仓储机器人工作性能测试方法、系统及终端

摘要

本发明涉及机器人测试技术领域，并公开了一种仓储机器人工作性能测试方法、系统及终端。其中，仓储机器人工作性能测试方法包括：先获取输入设备输入的任务目标、预设完成路径，并将任务目标输出至仓储机器人；并在获取到输入设备输入的测试启动信号时，控制仓储机器人开始测试，以使其根据预存的场地地图信息和任务目标从运输起始点开始在多条运输路径上行驶，并从目标仓储支架上取出目标样品后将目标样品运输至运输终点；以及获取仓储机器人的行驶路径信息和运输终点位置的图像信息，并根据行驶路径信息、运输终点位置的图像信息、任务目标和预设完成路径，确定仓储机器人的工作性能。本发明实现对于仓储机器人工作性能的测试。

权利要求

1.一种仓储机器人工作性能测试方法，应用于仓储机器人工作性能测试系统，其特征在于，所述仓储机器人工作性能测试系统包括输入设备、测试终端和测试场地，所述测试场地上设置有运输起始点、运输终点、多个仓储支架和多条运输路径，每一所述仓储支架上具有多个放置层，每一所述放置层内放置有不同种类的样品，所述输入设备所述测试终端电连接，所述测试终端用于与仓储机器人通讯连接；

所述仓储机器人工作性能测试方法包括：

步骤S10、获取所述输入设备输入的任务目标、预设完成路径，并将所述任务目标输出至仓储机器人；

步骤S20、在获取到所述输入设备输入的测试启动信号时，控制仓储机器人开始测试，以使其根据预存的场地地图信息和所述任务目标从所述运输起始点开始在多条所述运输路径上行驶，并从目标仓储支架上取出目标样品后将所述目标样品运输至所述运输终点；

步骤S30、获取仓储机器人的行驶路径信息和所述运输终点的位置的图像信息，并根据所述行驶路径信息、所述运输终点的位置的图像信息、所述任务目标和所述预设完成路径，确定仓储机器人的工作性能；

所述仓储机器人工作性能测试系统还包括拍摄模块，所述拍摄模块与所述测试终端电连接；

所述步骤S30具体为：

步骤S31、获取仓储机器人发来的行驶路径信息；以及，拍摄所述运输终点的位置的图像信息；

步骤S32、识别所述运输终点的位置的图像信息，确定所述目标样品被放置在所述运输终点的位置时，确定所述目标样品的种类；以及，根据所述行驶路径信息，确定仓储机器人的测试行驶路径；

步骤S33、若所述测试行驶路径和所述预设完成路径一致且所述目标样品的种类与所述任务目标所对应的样品种类一致，则确定仓储机器人的工作性能合格；

若所述测试行驶路径和所述预设完成路径不一致或所述目标样品的种类与所述任务目标所对应的样品种类不一致，则确定仓储机器人的工作性能不合格；

所述仓储机器人工作性能测试系统还包括第二拍摄模块，所述第二拍摄模块用于设置在仓储机器人上，所述第二拍摄模块与所述测试终端通讯连接；

所述步骤S31还包括：

获取所述第二拍摄模块拍摄到的仓储机器人的工作图像信息；

相应地，步骤S32还包括：

识别所述工作图像信息，确定仓储机器人抓取并放入其存储区的所述目标样品的种类；

相应地，步骤S33还包括：

若仓储机器人抓取并放入其存储区的所述目标样品的种类和所述任务目标所对应的样品种类不一致时，则确定仓储机器人的工作性能不合格；

在所述多条运输路径上还设置有多个斜坡组件，所述斜坡组件包括上坡组件、平坡组件和下坡组件；其中，与所述任务目标所对应的仓储支架的周侧设置有所述上坡组件或所述下坡组件；

步骤S10还包括：

获取输入设备输入的急停时长和目标斜坡组件；

所述步骤S30还包括：

步骤S34、根据所述行驶路径信息，确定仓储机器人移动至所述目标斜坡组件的上坡组件或者是所述目标斜坡组件的下坡组件时，控制仓储机器人在所述急停时长内处于停止行动状态；

步骤S35、根据所述工作图像信息，确定仓储机器人的存储区内已存储的所述目标样品的数量；

若确定仓储机器人的存储区内已存储的所述目标样品的数量在仓储机器人处于停止行动状态前与处于停止行动状态时不同，则确定仓储机器人的工作性能不合格。

2.如权利要求1所述的仓储机器人工作性能测试方法，其特征在于，所述步骤S30还包括：步骤S36、获取仓储机器人发来的倾角信息，确定仓储机器人相较于垂直面的最大倾斜角；

步骤S37、若确定所述最大倾斜角的角度超过了预设倾斜角度，则确定仓储机器人的工作性能不合格。

3.如权利要求2所述的仓储机器人工作性能测试方法，其特征在于，所述仓储机器人工作性能测试系统还包括至少一个障碍物，并且对应每一所述障碍物设置有一驱动组件，所述驱动组件用于驱动所述障碍物在隐藏位置和测试位置之间移动，所述测试位置位于所述运输路径上，所述步骤S30还包括：步骤S38、根据仓储机器人发来的行驶路径信息，确认仓储机器人距离所述测试位置的距离小于预设障碍物测试距离时，控制所述驱动组件将驱动所述障碍物从所述隐藏位置移动至所述测试位置；

