

所述的第一阻尼块的另一端和第二阻尼块的另一端配合装配，且第二阻尼块部分地设置在所述的盲孔内。

5.根据权利要求4所述的多自由度连接杆式支撑锁紧装置，其特征在于，所述第一阻尼块的弧形凹面上设置有摩擦部；所述第二阻尼块的弧形凹面上设置有摩擦部；所述的第一阻尼块的另一端和/或第二阻尼块的另一端上设置有摩擦部。

6.一种如上述权利要求1‑5中任一项所述的多自由度连接杆式支撑锁紧装置的使用方法，其特征在于：将医疗器械可拆卸的安装在所述装置的支撑座上；

沿第一方向转动锁紧旋钮，以同步的解除第一转轴、第二转轴和第三转轴的自由度约束；

调节第一转轴、第二转轴和第三转轴中的至少一者以获得医疗器械的目标姿态；

沿第二方向转动锁紧旋钮，以同步的锁定第一转轴、第二转轴和第三转轴的自由度；

其中，

第一转轴不接触地设置在第三转轴的一端，且可沿着自身轴线方向移动和绕自身轴线转动；

所述第二转轴垂直贯穿第三转轴的轴线后与第三转轴滑动连接，并可沿着自身轴线方向移动和绕自身轴线转动；

所述第三转轴的轴线与第一转轴的轴线垂直，且第三转轴可绕自身轴线转动以同步带动第二转轴转动；

当沿第二方向转动锁紧旋钮使其一端与第二转轴抵接时，则同步锁定第一转轴、第二转轴和第三转轴的自由度；当沿第一方向转动锁紧旋钮使所述一端与第二转轴解除抵接时，则同步解除对第一转轴、第二转轴和第三转轴的自由度的锁定约束。

说明书

多自由度连接杆式支撑锁紧装置及使用方法

技术领域

[0001] 本发明涉及领域医疗器械技术领域，具体涉及一种多自由度连接杆式支撑锁紧装置及使用方法。

背景技术

[0002] 对介入类医疗器械操作时，需要借助支撑装置以支撑和安装医疗器械。上述的设置方式导致手术操作时需要对医疗器械的空间位置做适当的调整，例如包括3个维度的旋转调整，和/或3个维度的移动调整，从而在多个自由度上调整医疗器械的姿态以改善手术操作的便捷性。相关技术中，使用以上支撑装置时，需要对支撑装置和医疗器械共同调整和/或移动调整，去寻找一个适当的位置和角度。整个支撑装置和医疗器械构成的整体结构的质量较大，角度和位置调整及其不便，操作者难以短时间获得理想的医疗器械的位置和角度，导致手术效率低下，提高了手术的风险。因此，相关领域中，亟需一种能够高效、便捷的调整医疗器械姿态的装置及其使用方法。

发明内容

[0003] 为了克服相关技术中医疗器械的姿态调整方案存在的诸多问题中的至少一者，本发明提供了一种多自由度连接杆式支撑锁紧装置及其使用方法。

[0004] 具体的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种多自由度连接杆式支撑锁紧装置的使用方法，包括：

[0005] 将医疗器械可拆卸的安装在支撑座上；

[0006] 沿第一方向转动锁紧旋钮，以同步的解除第一转轴、第二转轴和第三转轴的自由度约束；

[0007] 调节第一转轴、第二转轴和第三转轴中的至少一者以获得医疗器械的目标姿态；

[0008] 沿第二方向转动锁紧旋钮，以同步的锁定第一转轴、第二转轴和第三转轴的自由度；

[0009] 其中，

[0010] 第一转轴不接触地设置在第三转轴的一端，且可沿着自身轴线方向移动和绕自身轴线转动；

[0011] 所述第二转轴垂直贯穿第三转轴的轴线后与第三转轴滑动连接，并可沿着自身轴线方向移动和绕自身轴线转动；

[0012] 所述第三转轴的轴线与第一转轴的轴线垂直，且第三转轴可绕自身轴线转动以同步带动第二转轴转动；

[0013] 当沿第二方向转动锁紧旋钮使其一端与第二转轴抵接时，则同步锁定第一转轴、第二转轴和第三转轴的自由度；当沿第一方向转动锁紧旋钮使所述一端与第二转轴解除抵接时，则同步解除对第一转轴、第二转轴和第三转轴的自由度的锁定约束。

