本发明涉及信息技术领域，尤其涉及一种基于机器人与区块链多点操控加密系统，本发明通过设置加密模块以及授信传输模块，将指令端发送的指令信息进行加密，加密时计算其特征对照参量K，并根据对照参量K选定不同的加密算法，生成密文并使用私钥进行加密，授信传输模块历史运行数据判定加密等级，并将密文数据集合分割后按照特定时间间隔发送至验证单元，验证时间间隔是否满足标准，并根据对应历史运行数据选定解密算法进行解密；均符合标准后通过验证，通过各机器人对应历史运算数据，构建其特有属性特征对照参量，以此为基准选定不同的加密算法进行加密，构建各机器人特有的加密方式，加密更安全、可靠，使控制指令信息在上传过程中不易被篡改、破解。
1.一种基于机器人与区块链多点操控加密系统，其特征在于，包括：
区块链网络，其包括若干区块链节点，各区块链节点与机器人建立连接，各区块链节点设置有验证单元；
数据存储模块，其与各机器人相连接，以获取机器人的历史运行数据，所述历史运行数据包括所述机器人的总动作时长以及所述机器人接收操作指令的次数；
加密模块，其与所述指令端以及数据存储模块相连接，其内部储存有若干加密算法，所述加密模块接收所述指令端发出的控制机器人的操作指令信息，并根据所述机器人对应的历史运行数据计算特征对照参数K，根据所述特征对照参数K选用对应的加密算法，对所述操作指令信息进加密生成密文，并使用私钥对所述密文进行加密，生成密文数据集合后发送至授信传输模块；
授信传输模块，其与所述加密模块以及数据存储模块相连接，接收所述加密模块发出的密文数据集合，并根据所述机器人对应的历史运行数据确定机器人的加密等级并判定是否需要对所述密文数据集合进行分割，并将分割后的形成的信息片段按照预设时间间隔发送至验证单元；
以及，所述验证单元接收所述信息片段，验证接收所述信息片段的实际时间间隔是否满足间隔要求、使用公钥对所述密文数据集合进行验证以及根据所述机器人对应的历史运行数据计算特征对照参数K，并选用解密算法对密文进行解密，解密后将所述操作指令信息储存至区块链节点；
所述加密模块，其内部储存有若干加密算法，各加密算法与不同的数据区间建立关联关系，所述指令端将操作指令信息发送至加密模块，所述加密模块根据所述操作指令信息对应的机器人，调用所述机器人对应的历史运行数据，并按照如下公式计算特征对照参数K，其中，T表示所述机器人对应历史运行数据中的总动作时长，n表示所述机器人对应历史运行数据中的接收操作指令信息的次数；
所述加密模块将所述特征对照参数K与数据区间进行对比，并判定所述特征对照参数K所属数据区间，并调用与所述数据区间存在关联关系的加密算法对所述操作指令信息进行加密形成密文数据集合后再通过私钥将所述密文数据集合加密后发送至时间授信传输模块；
所述授信传输模块接收所述加密模块发送的密文数据集合后根据所述密文数据集合所对应的机器人调用所述机器人的历史运行数据，并按照以下公式计算所述历史运行数据对应的重合度参量C，其中，T表示所述机器人对应历史运行数据中的总动作时长，ΔT表示全部机器人对应历史运行数据中总动作时长的平均值，n表示所述机器人对应历史运行数据中的接收操作指令信息的次数，Δn表示全部机器人对应历史数据中接收操作指令信息次数的平均值；
其中，N表示所述机器人对应区块链节点的访问量，N0表示预设访问量对比参数，C表示所述机器人对应历史运行数据对应的重合度参量，C0表示预设重合度对比参量；
所述授信传输模块根据所述个体差异参量G确定所述机器人的加密等级，其中，当G≥G2时，所述授信传输模块判定所述机器人为第一加密等级；
当G1≤G＜G2时，所述授信传输模块判定所述机器人为第二加密等级；
当G＜G1时，所述授信传输模块判定所述机器人为第三加密等级；
