垛型确定方法、装置及设备

摘要

本申请提供一种垛型确定方法、装置及设备，涉及拆/码垛技术，该方法包括：获取待码放信息。根据待码放信息，获取所有可用的初步垛型。根据预设的码垛结构标准，在初步垛型中筛选出与码垛结构标准相匹配的选用垛型；其中，码垛结构标准包括：垛型中每一码放次序下的待码放位置的码放物体的高度值大于等于该码放位置周围已码放的所有相邻码放物体的高度值。本申请的方法，按照与预设的码垛结构标准相匹配的选用垛型进行码垛操作，码垛设备的吸盘吸取物体向下码放时，吸盘不会与周围的已码放的物体之间发生碰撞，使得码垛设备的吸盘可以将物体落地码放至对应位置，避免物体与对应位置发生碰撞，解决了码垛设备的码垛能力较差的技术问题。

权利要求

1.一种垛型确定方法，其特征在于，包括：

获取待码放信息；

根据所述待码放信息，获取所有可用的初步垛型；

根据预设的码垛结构标准，在所述初步垛型中筛选出与所述码垛结构标准相匹配的选用垛型；其中，所述待码放信息包括待码放物体的尺寸信息，

所述码垛结构标准包括：垛型中每一码放次序下的待码放位置的码放物体的高度值大于等于该码放位置周围已码放的所有相邻码放物体的高度值；

根据所述待码放信息，获取所有可用的初步垛型，包括：根据所述待码放信息，获取所有可生成的初始垛型；

获取仿真码垛场景中的预设的码垛干涉信息；

根据所述码垛干涉信息，对所有所述初始垛型进行筛选，并将筛选出的所有无干涉垛型作为可用的所述初步垛型，其中，所述码垛干涉信息为影响所述初始垛型完成实际搭建的干涉数据。

2.根据权利要求1所述的垛型确定方法，其特征在于，根据所述码垛干涉信息，对所有所述初始垛型进行筛选，包括：根据所述码垛干涉信息，对所述初始垛型进行模拟码垛操作；

将所有模拟码垛成功的初始垛型作为可用的所述初步垛型，其中，所述码垛干涉信息包括障碍物信息和/或奇异点信息，所述障碍物信息用于指示位于码垛起点与码垛终点之间的妨碍模拟码垛操作的障碍物，所述奇异点信息用于指示在模拟码垛过程中码垛设备出现的奇异点。

3.根据权利要求1所述的垛型确定方法，其特征在于，根据预设的码垛结构标准，在所述初步垛型中筛选出与所述码垛结构标准相匹配的选用垛型，包括：根据预设的码垛结构标准，依次对所述初步垛型进行标准匹配筛选，直至筛选到与所述码垛结构标准相匹配的选用垛型，并在筛选成功的情形下停止对剩余的其他所述初步垛型进行筛选。

4.根据权利要求1所述的垛型确定方法，其特征在于，根据预设的码垛结构标准，在所述初步垛型中筛选出与所述码垛结构标准相匹配的选用垛型，包括：根据预设的码垛结构标准，针对每一所述初步垛型进行标准匹配筛选，得到与每一所述初步垛型对应的筛选结果；

如果筛选结果为可用的初步垛型的数量为一个，则将该筛选出的所述初步垛型确定为选用垛型。

5.根据权利要求4所述的垛型确定方法，其特征在于，根据预设的码垛结构标准，在所述初步垛型中筛选出与所述码垛结构标准相匹配的选用垛型，还包括：如果筛选结果为可用的初步垛型的数量多于一个，则确定这些所述初步垛型分别对应的码垛时长；

比较所有所述码垛时长；

将所述码垛时长最短的所述初步垛型确定为选用垛型。

6.根据权利要求3‑5中任一项所述的垛型确定方法，其特征在于，根据预设的码垛结构标准，针对所述初步垛型进行标准匹配筛选，包括：获取所述初步垛型的码放次序，其中，所述码放次序包括所述初步垛型中的全部码垛顺序以及每一所述码垛顺序下的待码放位置和码放物体；

确定每一所述码放次序下的待码放位置的码放物体的高度值及该待码放位置周围已码放的所有相邻码放物体的高度值；

若每一待码放位置的码放物体的高度值均大于等于相应待码放位置周围已码放的所有相邻码放物体的高度值，则确定所述初步垛型通过筛选，否则将所述初步垛型弃用。

7.一种垛型确定装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取待码放信息；

第二获取单元，用于根据所述待码放信息，获取所有可用的初步垛型；

筛选单元，用于根据预设的码垛结构标准，在所述初步垛型中筛选出与所述码垛结构标准相匹配的选用垛型；其中，所述待码放信息包括待码放物体的尺寸信息，

所述码垛结构标准包括：垛型中每一码放次序下的待码放位置的码放物体的高度值大于等于该码放位置周围已码放的所有相邻码放物体的高度值；

所述第二获取单元，包括：

第一获取模块，用于根据所述待码放信息，获取所有可生成的初始垛型；

第二获取模块，用于获取仿真码垛场景中的预设的码垛干涉信息；

第一筛选模块，用于根据所述码垛干涉信息，对所有所述初始垛型进行筛选，并将筛选出的所有无干涉垛型作为可用的所述初步垛型，其中，所述码垛干涉信息为影响所述初始垛型完成实际搭建的干涉数据。

