一种托举机械手托举自适应调整控制方法及系统

摘要

本发明提供一种托举机械手托举自适应调整控制方法及系统，其中，方法包括：步骤1：构建由托举机械手托举的待进行编织加工的加工件对应的编织移动调整方案库；步骤2：当编织机对加工件进行编织加工时，获取编织加工进度；步骤3：基于编织加工进度和编织移动调整方案库，确定编织移动调整方案；步骤4：基于编织移动调整方案，对托举机械手进行对应托举移动调整。本发明的托举机械手托举自适应调整控制方法及系统，持续对托举机械手进行自适应移动调整，避免一些异形工件在编织加工时编织机对工件进行编织加工的编织截面的形状发生变化导致编织机对工件进行编织加工的位置会偏离编织机的编织中心从而造成编织绕线的张力不一致的情况发生。

权利要求

1.一种托举机械手托举自适应调整控制方法，其特征在于，包括：步骤1：构建由托举机械手托举的待进行编织加工的加工件对应的编织移动调整方案库；

步骤2：当编织机对所述加工件进行编织加工时，获取编织加工进度；编织加工进度以最新编织加工完成的编织截面数目计；

步骤3：基于所述编织加工进度和所述编织移动调整方案库，确定编织移动调整方案；

编织移动调整方案为从编织机对加工件编织加工完与该编织移动调整方案对应的编织加工进度即某编织截面完成时开始到编织机对加工件编织加工完下一个编织截面结束这之间控制托举机械手移动调整使得编织机对加工件进行编织加工的编织点始终与编织机的编织中心对齐的控制方案；

步骤4：基于所述编织移动调整方案，对所述托举机械手进行对应托举移动调整。

2.如权利要求1所述的一种托举机械手托举自适应调整控制方法，其特征在于，所述步骤1：构建由托举机械手托举的待进行编织加工的加工件对应的编织移动调整方案库，包括：获取所述加工件的编织加工要求和加工件信息；

将所述编织加工要求和所述加工件信息投递至预设的人工构建节点；

获取所述人工构建节点回复的所述编织移动调整方案库。

3.如权利要求1所述的一种托举机械手托举自适应调整控制方法，其特征在于，所述步骤2：当编织机对所述加工件进行编织加工时，获取编织加工进度，包括：通过设置于所述托举机械手旁的第一图像采集设备获取所述加工件的工件表面图像；

对所述工件表面图像进行特征提取，获得多个图像特征；

基于所述多个图像特征，确定所述编织机对所述加工件进行编织加工最新完成的第二编织截面；

将所述第二编织截面位于所述加工件的第二截面位置作为编织加工进度。

4.如权利要求3所述的一种托举机械手托举自适应调整控制方法，其特征在于，基于所述多个图像特征，确定所述编织机对所述加工件进行编织加工最新完成的第二编织截面，包括：将所述多个图像特征输入至预设的最新编织截面确定模型，确定所述编织机对所述加工件进行编织加工最新完成的第二编织截面。

5.如权利要求1所述的一种托举机械手托举自适应调整控制方法，其特征在于，还包括：步骤5：当所述编织机对所述加工件进行编织加工完成时，获取靠近所述编织机的成品搬运人员和成品转运设备的位置分布，基于所述位置分布，确定适宜的放置区域，控制所述托举机械手将所述加工件托举下降至所述放置区域。

6.如权利要求5所述的一种托举机械手托举自适应调整控制方法，其特征在于，获取靠近所述编织机的成品搬运人员和成品转运设备的位置分布，包括：通过设置于所述托举机械手旁的第二图像采集设备获取所述编织机周边预设的范围内的作业现场的现场图像；