[0014] 可选的实施例中，所述的第三转轴包括第一端部和第二端部，其中：

[0015] 第一端部设有沿第三转轴轴线延伸的盲孔，所述盲孔的侧壁对称设置有腰形孔，所述第二转轴贯穿所述腰形孔；所述第二端部设置有沿第三转轴轴线延伸的螺纹孔，所述螺纹孔与所述盲孔贯通，所述的锁紧旋钮的所述一端与所述螺纹孔螺纹连接，所述的锁紧旋钮旋入所述盲孔后与所述第二转轴抵接。

[0016] 可选的实施例中，所述装置包括第一壳体和第二壳体，其中所述第一转轴贯穿第一壳体与第二壳体的配合面，并与所述的配合面间隙配合；所述第三转轴的第一端部与第二壳体卡合连接，以使第一转轴不接触地设置在第三转轴的一端。

[0017] 可选的实施例中，所述的第二壳体与第三转轴卡合的端部设置有台阶孔，所述的第三转轴的第一端部的端面处设置有凸台，所述的凸台卡接在所述的台阶孔内以实现所述的卡合连接。

[0018] 可选的实施例中，所述的装置还包括第一阻尼块和第二阻尼块，其中：

[0019] 所述的第一阻尼块的一端具有弧形凹面，所述的弧形凹面与第一转轴的外壁配合装配；所述的第二阻尼块的一端具有弧形凹面，所述的弧形凹面与第二转轴的外壁配合装配；所述的第一阻尼块的另一端和第二阻尼块的另一端配合装配，且第二阻尼块部分地设置在所述的盲孔内；

[0020] 当沿第二方向转动锁紧旋钮使其一端与第二转轴抵接后，第一转轴与第一阻尼块之间、第一阻尼块与第二阻尼块之间以及第二阻尼块与第二转轴之间依次锁定。

[0021] 可选的实施例中，所述第一阻尼块的弧形凹面上设置有摩擦部；所述第二阻尼块的弧形凹面上设置有摩擦部；所述的第一阻尼块的另一端和/或第二阻尼块的另一端上设置有摩擦部。

[0022] 根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种多自由度连接杆式支撑锁紧装置，包括：

[0023] 支撑座，配置为支撑医疗器械；

[0024] 姿态调整单元，配置为调整所述支撑座以改变医疗器械的姿态；

[0025] 所述姿态调整单元包括第一转轴、第二转轴和第三转轴；

[0026] 第一转轴不接触地设置在第三转轴的一端，且可沿着自身轴线方向移动和绕自身轴线转动，所述第一转轴的一端与所述支撑座固定连接；

[0027] 所述第二转轴垂直贯穿第三转轴的轴线后与第三转轴滑动连接，并可沿着自身轴线方向移动和绕自身轴线转动；

[0028] 所述第三转轴的轴线与第一转轴的轴线垂直，且第三转轴可绕自身轴线转动以同步带动第二转轴转动；

[0029] 所述的姿态调整单元还包括锁紧旋钮，当锁紧旋钮的一端与第二转轴抵接时，则同步锁定第一转轴、第二转轴和第三转轴的自由度；当锁紧旋钮的所述一端与第二转轴解除抵接时，则同步解除对第一转轴、第二转轴和第三转轴的自由度的锁定约束。

[0030] 可选的实施例中，所述的第三转轴包括第一端部和第二端部，其中：

[0031] 第一端部设有沿第三转轴轴线延伸的盲孔，所述盲孔的侧壁对称设置有腰形孔，所述第二转轴贯穿所述腰形孔；所述第二端部设置有沿第三转轴轴线延伸的螺纹孔，所述螺纹孔与所述盲孔贯通，所述的锁紧旋钮的所述一端与所述螺纹孔螺纹连接，所述的锁紧旋钮旋入所述盲孔后与所述第二转轴抵接。