8.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1‑6中任一项所述的垛型确定方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1‑6任一项所述的垛型确定方法。

说明书

垛型确定方法、装置及设备

技术领域

[0001] 本申请涉及拆/码垛技术，尤其涉及一种垛型确定方法、装置及设备。

背景技术

[0002] 目前，随着自动化的发展，通常使用码垛设备对待码放物体进行运输、码垛。

[0003] 现有技术中，使用码垛设备对待码放物体进行运输、码垛时，通常是获取码放清单，码放清单包括多个物体，控制码垛设备将多个物体码放在一个垛上。

[0004] 然而现有技术中，由于控制码垛设备的吸盘吸取当前的待码放物体并码放时，会出现码垛设备的吸盘与已码放的物体发生碰撞，吸盘无法继续下行直至将待码放物体落地码放至对应位置的情况，导致待码放物体会与对应位置发生碰撞，进而使得码垛设备的码垛能力较差。

发明内容

[0005] 本申请提供一种垛型确定方法、装置及设备，用以解决码垛设备的码垛能力较差的技术问题。

[0006] 第一方面，本申请提供一种垛型确定方法，包括：

[0007] 获取待码放信息；

[0008] 根据所述待码放信息，获取所有可用的初步垛型；

[0009] 根据预设的码垛结构标准，在所述初步垛型中筛选出与所述码垛结构标准相匹配的选用垛型；其中，

[0010] 所述待码放信息包括待码放物体的尺寸信息，

[0011] 所述码垛结构标准包括：垛型中每一码放次序下的待码放位置的码放物体的高度值大于等于该码放位置周围已码放的所有相邻码放物体的高度值。

[0012] 进一步地，根据所述待码放信息，获取所有可用的初步垛型，包括：

[0013] 根据所述待码放信息，获取所有可生成的初始垛型；

[0014] 获取仿真码垛场景中的预设的码垛干涉信息；

[0015] 根据所述码垛干涉信息，对所有所述初始垛型进行筛选，并将筛选出的所有无干涉垛型作为可用的所述初步垛型，其中，

[0016] 所述码垛干涉信息为影响所述初始垛型完成实际搭建的干涉数据。

[0017] 进一步地，根据所述码垛干涉信息，对所有所述初始垛型进行筛选，包括：

[0018] 根据所述码垛干涉信息，对所述初始垛型进行模拟码垛操作；

[0019] 将所有模拟码垛成功的初始垛型作为可用的所述初步垛型，其中，[0020] 所述码垛干涉信息包括障碍物信息和/或奇异点信息，所述障碍物信息用于指示位于码垛起点与码垛终点之间的妨碍模拟码垛操作的障碍物，所述奇异点信息用于指示在模拟码垛过程中码垛设备出现的奇异点。

[0021] 进一步地，根据预设的码垛结构标准，在所述初步垛型中筛选出与所述码垛结构标准相匹配的选用垛型，包括：

[0022] 根据预设的码垛结构标准，依次对所述初步垛型进行标准匹配筛选，直至筛选到与所述码垛结构标准相匹配的选用垛型，并在筛选成功的情形下停止对剩余的其他所述初步垛型进行筛选。

[0023] 进一步地，根据预设的码垛结构标准，在所述初步垛型中筛选出与所述码垛结构标准相匹配的选用垛型，包括：

[0024] 根据预设的码垛结构标准，针对每一所述初步垛型进行标准匹配筛选，得到与每一所述初步垛型对应的筛选结果；

[0025] 如果筛选结果为可用的初步垛型的数量为一个，则将该筛选出的所述初步垛型确定为选用垛型。

[0026] 进一步地，根据预设的码垛结构标准，在所述初步垛型中筛选出与所述码垛结构标准相匹配的选用垛型，还包括：

[0027] 如果筛选结果为可用的初步垛型的数量多于一个，则确定这些所述初步垛型对应的码垛时长；

[0028] 比较所有所述码垛时长；

[0029] 将所述码垛时长最短的所述初步垛型确定为选用垛型。

[0030] 进一步地，根据预设的码垛结构标准，针对所述初步垛型进行标准匹配筛选，包括：

[0031] 获取所述初步垛型的码放次序，其中，所述码垛次序包括所述初步垛型中的全部码垛顺序以及每一所述码垛顺序下的待码放位置和码放物体；

[0032] 确定每一所述码放次序下的待码放位置的码放物体的高度值及该待码放位置周围已码放的所有相邻码放物体的高度值；

[0033] 若每一待码放位置的码放物体的高度值均大于等于相应待码放位置周围已码放的所有相邻码放物体的高度值，则确定所述初步垛型通过筛选，否则将所述初步垛型弃用。