基于所述现场图像，确定靠近所述编织机的成品搬运人员和成品转运设备的位置分布。

7.如权利要求6所述的一种托举机械手托举自适应调整控制方法，其特征在于，基于所述位置分布，确定适宜的放置区域，包括：分别获取所述作业现场对应的预设的现场地图；

在现场地图中标记对应于所述位置分布的地图位置分布；

获取所述加工件的占地面积；

基于所述占地面积，确定所述现场地图中能够容纳所述加工件放置且所述加工件放置时与所述位置分布不冲突的多个空闲区域；

确定任一所述空闲区域与所述位置分布中所述成品转运设备的摆放区域之间的区域距离；

若所述区域距离小于等于预设的区域距离阈值，将对应所述空闲区域作为目标空闲区域；

获取所述地图位置分布中所述成品转运设备的摆放姿态对应的预设的适宜装载姿态；

获取所述加工件放置于任一所述目标空闲区域时的放置姿态与所述适宜装载姿态之间的姿态差异值；

选取最小所述姿态差异值对应的所述目标空闲区域作为适宜的放置区域。

8.一种托举机械手托举自适应调整控制系统，其特征在于，包括：构建模块，用于构建由托举机械手托举的待进行编织加工的加工件对应的编织移动调整方案库；

获取模块，用于当编织机对所述加工件进行编织加工时，获取编织加工进度；编织加工进度以最新编织加工完成的编织截面数目计；

确定模块，用于基于所述编织加工进度和所述编织移动调整方案库，确定编织移动调整方案；编织移动调整方案为从编织机对加工件编织加工完与该编织移动调整方案对应的编织加工进度即某编织截面完成时开始到编织机对加工件编织加工完下一个编织截面结束这之间控制托举机械手移动调整使得编织机对加工件进行编织加工的编织点始终与编织机的编织中心对齐的控制方案；

调整模块，用于基于所述编织移动调整方案，对所述托举机械手进行对应托举移动调整。

9.如权利要求8所述的一种托举机械手托举自适应调整控制系统，其特征在于，所述构建模块构建由托举机械手托举的待进行编织加工的加工件对应的编织移动调整方案库，包括：获取所述加工件的编织加工要求和加工件信息；

将所述编织加工要求和所述加工件信息投递至预设的人工构建节点；

获取所述人工构建节点回复的所述编织移动调整方案库。

10.如权利要求8所述的一种托举机械手托举自适应调整控制系统，其特征在于，所述获取模块当编织机对所述加工件进行编织加工时，获取编织加工进度，包括：通过设置于所述托举机械手旁的第一图像采集设备获取所述加工件的工件表面图像；

对所述工件表面图像进行特征提取，获得多个图像特征；

基于所述多个图像特征，确定所述编织机对所述加工件进行编织加工最新完成的第二编织截面；

将所述第二编织截面位于所述加工件的第二截面位置作为编织加工进度。

说明书

一种托举机械手托举自适应调整控制方法及系统

技术领域

[0001] 本发明涉及工业自动化技术领域，特别涉及一种托举机械手托举自适应调整控制方法及系统。

背景技术

[0002] 目前，编织机对异形大尺寸工件进行编织加工时，一般均在编织机的一侧设置托举机械手对工件进行托举，另一侧设置随动支撑机构对工件进行托举。在编织过程中，由于工件的异形特点，编织机对工件进行编织加工的编织截面的形状会发生变化，编织机对工件进行编织加工的位置会偏离编织机的编织中心，造成编织绕线的张力不一致，影响编织质量。

[0003] 因此，亟需一种解决办法。

发明内容

[0004] 本发明目的之一在于提供了一种托举机械手托举自适应调整控制方法，持续对托举机械手进行自适应移动调整，保证编织机对加工件进行编织加工的编织点始终与编织机的编织中心对齐，避免一些异形工件在编织加工时编织机对工件进行编织加工的编织截面的形状发生变化导致编织机对工件进行编织加工的位置会偏离编织机的编织中心从而造成编织绕线的张力不一致的情况发生。

[0005] 本发明实施例提供的一种托举机械手托举自适应调整控制方法，包括：

[0006] 步骤1：构建由托举机械手托举的待进行编织加工的加工件对应的编织移动调整方案库；

[0007] 步骤2：当编织机对加工件进行编织加工时，获取编织加工进度；

[0008] 步骤3：基于编织加工进度和编织移动调整方案库，确定编织移动调整方案；

[0009] 步骤4：基于编织移动调整方案，对托举机械手进行对应托举移动调整。

[0010] 优选的，步骤1：构建由托举机械手托举的待进行编织加工的加工件对应的编织移动调整方案库，包括：

[0011] 获取加工件的编织加工要求和加工件信息；

[0012] 将编织加工要求和加工件信息投递至预设的人工构建节点；

[0013] 获取人工构建节点回复的编织移动调整方案库；

[0014] 或，

[0015] 获取预设的编织模拟模型；

[0016] 基于编织加工要求，对编织模拟模型中的编织机模型进行对应模型配置；

[0017] 基于加工件信息，对编织模拟模型中的加工件模型进行对应模型配置；

[0018] 控制编织机模型对加工件模型进行模拟编织加工；

[0019] 每当编织机模型对加工件模型进行模拟编织加工最新完成一个第一编织截面时，获取至少一个移动调整要求；

[0020] 基于移动要求，控制编织模拟模型中的托举机械手模型对加工件模型进行移动调整，直至编织机模型对加工件模型模拟编织加工完成第一编织截面的下一个编织截面，获取托举机械手模型对加工件模型进行移动调整的控制方案；