步骤S39、获取仓储机器人的障碍识别信息，以及速度信息，并根据所述障碍识别信息和所述速度信息，确定仓储机器人的工作性能。

4.如权利要求1所述的仓储机器人工作性能测试方法，其特征在于，所述仓储机器人工作性能测试系统还包括充电桩，所述充电桩设置于所述运输终点；

在所述步骤S30之后，所述仓储机器人工作性能测试方法还包括：步骤S40、控制仓储机器人与所述充电桩对接；

步骤S50、获取仓储机器人传来的充电信息，并根据所述充电信息，确定仓储机器人处于正常充电状态时，判定仓储机器人的充电性能合格。

5.一种测试终端，其特征在于，所述测试终端包括：

主控制器；以及

存储在所述主控制器上并被所述主控制器执行的仓储机器人工作性能测试程序，所述仓储机器人工作性能测试程序在被所述主控制器执行时，实现如权利要求1‑4任一项所述的仓储机器人工作性能测试方法。

6.一种仓储机器人工作性能测试系统，其特征在于，所述仓储机器人工作性能测试系统包括：输入设备、拍摄模块、第二拍摄模块、多个斜坡组件、至少一个障碍物、充电桩和测试场地以及如权利要求5所述的测试终端；

其中，所述输入设备、拍摄模块分别与所述测试终端电连接，所述第二拍摄模块与所述测试终端通讯连接；所述测试场地上设置有运输起始点、运输终点、多个仓储支架和多条运输路径，每一所述仓储支架上具有多个放置层，每一所述放置层内放置有不同种类的样品；

所述斜坡组件包括上坡组件、平坡组件和下坡组件；其中，与任务目标所对应的仓储支架的周侧设置有所述上坡组件或所述下坡组件；对应每一所述障碍物设置有一驱动组件，所述驱动组件用于驱动所述障碍物在隐藏位置和测试位置之间移动，所述测试位置位于所述运输路径上；所述充电桩设置于所述运输终点。

7.如权利要求6所述的仓储机器人工作性能测试系统，其特征在于，所述放置层内还放置有显示屏组件，所述显示屏组件放置于所述样品的侧边，所述显示屏组件用于在所述测试终端的控制下，显示预设画面。

说明书

仓储机器人工作性能测试方法、系统及终端

技术领域

[0001] 本发明涉及机器人测试技术领域，特别涉及仓储机器人工作性能测试方法、系统及终端。

背景技术

[0002] 随着人力成本的提高，机器人取代人力形成了一种趋势。特别是在仓库存储行业，很多智能化仓库都设置有仓储机器人，以根据相应的指令从目标仓储支架上抓取目标物品再运输至目的地。因此，制订仓储机器人的工作测试方案以评估仓储机器人的工作性能是非常必要的。

发明内容

[0003] 本发明的主要目的是提供一种仓储机器人工作性能测试方法、系统及终端，旨在实现对于仓储机器人工作性能的测试。

[0004] 为实现上述目的，本发明提出一种仓储机器人工作性能测试方法，应用于仓储机器人工作性能测试系统，所述仓储机器人工作性能测试系统包括输入设备、测试终端和测试场地，所述测试场地上设置有运输起始点、运输终点、多个仓储支架和多条运输路径，每一所述仓储支架上具有多个放置层，每一所述放置层内放置有不同种类的样品，所述输入设备和所述测试终端电连接，所述测试终端用于与仓储机器人通讯连接；

[0005] 所述仓储机器人工作性能测试方法包括：

[0006] 步骤S10、获取所述输入设备输入的任务目标、预设完成路径，并将所述任务目标输出至仓储机器人；

[0007] 步骤S20、在获取到所述输入设备输入的测试启动信号时，控制仓储机器人开始测试，以使其根据预存的场地地图信息和所述任务目标从所述运输起始点开始在多条所述运输路径上行驶，并从目标仓储支架上取出目标样品后将所述目标样品运输至所述运输终点；

[0008] 步骤S30、获取仓储机器人的行驶路径信息和所述运输终点位置的图像信息，并根据所述行驶路径信息、所述运输终点位置的图像信息、所述任务目标和所述预设完成路径，确定仓储机器人的工作性能。

[0009] 可选的，所述仓储机器人工作性能测试系统还包括拍摄模块，所述拍摄模块与所述测试终端电连接；

[0010] 所述步骤S30具体为：

[0011] 步骤S31、获取仓储机器人发来的行驶路径信息；以及，拍摄所述运输终点位置的图像信息；

[0012] 步骤S32、识别所述运输终点位置的图像信息，确定所述目标样品被放置在所述运输终点位置时，确定所述目标样品的种类；以及，根据所述行驶路径信息，确定仓储机器人的测试行驶路径；

[0013] 步骤S33、若所述测试行驶路径和所述预设完成路径一致且所述目标样品种类与所述任务目标所对应的样品种类一致，则确定仓储机器人的工作性能合格；

[0014] 若所述测试行驶路径和所述预设完成路径不一致或所述目标样品种类与所述任务目标所对应的样品种类不一致，则确定仓储机器人的工作性能不合格。

[0015] 可选的，所述仓储机器人工作性能测试系统还包括第二拍摄模块，所述第二拍摄模块用于设置在仓储机器人上，所述第二拍摄模块与所述测试终端通讯连接；

[0016] 所述步骤S31还包括：

[0017] 获取所述第二拍摄模块拍摄到的仓储机器人的工作图像信息；

[0018] 相应地，步骤S32还包括：

[0019] 识别所述工作图像信息，确定仓储机器人抓取并放入其存储区的所述目标样品的种类；

[0020] 相应地，步骤S33还包括：

[0021] 若仓储机器人抓取并放入其存储区的所述目标样品的种类和所述任务目标所对应的样品种类不一致时，则确定仓储机器人的工作性能不合格。

[0022] 可选的，在所述多条运输路径上还设置有多个斜坡组件，所述斜坡组件包括上坡组件、平坡组件和下坡组件；其中，与所述任务目标所对应的仓储支架的周侧设置有所述上坡组件或所述下坡组件；

