本发明实施例公开了基于激光雷达的过街告警方法及装置、设备及存储介质，过街告警方法应用于设置于过街区域的过街告警装置，该过街告警装置包括激光雷达，激光雷达的扫描区域为过街区域，通过获取过街区域对应的红绿灯的灯色信号并利用激光雷达对过街区域进行扫描，得到过街区域的行人运动信息；再根据灯色信号和行人运动信息，判断是否有行人存在违规行为；若确认有行人存在违规行为，则触发告警模式。通过利用激光雷达对过街区域的行人进行检测，可得到更加精确的多维的行人的定位信息，进而解决了行人过街时检测行人定位精确度不高，无法准确地检测到行人存在的违规行为的问题，并且实现了在行人存在违规过街行为时进行告警的目的。
1.一种基于激光雷达的过街告警方法，其特征在于，所述方法应用于设置于过街区域的过街告警装置，所述过街告警装置包括激光雷达，所述激光雷达的扫描区域为所述过街区域，所述方法包括：获取所述过街区域对应的红绿灯的灯色信号；
利用激光雷达对所述过街区域进行扫描，得到所述过街区域的行人运动信息；
根据所述灯色信号和所述行人运动信息，判断是否有行人存在违规行为；
其中，所述过街区域还包括等待区域，所述方法还包括：
当所述灯色信号为红灯时，若确认没有行人存在违规行为，则根据所述行人运动信息判断是否有行人在所述等待区域等待过街；
若确认有行人在等待区域等待过街，则根据允许车辆通行的最大通行时间和最小通行时间、车辆第一已通行时间和所述等待区域的行人的最长停留时间和当前等待人数，调整所述红绿灯的灯色；
其中，所述根据允许车辆通行的最大通行时间和最小通行时间、车辆第一已通行时间和所述等待区域的行人的最长停留时间和当前等待人数，调整所述红绿灯的灯色，具体包括：获取所述最大通行时间、所述最小通行时间、所述车辆第一已通行时间、所述最长停留时间和所述当前等待人数；
当所述车辆第一已通行时间不小于所述最小通行时间，则根据所述最长停留时间以及所述当前等待人数进行需求值计算，得到行人过街需求值，并对所述行人过街需求值和行人过街需求阈值进行判断，判断是否调整所述红绿灯的灯色；
若所述行人过街需求值不小于所述行人过街需求阈值，则确认调整所述红绿灯的灯色，并将所述红绿灯的灯色调整为绿色；
若所述行人过街需求值小于所述行人过街需求阈值，则获取车辆第二已通行时间，并对所述车辆第二已通行时间与所述最大通行时间进行判断，判断是否调整所述红绿灯的灯色；
若所述车辆第二已通行时间不小于所述最大通行时间，则确认调整所述红绿灯的灯色，并将所述红绿灯的灯色调整为绿色；
若所述车辆第二已通行时间小于所述最大通行时间，则获取当前车辆排队长度，根据所述当前车辆排队长度进行需求值计算，得到当前车辆通行需求值，并根据所述当前车辆通行需求值、车辆通行需求阈值和所述当前等待人数，判断是否调整所述红绿灯的灯色；
若所述等待区域行人的所述当前等待人数大于行人等待人数阈值，且所述当前车辆通行需求值小于所述车辆通行需求阈值，则确认调整所述红绿灯的灯色，并将所述红绿灯的灯色调整为绿色。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用激光雷达对所述过街区域进行扫描，得到所述过街区域的行人运动信息，具体包括：利用所述激光雷达对所述过街区域进行一次扫描，得到各个行人的原始数据信息，并对所述原始数据信息进行数据分类，得到目标集，所述目标集包括所述各个行人的位置信息；
根据目标跟踪算法对所述目标集进行目标跟踪，得到目标轨迹集合，所述目标轨迹集合包含所述各个行人的运动轨迹；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述过街区域至少包括斑马线区域，则所述根据所述灯色信号和所述行人运动信息，判断是否有行人存在违规行为，具体包括：当所述灯色信号为红灯时，根据所述行人运动信息，判断在所述斑马线区域内是否有行人；
若确认在所述斑马线区域内有行人，则确认有行人存在违规行为；