[0021] 将第一编织截面位于加工件模型的第一截面位置与控制方案进行一一配对，获得配对项；

[0022] 基于配对项，构建编织移动调整方案库。

[0023] 优选的，步骤2：当编织机对加工件进行编织加工时，获取编织加工进度，包括：

[0024] 通过设置于托举机械手旁的第一图像采集设备获取加工件的工件表面图像；

[0025] 对工件表面图像进行特征提取，获得多个图像特征；

[0026] 基于多个图像特征，确定编织机对加工件进行编织加工最新完成的第二编织截面；

[0027] 将第二编织截面位于加工件的第二截面位置作为编织加工进度。

[0028] 优选的，基于多个图像特征，确定编织机对加工件进行编织加工最新完成的第二编织截面，包括：

[0029] 将多个图像特征输入至预设的最新编织截面确定模型，确定编织机对加工件进行编织加工最新完成的第二编织截面；

[0030] 或，

[0031] 基于多个图像特征，构建第一图像特征描述向量；

[0032] 获取预设的最新编织截面确定库，最新编织截面确定库包括：多组一一对应的第二图像特征描述向量和最新编织截面确定结果；

[0033] 将第一图像特征描述向量与任一第二图像特征描述向量进行匹配；

[0034] 若匹配符合，将匹配符合的第二图像特征描述向量对应的最新编织截面确定结果作为编织机对加工件进行编织加工最新完成的第二编织截面。

[0035] 优选的，托举机械手托举自适应调整控制方法，还包括：

[0036] 步骤5：当编织机对加工件进行编织加工完成时，获取靠近编织机的成品搬运人员和成品转运设备的位置分布，基于位置分布，确定适宜的放置区域，控制托举机械手将加工件托举下降至放置区域。