其中，G1表示第一加密对比参量，G2表示第二加密对比参量，G1＜G2；
所述授信传输模块根据所述机器人的加密等级将所述密文数据集合分割成若干信息片段，其中：若所述机器人为第一加密等级，则将所述密文数据集合分割为C1个信息片段后，按照预设时间间隔发送至所述区块链的节点；
若所述机器人为第二加密等级，则将所述密文数据集合分割为C2个信息片段后，按照预设时间间隔发送至所述区块链的节点；
若所述机器人为第三加密等级，则将所述密文数据集合直接发送至所述区块链网络的对应节点；
其中，C1表示第一切分数量参数，C2表示第二切分数量参数，C2＞C1。
2.根据权利要求1所述的基于机器人与区块链多点操控加密系统，其特征在于，所述机器人向对应的区块链节点发出请求信息，以获取其中储存的操作指令信息，所述区块链节点验证请求后向所述机器人发送对应的操作指令信息，并执行对应的操作指令，所述机器人每次接收操作指令信息并进行动作后记录动作时长并发送至所述数据存储模块。
3.根据权利要求1所述的基于机器人与区块链多点操控加密系统，其特征在于，所述授信传输模块确定需将密文分割为若干片段后按照以下公式计算时间释放间隔参数Ti，其中：α表示预设换算系数，E表示单个信息片段的信息量，E0表示预设信息片段信息量对比参数，D表示预设间隔参量，当所述密文数据集合被分割为C1个信息片段后D取值为预设第一时间间隔参量D1，当所述密文数据集合被分割为C2个信息片段后，D取值为预设第二时间间隔参量D2，i表示信息片段的排序序号，i≥2，T0表示预设标准间隔参量；
所述授信传输模块将分割后的信息片段依次发送至所述区块链网络的节点，对于第i个信息片段与第i‑1个信息片段的发送间隔为Ti。
4.根据权利要求1所述的基于机器人与区块链多点操控加密系统，其特征在于，所述区块链网络的节点内设置有验证单元，所述验证单元接收所述信息片段时，记录接收所述信息片段的实际时间间隔，并根据所述信息片段对应机器人的历史运行数据计算重合度参量C、计算个体差异参量G确定所述机器人的加密等级并按照加密等级确定是否需要将加密密文包分割，并计算时间释放间隔参数Ti，并判定所述验证单元接收所述信息片段的实际时间间隔是否满足间隔要求，若所述验证单元所接收的各信息片段的实际时间间隔与所述验证单元计算的各信息片段对应的时间释放间隔参数Ti相同，则判定所述信息片段满足时间间隔发送要求，并使用公钥对所述密文数据集合进行验证；
若所述验证单元所接收的各信息片段的实际时间间隔与所述验证单元计算的各信息片段对应的时间释放间隔参数Ti不同，则判定所述信息片段不满足时间间隔发送要求，则判定验证不通过；
若所述验证单元接收信息为密文数据集合，则直接对所述使用公钥对所述密文数据集合进行验证。
5.根据权利要求4所述的基于机器人与区块链多点操控加密系统，其特征在于，所述验证单元使用公钥对所述密文数据集合进行验证，验证所述密文数据集合对应私钥是否与所述公钥匹配；若不匹配则判定验证不通过；
若匹配，则通过公钥解密后获取密文，并根据所述机器人对应历史运行数据计算特征对照参数K，并根据特征对照参数K选用对应的数据解密算法，所述验证单元内设置有若干解密算法，并建立有各加密算法与不同的数据区间建立关联关系，所述验证单元选定解密算法时，将所述特征对照参数K与数据区间进行对比，并判定所述特征对照参数K所属数据区间，并调用与所述数据区间存在关联关系的解密算法对所述密文数据集合进行解密获取指令信息。
6.根据权利要求1所述的基于机器人与区块链多点操控加密系统，其特征在于，所述加密模块向所述授信传输模块发送密文数据集合的同时发送其对应机器人的信息码。
一种基于机器人与区块链多点操控加密系统
技术领域