若确认在所述斑马线区域内没有行人，则确认没有行人存在违规行为。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行人运动信息判断是否有行人在所述等待区域等待过街，具体包括：根据所述行人运动信息，判断是否有行人经过所述等待区域；
若确定有行人经过所述等待区域，则获取经过所述等待区域的目标行人在所述等待区域内的停留时间；
根据所述停留时间判断在所述等待区域内有是否有行人等待过街；
若所述停留时间不小于停留时间阈值，则确认有行人在所述等待区域等待过街。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述过街区域至少包括斑马线区域，所述斑马线区域包括核心斑马线区域和边缘斑马线区域；
其中，所述核心斑马线区域包括斑马线形成的最小区域，所述边缘斑马线区域包括所述斑马线延长预设距离后，所述预设距离构成的区域；
所述根据所述灯色信号和所述行人运动信息，判断是否有行人存在违规行为，具体包括：当所述灯色信号为绿灯时，则根据所述行人运动信息，判断是否有行人在所述核心斑马线区域外；
若确认有行人在所述边缘斑马线区域内，则确认有行人在所述核心斑马线区域外；
若确定有行人在所述核心斑马线区域外，则确定行人存在违规行为。
6.一种基于激光雷达的过街告警装置，其特征在于，所述装置包括：信号获取单元、激光雷达单元和数据处理单元；
所述信号获取单元，用于获取过街区域对应的红绿灯的灯色信号；
所述激光雷达单元，用于利用激光雷达对所述过街区域进行扫描，得到所述过街区域的行人运动信息；
所述数据处理单元，用于根据所述灯色信号和所述行人运动信息，判断是否有行人存在违规行为；
其中，所述过街区域还包括等待区域，所述数据处理单元还用于：当所述灯色信号为红灯时，若确认没有行人存在违规行为，则根据所述行人运动信息判断是否有行人在所述等待区域等待过街；
若确认有行人在等待区域等待过街，则根据允许车辆通行的最大通行时间和最小通行时间、车辆第一已通行时间和所述等待区域的行人的最长停留时间和当前等待人数，调整所述红绿灯的灯色；
其中，所述根据允许车辆通行的最大通行时间和最小通行时间、车辆第一已通行时间和所述等待区域的行人的最长停留时间和当前等待人数，调整所述红绿灯的灯色，具体包括：获取所述最大通行时间、所述最小通行时间、所述车辆第一已通行时间、所述最长停留时间和所述当前等待人数；
当所述车辆第一已通行时间不小于所述最小通行时间，则根据所述最长停留时间以及所述当前等待人数进行需求值计算，得到行人过街需求值，并对所述行人过街需求值和行人过街需求阈值进行判断，判断是否调整所述红绿灯的灯色；
若所述行人过街需求值不小于所述行人过街需求阈值，则确认调整所述红绿灯的灯色，并将所述红绿灯的灯色调整为绿色；
若所述行人过街需求值小于所述行人过街需求阈值，则获取车辆第二已通行时间，并对所述车辆第二已通行时间与所述最大通行时间进行判断，判断是否调整所述红绿灯的灯色；
若所述车辆第二已通行时间不小于所述最大通行时间，则确认调整所述红绿灯的灯色，并将所述红绿灯的灯色调整为绿色；
若所述车辆第二已通行时间小于所述最大通行时间，则获取当前车辆排队长度，根据所述当前车辆排队长度进行需求值计算，得到当前车辆通行需求值，并根据所述当前车辆通行需求值、车辆通行需求阈值和所述当前等待人数，判断是否调整所述红绿灯的灯色；
若所述等待区域行人的所述当前等待人数大于行人等待人数阈值，且所述当前车辆通行需求值小于所述车辆通行需求阈值，则确认调整所述红绿灯的灯色，并将所述红绿灯的灯色调整为绿色。
7.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。
8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。