[0034] 第二方面，本申请提供一种垛型确定装置，包括：

[0035] 第一获取单元，用于获取待码放信息；

[0036] 第二获取单元，用于根据所述待码放信息，获取所有可用的初步垛型；

[0037] 筛选单元，用于根据预设的码垛结构标准，在所述初步垛型中筛选出与所述码垛结构标准相匹配的选用垛型；其中，

[0038] 所述待码放信息包括待码放物体的尺寸信息，

[0039] 所述码垛结构标准包括：垛型中每一码放次序下的待码放位置的码放物体的高度值大于等于该码放位置周围已码放的所有相邻码放物体的高度值。

[0040] 进一步地，所述第二获取单元，包括：

[0041] 第一获取模块，用于根据所述待码放信息，获取所有可生成的初始垛型；

[0042] 第二获取模块，用于获取仿真码垛场景中的预设的码垛干涉信息；

[0043] 第一筛选模块，用于根据所述码垛干涉信息，对所有所述初始垛型进行筛选，并将筛选出的所有无干涉垛型作为可用的所述初步垛型，其中，

[0044] 所述码垛干涉信息为影响所述初始垛型完成实际搭建的干涉数据。

[0045] 进一步地，所述第一筛选模块，包括：

[0046] 码垛子模块，用于根据所述码垛干涉信息，对所述初始垛型进行模拟码垛操作；

[0047] 第一确定子模块，用于将所有模拟码垛成功的初始垛型作为可用的所述初步垛型，其中，

[0048] 所述码垛干涉信息包括障碍物信息和/或奇异点信息，所述障碍物信息用于指示位于码垛起点与码垛终点之间的妨碍模拟码垛操作的障碍物，所述奇异点信息用于指示在模拟码垛过程中码垛设备出现的奇异点。

[0049] 进一步地，所述筛选单元，包括：

[0050] 第二筛选模块，用于根据预设的码垛结构标准，依次对所述初步垛型进行标准匹配筛选，直至筛选到与所述码垛结构标准相匹配的选用垛型，并在筛选成功的情形下停止对剩余的其他所述初步垛型进行筛选。

[0051] 进一步地，所述筛选单元，包括：

[0052] 第三筛选模块，用于根据预设的码垛结构标准，针对每一所述初步垛型进行标准匹配筛选，得到与每一所述初步垛型对应的筛选结果；

[0053] 第一确定模块，用于如果筛选结果为可用的初步垛型的数量为一个，则将该筛选出的所述初步垛型确定为选用垛型。

[0054] 进一步地，还包括：

[0055] 第二确定模块，用于如果筛选结果为可用的初步垛型的数量多于一个，则确定这些所述初步垛型对应的码垛时长；

[0056] 比较模块，用于比较所有所述码垛时长；

[0057] 第三确定模块，用于将所述码垛时长最短的所述初步垛型确定为选用垛型。

[0058] 进一步地，所述第二筛选模块或所述第三筛选模块，包括：

[0059] 获取子模块，用于获取所述初步垛型的码放次序，其中，所述码垛次序包括所述初步垛型中的全部码垛顺序以及每一所述码垛顺序下的待码放位置和码放物体；

[0060] 第二确定子模块，用于确定每一所述码放次序下的待码放位置的码放物体的高度值及该待码放位置周围已码放的所有相邻码放物体的高度值；

[0061] 第三确定子模块，用于若每一待码放位置的码放物体的高度值均大于等于相应待码放位置周围已码放的所有相邻码放物体的高度值，则确定所述初步垛型通过筛选，否则将所述初步垛型弃用。

[0062] 第三方面，本申请提供一种电子设备，包括存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面所述的方法。

[0063] 第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现第一方面所述的方法。

[0064] 第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的方法。

[0065] 本申请提供的一种垛型确定方法、装置及设备，获取待码放信息。根据待码放信息，获取所有可用的初步垛型。根据预设的码垛结构标准，在初步垛型中筛选出与码垛结构标准相匹配的选用垛型；其中，码垛结构标准包括：垛型中每一码放次序下的待码放位置的码放物体的高度值大于等于该码放位置周围已码放的所有相邻码放物体的高度值。本方案中，根据待码放信息，可以生成所有可用的初步垛型。然后，基于预设的码垛结构标准，将初步垛型的实际结构与码垛结构标准进行比较，在所有可用的初步垛型中，筛选出与预设的码垛结构标准相匹配的选用垛型。所以，按照与预设的码垛结构标准相匹配的选用垛型进行码垛操作，码垛设备的吸盘吸取物体向下码放时，吸盘不会与周围的已码放的物体之间发生碰撞，使得码垛设备的吸盘可以将物体落地码放至对应位置，避免物体与对应位置发生碰撞，解决了码垛设备的码垛能力较差的技术问题。