[0001] 本发明涉及信息技术领域，尤其涉及一种基于机器人与区块链多点操控加密系统。
背景技术
[0002] 区块链是分布式数据存储、点对点传输、共识机制、加密算法等计算机技术的新型应用模式，由于区块链数据稳定性与可靠性极高等优点，区块链的发展与应用已成为信息化发展的趋势，因为其特有的去中心化、防篡改的特性，被广泛应用于机器人领域，通过区块链与机器人完成交互控制能够实现对控制记录的可追溯性，也可以防止控制信息的篡改；
[0003] 中国专利公开号：CN108600383A，公开了一种区块链机器人系统及实现方法，所述系统包括区块链网络以及至少一个的机器人，所述区块链网络将交易信息中的数据和状态进行共识后返回给相应的机器人，根据所述交易信息中的请求发送通过共识的交易信息中的控制指令至相应的机器人；所述机器人用于将自身的交易信息发送至所述区块链网络，并接收所述区块链网络对所述交易信息的共识结果，根据所述区块链网络发送的通过共识的交易信息中的控制指令运行自身动作。采用本发明可使机器人进行通信和交互时信息极易追溯、极难被篡改、无中性化管理，从而极大降低了通信和交互管理的成本，并极大提升了机器人的通信和交互安全性、可信性、可靠性、自治性。
[0004] 但是，现有技术中还存在以下问题，
[0005] 现有技术中对于区块链机器人控制系统缺少对于控制指令上传至区块链节点过程中的相关加密方法；
[0006] 以及现有技术中相关的加密方法未考虑机器人的特有属性，例如，其历史运行数据，每个机器人的历史运行数据是不同的，特有的，现有技术中未利用这里特征对加密方法进行改进。
发明内容
[0007] 为解决上述问题，本发明提供一种基于机器人与区块链多点操控加密系统，其包括：
[0008] 区块链网络，所述区块链网络包括若干区块链节点，各区块链节点设置有验证单元；
[0009] 数据存储模块，其与各机器人相连接，以获取机器人的历史运行数据，所述历史运行数据包括所述机器人的总动作时长以及所述机器人接收操作指令信息的次数；
[0010] 指令端，其用以发出控制机器人的操作指令；
[0011] 加密模块，其与所述指令端以及数据存储模块相连接，其内部储存有若干加密算法，所述加密模块接收所述指令端发出的控制机器人的操作指令信息，并根据所述机器人对应的历史运行数据计算特征对照参数K，根据所述特征对照参数K选用对应的加密算法，对所述操作指令信息进加密生成密文，并使用私钥对所述密文进行加密，生成密文数据集合后发送至授信传输模块；
[0012] 授信传输模块，其与所述加密模块以及数据存储模块相连接，接收所述加密模块发出的密文数据集合，并根据所述机器人对应的历史运行数据确定机器人的加密等级并判定是否需要对所述密文数据集合进行分割，并将分割后的形成的信息片段按照预设时间间隔发送至验证单元；
[0013] 以及，所述验证单元接收所述信息片段，验证接收所述信息片段的实际时间间隔是否满足间隔要求、使用公钥对所述密文数据集合进行验证，以及根据所述机器人对应的历史运行数据计算特征对照参数K，并选用解密算法对密文进行解密，解密后将所述操作指令信息储存至区块链节点。
[0014] 进一步地，所述机器人向对应的区块链节点发出请求信息，以获取其中储存的操作指令信息，所述区块链节点验证请求后向所述机器人发送对应的操作指令信息，并执行对应的操作指令信息，所述机器人每次接收操作指令信息并进行动作后记录动作时长并发送至所述数据存储模块。
[0015] 进一步地，所述加密模块，其内部储存有若干加密算法，各加密算法与不同的数据区间建立关联关系，所述指令端将操作指令信息发送至加密模块，所述加密模块根据所述操作指令信息对应的机器人，调用所述机器人对应的历史运行数据，并按照如下公式计算特征对照参数K，
[0016]