[0023] 步骤S10还包括：

[0024] 获取输入设备输入的急停时长和目标斜坡组件；

[0025] 所述步骤S30还包括：

[0026] 步骤S34、根据所述行驶路径信息，确定仓储机器人移动至所述目标斜坡组件的上坡组件或者是所述目标斜坡组件的下坡组件时，控制仓储机器人在所述急停时长内处于停止行动状态；

[0027] 步骤S35、根据所述工作图像信息，确定仓储机器人的存储区内已存储的所述目标样品的数量；

[0028] 若确定仓储机器人的存储区内已存储的所述目标样品的数量在仓储机器人处于停止行动状态前与处于停止行动状态时不同，则确定仓储机器人的工作性能不合格。

[0029] 可选的，所述步骤S30还包括：

[0030] 步骤S36、获取仓储机器人发来的倾角信息，确定仓储机器人相较于垂直面的最大倾斜角；

[0031] 步骤S37、若确定所述最大倾斜角的角度超过了预设倾斜角度，则确定仓储机器人的工作性能不合格。

[0032] 可选的，所述仓储机器人工作性能测试系统还包括至少一个障碍物，并且对应每一所述障碍物设置有一驱动组件，所述驱动组件用于驱动所述障碍物在隐藏位置和测试位置之间移动，所述测试位置位于所述运输路径上，所述步骤S30还包括：

[0033] 步骤S38、根据仓储机器人发来的行驶路径信息，确认所述仓储机器人距离所述测试位置的距离小于预设障碍物测试距离时，控制所述驱动组件将驱动所述障碍物从所述隐藏位置移动至所述测试位置；

[0034] 步骤S39、获取仓储机器人的障碍识别信息，以及速度信息，并根据所述障碍识别信息和所述速度信息，确定仓储机器人的工作性能。

[0035] 可选的，所述仓储机器人工作性能测试系统还包括充电桩，所述充电桩设置于所述运输终点；

[0036] 在所述步骤S30之后，所述仓储机器人工作性能测试方法还包括：

[0037] 步骤S40、控制仓储机器人与所述充电桩对接；

[0038] 步骤S50、获取仓储机器人传来的充电信息，并根据所述充电信息，确定仓储机器人处于正常充电状态时，判定仓储机器人的充电性能合格。

[0039] 本发明还提出一种测试终端，其特征在于，所述测试终端包括：

[0040] 主控制器；以及

[0041] 存储在所述主控制器上并被所述主控制器执行的仓储机器人工作性能测试程序，所述仓储机器人工作性能测试程序在被所述主控制器执行时，实现上述任一项所述的仓储机器人工作性能测试方法。

[0042] 本发明还提出一种仓储机器人工作性能测试系统，所述仓储机器人工作性能测试系统包括：

[0043] 输入设备、测试终端、拍摄模块、第二拍摄模块、多个斜坡组件、充电桩和测试场地以及所述的测试终端；

[0044] 其中，所述输入设备、拍摄模块分别与所述测试终端电连接，所述第二拍摄模块与所述测试终端通讯连接；所述测试场地上设置有运输起始点、运输终点、多个仓储支架和多条运输路径，每一所述仓储支架上具有多个放置层，每一所述放置层内放置有不同种类的样品；所述斜坡组件包括上坡、平坡和下坡；其中，与所述任务目标所对应的仓储支架的周侧设置有所述上坡组件或所述下坡组件；所述充电桩设置于所述运输终点。

[0045] 可选的，所述放置层内还放置有显示屏组件，所述显示屏组件放置于所述样品的侧边，所述显示屏组件用于在所述测试终端的控制下，显示预设画面。

[0046] 可选的，不同的运输路径上的材质不同。

[0047] 本发明技术方案中，先获取输入设备输入的任务目标、预设完成路径，并将任务目标输出至仓储机器人；并在获取到输入设备输入的测试启动信号时，经通信组件控制仓储机器人开始测试，以使其根据预存的场地地图信息和任务目标从运输起始点开始在多条运输路径上行驶，并从目标仓储支架上取出目标样品后将目标样品运输至运输终点；以及获取仓储机器人的行驶路径信息和运输终点位置的图像信息，并根据行驶路径信息、运输终点位置的图像信息、任务目标和预设完成路径，确定仓储机器人的工作性能。如此，在实际应用中，研发人员可以通过上述仓储机器人工作性能测试方法和测试系统，实现对仓储机器人工作性能的测试，以辅助研发人员在研发期间对仓储机器人进行改进和升级。同时，由于上述测试过程简单便利且测试终端能够自行生成测试结果，因此对于测试人员来说，提高了大批量仓储机器人的测试便利性和测试效率。

附图说明

[0048] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

[0049] 图1为本发明仓储机器人工作性能测试方法一实施例的方法步骤流程图；

[0050] 图2为本发明仓储机器人工作性能系统一实施例中的测试场地的示意图；

[0051] 图3为本发明仓储机器人工作性能测试系统另一实施例中的测试场地的示意图；

[0052] 图4为本发明仓储机器人工作性能测试系统一实施例中的测试场地中的斜坡组件的侧面示意图；

[0053] 图5为本发明仓储机器人工作性能测试系统一实施例的电路示意图；

[0054] 图6为发明仓储机器人工作性能测试方法另一实施例的方法步骤流程图。

[0055] 附图标号说明：

[0056] 标号 名称 标号 名称00 测试场地 01 仓储支架
02 运输路径 03 斜坡组件
10 测试终端 20 输入设备
30 拍摄模块 40 第二拍摄模块
50 充电桩 60 显示屏组件
031 上坡组件 032 平坡组件
033 下坡组件