基于激光雷达的过街告警方法及装置、设备及存储介质
技术领域
[0001] 本发明涉及交通智能监测技术领域，尤其涉及基于激光雷达的过街告警方法及装置、设备及存储介质。
背景技术
[0002] 行人不规范的过街行为时常发生，行人不规范的过街行为是引发交通事故的重要原因之一，因此，对行人过街行为进行监测十分有必要。
[0003] 目前，对行人过街行为进行检测主要图像识别技术。但是对于图像识别技术而言，对检测到的运动目标的空间位置判断能力弱，并且依赖日照。因此，现有技术在对行人过街行为进行检测时，检测范围受限且进行检测的条件高，因此，存在对行人过街时检测的定位精确度不高，无法准确地得到行人存在的违规行为，并且无法在行人存在违规过街行为时进行告警。
发明内容
[0004] 基于此，有必要针对上述问题，提出基于激光雷达的过街告警方法及装置、设备及存储介质，以解决无法准确地监测到行人存在的违规行为，且无法在行人存在违规过街行为时进行告警的问题。
[0005] 为实现上述目的，本申请第一方面提供一种基于激光雷达的过街告警方法，所述方法应用于设置于过街区域的过街告警装置，所述过街告警装置包括激光雷达，所述激光雷达的扫描区域为所述过街区域，所述方法包括：
[0006] 获取所述过街区域对应的红绿灯的灯色信号；
[0007] 利用激光雷达对所述过街区域进行扫描，得到所述过街区域的行人运动信息；
[0008] 根据所述灯色信号和所述行人运动信息，判断是否有行人存在违规行为；
[0009] 若确认有行人存在违规行为，则触发告警模式。
[0010] 进一步的，所述利用激光雷达对所述过街区域进行扫描，得到所述过街区域的行人运动信息，具体包括：
[0011] 利用所述激光雷达对所述过街区域进行一次扫描，得到各个行人的原始数据信息，并对所述原始数据信息进行数据分类，得到目标集，所述目标集包括所述各个行人的位置信息；
[0012] 根据目标跟踪算法对所述目标集进行目标跟踪，得到目标轨迹集合，所述目标轨迹集合包含所述各个行人的运动轨迹；
[0013] 根据所述目标轨迹集合，得到所述行人运动信息。
[0014] 进一步的，所述过街区域至少包括斑马线区域，则所述根据所述灯色信号和所述行人运动信息，判断是否有行人存在违规行为，具体包括：
[0015] 当所述灯色信号为红灯时，根据所述行人运动信息，判断在所述斑马线区域内是否有行人；
[0016] 若确认在所述斑马线区域内有行人，则确认有行人存在违规行为；
[0017] 若确认在所述斑马线区域内没有行人，则确认没有行人存在违规行为。
[0018] 进一步的，所述过街区域还包括等待区域，所述方法还包括：
[0019] 若确认没有行人存在违规行为，则根据所述行人运动信息判断是否有行人在所述等待区域等待过街；
[0020] 若确认有行人在等待区域等待过街，则根据允许车辆通行的最大通行时间和最小通行时间、车辆第一已通行时间和所述等待区域的行人的最长停留时间和当前等待人数，调整所述红绿灯的灯色。
[0021] 进一步的，所述根据所述行人运动信息判断是否有行人在所述等待区域等待过街，具体包括：
[0022] 根据所述行人运动信息，判断是否有行人经过所述等待区域；
[0023] 若确定有行人经过所述等待区域，则获取经过所述等待区域的目标行人在所述等待区域内的停留时间；
[0024] 根据所述停留时间判断在所述等待区域内有是否有行人等待过街；
[0025] 若所述停留时间不小于停留时间阈值，则确认有行人在所述等待区域等待过街。
[0026] 进一步的，所述根据允许车辆通行的最大通行时间和最小通行时间、车辆第一已通行时间和所述等待区域的行人的最长停留时间和当前等待人数，调整所述红绿灯的灯色，具体包括：
[0027] 获取所述最大通行时间、所述最小通行时间、所述车辆第一已通行时间、所述最长停留时间和所述当前等待人数；