附图说明

[0066] 此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

[0067] 图1为本申请实施例提供的一种垛型确定方法的流程示意图；

[0068] 图2为本申请实施例提供的一种垛型确定方法的场景示意图；

[0069] 图3为本申请实施例提供的另一种垛型确定方法的流程示意图；

[0070] 图4为本申请实施例提供的一种垛型确定装置的结构示意图；

[0071] 图5为本申请实施例提供的另一种垛型确定装置的结构示意图；

[0072] 图6为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图；

[0073] 图7为本申请实施例提供的一种电子设备的框图。

[0074] 通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。

具体实施方式

[0075] 这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。

[0076] 一个示例中，使用码垛设备对待码放物体进行运输、码垛时，通常是获取码放清单，码放清单包括多个物体，控制码垛设备将多个物体码放在一个垛上。然而现有技术中，由于控制码垛设备的吸盘吸取当前的待码放物体并码放时，会出现码垛设备的吸盘与已码放的物体发生碰撞，吸盘无法继续下行直至将待码放物体落地码放至对应位置的情况，导致待码放物体会与对应位置发生碰撞，进而使得码垛设备的码垛能力较差。

[0077] 本申请提供的一种垛型确定方法、装置及设备，旨在解决现有技术的如上技术问题。

[0078] 下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

[0079] 图1为本申请实施例提供的一种垛型确定方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括：

[0080] 步骤101、获取待码放信息。

[0081] 示例性地，本实施例的执行主体可以为电子设备、或者终端设备、或者垛型确定装置或设备、或者其他可以执行本实施例的装置或设备，对此不做限制。本实施例中以执行主体为电子设备进行介绍。

[0082] 首先，需要获取待码放信息。其中，待码放信息包括每一待码放物体的属性信息，该属性信息能够反映待码放物体的、与码垛相关的性状，如属性信息可以包含待码放物体的尺寸、形状、重量、外壳硬度等任意一种或多种码垛相关的物体参数。在本实施例中，上述待码放信息包括待码放物体的尺寸信息，该尺寸信息可以包括待码放物体的高度值、长度值和高度值等尺寸参数。

[0083] 步骤102、根据待码放信息，获取所有可用的初步垛型。

[0084] 示例性地，电子设备可以根据每一待码放物体的属性信息，生成所有的可码放成功的垛型，根据所有的可码放成功的垛型，确定可用的初步垛型。具体的，确认可用的初步垛型的方式包括以下两种。

[0085] 第一种方式是将所有的可码放成功的垛型作为可用的初步垛型。第二种方式是电子设备根据仿真码垛场景中的预设的码垛干涉信息，判断初始垛型的码垛过程中是否有干涉信息，并将筛选出的所有无干涉垛型作为可用的初步垛型，其中，码垛干涉信息为影响初始垛型完成实际搭建的干涉数据，例如，码垛干涉信息包括障碍物信息和/或奇异点信息，障碍物信息用于指示位于码垛起点与码垛终点之间的妨碍模拟码垛操作的障碍物，奇异点信息用于指示在模拟码垛过程中码垛设备出现的奇异点，奇异点是指码垛设备在码垛过程中出现故障的错误活动角度。

[0086] 步骤103、根据预设的码垛结构标准，在初步垛型中筛选出与码垛结构标准相匹配的选用垛型；其中，码垛结构标准包括：垛型中每一码放次序下的待码放位置的码放物体的高度值大于等于该码放位置周围已码放的所有相邻码放物体的高度值。

[0087] 示例性地，预设的码垛结构标准表示垛型中每一码放次序下的待码放位置的码放物体的高度值大于等于该码放位置周围已码放的所有相邻码放物体的高度值。根据预设的码垛结构标准，电子设备获取初步垛型中多个物体的码放次序，其中，码垛次序包括初步垛型中的全部码垛顺序以及每一码垛顺序下的待码放位置和码放物体。确定每一码放次序下的待码放位置的码放物体的高度值及该待码放位置周围已码放的所有相邻码放物体的高度值。然后将每一码放次序下的待码放位置的码放物体的高度值与该待码放位置周围已码放的所有相邻码放物体的高度值进行比较，如果确定每一待码放位置的码放物体的高度值均大于等于相应待码放位置周围已码放的所有相邻码放物体的高度值，则确定初步垛型符合预设的码垛结构标准，通过筛选，如果确定每一待码放位置的码放物体的高度值小于相应待码放位置周围已码放的所有相邻码放物体的高度值，则初步垛型未通过筛选，做弃用处理。