[0037] 优选的，获取靠近编织机的成品搬运人员和成品转运设备的位置分布，包括：

[0038] 通过设置于托举机械手旁的第二图像采集设备获取编织机周边预设的范围内的作业现场的现场图像；

[0039] 基于现场图像，确定靠近编织机的成品搬运人员和成品转运设备的位置分布。

[0040] 优选的，基于位置分布，确定适宜的放置区域，包括：

[0041] 获取作业现场对应的预设的现场地图；

[0042] 在现场地图中标记对应于位置分布的地图位置分布；

[0043] 获取加工件的占地面积；

[0044] 基于占地面积，确定现场地图中能够容纳加工件放置且加工件放置时与地图位置分布不冲突的多个空闲区域；

[0045] 确定任一空闲区域与地图位置分布中成品转运设备的摆放区域之间的区域距离；

[0046] 若区域距离小于等于预设的区域距离阈值，将对应空闲区域作为目标空闲区域；

[0047] 获取地图位置分布中成品转运设备的摆放姿态对应的预设的适宜装货姿态；

[0048] 获取加工件放置于任一目标空闲区域时的放置姿态与适宜装载姿态之间的姿态差异值；

[0049] 选取最小姿态差异值对应的目标空闲区域作为适宜的放置区域。

[0050] 本发明实施例提供的一种托举机械手托举自适应调整控制系统，包括：

[0051] 构建模块，用于构建由托举机械手托举的待进行编织加工的加工件对应的编织移动调整方案库；

[0052] 获取模块，用于当编织机对加工件进行编织加工时，获取编织加工进度；

[0053] 确定模块，用于基于编织加工进度和编织移动调整方案库，确定编织移动调整方案；

[0054] 调整模块，用于基于编织移动调整方案，对托举机械手进行对应托举移动调整。

[0055] 优选的，构建模块构建由托举机械手托举的待进行编织加工的加工件对应的编织移动调整方案库，包括：

[0056] 获取加工件的编织加工要求和加工件信息；

[0057] 将编织加工要求和加工件信息投递至预设的人工构建节点；

[0058] 获取人工构建节点回复的编织移动调整方案库；

[0059] 或，

[0060] 获取预设的编织模拟模型；

[0061] 基于编织加工要求，对编织模拟模型中的编织机模型进行对应模型配置；

[0062] 基于加工件信息，对编织模拟模型中的加工件模型进行对应模型配置；

[0063] 控制编织机模型对加工件模型进行模拟编织加工；

[0064] 每当编织机模型对加工件模型进行模拟编织加工最新完成一个第一编织截面时，获取至少一个移动调整要求；

[0065] 基于移动要求，控制编织模拟模型中的托举机械手模型对加工件模型进行移动调整，直至编织机模型对加工件模型模拟编织加工完成第一编织截面的下一个编织截面，获取托举机械手模型对加工件模型进行移动调整的控制方案；

[0066] 将第一编织截面位于加工件模型的第一截面位置与控制方案进行一一配对，获得配对项；

[0067] 基于配对项，构建编织移动调整方案库。

[0068] 优选的，获取模块当编织机对加工件进行编织加工时，获取编织加工进度，包括：

[0069] 通过设置于托举机械手旁的第一图像采集设备获取加工件的工件表面图像；

[0070] 对工件表面图像进行特征提取，获得多个图像特征；

[0071] 基于多个图像特征，确定编织机对加工件进行编织加工最新完成的第二编织截面；

[0072] 将第二编织截面位于加工件的第二截面位置作为编织加工进度。

[0073] 本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

[0074] 下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

[0075] 附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

[0076] 图1为本发明实施例中一种托举机械手托举自适应调整控制方法的示意图；

[0077] 图2为本发明实施例中一种托举机械手托举自适应调整控制系统的示意图。

具体实施方式

[0078] 以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

[0079] 本发明实施例提供了一种托举机械手托举自适应调整控制方法，如图1所示，包括：

[0080] 步骤1：构建由托举机械手托举的待进行编织加工的加工件对应的编织移动调整方案库；

[0081] 步骤2：当编织机对加工件进行编织加工时，获取编织加工进度；

[0082] 步骤3：基于编织加工进度和编织移动调整方案库，确定编织移动调整方案；

[0083] 步骤4：基于编织移动调整方案，对托举机械手进行对应托举移动调整。

[0084] 上述技术方案的工作原理及有益效果为：

[0085] 当编织机对加工件每编织加工完一个编织截面(例如：绕线绕完一个截面)时，产生一个编织加工进度，即编织加工进度以最新编织加工完成的编织截面数目计。

[0086] 编织移动调整方案库中有多组一一对应的编织加工进度和编织移动调整方案，编织移动调整方案为从编织机对加工件编织加工完与该编织移动调整方案对应的编织加工进度即某编织截面完成时开始到编织机对加工件编织加工完下一个编织截面结束这之间控制托举机械手移动调整使得编织机对加工件进行编织加工的编织点始终与编织机的编织中心对齐的控制方案。

[0087] 当编织机对加工件进行编织加工时，获取编织加工进度，从编织移动调整方案库确定编织加工进度对应的编织移动调整方案，基于编织移动调整方案，对托举机械手进行对应托举移动调整，当产生新的编织加工进度时，重新进行，以此循环，实现根据编织加工进度对托举机械手的自适应移动调整。

[0088] 本申请持续对托举机械手进行自适应移动调整，保证编织机对加工件进行编织加工的编织点始终与编织机的编织中心对齐，避免一些异形工件在编织加工时编织机对工件进行编织加工的编织截面的形状发生变化导致编织机对工件进行编织加工的位置会偏离编织机的编织中心从而造成编织绕线的张力不一致的情况发生。

[0089] 在一个实施例中，步骤1：构建由托举机械手托举的待进行编织加工的加工件对应的编织移动调整方案库，包括：

[0090] 获取加工件的编织加工要求和加工件信息；

[0091] 将编织加工要求和加工件信息投递至预设的人工构建节点；

[0092] 获取人工构建节点回复的编织移动调整方案库；

[0093] 或，

[0094] 获取预设的编织模拟模型；

[0095] 基于编织加工要求，对编织模拟模型中的编织机模型进行对应模型配置；

[0096] 基于加工件信息，对编织模拟模型中的加工件模型进行对应模型配置；

[0097] 控制编织机模型对加工件模型进行模拟编织加工；

[0098] 每当编织机模型对加工件模型进行模拟编织加工最新完成一个第一编织截面时，获取至少一个移动调整要求；

[0099] 基于移动要求，控制编织模拟模型中的托举机械手模型对加工件模型进行移动调整，直至编织机模型对加工件模型模拟编织加工完成第一编织截面的下一个编织截面，获取托举机械手模型对加工件模型进行移动调整的控制方案；