[0017] 其中，T表示所述机器人对应历史运行数据中的总动作时长，n表示所述机器人对应历史运行数据中的接收操作指令信息的次数；
[0018] 所述加密模块将所述特征对照参数K与数据区间进行对比，并判定所述特征对照参数K所属数据区间，并调用与所述数据区间存在关联关系的加密算法对所述操作指令信息进行加密形成密文数据集合后再通过私钥将所述密文数据集合加密后发送至时间授信传输模块。
[0019] 进一步地，所述授信传输模块接收所述加密模块发送的密文数据集合后根据所述密文数据集合所对应的机器人调用所述机器人的历史运行数据，并按照以下公式计算所述历史运行数据对应的重合度参量C，
[0020]
[0021] 其中，T表示所述机器人对应历史运行数据中的总动作时长，ΔT表示全部机器人对应历史运行数据中总动作时长的平均值，n表示所述机器人对应历史运行数据中的接收操作指令信息的次数，Δn表示全部机器人对应历史数据中接收操作指令信息次数的平均值；
[0022] 所述授信传输模块按照以下公式计算个体差异参量G，
[0023]
[0024] 其中，N表示所述机器人对应区块链节点的访问量，N0表示预设访问量对比参数，C表示所述机器人对应历史运行数据对应的重合度参量，C0表示预设重合度对比参量。
[0025] 进一步地，所述授信传输模块根据所述个体差异参量G确定所述机器人的加密等级，其中，
[0026] 当G≥G2时，所述授信传输模块判定所述机器人为第一加密等级；
[0027] 当G1≤G＜G2时，所述授信传输模块判定所述机器人为第二加密等级；
[0028] 当G＜G1时，所述授信传输模块判定所述机器人为第三加密等级；
[0029] 其中，G1表示第一加密对比参量，G2表示第二加密对比参量，G1＜G2。
[0030] 进一步地，所述授信传输模块根据所述机器人的加密等级将所述密文数据集合分割成若干信息片段，其中：
[0031] 若所述机器人为第一加密等级，则将所述密文数据集合分割为C1个信息片段后，按照预设时间间隔发送至所述区块链的节点；
[0032] 若所述机器人为第二加密等级，则将所述密文数据集合分割为C2个信息片段后，按照预设时间间隔发送至所述区块链的节点；
[0033] 若所述机器人为第三加密等级，则将所述密文数据集合直接发送至所述区块链网络的对应节点；
[0034] 其中，C1表示第一切分数量参数，C2表示第二切分数量参数，C2＞C1；
[0035] 进一步地，所述授信传输模块确定需将密文分割为若干片段后按照以下公式计算时间释放间隔参数Ti，
[0036]
[0037] 其中：α表示预设换算系数，E表示单个信息片段的信息量，E0表示预设信息片段信息量对比参数，D表示预设间隔参量，当所述密文数据集合被分割为C1个信息片段后D取值为预设第一时间间隔参量D1，当所述密文数据集合被分割为C2个信息片段后，D取值为预设第二时间间隔参量D2，i表示信息片段的排序序号，i≥2，T0表示预设标准间隔参量；
[0038] 所述授信传输模块将分割后的信息片段依次发送至所述区块链网络的节点，对于第i个信息片段与第i‑1个信息片段的发送间隔为Ti；
[0039] 进一步地，所述区块链网络的节点内设置有验证单元，所述验证单元接收所述信息片段时，记录接收所述信息片段的实际时间间隔，并根据所述信息片段对应机器人的历史运行数据计算重合度参量C、计算个体差异参量G确定所述机器人的加密等级并按照加密等级确定是否需要将加密密文包分割，并计算时间释放间隔参数Ti，并判定所述验证单元接收所述信息片段的实际时间间隔是否满足间隔要求，
[0040] 若所述验证单元所接收的各信息片段的实际时间间隔与所述验证单元计算的各信息片段对应的时间释放间隔参数Ti相同，则判定所述信息片段满足时间间隔发送要求，并使用公钥对所述密文数据集合进行验证；