[0088] 举例来说，图2为本申请实施例提供的一种垛型确定方法的场景示意图，如图2所示，以初步垛型的某一层，如靠近地平面的第一层为例，该层拟码放物体1‑4，该层对应的全部码垛顺序即为码放物体1‑4的顺序，如将物体1‑4顺次码放，或者先码放物体1，再码放物体3，然后再依次码放物体2、4。各码放次序下对应的待码放位置即为本次被码放的物体的拟放置位置，如码放物体1时，待码放位置为图示矩形托盘的左上角，码放物体2时，待码放位置为靠近矩形托盘的上边并紧邻物体1右侧的位置……在物体1‑4顺次码放的场景中，确定初步垛型是否符合预设的码垛结构标准的方式具体为：针对码放物体2的第二次码放，获取当前待码放位置的码放物体2的高度值、以及相邻物体2码放的物体1的高度值(此时物体3、4还未被码放，相邻于物体2的只有第一次码放的物体1)，并将物体2的高度值与物体1的高度值进行比较，如果确定物体2的高度值大于等于物体1的高度值，则确定与物体1相邻的待码放位置码放的第2个物体2是符合码垛结构标准的。以此类推，在针对码放顺序3进行判断时，待码放位置为物体3的拟放置位置，相邻待码放位置的已码放物体为早于码放顺序3码放的物体1，因此只需比较物体3的高度值是否大于等于物体1的高度值即可判断码放顺序3是否仍符合码垛结构标准，类似地，在针对码放顺序4进行判断时，待码放位置为物体4的拟放置位置，相邻待码放位置的已码放物体为早于码放顺序4码放的物体2和物体3，比较物体4的高度值是否大于等于物体2和物体3的高度值即可判断码放顺序4是否仍符合码垛结构标准。在针对整个初步垛型进行判断时，从码放顺序2开始(码放顺序1时存在的相邻已码放物体为0个，默认符合高度判断条件)，按照上述方式依次对每一码放顺序进行判断，直至判断该初步垛型的最后一个物体是否符合码垛结构标准，如果确定初步垛型的第一个物体至最后一个物体均符合码垛结构标准，则说明该初步垛型是与码垛结构标准相匹配的选用垛型。若在判断过程中，出现了一个不符合码垛结构标准的物体，则说明该初步垛型为与码垛结构标准不匹配的垛型，停止继续判断下一个物体并放弃该初步垛型。

[0089] 本申请实施例中，获取待码放信息。根据待码放信息，获取所有可用的初步垛型。根据预设的码垛结构标准，在初步垛型中筛选出与码垛结构标准相匹配的选用垛型；其中，码垛结构标准包括：垛型中每一码放次序下的待码放位置的码放物体的高度值大于等于该码放位置周围已码放的所有相邻码放物体的高度值。本方案中，根据待码放信息，可以生成所有可用的初步垛型。然后，基于预设的码垛结构标准，将初步垛型的实际结构与码垛结构标准进行比较，在所有可用的初步垛型中，筛选出与预设的码垛结构标准相匹配的选用垛型。所以，按照与预设的码垛结构标准相匹配的选用垛型进行码垛操作，码垛设备的吸盘吸取物体向下码放时，吸盘不会与周围的已码放的物体之间发生碰撞，使得码垛设备的吸盘可以将物体落地码放至对应位置，避免物体与对应位置发生碰撞，解决了码垛设备的码垛能力较差的技术问题。

[0090] 关于上述，需要说明的是，虽然上述实施例均结合每次码放一个物体来描述的，但是这并不是限定的，针对码垛时部分码放次序中同时码放多个物体的情形，如码垛吸盘同时吸取多于一个物体码放于待码放位置时，可将本次被一同码放的多个物体视为一个整体，鉴于吸盘类夹具吸取多个物体时该多个物体大多高度一致，因为本次待码放物体的高度值即为整体中任意一个箱子的高度值。在通过其他类型的夹具一次性码放多个物体且该多个物体中存在高度不一致的情况时，本次待码放物体的高度值即为整体中高度值最小的物体的高度值。在与本次多个待码放物体的拟放置位置周围的相邻已码放物体的高度值进行比较时，只要本次多个待码放物体中高度值最小的物体不矮于相邻已码放物体即可。本领域技术人员可根据实际码放需求对应调整每次码放次序中的待码放物体的高度值的确定方式。

[0091] 图3为本申请实施例提供的另一种垛型确定方法的流程示意图，如图3所示，该方法包括：

[0092] 步骤201、获取待码放信息。

[0093] 示例性地，本步骤可以参见图1中的步骤101，不再赘述。

[0094] 步骤202、根据待码放信息，获取所有可生成的初始垛型。

[0095] 示例性地，本步骤可以参见图1中的步骤102，不再赘述。

[0096] 步骤203、获取仿真码垛场景中的预设的码垛干涉信息，其中，码垛干涉信息为影响初始垛型完成实际搭建的干涉数据，码垛干涉信息包括障碍物信息和/或奇异点信息，障碍物信息用于指示位于码垛起点与码垛终点之间的妨碍模拟码垛操作的障碍物，奇异点信息用于指示在模拟码垛过程中码垛设备出现的奇异点。