[0028] 当所述车辆第一已通行时间不小于所述最小通行时间，则根据所述最长停留时间以及所述当前等待人数进行需求值计算，得到行人过街需求值，并对所述行人过街需求值和行人过街需求阈值进行判断，判断是否调整所述红绿灯的灯色；
[0029] 若所述行人过街需求值不小于所述行人过街需求阈值，则确认调整所述红绿灯的灯色，并将所述红绿灯的灯色调整为绿色；
[0030] 若所述行人过街需求值小于所述行人过街需求阈值，则获取车辆第二已通行时间，并对所述车辆第二已通行时间与所述最大通行时间进行判断，判断是否调整所述红绿灯的灯色；
[0031] 若所述车辆第二已通行时间不小于所述最大通行时间，则确认调整所述红绿灯的灯色，并将所述红绿灯的灯色调整为绿色；
[0032] 若所述车辆第二已通行时间小于所述最大通行时间，则获取当前车辆排队长度，根据所述当前车辆排队长度进行需求值计算，得到当前车辆通行需求值，并根据所述当前车辆通行需求值、车辆通行需求阈值和所述当前等待人数，判断是否调整所述红绿灯的灯色；
[0033] 若所述等待区域行人的所述当前等待人数大于行人等待人数阈值，且所述当前车辆通行需求值小于所述车辆通行需求阈值，则确认调整所述红绿灯的灯色，并将所述红绿灯的灯色调整为绿色。
[0034] 进一步的，所述过街区域至少包括斑马线区域，所述斑马线区域包括核心斑马线区域和边缘斑马线区域；
[0035] 其中，所述核心斑马线区域包括斑马线形成的最小区域，所述边缘斑马线区域包括所述斑马线延长预设距离后，所述预设距离构成的区域；
[0036] 所述根据所述灯色信号和所述行人运动信息，判断是否有行人存在违规行为，具体包括：
[0037] 当所述灯色信号为绿灯时，则根据所述行人运动信息，判断是否有行人在所述核心斑马线区域外；
[0038] 若确认有行人在所述边缘斑马线区域内，则确认有行人在所述核心斑马线区域外；
[0039] 若确定有行人在所述核心斑马线区域外，则确定行人存在违规行为。
[0040] 为实现上述目的，本申请第二方面提供一种基于激光雷达的过街告警装置，其特征在于，所述装置包括：信号获取单元、激光雷达单元和数据处理单元；
[0041] 所述信号获取单元，用于获取过街区域对应的红绿灯的灯色信号；
[0042] 所述激光雷达单元，用于利用激光雷达对所述过街区域进行扫描，得到所述过街区域的行人运动信息；
[0043] 所述数据处理单元，用于根据所述灯色信号和所述行人运动信息，判断是否有行人存在违规行为；
[0044] 若确认有行人存在违规行为，则触发告警模式。
[0045] 为实现上述目的，本申请第三方面提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如第一方面所述方法的步骤。
[0046] 为实现上述目的，本申请第四方面提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如第一方面所述方法的步骤。
[0047] 采用本发明实施例，具有如下有益效果：
[0048] 本发明应用于设置于过街区域的过街告警装置，该过街告警装置包括激光雷达，激光雷达的扫描区域为过街区域，通过获取过街区域对应的红绿灯的灯色信号并利用激光雷达对过街区域进行扫描，得到过街区域的行人运动信息；再根据灯色信号和行人运动信息，判断是否有行人存在违规行为；若确认有行人存在违规行为，则触发告警模式。通过利用激光雷达对过街区域的行人进行检测，可得到更加精确的多维的行人的定位信息，进而解决了行人过街时检测行人定位的精确度不高，无法准确地检测到行人存在的违规行为的问题，并且实现了在行人存在违规过街行为时进行告警的目的。
附图说明
[0049] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0050] 其中：
[0051] 图1为本发明实施例中基于激光雷达的过街告警方法的流程的示意图；