[0057] 本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

[0058] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0059] 需要说明，本发明实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

[0060] 需要说明的是，在本文中，采用了诸如S10、S20等步骤代号，其目的是为了更清楚简要地表述相应内容，不构成顺序上的实质性限制，本领域技术人员在具体实施时，可能会先执行S20后执行S10等，但这些均应在本申请的保护范围之内。

[0061] 本发明提出了一种仓储机器人工作性能测试方法，应用于仓储机器人工作性能测试系统，仓储机器人工作性能测试系统包括输入设备20、测试终端10和测试场地00，测试场地00上设置有运输起始点、运输终点、多个仓储支架01和多条运输路径02，每一仓储支架01上具有多个放置层，每一放置层内放置有不同种类的样品，输入设备20和测试终端10电连接，测试终端10用于与仓储机器人通讯连接；

[0062] 在本实施例中，测试终端10可以采用主控制器为核心，例如MCU、DSP（Digital Signal Process，数字信号处理芯片）、FPGA（FieldProgrammable Gate Array，可编程逻辑门阵列芯片）、PLC等；

[0063] 此外测试终端10内还包括与主控制器电连接的通信组件，用于以仓储机器人实现通讯连接。可选的，通信组件可以采用有线通信芯片，例如CAN通信芯片、RS232通信芯片、光纤通信芯片等，和与有线通信芯片电连接的相对应的有线通信线组成，有线通信线的另一端接在仓储机器人上，以使得仓储机器人和测试终端10能够经过有线通信线和有线通信芯片实现互相数据传输；

[0064] 可选的，通信组件还可以采用无线通信芯片来实现，例如WIFI通信芯片、4G/5G通信芯片，蓝牙通信芯片等，无线通信芯片通过与其相应的无线通信网络与仓储机器人建立无线通信连接，以使得仓储机器人和测试终端10能够经过无线通信网络实现互相数据传输；

[0065] 可选的，输入设备20可以为键盘、可触摸屏等输入设备20，从而在研发人员或者测试人员的触发下设置不同的参数，并且输出相应的信号。可选的，输入设备20也可以为外部终端，例如手机、平板等，外部终端可以与上述实施例中的通信组件建立通讯连接，以实现与测试终端10中的主控制器互相传输数据。

[0066] 可选的，通信组件和主控制器还可以集成在一起。

[0067] 在本实施例中，参考图2，图2所示的为本发明测试场地00的俯视角示意图，测试场地00上设置有大小多个围栏，大小多个围栏限定出了多条运输路径02。

[0068] 参考图1，在本发明一实施例中，仓储机器人工作性能测试方法包括：

[0069] 步骤S10、获取输入设备20输入的任务目标、预设完成路径，并将任务目标输出至仓储机器人；

[0070] 可以理解的是，在开始测试前，研发人员可以就当前布置的测试场地00，将对应的测试场地00地图信息存入测试终端10和待测的仓储机器人内，测试场地00地图信息可以包括当前多条运输路径02、多个仓储支架01的分布图，例如图2中各个仓储支架01的位置和多条运输路径02的分布。

[0071] 在测试开始前，测试人员可以经输入设备20录入并设置当前所需要进行测试的任务目标，任务目标可以包括当前仓储机器人需要抓取的样品的种类和样品所在的仓储支架01的编号。同时，测试人员也可以经输入设备20录入当前仓储机器人从起始位置到对应的仓储支架01再到运输终点的最短行走路径，即预设完成路径。此外，可以理解的是，测试终端10在接收到测试人员经输入设备20录入的任务目标以后，能够根据预存的测试场地00地图信息，自行生成最短任务完成的行走路径，即预设完成路径并存储在测试终端10内部的存储模块内。

[0072] 可以理解的是，任务目标中需要抓取的样品的数量可以为多个，即需要仓储机器人抓取多个不同/相同种类的样品，同理，放置不同种类的样品的仓储支架01的编号也不同。

[0073] 可以理解的是，根据实际测试场地00布置的情况，测试人员录入的最短行走路径也可能有多条。

[0074] 步骤S20、在获取到输入设备20输入的测试启动信号时，控制仓储机器人开始测试，以使其根据场地地图信息和任务目标从运输起始点开始在多条运输路径02上行驶，并从目标仓储支架01上取出目标样品后将目标样品运输至运输终点；

[0075] 需要理解的是，在仓储机器人测试的过程中，仓储机器人在接收到任务目标以后，会根据预存的测试场地00地图信息，从起始点开始沿着多条运输路径02，走到与任务目标对应的仓储支架01处，并通过其机械臂上的摄像识别组件，在仓储支架01上寻找与任务目标对应的样品，并通过机器臂将其夹取出后放置与其存储区，随后再沿着多条运输路径02行驶到运输终点，并将存储区内的样品放置于运输终点。