[0097] 示例性地，电子设备获取仿真码垛场景中的预设的码垛干涉信息。其中，垛干涉信息为影响初始垛型完成实际搭建的干涉数据，码垛干涉信息包括障碍物信息和/或奇异点信息，障碍物信息用于指示位于码垛起点与码垛终点之间的妨碍模拟码垛操作的障碍物，例如，障碍物包括拆码垛、其他造成码垛妨碍的场景物体；奇异点信息用于指示在模拟码垛过程中码垛设备出现的奇异点，奇异点是指码垛设备在码垛过程中出现故障的错误活动角度。

[0098] 步骤204、根据码垛干涉信息，对所有初始垛型进行筛选，并将筛选出的所有无干涉垛型作为可用的初步垛型。

[0099] 一个示例中，步骤204包括：根据码垛干涉信息，对初始垛型进行模拟码垛操作；将所有模拟码垛成功的初始垛型作为可用的初步垛型。

[0100] 示例性地，在第一种情况中，码垛干涉信息包括障碍物信息，基于障碍物信息，电子设备对初始垛型进行模拟码垛操作。具体的，判断模拟码垛操作中是否出现了障碍物信息指示的障碍物，若模拟码垛操作中未出现障碍物信息指示的障碍物，说明该模拟码垛操作为可以避开障碍物的安全操作，则确定安全的模拟码垛操作对应的初始垛型为筛选出的可用的初步垛型。

[0101] 或者，在第二种情况中，码垛干涉信息包括奇异点信息，基于奇异点信息，电子设备对初始垛型进行模拟码垛操作。具体的，判断模拟码垛操作中码垛设备是否出现了奇异点信息指示的奇异点，若模拟码垛操作中码垛设备未出现奇异点信息指示的奇异点，说明码垛设备在模拟码垛操作的移动过程中未产生错误活动角度，码垛设备可以成功完成该模拟码垛操作，则确定成功完成的模拟码垛操作对应的初始垛型为筛选出的可用的初步垛型。

[0102] 或者，在第三种情况中，码垛干涉信息包括障碍物信息和奇异点信息，基于障碍物信息和奇异点信息，电子设备对初始垛型进行模拟码垛操作。具体的，判断模拟码垛操作中是否出现了障碍物信息指示的障碍物或码垛设备是否出现了奇异点信息指示的奇异点，若模拟码垛操作中未出现障碍物信息且码垛设备未出现奇异点信息指示的奇异点，说明该模拟码垛操作可以避开障碍物且码垛设备在模拟码垛操作的移动过程中未产生错误活动角度，则确定模拟码垛操作对应的初始垛型为筛选出的可用的初步垛型。

[0103] 步骤205、根据预设的码垛结构标准，在初步垛型中筛选出与码垛结构标准相匹配的选用垛型；其中，待码放信息包括每一待码放物体的属性信息，待码放信息包括待码放物体的尺寸信息，码垛结构标准包括：垛型中每一码放次序下的待码放位置的码放物体的高度值大于等于该码放位置周围已码放的所有相邻码放物体的高度值。

[0104] 步骤205包括两种实现方式：

[0105] 步骤205的第一种实现方式：根据预设的码垛结构标准，依次对初步垛型进行标准匹配筛选，直至筛选到与码垛结构标准相匹配的选用垛型，并在筛选成功的情形下停止对剩余的其他初步垛型进行筛选。

[0106] 步骤205的第二种实现方式：根据预设的码垛结构标准，针对每一初步垛型进行标准匹配筛选，得到与每一初步垛型对应的筛选结果；如果筛选结果为可用的初步垛型的数量为一个，则将该筛选出的初步垛型确定为选用垛型。

[0107] 一个示例中，根据预设的码垛结构标准，在初步垛型中筛选出与码垛结构标准相匹配的选用垛型，还包括：如果筛选结果为可用的初步垛型的数量多于一个，则确定这些初步垛型对应的码垛时长；比较所有码垛时长；将码垛时长最短的初步垛型确定为选用垛型。

[0108] 一个示例中，根据预设的码垛结构标准，针对初步垛型进行标准匹配筛选，包括：获取初步垛型的码放次序，其中，码垛次序包括初步垛型中的全部码垛顺序以及每一码垛顺序下的待码放位置和码放物体；确定每一码放次序下的待码放位置的码放物体的高度值及该待码放位置周围已码放的所有相邻码放物体的高度值；若每一待码放位置的码放物体的高度值均大于等于相应待码放位置周围已码放的所有相邻码放物体的高度值，则确定初步垛型通过筛选，否则将初步垛型弃用。

[0109] 示例性地，预设的码垛结构标准表示垛型中每一码放次序下的待码放位置的码放物体的高度值大于等于该码放位置周围已码放的所有相邻码放物体的高度值。根据预设的码垛结构标准，电子设备对初步垛型的实际结构进行筛选，得到与初步垛型对应的筛选结果，并根据筛选结果确定与码垛结构标准相匹配的选用垛型，其中，筛选结果表征初步垛型的实际结构是否与码垛结构标准相匹配。具体的，对初步垛型的筛选包括以下两种方式。