[0052] 图2为本申请实施例中图1所示实施例步骤200的细化步骤的流程示意图；
[0053] 图3为本申请实施例中过街区域的示意图；
[0054] 图4为本申请实施例中基于激光雷达的过街告警装置的结构图；
[0055] 图5为本申请实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
[0056] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0057] 在本申请实施例中，提供基于激光雷达的过街告警方法，请参阅图1，图1是本发明实施例基于激光雷达的过街告警方法的流程的示意图，该方法应用于设置于过街区域的过街告警装置，过街告警装置包括激光雷达，激光雷达的扫描区域为过街区域，过街告警方法包括：
[0058] 步骤100，获取过街区域对应的红绿灯的灯色信号；
[0059] 在本申请实施例中，过街告警装置是为了对过街区域行人的过街行为进行监测，而不同的灯色下，行人正确的过街行为是不同的，所以需要获取激光雷达检测的过街区域内行人的红绿灯的灯色情况，并根据灯色情况对行人的过街行为进行监测；
[0060] 通常行人的红绿灯的灯色至少包括红色和绿色。
[0061] 步骤200，利用激光雷达对过街区域进行扫描，得到过街区域的行人运动信息；
[0062] 在本申请实施例中，激光雷达可以架设在所要检测的过街区域的周边，以便对过街区域进行全面的扫描，以便得到在过街区域内所有行人的运动信息，且在一种可行的实施例中，可采用性能参数为20HZ/S和扫描角度270°的激光雷达。
[0063] 进一步的，可参阅图2，本申请实施例中图1所示实施例步骤200的细化步骤的流程示意图，步骤200具体包括：
[0064] 步骤210，利用激光雷达对过街区域进行一次扫描，得到各个行人的原始数据信息，并对原始数据信息进行数据分类，得到目标集，目标集包括各个行人的位置信息；
[0065] 具体的，在本申请实施例中利用激光雷达对过街区域扫描一周可以获得该过街区域一帧的原始数据信息D。例如，利用激光雷达对过街区域进行第一次扫描且当前过街区域内有n个行人，那么可以得到一帧的原始数据信息D1=（d1,1,d1，2，d1,3,…，d1，n），其中，d为激光雷达发射点到行人的距离值。
[0066] 在获取到原始数据信息D1=（d1,1,d1，2，d1,3,…，d1，n）之后，根据距离值和获取到的激光雷达扫描到行人时的偏移夹角进行计算，得到各个行人的以激光雷达为原点的坐标，例如，激光雷达距离与行人n的距离值为dn，且此时激光雷达的偏移夹角为α，那么该行人n的坐标可以为表示为p1，（n x，y）=（d1，n*cosα，d1，n*sinα）。因此，对原始数据信息进行数据分类，可以获得包括各个行人坐标的位置信息，根据各个行人的位置信息得到目标集K1={k1，1，k1，2，…，k1，n}，其中，k1，n=p1，（n x，y）=（d1，n*cosα，d1，n*sinα）。
[0067] 步骤220，根据目标跟踪算法对目标集进行目标跟踪，得到目标轨迹集合，目标轨迹集合包含各个行人的运动轨迹；
[0068] 具体的，在本申请实施例中根据目标跟踪算法利用激光雷达对目标集K1={k1，1,k1，2，…，k1，n}中的行人进行目标跟踪，因为在对目标进行跟踪的过程中，会利用激光雷达扫描得到关于各个行人的多帧数据信息，根据这些数据信息得到包括各个行人在不同时刻的位置信息，进而得到目标轨迹集合T=｛t1，t2，…，tn｝且tn={p1，n，p2，n，…，pm，n}，其中m为扫描次数。
[0069] 步骤230，根据目标轨迹集合，得到行人运动信息。
[0070] 具体的，在本申请实施例中根据目标轨迹集合中的各个行人的位置信息进行计算分析，得到各个行人的运动信息，运动信息至少包括行人的运动速度、运动方向和坐标位置。
[0071] 步骤300，根据灯色信号和行人运动信息，判断是否有行人存在违规行为；