[0100] 将第一编织截面位于加工件模型的第一截面位置与控制方案进行一一配对，获得配对项；

[0101] 基于配对项，构建编织移动调整方案库。

[0102] 上述技术方案的工作原理及有益效果为：

[0103] 如何控制托举机械手进行移动调整使得编织机对加工件进行编织加工的编织点始终与编织机的编织中心对齐与如何进行编织加工和加工件的形状等有关。加工件的编织要求具体为：如何进行编织的要求，例如：几根线同时缠绕和缠绕角度等，一般由工作人员输入。加工件的加工件信息具体为：加工件的外形信息，例如：工件大小、形状和工件三维信息等。

[0104] 编织移动调整方案库的构建有两种方式：

[0105] 第一种，由人工完成；预设的人工构建节点为一网络节点，与工作人员的智能终端通信对接；将编织加工要求和加工件信息投递至预设的人工构建节点，工作人员可以查看，根据经验判断以编织加工要求对加工件进行编织加工时，每编织完成一编织加工进度时，如何对加工件进行移动调整使得编织机对加工件进行编织加工的编织点始终与编织机的编织中心对齐，构建编织移动调整方案库，并进行回复。

[0106] 第二种，引入预设的编织模拟模型，编织模拟模型为可1:1还原编织现场的三维模型，内有编织机模型、加工件模型和托举机械手模型，可进行编织模拟；基于编织加工要求，对编织模拟模型中的编织机模型进行对应模型配置，使得编织机模型可以按照编织加工要求进行模拟编织；基于加工件信息，对编织模拟模型中的加工件模型进行对应模型配置，配置加工件模型的大小和形状；控制编织机模型对加工件模型进行模拟编织加工，每当编织机模型对加工件模型进行模拟编织加工最新完成一个第一编织截面时，获取至少一个移动调整要求，移动调整要求具体为：编织机模型对加工件模型进行模拟编织加工时的编织点始终与编织机模型的编织中心对齐等；基于移动要求，控制编织模拟模型中的托举机械手模型对加工件模型进行移动调整，直至编织机模型对加工件模型模拟编织加工完成第一编织截面的下一个编织截面，获取托举机械手模型对加工件模型进行移动调整的控制方案，将第一编织截面位于加工件模型的第一截面位置与控制方案进行一一配对，获得配对项，基于配对项构建编织移动调整方案库。

[0107] 本申请引入两种方式构建编织移动调整方案库，提升了系统的适用性，可由工作人员人工完成，也可由系统进行模拟编织完成，提升了用户体验，另外，系统在自主构建编织移动调整方案库时，依据如何进行编织加工和加工件的形状进行构建，提升了编织移动调整方案库的构建精准性。

[0108] 在一个实施例中，步骤2：当编织机对加工件进行编织加工时，获取编织加工进度，包括：

[0109] 通过设置于托举机械手旁的第一图像采集设备获取加工件的工件表面图像；

[0110] 对工件表面图像进行特征提取，获得多个图像特征；

[0111] 基于多个图像特征，确定编织机对加工件进行编织加工最新完成的第二编织截面；

[0112] 将第二编织截面位于加工件的第二截面位置作为编织加工进度。

[0113] 上述技术方案的工作原理及有益效果为：

[0114] 获取编织加工进度时，获取加工件的工件表面图像，提取出图像特征，基于图像特征确定编织机对加工件进行编织加工最新完成的第二编织截面，将第二编织截面位于加工件的第二截面位置作为编织加工进度。图像特征可以为：色彩特征和轮廓特征等。提升了编织加工进度获取的获取效率。