[0076] 具体地，参考图2和图5，以任务目标为到仓储支架01C取样品A为例进行说明，当用户经输入设备20输出测试启动信号到测试终端10时，测试终端10会控制仓储机器人开始执行上述的测试程序。此时，仓储机器人会根据其预设的测试场地00地图信息，从起始点开始沿着多条运输路径02，走到目标仓储支架01处，并通过其机械臂识别到当前目标仓储支架01上某一放置层中的目标样品后，将其取出并放置于仓储机器人的仓储区内，再沿着多个运输路径02行驶到运输终点，并将存储区内的目标样品放置于运输终点。其中，仓储机器人根据接收到的任务目标，生成相应的目标仓储支架01和目标样品。

[0077] 步骤S30、获取仓储机器人的行驶路径信息和运输终点位置的图像信息，并根据行驶路径信息、运输终点位置的图像信息、任务目标和预设完成路径，确定仓储机器人的工作性能。

[0078] 在本实施例中，当测试完成后，即仓储机器人将其目标样品放置于运输终点位置后，测试终端10会对仓储机器人的工作性能进行判断。

[0079] 具体地，在本发明一实施例中，仓储机器人工作性能测试系统还包括拍摄模块30，拍摄模块30与测试终端10电连接；

[0080] 步骤S30具体为：

[0081] 步骤S31、获取仓储机器人发来的行驶路径信息；以及，拍摄运输终点位置的图像信息；

[0082] 在本实施例中，

[0083] 步骤S32、识别运输终点位置的图像信息，确定目标样品被放置在运输终点位置时，确定目标样品的种类；以及，根据行驶路径信息，确定仓储机器人的测试行驶路径；

[0084] 步骤S33、若测试行驶路径和预设完成路径一致且目标样品种类与任务目标所对应的样品种类一致，则确定仓储机器人的工作性能合格；

[0085] 若测试行驶路径和预设完成路径不一致或目标样品种类与任务目标所对应的样品种类不一致，则确定仓储机器人的工作性能不合格。

[0086] 在本实施例中，拍摄模块30可以采用摄像头来实现。可选的，摄像头可以悬挂设置在天花板上，并朝向运输终点的位置；可选的，摄像头还可以通过支架架设在运输终点的一旁，并朝向运输终点的位置设置。拍摄模块30可以通过电线与测试终端10电连接。

[0087] 在本实施例中，仓储机器人在测试的过程中，会时时向测试终端10反馈其行驶路径信息，以使测试终端10确定当前仓储机器人走过的路径。同时，测试终端10的主控制器内还可以集成有图像处理识别模块或者是额外设置有与主控制器电连接的图像处理识别芯片，测试终端10可以根据拍摄模块30传来的运输终点位置的图像信息，确定仓储机器人将目标样品放置在运输终点位置时，判定当前测试结束。并且对当前运输终点内的目标样品的种类开始识别，且根据仓储机器人实时反馈来的行驶路径信息生成仓储机器人完成本次测试的测试行驶路径。

[0088] 需要理解的是，仓储机器人在正常的工作过程中，会根据预设的工作场地地图信息、任务目标和现实工作场地的情况，确定当前的最短路径，并沿着最短路径行驶以完成任务。

[0089] 由上述内容可知，测试人员已经根据任务目标以及现场布置的测试场地00的信息，录入了能够完成任务得了理论最短路径，即预设完成路径。因此，当测试终端10确定仓储机器人在本次测试过程中的测试行驶路径与预设完成路径不一致时，则判定当前仓储机器人在工作过程中无故绕路了，其工作性能不合格。

[0090] 同时，测试终端10还将识别出来的仓储机器人放置于运输终点位置的目标样品的种类和任务目标所对应的样品种类进行比较，若目标样品种类与任务目标所对应的样品种类不一致，则确认当前仓储机器人抓取并运输的目标样品错误。那么则判定当前仓储机器人工作性能不合格。

[0091] 综上，测试终端10会在确认测试行驶路径和预设完成路径一致且目标样品种类与任务目标所对应的样品种类一致时，即确定当前仓储机器人抓取的样品正确且行走的路径为最短路径时，判定仓储机器人的工作性能合格；此外，若测试终端10测试行驶路径和预设完成路径不一致或目标样品种类与任务目标所对应的样品种类不一致，则判定当前仓储机器人工作性能不合格。

[0092] 具体地，参考图3和图5，依然以上述实施例中的任务目标为到仓储支架01C取样品A为例进行说明，当用户经输入设备20输出测试启动信号到测试终端10时，测试终端10会控制仓储机器人开始执行上述的测试程序。其中，图3中的虚线箭头线条为测试人员录入的预设完成路径。

[0093] 根据上述实施例的测试过程，当测试终端10确认当前测试结束时，会识别拍摄模块30传来的运输终点位置的图像信息，以确定运输终点内的目标样品的种类，并且将目标样品的种类和任务目标对应的样品种类进行比较。以及取根据仓储机器人传来的行驶路径信息，确定测试行驶路径，并将测试行驶路径和预设完成路径进行比较。

[0094] 若当前目标样品为样品A且当前测试行驶路径和图3中的预设完成路径一致，则判定当前仓储机器人合格；

[0095] 若当前目标样品不为样品A或当前测试行驶路径和图3中的预设完成路径不一致，则判定当前仓储机器人不合格。

[0096] 可以理解的是，仓储机器人工作性能测试系统还会可以设置有一与测试终端10连接的显示屏，以使测试终端10将测试的结果显示在显示屏上。此外，测试终端10还可以将测试结果上传到与其通信连接的云端进行保存。

[0097] 此外，可以理解的是，在测试终端10接收到输入设备20给来的测试启动信号时，也会开始进行计时，若经过了预设超时时长后，根据运输终点位置的图像信息，确定当前仓储机器人依然没有将目标样品放置于运输终点，则直接确定当前仓储机器人工作性能不合格。其中，预设超时时长可以由测试人员或者研发人员根据需求进行录入并设置。