[0072] 为便于对本申请实施例的理解，请参阅图3，图3为本申请实施例中过街区域的示意图，在本申请实施例中，红绿灯的灯色情况有两种，分别为红灯和绿灯，接下来分别从红灯和绿灯两种实际应用场景下，对本申请的过街告警方法进行说明。
[0073] （一）当前红绿灯为红灯。
[0074] 在本申请一种可行的实施例中，过街区域至少包括斑马线区域，则根据灯色信号和行人运动信息，判断是否有行人存在违规行为，具体包括：
[0075] 当灯色信号为红灯时，根据行人运动信息，判断在斑马线区域内是否有行人；若确认在斑马线区域内有行人，则确认有行人存在违规行为；若确认在斑马线区域内没有行人，则确认没有行人存在违规行为。
[0076] 具体的，若此时为红灯，则应该监测在过街区域的斑马线区域中是否有行人闯红灯的现象，因此，应该在获得行人运动信息之后，根据各个行人的运动信息判断是否有行人在斑马线区域内。
[0077] 在本申请一种可行的实施例中，过街区域还包括等待区域，该方法还包括：
[0078] 步骤310，若确认没有行人存在违规行为，则根据行人运动信息判断是否有行人在等待区域等待过街；
[0079] 具体的，若当前的红绿灯为红灯，在判断是否有行人闯红灯之后，继续对等待区域进行监测，得到行人等待逛过街的信息。
[0080] 进一步的，根据行人运动信息判断是否有行人在等待区域等待过街具体包括：
[0081] 步骤311，根据行人运动信息，判断是否有行人经过等待区域；
[0082] 具体的，对等待区域进行监测，根据监测到的各个行人的运动信息，判断在等待区域内是否有行人经过。
[0083] 步骤312，若确定有行人经过等待区域，则获取经过等待区域的目标行人在等待区域内的停留时间；
[0084] 具体的，如果在等待区域有行人通过，则对经过等待区域的行人进行目标跟踪，记录行人在等待区域停留的时间；
[0085] 步骤313，根据停留时间判断在等待区域内有是否有行人等待过街；若停留时间不小于停留时间阈值，则确认有行人在等待区域等待过街。
[0086] 在本申请一种可行的实施例中，停留时间阈值是在等待区域停留时间的最小值，该停留时间阈值在具体应用场景下依情况而定，可选的，停留时间阈值可以为2 4秒。~
[0087] 具体的，在获取到行人在等待区域停留的时间之后，根据停留时间与停留时间阈值进行判断，经过等待区域的行人是否等待过街。
[0088] 如果停留时间不小于停留时间阈值，就确定行人正在等待过街；
[0089] 若果停留时间小于停留时间阈值，就确定行人只经过等待区域并不等待过街。
[0090] 步骤320，若确认有行人在等待区域等待过街，则根据允许车辆通行的最大通行时间和最小通行时间、车辆第一已通行时间和等待区域的行人的最长停留时间和当前等待人数，调整红绿灯的灯色。
[0091] 此外，在本申请实施例一种可行的实施例中，可以根据行人的过街需求以及车辆的通行需求来调整红绿灯的灯色，以便提高通行效率。
[0092] 具体的，提高通行效率的方法，具体包括：
[0093] 步骤321，获取最大通行时间、最小通行时间、车辆第一已通行时间、最长停留时间和当前等待人数；
[0094] 在本申请实施例一种可行的实施例中，先根据告警装置应用的实际场景下预先设置好在行人红绿灯为红灯时，允许车辆通行的最大通行时间和最小通行时间；车辆第一已通行时间为以过街区域内有车辆开始通行为起始时间点到当前车辆已经通行的时间；最长停留时间为等待区域内有行人开始停留在等待区域的时间点距当前时间点为止的最长停留时间；当前等待人数为当前时间点已经确定的等待过街的行人人数。
[0095] 步骤322，当车辆第一已通行时间不小于最小通行时间，则根据最长停留时间以及当前等待人数进行需求值计算，得到行人过街需求值，并对行人过街需求值和行人过街需求阈值进行判断，判断是否调整红绿灯的灯色；若行人过街需求值不小于行人过街需求阈值，则确认调整红绿灯的灯色，并将红绿灯的灯色调整为绿色；