[0115] 在一个实施例中，基于多个图像特征，确定编织机对加工件进行编织加工最新完成的第二编织截面，包括：

[0116] 将多个图像特征输入至预设的最新编织截面确定模型，确定编织机对加工件进行编织加工最新完成的第二编织截面；

[0117] 或，

[0118] 基于多个图像特征，构建第一图像特征描述向量；

[0119] 获取预设的最新编织截面确定库，最新编织截面确定库包括：多组一一对应的第二图像特征描述向量和最新编织截面确定结果；

[0120] 将第一图像特征描述向量与任一第二图像特征描述向量进行匹配；

[0121] 若匹配符合，将匹配符合的第二图像特征描述向量对应的最新编织截面确定结果作为编织机对加工件进行编织加工最新完成的第二编织截面。

[0122] 上述技术方案的工作原理及有益效果为：

[0123] 基于多个图像特征，确定编织机对加工件进行编织加工最新完成的第二编织截面的方式有两种：第一种，引入预设的最新编织截面确定模型，最新编织截面确定模型为利用大量人工根据加工件的工件表面图像的图像特征进行编织机对加工件进行编织加工最新完成的编织截面的确定的确定逻辑记录(例如：编织截面上的绕线颜色特征与编织截面的两侧编织截面的绕线颜色特征一侧一致，另一侧不一致，则说明该编织截面为最新完成的编织截面，不一致的一侧为接下来待进行编织加工的编织截面，还未绕线)作为训练样本对神经网络模型进行训练获得代替人工根据加工件的工件表面图像的图像特征进行编织机对加工件进行编织加工最新完成的编织截面的确定进行的人工智能模型。第二种，引入最新编织截面确定库，最新编织截面确定库中的多组一一对应的第二图像特征描述向量和最新编织截面确定结果具体为：事先拍摄编织机对不同工件进行编织加工至不同编织截面完成时的图像，提取出图像特征，构建第二图像特征描述向量，将图像特征反应的编织机对加工件进行编织加工最新完成的编织截面作为最新编织截面确定结果；将第一图像特征描述向量与任一第二图像特征描述向量进行匹配，若匹配符合，将匹配符合的第二图像特征描述向量对应的最新编织截面确定结果作为编织机对加工件进行编织加工最新完成的第二编织截面。

[0124] 本申请引入两种方式基于多个图像特征确定编织机对加工件进行编织加工最新完成的第二编织截面，提升了系统的适用性，更提升了编织机对加工件进行编织加工最新完成的第二编织截面确定的精准性。

[0125] 在一个实施例中，托举机械手托举自适应调整控制方法，还包括：

[0126] 步骤5：当编织机对加工件进行编织加工完成时，获取靠近编织机的成品搬运人员和成品转运设备的位置分布，基于位置分布，确定适宜的放置区域，控制托举机械手将加工件托举下降至放置区域。

[0127] 上述技术方案的工作原理及有益效果为：

[0128] 编织机对加工件编织加工完成时，一侧的随动支撑装置解开，由另一侧的托举机械手移动临时将加工件放置于某处，等待工作人员进行转运。但是，加工件的形状每次可能不一样，若均是将加工件放置于固定位置，可能会给现场的工作人员带来不便，例如：由于工件较大，影响隔壁编织作业区域的人员。因此，获取靠近编织机的成品搬运人员和成品转运设备的位置分布，基于位置分布，确定适宜的放置区域，控制托举机械手将加工件托举下降至放置区域。根据位置分布，自适应确定适宜的放置区域，避免给现场的工作人员带来不便。

[0129] 在一个实施例中，获取靠近编织机的成品搬运人员和成品转运设备的位置分布，包括：

[0130] 通过设置于托举机械手旁的第二图像采集设备获取编织机周边预设的范围内的作业现场的现场图像；

[0131] 基于现场图像，确定靠近编织机的成品搬运人员和成品转运设备的位置分布。

[0132] 上述技术方案的工作原理及有益效果为：

[0133] 预设的范围具体为：以编织机为中心，半径长为2米的圆形范围。获取编织机周边预设的范围内的作业现场的现场图像，基于现场图像，确定靠近编织机的成品搬运人员和成品转运设备的位置分布。提升了系统的适用性。