[0032] 可选的实施例中，所述第一转轴贯穿第一壳体与第二壳体的配合面，并与所述的配合面间隙配合；第三转轴的第一端部与第二壳体卡合连接，以使第一转轴不接触地设置在第三转轴的一端。

[0033] 可选的实施例中，所述的第二壳体与第三转轴卡合的端部设置有台阶孔，所述的第三转轴的第一端部的端面处设置有凸台，所述的凸台卡接在所述的台阶孔内以实现所述的卡合连接。

[0034] 可选的实施例中，所述的装置还包括第一阻尼块和第二阻尼块，其中：

[0035] 所述的第一阻尼块的一端具有弧形凹面，所述的弧形凹面与第一转轴的外壁配合装配；所述的第二阻尼块的一端具有弧形凹面，所述的弧形凹面与第二转轴的外壁配合装配；所述的第一阻尼块的另一端和第二阻尼块的另一端配合装配，且第二阻尼块部分地设置在所述的盲孔内。

[0036] 可选的实施例中，所述第一阻尼块的弧形凹面上设置有摩擦部；所述第二阻尼块的弧形凹面上设置有摩擦部；所述的第一阻尼块的另一端和/或第二阻尼块的另一端上设置有摩擦部。

[0037] 本发明的技术方案具有如下优点或有益效果：

[0038] （1）本发明的实施例中，仅采用了支撑座，省去了现有技术常用的支撑装置，从而避免整体上调整支撑装置和医疗器械的姿态而带来的诸多不便。并且本发明的使用方法中通过设置三个转轴提供了5个自由度的调整空间，并采用一个锁紧旋钮即可同步控制三个转轴的自由度；即将器械固定好后对支撑座的多自由度连杆机构旋转和移动，很容易找到适合手术操作理想位置和角度，并且可在任意位置和角度锁定医疗器械的姿态，极大的改善操作的便捷性，提高了手术的精准性。

[0039] （2）第三转轴与第二壳体的卡合连接不仅解决了第三转轴的装配问题，同时也使其可相对于第二壳体并沿着自身的轴线转动，从而带动第二转轴转动，以方便医疗器械姿态调整。

[0040] （3）通过设置第一阻尼块和第二阻尼块，其有效的将三个转轴连接起来，使通过唯一的锁紧旋钮控制三个转轴的自由度成为可能，从而方便操作者控制三个转轴的自由度，降低了器械的调整难度。