[0096] 在本申请一种可行的实施例中，假设最大通行时间为300s、最小通行时间为30s；行人过街需求阈值为允许行人过街的最小过街需求值。
[0097] 具体的，当车辆第一已通行时间不小于最小通行时间30s，则开始考虑是否调整灯色。
[0098] 首先，根据获取到的行人的最长停留时间以及当前等待人数进行计算得到行人过街需求值，可选的，行人过街需求值可利用以下公式得到：行人过街需求值=最长停留时间*时间价值+当前等待人数*人数价值。
[0099] 其次，将行人过街需求值与行人过街需求阈值进行对比，如果行人过街需求值不小于行人过街需求阈值，那么就将红绿灯当前的红灯调整为绿灯，以便让行人过街；
[0100] 如果行人过街需求值小于行人过街需求阈值，那么就让车辆继续通行。
[0101] 步骤323，若行人过街需求值小于行人过街需求阈值，则获取车辆第二已通行时间，并对车辆第二已通行时间与最大通行时间进行判断，判断是否调整红绿灯的灯色；若车辆第二已通行时间不小于最大通行时间，则确认调整红绿灯的灯色，并将红绿灯的灯色调整为绿色；
[0102] 具体的，在确认行人过街需求值小于行人过街需求阈值之后，让车辆继续通行，并获取车辆第二已通行时间，并且根据第二已通行时间最大通行时间300s进行比较，如果车辆第二已通行时间不小于最大通行时间300s，那么就将红绿灯当前的红灯调整为绿灯，以便让行人过街；
[0103] 步骤324，若车辆第二已通行时间小于最大通行时间，则获取当前车辆排队长度，根据当前车辆排队长度进行需求值计算，得到当前车辆通行需求值，并根据当前车辆通行需求值、车辆通行需求阈值和当前等待人数，判断是否调整红绿灯的灯色；若等待区域行人的当前等待人数大于行人等待人数阈值，且当前车辆通行需求值小于车辆通行需求阈值，则确认调整红绿灯的灯色，并将红绿灯的灯色调整为绿色。
[0104] 在本申请一种可行的实施例中，车辆通行需求阈值为允许车辆继续通行的最小需求值；
[0105] 具体的，当车辆第二已通行时间小于最大通行时间300s时，获取当前车辆的排队长度，并根据当前车辆排队长度以及车辆价值进行计算，得到当前车辆通行需求值；将当前车辆通行需求值与车辆通行需求阈值进行比较，并通过等待区域行人的当前等待人数，考虑是否需要调整红绿灯的灯色；
[0106] 如果当前车辆通行需求值小于车辆通行需求阈值，并且当前等待人数大于行人等待人数阈值，则确认调整红绿灯的灯色，并将红绿灯的灯色调整为绿色；否则保持灯色，继续让车辆通行。
[0107] 通过上述方法对等待区域进行监测，根据允许车辆通行的最大通行时间和最小通行时间、车辆第一已通行时间和等待区域的行人的最长停留时间和当前等待人数，来调整红绿灯的灯色，综合考虑多方面因素，针对不同情况调整通行状态，进而提高通行效率。
[0108] （二）当前红绿灯为绿灯。
[0109] 在本申请一种可行的实施例中，过街区域至少包括斑马线区域，斑马线区域包括核心斑马线区域和边缘斑马线区域；其中，核心斑马线区域包括斑马线形成的最小区域，边缘斑马线区域包括斑马线延长预设距离后，预设距离构成的区域；
[0110] 进一步的，当灯色信号为绿灯时，则根据行人运动信息，判断是否有行人在核心斑马线区域外；若确认有行人在边缘斑马线区域内，则确认有行人在核心斑马线区域外；若确定有行人在核心斑马线区域外，则确定行人存在违规行为。
[0111] 具体的，在红绿灯为绿灯时，要监测行人是否规范过街，即是否在核心斑马线区域内行走。
[0112] 在本申请实施例中，利用激光雷达得到更加精准的多维的行人因为信息，进而根据这些运动信息进行行人过街行为的监测，并检测出到不规范的行人过街行为，除此之外，还可以综合考虑行人与车辆等多方面因素，对红绿灯的灯色进行控制，以便提高通行效率。
[0113] 步骤400，若确认有行人存在违规行为，则触发告警模式。