[0041] 若所述验证单元所接收的各信息片段的实际时间间隔与所述验证单元计算的各信息片段对应的时间释放间隔参数Ti不同，则判定所述信息片段不满足时间间隔发送要求，则判定验证不通过。
[0042] 若所述验证单元接收信息为密文数据集合，则直接对所述使用公钥对所述密文数据集合进行验证。
[0043] 进一步地，所述验证单元使用公钥对所述密文数据集合进行验证，验证所述密文数据集合对应私钥是否与所述公钥匹配；若不匹配则判定验证不通过；
[0044] 若匹配，则通过公钥解密后获取密文，并根据所述机器人对应历史运行数据计算特征对照参数K，并根据特征对照参数K选用对应的数据解密算法，
[0045] 所述验证单元内设置有若干解密算法，并建立有各加密算法与不同的数据区间建立关联关系，所述验证单元选定解密算法时，将所述特征对照参数K与数据区间进行对比，并判定所述特征对照参数K所属数据区间，并调用与所述数据区间存在关联关系的解密算法对所述密文数据集合进行解密获取指令信息。
[0046] 进一步地，所述加密模块向所述授信传输模块发送密文数据集合的同时发送其对应机器人的信息码，以使所述授信传输模块调用对应机器人的运行历史信息，每个机器人对应唯一一个信息码。
[0047] 与现有技术相比，本发明通过设置加密模块以及授信传输模块，将指令端发送的指令信息进行加密，加密时以所控制机器人的历史运行数据为基准，计算其特征对照参量K，并根据对照参量K选定不同的加密算法，生成密文，并使用私钥进行加密，加密后发送至授信传输模块，授信传输模块同样的根据机器人历史运行数据判定加密等级，并将密文数据集合分割后按照特定时间间隔发送至对应的验证单元，验证时，需要验证时间间隔是否满足标准，并且，根据机器人历史运行数据进行判定，选定特定的解密算法进行解密；均符合标准后才能通过验证，通过各机器人对应历史运算数据，构建其特有属性特征对照参量，以此为基准选定不同的加密算法进行加密，构建各机器人特有的加密方式，加密更安全、可靠，在控制指令信息在上传过程中不易被篡改、破解。
[0048] 尤其，本发明通过设置数据储存模块对机器人的历史运行数据进行记录，加密模块在加密时，以历史运行数据为基准计算历史运行数据中对应信息的特征对照参数K，在实际情况中，各机器人的历史运行数据不相同，并且，相比传统的对于单个产品的信息码，通过上述特征对照参数随着时间的推移会不断的变化，因此，通过特征对照参量K能够对机器人的历史运行数据有表征性，并且特征对照参量K会随着历史运行数据的变化而变化，以此为基准选定特定的加密算法进行加密，各机器人对应的加密算法是不断变化的，使得下达的控制指令不易被破解，因此避免运行数据在上传过程中被破解或篡改，提高了机器人控制系统的安全性。
[0049] 尤其，本发明通过计算个体差异量G表征机器人对应历史运行数据与其他出局的差异性以及所需上传的区块链节点的访问量，对于差异性较小的可能会与其他机器人所对应的特征对照参数相同，则其被破解的风险也会相应上升，因此，需要以此为基准对机器人的加密等级进行划分，并根据加密等级确定是否需要对密文数据集合进行分割，通过间隔释放信息片段的方式进行二次加密，使得加密等级高的机器人在加密时更安全。
[0050] 尤其，本发明通过设置授信传输模块，根据所述授信传输模块对密文数据集合进行分割，分割后再通过特定的计算方式设定时间间隔后将信息片段发送至验证单元，设定计算方式时，包含对照参量K，使得每个机器人对应的信息片段的时间间隔是不同的，验证单元通过验证接收时实际时间间隔是否与发送时的时间间隔相同，若不相同则验证不通过，进而避免信息被拦截篡改，并且，结合特定解密方式进行双重保障，进一步避免运行数据在上传过程中被破解或篡改，提高了机器人控制系统的安全性。