[0110] 在第一种筛选方式中，基于预设的码垛结构标准，依次判断每一初步垛型的实际结构是否符合码垛结构标准，得到初步垛型的筛选结果，筛选结果表征初步垛型的实际结构是否与码垛结构标准相匹配，直至得到表征初步垛型的实际结构与码垛结构标准相匹配的筛选结果，确定与码垛结构标准相匹配的筛选结果对应的初步垛型为可用的选用垛型，并在筛选成功的情形下停止对剩余的其他初步垛型进行筛选。

[0111] 在第二种筛选方式中，根据预设的码垛结构标准，针对每一初步垛型，判断每一初步垛型的实际结构是否符合码垛结构标准，得到与每一初步垛型对应的筛选结果，其中，筛选结果表征初步垛型的实际结构是否与码垛结构标准相匹配。如果在多个筛选结果中，只有一个筛选结果表征初步垛型的实际结构与码垛结构标准相匹配，则说明可用的初步垛型的数量为一个，将该筛选出的可用的初步垛型确定为选用垛型。如果筛选结果为可用的初步垛型的数量多于一个，则确定这些可用的初步垛型对应的码垛时长，比较所有码垛时长，确定出最短的码垛时长，将码垛时长最短的初步垛型确定为可用的选用垛型。

[0112] 基于以上的第一种筛选方式和第二种筛选方式，根据预设的码垛结构标准，针对初步垛型进行标准匹配筛选时，首先获取初步垛型的实际结构中多个物体的码放次序，其中，码垛次序包括初步垛型中的全部码垛顺序以及每一码垛顺序下的待码放位置和码放物体。根据预设的码垛结构标准，确定每一码放次序下的待码放位置的码放物体的高度值及该待码放位置周围已码放的所有相邻码放物体的高度值。然后将每一码放次序下的待码放位置的码放物体的高度值与该待码放位置周围已码放的所有相邻码放物体的高度值进行比较，如果确定每一待码放位置的码放物体的高度值均大于等于相应待码放位置周围已码放的所有相邻码放物体的高度值，则确定初步垛型符合预设的码垛结构标准，通过筛选，如果确定每一待码放位置的码放物体的高度值小于相应待码放位置周围已码放的所有相邻码放物体的高度值，则初步垛型未通过筛选，做弃用处理。

[0113] 本申请实施例中，获取待码放信息。根据待码放信息，获取所有可生成的初始垛型。获取仿真码垛场景中的预设的码垛干涉信息，其中，码垛干涉信息为影响初始垛型完成实际搭建的干涉数据，码垛干涉信息包括障碍物信息和/或奇异点信息，障碍物信息用于指示位于码垛起点与码垛终点之间的妨碍模拟码垛操作的障碍物，奇异点信息用于指示在模拟码垛过程中码垛设备出现的奇异点。根据码垛干涉信息，对所有初始垛型进行筛选，并将筛选出的所有无干涉垛型作为可用的初步垛型。根据预设的码垛结构标准，在初步垛型中筛选出与码垛结构标准相匹配的选用垛型；其中，待码放信息包括每一待码放物体的属性信息，待码放信息包括待码放物体的尺寸信息，码垛结构标准包括：垛型中每一码放次序下的待码放位置的码放物体的高度值大于等于该码放位置周围已码放的所有相邻码放物体的高度值。所以，按照与预设的码垛结构标准相匹配的选用垛型进行码垛操作，码垛设备的吸盘吸取物体向下码放时，吸盘不会与周围的已码放的物体之间发生碰撞，使得码垛设备的吸盘可以将物体落地码放至对应位置，避免物体与对应位置发生碰撞，解决了码垛设备的码垛能力较差的技术问题。

[0114] 图4为本申请实施例提供的一种垛型确定装置的结构示意图，如图4所示，该装置包括：

[0115] 第一获取单元31，用于获取待码放信息。

[0116] 第二获取单元32，用于根据待码放信息，获取所有可用的初步垛型。

[0117] 筛选单元33，用于根据预设的码垛结构标准，在初步垛型中筛选出与码垛结构标准相匹配的选用垛型；其中，待码放信息包括每一待码放物体的属性信息，待码放信息包括待码放物体的尺寸信息。码垛结构标准包括：垛型中每一码放次序下的待码放位置的码放物体的高度值大于等于该码放位置周围已码放的所有相邻码放物体的高度值。

[0118] 本实施例的装置，可以执行上述方法中的技术方案，其具体实现过程和技术原理相同，此处不再赘述。

[0119] 图5为本申请实施例提供的另一种垛型确定装置的结构示意图，在图4所示实施例的基础上，如图5所示，第二获取单元32，包括：

[0120] 第一获取模块321，用于根据待码放信息，获取所有可生成的初始垛型。

[0121] 第二获取模块322，用于获取仿真码垛场景中的预设的码垛干涉信息。

[0122] 第一筛选模块323，用于根据码垛干涉信息，对所有初始垛型进行筛选，并将筛选出的所有无干涉垛型作为可用的初步垛型，其中，码垛干涉信息为影响初始垛型完成实际搭建的干涉数据。