[0114] 具体的，当红绿灯为红灯时，若监测到有行人正在斑马线区域内，则触发告警模式，可以为告警装置灯光闪烁，且语音告警行人闯红灯；
[0115] 当红绿灯为绿灯时，若监测到有行人正在边缘斑马线区域内，则触发告警模式，可以为告警装置灯光闪烁，且语音告警行人不走斑马线。
[0116] 上述的基于激光雷达的过街告警方法应用于设置于过街区域的过街告警装置，该过街告警装置包括激光雷达，激光雷达的扫描区域为过街区域，通过获取过街区域对应的红绿灯的灯色信号并利用激光雷达对过街区域进行扫描，得到过街区域的行人运动信息；再根据灯色信号和行人运动信息，判断是否有行人存在违规行为；若确认有行人存在违规行为，则触发告警模式。利用上述方法可得到更加精确的多维的行人的定位信息，进而解决了行人过街时检测的定位精确度不高，无法准确地检测到行人存在的违规行为的问题，并且实现了在行人存在违规过街行为时进行告警的目的。
[0117] 在本申请实施例中，提供基于激光雷达的过街告警装置，请参阅图4，图4为本申请实施例中基于激光雷达的过街告警装置的结构图，该过街告警装置包括：信号获取单元401、激光雷达单元402和数据处理单元403；
[0118] 信号获取单元401，用于获取过街区域对应的红绿灯的灯色信号；
[0119] 激光雷达单元402，用于利用激光雷达对过街区域进行扫描，得到过街区域的行人运动信息；
[0120] 数据处理单元403，用于根据灯色信号和行人运动信息，判断是否有行人存在违规行为；
[0121] 若确认有行人存在违规行为，则触发告警模式。
[0122] 通过上述过街告警装置获取过街区域对应的红绿灯的灯色信号并利用激光雷达对过街区域进行扫描，得到过街区域的行人运动信息；再根据灯色信号和行人运动信息，判断是否有行人存在违规行为；若确认有行人存在违规行为，则触发告警模式。利用上述方法可得到更加精确的多维的行人的定位信息，进而解决了行人过街时检测的定位精确度不高，无法准确地检测到行人存在的违规行为的问题，并且实现了在行人存在违规过街行为时进行告警的目的。
[0123] 图5示出了本发明一个实施例中计算机设备的内部结构图。该计算机设备具体可以是终端，也可以是系统。如图5所示，该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该计算机设备的非易失性存储介质存储有操作系统，还可存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器实现上述方法实施例中的各个步骤。该内存储器中也可储存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行上述方法实施例中的各个步骤。本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
[0124] 在一个实施例中，提出了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行上述方法实施例中的各个步骤。
[0125] 在一个实施例中，提出了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行上述方法实施例中的各个步骤。
[0126] 本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink) DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
[0127] 以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
[0128] 以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