[0051] 尤其，本发明通过设置验证单元，其对应的解密算法通过机器人历史运行数据对应的对照参量K选定，与加密算法呈对应关系，通过时间间隔、私钥、解密算法三重验证，避免运行数据在上传过程中被破解或篡改，提高了机器人控制系统的安全性。
附图说明
[0052] 图1为发明实施例的基于机器人与区块链多点操控加密系统结构框图；
具体实施方式
[0053] 为了使本发明的目的和优点更加清楚明白，下面结合实施例对本发明作进一步描述；应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。
[0054] 下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非在限制本发明的保护范围。
[0055] 需要说明的是，在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
[0056] 此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0057] 请参阅图1所示，其为本发明实施例的基于机器人与区块链多点操控加密系统结构框图，本发明的基于机器人与区块链多点操控加密系统包括：
[0058] 区块链网络，所述区块链网络包括若干区块链节点，各区块链节点设置有验证单元；
[0059] 数据存储模块，其与各机器人相连接，以获取机器人的历史运行数据，所述历史运行数据包括所述机器人的总动作时长以及所述机器人接收操作指令信息的次数；
[0060] 指令端，其用以发出控制机器人的操作指令；
[0061] 加密模块，其与所述指令端以及数据存储模块相连接，其内部储存有若干加密算法，所述加密模块接收所述指令端发出的控制机器人的操作指令信息，并根据所述机器人对应的历史运行数据计算特征对照参数K，根据所述特征对照参数K选用对应的加密算法，对所述操作指令信息进加密生成密文，并使用私钥对所述密文进行加密，生成密文数据集合后发送至授信传输模块；
[0062] 授信传输模块，其与所述加密模块以及数据存储模块相连接，接收所述加密模块发出的密文数据集合，并根据所述机器人对应的历史运行数据确定机器人的加密等级并判定是否需要对所述密文数据集合进行分割，并将分割后的形成的信息片段按照预设时间间隔发送至验证单元；
[0063] 以及，所述验证单元接收所述信息片段，验证接收所述信息片段的实际时间间隔是否满足间隔要求、使用公钥对所述密文数据集合进行验证，以及根据所述机器人对应的历史运行数据计算特征对照参数K，并选用解密算法对密文进行解密，解密后将所述操作指令信息储存至区块链节点。
[0064] 具体而言，对于区块链网络的设定，本发明不做具体限定，区块链为成熟现有技术此处不再赘述，对于多种加密算法，本领域技术人员可以根据具体需要进行替换设计。
[0065] 具体而言，对于公钥与私钥的加密方式为常规非对称加密方式，为本领域成熟现有技术，此处不再赘述。
[0066] 具体而言，所述机器人向对应的区块链节点发出请求信息，以获取其中储存的操作指令信息，所述区块链节点验证请求后向所述机器人发送对应的操作指令信息，并执行对应的操作指令信息，所述机器人每次接收操作指令信息并进行动作后记录动作时长并发送至所述数据存储模块。
[0067] 具体而言，所述机器人与区块链之间信息交互可以采用公私钥对的方式进行验证或者其他加密方式进行验证。
[0068] 具体而言，所述加密模块，其内部储存有若干加密算法，各加密算法与不同的数据区间建立关联关系，所述指令端将操作指令信息发送至加密模块，所述加密模块根据所述操作指令信息对应的机器人，调用所述机器人对应的历史运行数据，并按照如下公式计算特征对照参数K，