[0098] 如此，在实际应用中，研发人员可以通过上述仓储机器人工作性能测试方法和测试系统，实现对仓储机器人工作性能的测试，以辅助研发人员在研发期间对仓储机器人进行改进和升级。同时，由于上述测试过程，仅需要测试人员录入相应的测试需求，测试终端10便能够控制仓储机器人完成所有的测试，并且自行生成并显示测试结果，因此对于测试人员来说，提高了大批量仓储机器人的测试便利性和测试效率。

[0099] 此外，在另一实施例中，仓储机器人工作性能测试系统还包括至少一个障碍物，并且对应每一障碍物设置有一驱动组件，驱动组件用于驱动障碍物在隐藏位置和测试位置之间移动，测试位置位于运输路径02上，步骤S30还包括：

[0100] 步骤S38、根据仓储机器人发来的行驶路径信息，确认仓储机器人距离测试位置的距离小于预设障碍物测试距离时，控制驱动组件将驱动障碍物从隐藏位置移动至测试位置；

[0101] 步骤S39、获取仓储机器人的障碍识别信息，以及速度信息，并根据障碍识别信息和速度信息，确定仓储机器人的工作性能。

[0102] 在本实施例中，可以理解的是，障碍物的数量可以为多个，并且多个障碍物中至少有两种不同类型的障碍物，不同类型的障碍物可以具有不同的尺寸、形状、光学特征（颜色、反光率等）。

[0103] 在本实施例中，驱动组件可以采用驱动电机来实现，测试终端10在根据上述实施例过程中获取到的仓储机器人的行驶路径信息，确认仓储机器人距离测试位置的距离小于预设障碍物测试距离时，即仓储机器人接近障碍物的测试位置时，会控制驱动电机将障碍物从隐藏位置移动至测试位置，可以理解的是，隐藏位置并不在运输路径02上。可以理解的是，障碍物可以出现在仓储机器人的前进方向上以遮挡仓储机器人所需要经过的运输路径02的一部分，运输路径02的另一部分可以供仓储机器人通过，也可以无法供仓储机器人通过。

[0104] 在实际应用中，仓储机器人会自行识别面前的障碍物，并且对外发出相应的障碍物识别信息。其中，障碍物识别信息中包括了仓储机器人对当前障碍物的类型的识别，以及对当前是否能够绕行障碍物的判断。测试终端10可以将障碍物识别信息与研发人员预设的障碍物信息进行比对，若仓储机器人的判断和研发人员预设的障碍物信息一致，则确认当前仓储机器人的工作性能正常。具体地，以当前障碍物为人形立牌并且仓储机器人可以绕行作为预设障碍物信息为例进行说明，测试终端10可以根据仓储机器人发来的障碍物识别信息，确认当前仓储机器人对于面前障碍物的识别，以及对于是否能够绕行的判断，若当前识别的结果为人形障碍物，以及判断能够绕行，则确定当前仓储机器人的工作性能正常。

[0105] 同时，可以理解的是，在仓储机器人识别到自身面前存在障碍物时，会先进行减速，以防止自身因为保持先前速度而撞到障碍物。因此，测试终端10还会根据仓储机器人的速度信息，判断在控制驱动组件将障碍物移动至测试位置时，仓储机器人是否开始减速，若速度降低，则确认当前仓储机器人的工作性能正常，若速度未降低，则确认当前仓储机器人的工作性能不合格。

[0106] 需要理解的是，仓储机器人是通过机械臂上的摄像模块来寻找并识别目标样品的，在实际的测试过程中，仓储机器人可能在抓取了正确的样品的同时，不小心把在旁边的其他样品一并识别为同一样品种类并且一起抓取并放在了其存储区内，亦或者是机械臂操作故障，导致把近距离的其他较小的样品一并抓取并放在了其存储区内。虽然最后拿出并放在目的地的样品可能是正确的，但是抓取错误的样品依然会在仓储机器人的存储区内。

[0107] 为此，为了测试仓储机器人对于样品识别和抓取的准确性，在本发明一实施例中，仓储机器人工作性能测试系统还包括第二拍摄模块40，第二拍摄模块40用于设置在仓储机器人上，第二拍摄模块40与测试终端10通讯连接；

[0108] 步骤S31还包括：

[0109] 获取第二拍摄模块40拍摄到的仓储机器人的工作图像信息；

[0110] 在本实施例中，第二拍摄模块40可以采用摄像模块和与其电连接的无线通讯模块来实现，摄像模块的数量可以为多个，并且分别设置在仓储机器人的不同位置上，从而实现拍摄仓储机器人的机械臂和存储区的图像信息（工作图像信息）并经无线通讯模块发送至测试终端10。

[0111] 相应地，步骤S32还包括：

[0112] 识别工作图像信息，确定仓储机器人抓取并放入其存储区的目标样品的种类；

[0113] 相应地，步骤S33还包括：

[0114] 若仓储机器人抓取并放入其存储区的目标样品的种类和任务目标所对应的样品种类不一致时，则确定仓储机器人的工作性能不合格。

[0115] 在本实施例中，测试终端10在接收到工作图像信息后，会根据上述实施例中的图像处理过程对工作图像信息进行识别，从而确定当前仓储机器人的机械臂抓取并放入其存储区的目标样品的种类。若测试终端10发现当前仓储机器人的机械臂抓取并放入其存储区的目标样品的种类与任务目标对应的样品的种类不匹配时，那么则确认当前仓储机器人的机械臂抓取出现异常，判定其工作性能不合格。