附图说明

[0041] 附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：

[0042] 图1是根据本发明实施例的多自由度连接杆式支撑锁紧装置的装配结构示意图；

[0043] 图2是根据本发明实施例的多自由度连接杆式支撑锁紧装置的核心结构爆炸示意图；

[0044] 图3是根据本发明实施例的多自由度连接杆式支撑锁紧装置的核心锁定结构的示意图；

[0045] 图4是根据本发明实施例的多自由度连接杆式支撑锁紧装置的剖视示意图；

[0046] 图5是根据本发明实施例的多自由度连接杆式支撑锁紧装置的第三转轴的示意图；

[0047] 图6是根据本发明实施例的多自由度连接杆式支撑锁紧装置的第一阻尼块的示意图；

[0048] 图7是根据本发明实施例的多自由度连接杆式支撑锁紧装置的第二阻尼块的示意图。

具体实施方式

[0049] 以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

[0050] 为了解决背景技术中的至少一个问题，根据本发明实施例的一个方面提供了一种多自由度连接杆式支撑锁紧装置的使用方法。使用时，所述方法中第一步将医疗器械501可拆卸的安装在支撑座上。如图1和2所示，所述的支撑座300设置在第一转轴101的端部，如顶端。所述的支撑座300可设置通用的接口，从而与多种型号的医疗器械连接，并且所述的接口方便医疗器械的拆卸和安装。需要说明的是，本发明的实施例中，仅采用了支撑座，而省去了现有技术常用的支撑装置，从而避免整体上调整支撑装置和医疗器械的姿态而带来的诸多不便。可以理解的是，相关技术中的支撑装置与医疗器械共同的质量较大，其是医疗器械姿态调整不便的主要原因。所述的姿态调整包括医疗器械的空间位置移动调整和空间位置的旋转调整。第二步，沿第一方向转动锁紧旋钮104，以同步的解除第一转轴101、第二转轴102和第三转轴103的自由度约束；此处的同步解除是指仅利用锁紧旋钮这一唯一的控制机构实现三个旋转轴的自由度控制，其极大的降低了器械的操作难度，便于操作者使用。第二步，调节第一转轴101、第二转轴102和第三转轴103中的至少一者以获得医疗器械的目标姿态。所述的目标姿态可以是操作者任一所需的医疗器械姿态。在调整好姿态后，操作者可沿第二方向转动锁紧旋钮104，以同步的锁定第一转轴、第二转轴和第三转轴的自由度。所述的第二方向是与第一方向相反的方向，所述的两个方向极大了简化了使用者的学习和操作难度。如图1和2所示，第一转轴101不接触地设置在第三转轴103的一端，且可沿着自身轴线方向移动和绕自身轴线转动；所述第二转轴102垂直贯穿第三转轴103的轴线后与第三转轴滑动连接，并可沿着自身轴线方向移动和绕自身轴线转动。如图5所示的一个实施例中，可在所述的第三转轴上设置贯穿的腰型孔506，再将第二转轴穿设在所述的腰型孔内；可选的实施例中，所述的腰型孔的内壁与第二转轴之间间隙配合，从而使第二转轴可沿着所述的第三转轴的轴线滑动。所述第三转轴的轴线与第一转轴的轴线垂直，且第三转轴可绕自身轴线转动以同步带动第二转轴转动。上述实施例中共设置了三个旋转轴，每个旋转轴均可沿着自身的轴线转动，即提供了3个旋转自由度的调整空间。同时，第一转轴和第二转轴可分别沿着自身的轴线移动，共提供了2个自由度的移动空间。因此，上述的实施例通过三个转轴在空间上的配合关系可实现对医疗器械5个自由度的姿态调整。使用时，当操作者沿第二方向转动锁紧旋钮使其一端与第二转轴抵接时，则同步锁定第一转轴、第二转轴和第三转轴的自由度；当沿第一方向转动锁紧旋钮使所述一端与第二转轴解除抵接时，则同步解除对第一转轴、第二转轴和第三转轴的自由度的锁定约束。由此可见，本发明的使用方法可在医疗器械固定在支撑座300后，通过对支撑座的多自由度连杆机构旋转和移动，很容易找到适合手术操作理想位置和角度，并且可在任意位置和角度锁定医疗器械的姿态，提高了手术的精准性。所述的连杆机构包括所述的第一转轴、第二转轴和第三转轴。上述的使用方法避免了相关技术中需要整体调整支撑装置和医疗器械的问题，降低了操作难度。

[0051] 可选的实施例中，如图5所示，所述的第三转轴103包括第一端部304和第二端部302，其中，第一端部设有沿第三转轴轴线延伸的盲孔505，所述盲孔的侧壁对称设置有腰形孔506，所述第二转轴102贯穿所述腰形孔506；所述第二端部302设置有沿第三转轴轴线延伸的螺纹孔507，所述螺纹孔与所述盲孔贯通，所述的锁紧旋钮104的所述一端与所述螺纹孔螺纹连接，所述的锁紧旋钮旋入所述盲孔后与所述第二转轴抵接。如图2所示的实施例中，所述的第三转轴不仅提供一个旋转自由度，同时还提供第二转轴的安装部和锁紧旋钮的控制安装部。具体的，所述的第三转轴包括左侧的第一端部304，其具有中空的盲孔505，右侧具有第二端部302，具有螺纹孔507，所述的螺纹孔和所述的盲孔同轴设置，且与第三转轴同轴。实际使用中，所述盲孔的侧壁对称设置有腰形孔506，所述第二转轴贯穿所述腰形孔，锁紧旋钮具有螺纹的一端旋入所述的螺纹孔内。当需要锁紧各个转轴的自由度时，可将锁紧旋钮旋入盲孔内并与所述的第二转轴的侧壁抵接，将其推向第一转轴的方向即可。