[0069]
[0070] 其中，T表示所述机器人对应历史运行数据中的总动作时长，n表示所述机器人对应历史运行数据中的接收操作指令信息的次数；
[0071] 所述加密模块将所述特征对照参数K与数据区间进行对比，并判定所述特征对照参数K所属数据区间，并调用与所述数据区间存在关联关系的加密算法对所述操作指令信息进行加密形成密文数据集合后再通过私钥将所述密文数据集合加密后发送至时间授信传输模块。
[0072] 本发明通过设置数据储存模块对机器人的历史运行数据进行记录，加密模块在加密时，以历史运行数据为基准计算历史运行数据中对应信息的特征对照参数K，在实际情况中，各机器人的历史运行数据不相同，并且，相比传统的对于单个产品的信息码，通过上述特征对照参数随着时间的推移会不断的变化，因此，通过特征对照参量K能够对机器人的历史运行数据有表征性，并且特征对照参量K会随着历史运行数据的变化而变化，以此为基准选定特定的加密算法进行加密，各机器人对应的加密算法是不断变化的，使得下达的控制指令不易被破解，因此避免运行数据在上传过程中被破解或篡改，提高了机器人控制系统的安全性。
[0073] 具体而言，所述授信传输模块接收所述加密模块发送的密文数据集合后根据所述密文数据集合所对应的机器人调用所述机器人的历史运行数据，并按照以下公式计算所述历史运行数据对应的重合度参量C，
[0074]
[0075] 其中，T表示所述机器人对应历史运行数据中的总动作时长，ΔT表示全部机器人对应历史运行数据中总动作时长的平均值，n表示所述机器人对应历史运行数据中的接收操作指令信息的次数，Δn表示全部机器人对应历史数据中接收操作指令信息次数的平均值；
[0076] 所述授信传输模块按照以下公式计算个体差异参量G，
[0077]
[0078] 其中，N表示所述机器人对应区块链节点的访问量，N0表示预设访问量对比参数，C表示所述机器人对应历史运行数据对应的重合度参量，C0表示预设重合度对比参量。
[0079] 具体而言，所述授信传输模块根据所述个体差异参量G确定所述机器人的加密等级，其中，
[0080] 当G≥G2时，所述授信传输模块判定所述机器人为第一加密等级；
[0081] 当G1≤G＜G2时，所述授信传输模块判定所述机器人为第二加密等级；
[0082] 当G＜G1时，所述授信传输模块判定所述机器人为第三加密等级；
[0083] 其中，G1表示第一加密对比参量，G2表示第二加密对比参量，G1＜G2。
[0084] 具体而言，所述授信传输模块根据所述机器人的加密等级将所述密文数据集合分割成若干信息片段，其中：
[0085] 若所述机器人为第一加密等级，则将所述密文数据集合分割为C1个信息片段后，按照预设时间间隔发送至所述区块链的节点；
[0086] 若所述机器人为第二加密等级，则将所述密文数据集合分割为C2个信息片段后，按照预设时间间隔发送至所述区块链的节点；
[0087] 若所述机器人为第三加密等级，则将所述密文数据集合直接发送至所述区块链网络的对应节点；
[0088] 其中，C1表示第一切分数量参数，C2表示第二切分数量参数，C2＞C1；
[0089] 具体而言，本发明通过计算个体差异量G表征机器人对应历史运行数据与其他出局的差异性以及所需上传的区块链节点的访问量，对于差异性较小的可能会与其他机器人所对应的特征对照参数相同，则其被破解的风险也会相应上升，因此，需要以此为基准对机器人的加密等级进行划分，并根据加密等级确定是否需要对密文数据集合进行分割，通过间隔释放信息片段的方式进行二次加密，使得加密等级高的机器人在加密时更安全。