[0116] 具体地，参考图2和图5，以任务目标为在仓储支架01C抓取样品A和样品B为例进行说明，在测试的过程中，若测试终端10根据工作图像信息，发现仓储机器人的机械臂从仓储支架01C上抓取了样品A、样品B和样品D并且将三种样品都放置于了存储区，则确认当前仓储机器人的机械臂抓取出现异常，判定其工作性能不合格。

[0117] 如此，通过上述设置，在实际测试过程中，本发明仓储机器人工作性能测试方法还能够检测当前仓储机器人机械臂识别与抓取样品的准确性，更进一步地提高了测试仓储机器人工作性能方法的完整性和全面性，进而提高了对于仓储机器人工作性能测试结果的可靠性和准确性。

[0118] 需要理解的是，在实际的仓储机器人工作环境中，可能路面不平整，有一定的坡度，这就对仓储机器人的过坡能力提出了要求。因此，在测试仓储机器人的工作性能的过程中，还需要测试其过坡的性能。

[0119] 为此，参考图2、图4和图5，在多条运输路径02上还设置有多个斜坡组件03，斜坡组件03包括上坡组件031、平坡组件032和下坡组件033；其中，与任务目标所对应的仓储支架01的周侧设置有上坡组件031或下坡组件033；

[0120] 在本实施例中，在运输路径02上设置斜坡组件03结合上述实施例的测试过程，不仅仅能够测试当前仓储机器人的过坡能力（即是否能够在有坡的工作环境中，依然正常的完成上述实施例中的测试工作）。同时，在任务目标所对应的仓储支架01的周侧设置的上坡组件031或下坡组件033，还能够测试仓储机器人是否能够正常坡上抓取样品，从而更进一步地提高了测试仓储机器人工作性能方法的完整性和全面性。

[0121] 同时，步骤S10还包括：

[0122] 获取输入设备20输入的急停时长和目标斜坡组件03；

[0123] 在本实施例中，测试开始前，测试人员可以根据实际的需求设置急停时长，以及选择想要让仓储机器人开始急停的目标斜坡组件03。优选的，目标斜坡组件03可以选择为仓储机器人在抓取完了目标样品后，向运输终点前进过程中必然要经过的目标斜坡组件03，例如图2中的斜坡组件03A和斜坡组件03D。

[0124] 步骤S30还包括：

[0125] 步骤S34、根据行驶路径信息，确定仓储机器人移动至目标斜坡组件03的上坡组件031或者是目标斜坡组件03的下坡组件033时，控制仓储机器人在急停时长内处于停止行动状态；

[0126] 步骤S35、根据工作图像信息，确定仓储机器人的存储区内已存储的目标样品的数量；

[0127] 若确定仓储机器人的存储区内已存储的目标样品的数量在仓储机器人处于停止行动状态前与处于停止行动状态时不同，则确定仓储机器人的工作性能不合格。

[0128] 在本实施例中，当测试终端10根据行驶路径信息，确定仓储机器人移动至目标斜坡组件03的上坡组件031或者是目标斜坡组件03的下坡组件033时，会控制仓储机器人突然停止动作，以使其停在目标斜坡组件03的坡上。

[0129] 可以理解的是，由上述内容可知，测试终端10可以根据第二拍摄模块40给来的工作图像信息，确定仓储机器人的存储区内已存储的目标样品的数量。

[0130] 具体地，参考图2、图4和图5，以任务目标为在仓储支架01C抓取样品A和样品B，以及目标斜坡组件03为斜坡组件03A或者斜坡组件03B中的下坡组件033为例进行说明。

[0131] 当仓储机器人完成在仓储支架01C处的抓取目标样品并存储的作业后，会经过斜坡组件03A或者斜坡组件03B到达运输终点，此时当测试终端10根据其行驶路径信息，确定仓储机器人走到斜坡组件03A或者斜坡组件03B的下坡组件033时，会控制仓储机器人在急停时长内处于停止行动状态。此时，仓储机器人可能因为惯性，导致存储区内存储的样品飞出。因此，测试终端10根据第二拍摄模块40时时传来的工作图像信息，确定在仓储机器人急停前后，其存储区内的目标样品的数量的变化，若仓储机器人的存储区内已存储的目标样品的数量在仓储机器人处于停止行动状态前与处于停止行动状态时不同时，会认定当前仓储机器人在急停时将存储区内的物品甩飞了出去，则判定当前仓储机器人的工作性能不合格。

[0132] 需要理解的是，由上述实施例可知，仓储机器人在测试过程中，可能会因为地面平整度、斜坡和振动以及存储的样品的重量，导致出现机身摇晃。特别是在上述实施例中的坡上急停测试过程中，若当前在下坡上急停时，仓储机器人会因为下坡而导致机身前倾，且在惯性的作用下，会往前倾斜更大的角度，这就容易导致机器人倾覆。因此，在测试过程中检测机身的倾斜情况也是十分有必要的。

[0133] 可以理解的是，在另一实施例中，步骤S30还包括：

[0134] 步骤S36、获取仓储机器人发来的倾角信息，确定仓储机器人相较于垂直面的最大倾斜角；

[0135] 步骤S37、若确定最大倾斜角的角度超过了预设倾斜角度，则确定仓储机器人的工作性能不合格。

[0136] 在本实施例中，仓储机器人内部还设置有检测其机身相较于垂直面的倾斜角度的倾角检测装置，例如陀螺仪等。在测试的过程中，仓储机器人还会将其陀螺仪输出的倾角信息传输至测试终端10。