[0123] 一个示例中，第一筛选模块323，包括：

[0124] 码垛子模块3231，用于根据码垛干涉信息，对初始垛型进行模拟码垛操作。

[0125] 第一确定子模块3232，用于将所有模拟码垛成功的初始垛型作为可用的初步垛型，其中，

[0126] 码垛干涉信息包括障碍物信息和/或奇异点信息，障碍物信息用于指示位于码垛起点与码垛终点之间的妨碍模拟码垛操作的障碍物，奇异点信息用于指示在模拟码垛过程中码垛设备出现的奇异点。

[0127] 一个示例中，筛选单元33，包括：

[0128] 第二筛选模块331，用于根据预设的码垛结构标准，依次对初步垛型进行标准匹配筛选，直至筛选到与码垛结构标准相匹配的选用垛型，并在筛选成功的情形下停止对剩余的其他初步垛型进行筛选。

[0129] 一个示例中，筛选单元33，包括：

[0130] 第三筛选模块332，用于根据预设的码垛结构标准，针对每一初步垛型进行标准匹配筛选，得到与每一初步垛型对应的筛选结果。

[0131] 第一确定模块333，用于如果筛选结果为可用的初步垛型的数量为一个，则将该筛选出的初步垛型确定为选用垛型。

[0132] 一个示例中，还包括：

[0133] 第二确定模块334，用于如果筛选结果为可用的初步垛型的数量多于一个，则确定这些初步垛型对应的码垛时长。

[0134] 比较模块335，用于比较所有码垛时长。

[0135] 第三确定模块336，用于将码垛时长最短的初步垛型确定为选用垛型。

[0136] 一个示例中，第二筛选模块331或第三筛选模块332，包括：

[0137] 获取子模块3311，用于获取初步垛型的码放次序，其中，码垛次序包括初步垛型中的全部码垛顺序以及每一码垛顺序下的待码放位置和码放物体。

[0138] 第二确定子模块3312，用于确定每一码放次序下的待码放位置的码放物体的高度值及该待码放位置周围已码放的所有相邻码放物体的高度值。

[0139] 第三确定子模块3313，用于若每一待码放位置的码放物体的高度值均大于等于相应待码放位置周围已码放的所有相邻码放物体的高度值，则确定初步垛型通过筛选，否则将初步垛型弃用。

[0140] 本实施例的装置，可以执行上述方法中的技术方案，其具体实现过程和技术原理相同，此处不再赘述。

[0141] 图6为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图，如图6所示，电子设备包括：存储器51，处理器52。

[0142] 存储器51中存储有可在处理器52上运行的计算机程序。

[0143] 处理器52被配置为执行如上述实施例提供的方法。

[0144] 电子设备还包括接收器53和发送器54。接收器53用于接收外部设备发送的指令和数据，发送器54用于向外部设备发送指令和数据。

[0145] 图7是本申请实施例提供的一种电子设备的框图，该电子设备可以是移动电话，计算机，平板设备等。

[0146] 装置600可以包括以下一个或多个组件：处理组件602，存储器604，电源组件606，多媒体组件608，音频组件610，输入/输出(I/O)接口612，传感器组件614，以及通信组件616。

[0147] 处理组件602通常控制装置600的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件602可以包括一个或多个处理器620来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件602可以包括一个或多个模块，便于处理组件602和其他组件之间的交互。例如，处理组件602可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件608和处理组件602之间的交互。

[0148] 存储器604被配置为存储各种类型的数据以支持在装置600的操作。这些数据的示例包括用于在装置600上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器604可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

[0149] 电源组件606为装置600的各种组件提供电力。电源组件606可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置600生成、管理和分配电力相关联的组件。

[0150] 多媒体组件608包括在装置600和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件608包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置600处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

[0151] 音频组件610被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件610包括一个麦克风(MIC)，当装置600处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器604或经由通信组件616发送。在一些实施例中，音频组件610还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

[0152] I/O接口612为处理组件602和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

[0153] 传感器组件614包括一个或多个传感器，用于为装置600提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件614可以检测到装置600的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如组件为装置600的显示器和小键盘，传感器组件614还可以检测装置600或装置600一个组件的位置改变，用户与装置600接触的存在或不存在，装置600方位或加速/减速和装置600的温度变化。传感器组件614可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件614还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件614还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

[0154] 通信组件616被配置为便于装置600和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置600可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件616经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。
在一个示例性实施例中，通信组件616还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

[0155] 在示例性实施例中，装置600可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

[0156] 在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器604，上述指令可由装置600的处理器620执行以完成上述方法。例如，非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD‑ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

[0157] 本申请实施例还提供了一种非临时性计算机可读存储介质，当该存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行上述实施例提供的方法。

[0158] 本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括：计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得电子设备执行上述任一实施例提供的方案。

[0159] 本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

[0160] 应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求书来限制。