[0090] 具体而言，所述授信传输模块确定需将密文分割为若干片段后按照以下公式计算时间释放间隔参数Ti，
[0091]
[0092] 其中：α表示预设换算系数，E表示单个信息片段的信息量，E0表示预设信息片段信息量对比参数，D表示预设间隔参量，当所述密文数据集合被分割为C1个信息片段后D取值为预设第一时间间隔参量D1，当所述密文数据集合被分割为C2个信息片段后，D取值为预设第二时间间隔参量D2，i表示信息片段的排序序号，i≥2，T0表示预设标准间隔参量；
[0093] 所述授信传输模块将分割后的信息片段依次发送至所述区块链网络的节点，对于第i个信息片段与第i‑1个信息片段的发送间隔为Ti。
[0094] 具体而言，本发明通过设置授信传输模块，根据所述授信传输模块对密文数据集合进行分割，分割后再通过特定的计算方式设定时间间隔后将信息片段发送至验证单元，设定计算方式时，包含对照参量K，使得每个机器人对应的信息片段的时间间隔是不同的，验证单元通过验证接收时实际时间间隔是否与发送时的时间间隔相同，若不相同则验证不通过，进而避免信息被拦截篡改，并且，结合特定解密方式进行双重保障，进一步避免运行数据在上传过程中被破解或篡改，提高了机器人控制系统的安全性。
[0095] 具体而言，所述区块链网络的节点内设置有验证单元，所述验证单元接收所述信息片段时，记录接收所述信息片段的实际时间间隔，并根据所述信息片段对应机器人的历史运行数据计算重合度参量C、计算个体差异参量G确定所述机器人的加密等级并按照加密等级确定是否需要将加密密文包分割，并计算时间释放间隔参数Ti，并判定所述验证单元接收所述信息片段的实际时间间隔是否满足间隔要求，
[0096] 若所述验证单元所接收的各信息片段的实际时间间隔与所述验证单元计算的各信息片段对应的时间释放间隔参数Ti相同，则判定所述信息片段满足时间间隔发送要求[0097] ，并使用公钥对所述密文数据集合进行验证；
[0098] 若所述验证单元所接收的各信息片段的实际时间间隔与所述验证单元计算的各信息片段对应的时间释放间隔参数Ti不同，则判定所述信息片段不满足时间间隔发送要求，则判定验证不通过。
[0099] 若所述验证单元接收信息为密文数据集合，则直接对所述使用公钥对所述密文数据集合进行验证。
[0100] 具体而言，所述验证单元使用公钥对所述密文数据集合进行验证，验证所述密文数据集合对应私钥是否与所述公钥匹配；若不匹配则判定验证不通过；
[0101] 若匹配，则通过公钥解密后获取密文，并根据所述机器人对应历史运行数据计算特征对照参数K，并根据特征对照参数K选用对应的数据解密算法，
[0102] 所述验证单元内设置有若干解密算法，并建立有各加密算法与不同的数据区间建立关联关系，所述验证单元选定解密算法时，将所述特征对照参数K与数据区间进行对比，并判定所述特征对照参数K所属数据区间，并调用与所述数据区间存在关联关系的解密算法对所述密文数据集合进行解密获取指令信息。
[0103] 具体而言，所述加密模块向所述授信传输模块发送密文数据集合的同时发送其对应机器人的信息码，以使所述授信传输模块调用对应机器人的运行历史信息，每个机器人对应唯一一个信息码。
[0104] 具体而言，本发明对授信传输模块、加密模块、指令端、区块链网络、数据存储模块之间的具体结构以及具体连接方式不做限定，其均为现有技术，只需能满足各模块之间的信息传输功能以及各模块对应的数据处理功能即可，此处不再赘述。
[0105] 至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征做出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。