[0137] 在本实施例中，在仓储机器人的测试过程中，测试终端10会根据仓储机器人发来的倾角信息，实时得到当前仓储机器人相较于垂直面的倾斜角度，并获取其中的最大倾斜角度。若当前的最大倾斜角度超过了预设倾斜角度，例如当前预设倾斜角度为10度，而仓储机器人的最大倾斜角度为相较于垂直面向前倾斜15度，则确定当前仓储机器人的工作性能不合格。

[0138] 如此，通过上述设置，在实际测试过程中，本发明仓储机器人工作性能测试方法还能够检测当前仓储机器人的工作时的摇晃倾斜情况，更进一步地提高了测试仓储机器人工作性能方法的完整性和全面性，进而提高了对于仓储机器人工作性能测试结果的可靠性和准确性。

[0139] 在本发明一实施例中，参考图2和图5，仓储机器人工作性能测试系统还包括充电桩50，充电桩50设置于运输终点；

[0140] 在步骤S30之后，仓储机器人工作性能测试方法还包括：

[0141] 步骤S40、控制仓储机器人与充电桩50对接；

[0142] 步骤S50、获取仓储机器人传来的充电信息，并根据充电信息，确定仓储机器人处于正常充电状态时，判定仓储机器人的充电性能合格。

[0143] 在本实施例中，测试终端10在控制仓储机器人完成上述测试并生成测试结果以后，还会控制其与充电桩50对接，并获取仓储机器人传来的充电信息。可选的，充电信息包括充电电流、当前电量、充电电压等。若根据上述充电信息，确定仓储机器人处于正常的充电状态，例如充电电流与当前电量匹配（电量越接近满电量，充电电流会越小，电量较低时，充电电流一般为预设恒流）。则判定仓储机器人的充电性能合格；若根据上述充电信息，确定仓储机器人的充电异常，例如无充电电流、无充电电压，充电电流过流等情况，则判定仓储机器人的充电性能合格，并可以将测试结果上传至云端或者直接显示在显示屏上。

[0144] 如此，通过上述设置，在实际测试过程中，本发明仓储机器人工作性能测试方法还能够检测当前仓储机器人的充电性能，更进一步地提高了测试仓储机器人工作性能方法的完整性和全面性，进而提高了对于仓储机器人工作性能测试结果的可靠性和准确性。

[0145] 参考图5，本发明还提出一种测试终端10包括：

[0146] 主控制器；以及

[0147] 存储在主控制器上并被主控制器执行的仓储机器人工作性能测试程序，仓储机器人工作性能测试程序在被主控制器执行时，实现如上述任一项的仓储机器人工作性能测试方法。

[0148] 值得注意的是，由于本发明测试终端10基于上述的仓储机器人工作性能测试方法，因此，本发明测试终端10的实施例包括上述仓储机器人工作性能测试方法全部实施例的全部技术方案，且所达到的技术效果也完全相同，在此不再赘述。

[0149] 参考图2‑图5，本发明还提出一种仓储机器人工作性能测试系统，仓储机器人工作性能测试系统包括：

[0150] 输入设备20、测试终端10、拍摄模块30、第二拍摄模块40、多个斜坡组件03、充电桩50和测试场地00以及如上述的测试终端10；

[0151] 其中，输入设备20、拍摄模块30分别与测试终端10电连接，第二拍摄模块40与测试终端10通讯连接；测试场地00上设置有运输起始点、运输终点、多个仓储支架01和多条运输路径02，每一仓储支架01上具有多个放置层，每一放置层内放置有不同种类的样品；斜坡组件03包括上坡、平坡和下坡；其中，与任务目标所对应的仓储支架01的周侧设置有上坡组件031或下坡组件033；充电桩50设置于运输终点。

[0152] 需要理解的是，在实际工作场景中，可能每个场景的工作地面的材质不同。

[0153] 为此，在本实施例中，不同的运输路径02上的材质不同。可选地，运输路径02的材质可以为木头、金属或者是水泥，平面可以为大理石等；可选地，运输路径02上还可以上还设置有地毯等。如此，研发人员或者测试人员可以根据实际的使用场景需求，模拟其运输路径02的材质环境，从而测试仓储机器人在不同材质的运输路径02上的工作性能。

[0154] 值得注意的是，由于本发明仓储机器人工作性能测试系统基于上述的测试终端10和仓储机器人工作性能测试方法，因此，本发明仓储机器人工作性能测试系统的实施例包括上述测试终端10和仓储机器人工作性能测试方法全部实施例的全部技术方案，且所达到的技术效果也完全相同，在此不再赘述。

[0155] 在本发明一实施例中，放置层内还放置有显示屏组件60，显示屏组件60放置于样品的侧边，显示屏组件60用于在测试终端10的控制下，显示预设画面。

[0156] 需要理解的是，仓储机器人是通过设置在机械臂上的摄像头来识别目标样品的，因此，在测试开始时，测试终端10可以控制显示屏组件60以显示预设画面，从而起到干扰仓储机器人的机械臂识别的效果。若根据上述实施例中的测试方法，确定仓储机器人抓取的目标样品为和任务目标所对应的样品的种类一致时，则测试终端10可以判定当前仓储机器人识别抓取的功能正常。如此，能够实现测试仓储机器人机械臂抓取时的抗干扰能力，更进一步地提高了测试仓储机器人工作性能方法的完整性和全面性，进而提高了对于仓储机器人工作性能测试结果的可靠性和准确性。

[0157] 以上仅为本发明的可选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。