[0134] 在一个实施例中，基于位置分布，确定适宜的放置区域，包括：

[0135] 获取作业现场对应的预设的现场地图；

[0136] 在现场地图中标记对应于位置分布的地图位置分布；

[0137] 获取加工件的占地面积；

[0138] 基于占地面积，确定现场地图中能够容纳加工件放置且加工件放置时与地图位置分布不冲突的多个空闲区域；

[0139] 确定任一空闲区域与地图位置分布中成品转运设备的摆放区域之间的区域距离；

[0140] 若区域距离小于等于预设的区域距离阈值，将对应空闲区域作为目标空闲区域；

[0141] 获取地图位置分布中成品转运设备的摆放姿态对应的预设的适宜装货姿态；

[0142] 获取加工件放置于任一目标空闲区域时的放置姿态与适宜装载姿态之间的姿态差异值；

[0143] 选取最小姿态差异值对应的目标空闲区域作为适宜的放置区域。

[0144] 上述技术方案的工作原理及有益效果为：

[0145] 作业现场对应的预设的现场地图为与作业现场1:1的三维地图。在现场地图中标记对应于位置分布的地图位置分布。获取加工件的占地面积，占地面积则为加工件的着地面积。基于占地面积，确定现场地图中能够容纳加工件放置且加工件放置时与地图位置分布不冲突的多个空闲区域，不冲突则为不产生碰撞。由于工件较大或较重，搬运人员不方便移动，因此，得保证成品转运设备的摆放区域与空闲区域之间的区域距离小于等于预设的区域距离阈值，并作为目标空闲区域。另外，为了方便搬运人员方便将加工件直接装货至成品装运设备上，获取地图位置分布中成品转运设备的摆放姿态对应的预设的适宜装货姿态，例如：成品转运设备为推车，摆放姿态为推车的车头对准哪里，车厢对准哪里等，适宜装货姿态为工件任一侧对准车厢，便于将加工件直接移动至车厢内。获取加工件放置于任一目标空闲区域时的放置姿态与适宜装载姿态之间的姿态差异值，姿态差异值越大，说明加工件放置于对应目标空闲区域时越不适宜，因此，选取最小姿态差异值对应的目标空闲区域作为适宜的放置区域。极大程度上提升了放置区域挑选的适宜性，便于搬运人员对成品进行搬运转运，同时，也更加智能化。

[0146] 另外，在获取姿态差异值时，将放置姿态与适宜装载姿态进行对比分析，根据对比分析的差异程度确定；或计算放置姿态与适宜装载姿态之间的相似度，基于相似度确定，确定公式为： 为姿态差异值，D为预设的常数，α为放置姿态与适宜装载姿态之间的相似度。

[0147] 本发明实施例提供了一种托举机械手托举自适应调整控制系统，如图2所示，包括：

[0148] 构建模块1，用于构建由托举机械手托举的待进行编织加工的加工件对应的编织移动调整方案库；

[0149] 获取模块2，用于当编织机对加工件进行编织加工时，获取编织加工进度；

[0150] 确定模块3，用于基于编织加工进度和编织移动调整方案库，确定编织移动调整方案；

[0151] 调整模块4，用于基于编织移动调整方案，对托举机械手进行对应托举移动调整。

[0152] 在一个实施例中，构建模块1构建由托举机械手托举的待进行编织加工的加工件对应的编织移动调整方案库，包括：

[0153] 获取加工件的编织加工要求和加工件信息；

[0154] 将编织加工要求和加工件信息投递至预设的人工构建节点；

[0155] 获取人工构建节点回复的编织移动调整方案库；

[0156] 或，

[0157] 获取预设的编织模拟模型；

[0158] 基于编织加工要求，对编织模拟模型中的编织机模型进行对应模型配置；

[0159] 基于加工件信息，对编织模拟模型中的加工件模型进行对应模型配置；

[0160] 控制编织机模型对加工件模型进行模拟编织加工；

[0161] 每当编织机模型对加工件模型进行模拟编织加工最新完成一个第一编织截面时，获取至少一个移动调整要求；

[0162] 基于移动要求，控制编织模拟模型中的托举机械手模型对加工件模型进行移动调整，直至编织机模型对加工件模型模拟编织加工完成第一编织截面的下一个编织截面，获取托举机械手模型对加工件模型进行移动调整的控制方案；

[0163] 将第一编织截面位于加工件模型的第一截面位置与控制方案进行一一配对，获得配对项；

[0164] 基于配对项，构建编织移动调整方案库。

[0165] 在一个实施例中，获取模块2当编织机对加工件进行编织加工时，获取编织加工进度，包括：

[0166] 通过设置于托举机械手旁的第一图像采集设备获取加工件的工件表面图像；

[0167] 对工件表面图像进行特征提取，获得多个图像特征；

[0168] 基于多个图像特征，确定编织机对加工件进行编织加工最新完成的第二编织截面；

[0169] 将第二编织截面位于加工件的第二截面位置作为编织加工进度。

[0170] 显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。