[0052] 可选的实施例中，所述装置包括第一壳体201和第二壳体202，其中所述第一转轴101贯穿第一壳体与第二壳体之间的配合面，并与所述的配合面间隙配合；所述第三转轴
103的第一端部与第二壳体卡合连接，以使第一转轴不接触地设置在第三转轴的一端。可选的实施例中，如图4所示，所述的第二壳体与第三转轴卡合的端部设置有台阶孔，所述的第三转轴的第一端部的端面处设置有凸台，所述的凸台卡接在所述的台阶孔内以实现所述的卡合连接。如图2所示的实施例中，所述的第一壳体和第二壳体均具有半圆形结构，所述的两个半圆形结构拼接成一个基本圆形的结构以容纳所述的第一转轴，所述的第一转轴可在所述的第一壳体和第二壳体之间的配合面内转动或移动以调整所述的自由度。一个实施例中，为了连接第三转轴，而在第三转轴的第一端部的端面上设置环形凸起，并在第二壳体内部设置台阶孔。装配时，从一侧将所述的第三转轴穿入所述的台阶孔内，所述的凸起与台阶孔卡合连接而将第三转轴与第二壳体连接起来。相应的，第一壳体和第二壳体之间可通过连接件固定连接，所述的连接件包括但不限于螺钉等。所述的卡合连接不仅解决了第三转轴的装配问题，同时也使其可相对于第二壳体并沿着自身的轴线转动，从而带动第二转轴转动，以方便医疗器械姿态调整。

[0053] 可选的实施例中，所述的装置还包括第一阻尼块401和第二阻尼块402，其中，如图6所示，所述的第一阻尼块的一端具有弧形凹面702，所述的弧形凹面702与第一转轴的外壁配合装配；如图7所示，所述的第二阻尼块的一端具有弧形凹面601，所述的弧形凹面601与第二转轴的外壁配合装配；如图7所示，所述的第一阻尼块的另一端和第二阻尼块的另一端
602配合装配，且第二阻尼块部分地设置在所述的盲孔内。如图6所示的实施例中，第一阻尼块与第二阻尼块连接的端部设置有凸起701，相应的，第二阻尼块与第一阻尼块连接的端部设置有圆孔603，所述的凸起701插接在所述的圆孔603内。当沿第二方向转动锁紧旋钮使其一端与第二转轴抵接后，第一转轴与第一阻尼块之间、第一阻尼块与第二阻尼块之间以及第二阻尼块与第二转轴之间依次锁定。如图2和3所示的实施例中，为了实现通过一个锁紧旋钮同步控制三个转轴的自由度，该实施例中，通过设置两个阻尼块来解决该问题。具体的，根据前文的描述可以看出，三个转轴之间彼此正交，并且第二转轴和第三转轴配合连接在一起，因此需要进一步将第一转轴和第二转轴或第三转轴连接起来，使三者之间存在机械连接关系，从而使利用一个锁紧旋钮控制三个转轴的自由度成为可能。具体的，所述的装置中设置第一阻尼块401和第二阻尼块402，并且所述的第一阻尼块的一端，如左端具有弧形凹面，所述的弧形凹面与第一转轴的外壁配合装配；所述的第二阻尼块的一端具有弧形凹面，如右端具有弧形凹面，所述的弧形凹面与第二转轴的外壁配合装配；所述的第一阻尼块的另一端和第二阻尼块的另一端配合装配，且第二阻尼块部分地设置在所述的盲孔内；
当锁紧旋钮松开时，锁紧旋钮的螺杆脱离第二转轴，以消除给转轴2施加的推力，相应的第二转轴也没有给第二阻尼块施加推力，第二阻尼块也没有给第一阻尼块施加推力，第一阻尼块也没有给第一转轴施加推力；从而使各个结构之间解除自由度约束。此时，第一转轴可以相对于第一阻尼块转动和移动，第一阻尼块和第二阻尼块之间可以相对转动，第二转轴可以相对于第二阻尼块转动和移动。即支撑座可以自由转动或调整其空间位置，方便使用者调整所述的医疗器械姿态。而当锁紧旋钮锁紧状态时，锁紧旋钮的螺杆给第二转轴施加推力，第二转轴又给第二阻尼块施加推力，第二阻尼块又给第一阻尼块施加推力，第一阻尼块又给第一转轴施加推力。此时，第一转轴与第一阻尼块的转动和移动被锁紧，第一阻尼块和第二阻尼块的转动被锁紧，第二转轴与第二阻尼块的转动和移动被锁定。即支撑座被锁紧，整个连杆结构的自由度被锁定。

[0054] 可选的实施例中，所述第一阻尼块的弧形凹面上设置有摩擦部；所述第二阻尼块的弧形凹面上设置有摩擦部；所述的第一阻尼块的另一端和/或第二阻尼块的另一端上设置有摩擦部。可选的实施例中，为了使调整后的结构锁定状态稳定，一个实施例中，进一步在第一阻尼块和第二阻尼块的各个端面上设置摩擦部以增大其配合面上的摩擦力。所述的摩擦部具有凹凸不平的结构，诸如锯齿形等结构。

[0055] 根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种多自由度连接杆式支撑锁紧装置，该装置中与本发明第一方面描述的方法中记载的相同结构的特征具备相同的功能，此处不再展开描述。具体的，所述的装置包括：支撑座300，配置为支撑医疗器械；姿态调整单元100，配置为调整所述支撑座以改变医疗器械的姿态；所述姿态调整单元包括第一转轴、第二转轴和第三转轴；第一转轴不接触地设置在第三转轴的一端，且可沿着自身轴线方向移动和绕自身轴线转动，所述第一转轴的一端与所述支撑座固定连接；所述第二转轴垂直贯穿第三转轴的轴线后与第三转轴滑动连接，并可沿着自身轴线方向移动和绕自身轴线转动；所述第三转轴的轴线与第一转轴的轴线垂直，且第三转轴可绕自身轴线转动以同步带动第二转轴转动；所述的姿态调整单元还包括锁紧旋钮，当锁紧旋钮的一端与第二转轴抵接时，则同步锁定第一转轴、第二转轴和第三转轴的自由度；当锁紧旋钮的所述一端与第二转轴解除抵接时，则同步解除对第一转轴、第二转轴和第三转轴的自由度的锁定约束。

[0056] 可选的实施例中，所述的第三转轴包括第一端部和第二端部，其中第一端部设有沿第三转轴轴线延伸的盲孔，所述盲孔的侧壁对称设置有腰形孔，所述第二转轴贯穿所述腰形孔；所述第二端部设置有沿第三转轴轴线延伸的螺纹孔，所述螺纹孔与所述盲孔贯通，所述的锁紧旋钮的所述一端与所述螺纹孔螺纹连接，所述的锁紧旋钮旋入所述盲孔后与所述第二转轴抵接。

[0057] 可选的实施例中，所述第一转轴贯穿第一壳体与第二壳体的配合面，并与所述的配合面间隙配合；第三转轴的第一端部与第二壳体卡合连接，以使第一转轴不接触地设置在第三转轴的一端。

[0058] 可选的实施例中，所述的第二壳体与第三转轴卡合的端部设置有台阶孔，所述的第三转轴的第一端部的端面处设置有凸台，所述的凸台卡接在所述的台阶孔内以实现所述的卡合连接。

[0059] 可选的实施例中，所述的装置还包括第一阻尼块和第二阻尼块，其中，[0060] 所述的第一阻尼块的一端具有弧形凹面，所述的弧形凹面与第一转轴的外壁配合装配；所述的第二阻尼块的一端具有弧形凹面，所述的弧形凹面与第二转轴的外壁配合装配；所述的第一阻尼块的另一端和第二阻尼块的另一端配合装配，且第二阻尼块部分地设置在所述的盲孔内。

[0061] 可选的实施例中，所述第一阻尼块的弧形凹面上设置有摩擦部；所述第二阻尼块的弧形凹面上设置有摩擦部；所述的第一阻尼块的另一端和/或第二阻尼块的另一端上设置有摩擦部。

[0062] 上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

[0063] 应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。