本发明涉及电能表校验技术领域，公开了一种用于电能表校验的自动挂表装置和方法，其技术方案要点是配置于设校验台上的导引定位轨道和挂表机器人；导引定位轨道包括纵向连通导轨和横向运输导轨；横向运输导轨与校验模块所在行对应，横向运输导轨在对应于校验模块的位置配置有标记机构，在横向运输导轨和纵向连通导轨交叉并存在支路的位置设置换轨转向座；挂表机器人包括对应连接的支撑框架、驱动底座、挂表机械手以及识别机构，驱动底座与导引定位轨道滑动连接，用于带动支撑框架在所述导引定位轨道上移动，识别机构与标记机构匹配，挂表机械手用于夹持待测电能表和将待测电能表挂接在校验模块上，达到提高实际挂表准确性和效率的效果。
1.一种用于电能表校验的自动挂表装置，其特征是：配置于设有M行校验模块(1)的校验台(2)上，包括导引定位轨道和X个挂表机器人，X≤M；
所述导引定位轨道包括一组纵向连通导轨(3)和M组横向运输导轨(4)；
所述横向运输导轨(4)与所述校验模块(1)所在行对应，所述横向运输导轨(4)在对应于所述校验模块(1)的位置配置有标记机构(5)，所述纵向连通导轨(3)与所有所述横向运输导轨(4)垂直交叉连接，在所述横向运输导轨(4)和所述纵向连通导轨(3)交叉并存在支路的位置设置换轨转向座(6)；
所述挂表机器人包括对应连接的支撑框架(7)、驱动底座(8)、挂表机械手以及识别机构(9)，所述驱动底座(8)与所述导引定位轨道滑动连接，用于带动所述支撑框架(7)在所述导引定位轨道上移动，所述识别机构(9)与所述标记机构(5)匹配，用于识别所述校验模块(1)的位置，所述挂表机械手用于夹持待测电能表和将待测电能表挂接在校验模块(1)上；
所述支撑框架(7)包括两个平行相对的支撑板(10)，两个支撑板(10)的顶部和底部之间分别固定的连接有连接件(11)；所述驱动底座(8)设于所述支撑板(10)朝向所述校验台(2)一侧的端部；
所述支撑板(10)的内侧设置有挂表移动导轨，所述挂表移动导轨包括后送横轨(12)和下挂纵轨(13)，所述下挂纵轨(13)的顶端与所述后送横轨(12)的朝向所述校验台(2)的一端对接；
所述挂表机械手配置于挂表移动导轨内，所述挂表机械手包括移动底座(14)、后送伸缩杆(15)、夹表伸缩杆(16)以及夹表抵板(17)；所述移动底座(14)的一侧与所述挂表移动导轨滑动连接，所述后送伸缩杆(15)背向所述校验台(2)的一端与所述移动底座(14)的另一侧固定连接，所述后送伸缩杆(15)朝向所述校验台(2)的一端与所述夹表伸缩杆(16)朝向所述支撑板(10)的一端固定连接，所述夹表伸缩杆(16)的另一端与所述夹表抵板(17)背向待测电能表的一侧固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种用于电能表校验的自动挂表装置，其特征是：所述横向运输导轨(4)包括顶部横轨和底部横轨，所述顶部横轨和所述底部横轨分别平行的配置在校验模块(1)所在行列的顶部和底部；所述纵向连通导轨(3)包括两条纵轨，在所述横向运输导轨(4)和所述纵向连通导轨(3)于交叉处设置有缺口，若所述缺口处存在支路，则配置所述换轨转向座(6)，若所述缺口处不存在支路，则配置弧形弯轨(18)，并通过弧形弯轨(18)对接所述横向运输导轨(4)和所述纵向连通导轨(3)。
3.根据权利要求2所述的一种用于电能表校验的自动挂表装置，其特征是：所述换轨转向座(6)包括电动旋转座(19)和直线导轨(20)，所述电动旋转座(19)的固定部相对于所述校验台(2)固定连接，所述电动旋转座(19)的转动部外侧与所述直线导轨(20)连接。
4.根据权利要求3所述的一种用于电能表校验的自动挂表装置，其特征是：所述支撑框架(7)上还设置有辅助定位台(21)，所述辅助定位台(21)的底面与位于底部的连接件(11)平齐连接，所述辅助定位台(21)朝向所述校验台(2)的一侧与所述支撑板(10)朝向所述校验台(2)的一侧边沿平齐，所述辅助定位台(21)背向所述校验台(2)的一侧设置有斜向导引台面(22)，所述辅助定位台(21)的顶面与所述夹表抵板(17)所在面垂直，所述辅助定位台(21)的顶面和所述斜向导引台面(22)具有光滑过渡的导向沿(23)。
5.根据权利要求4所述的一种用于电能表校验的自动挂表装置，其特征是：所述标记机构(5)为位置信号发射器，所述标记机构(5)设于所述顶部横轨上方对应于所述校验模块(1)正中部的位置，所述识别机构(9)为与所述位置信号发射器匹配的位置接收器，所述识别机构(9)设于位于顶部的连接件(11)的正中部。
6.根据权利要求5所述的一种用于电能表校验的自动挂表装置，其特征是：所述夹表抵板(17)朝向待测电能表的一侧设置有弹性软垫(24)。
7.根据权利要求6所述的一种用于电能表校验的自动挂表装置，其特征是：所述纵向连通导轨(3)连接在所述横向运输导轨(4)的最边沿。
8.通过权利要求1所述装置实施的一种用于电能表校验的自动挂表方法，其特征是：包括以下步骤：
在校验台(2)上加装与校验模块(1)位置对应的导引定位轨道，并在导引定位轨道上配置挂表机器人；
根据校验台(2)上各个校验模块(1)的位置和设定的初始上表位的位置，对各个校验模块(1)进行挂表顺序编号；
获取上表信号，控制对应于当前挂表顺序编号的挂表机器人到达初始上表位；
承接到待测电能表之后，控制挂表机器人运输待测电能表到达当前挂表顺序编号对应的校验模块(1)；
控制挂表机器人动作，将待测电能表挂接在校验模块(1)上；
挂表操作完成后，控制挂表机器人返回等待上表位或者初始上表位。
9.根据权利要求8所述的一种用于电能表校验的自动挂表方法，其特征是：在挂表机器人的移动过程中，控制导引定位轨道按照挂表机器人的移动路径进行调整配合。
一种用于电能表校验的自动挂表装置和方法
技术领域
[0001] 本发明涉及电能表校验技术领域，更具体地说，它涉及一种用于电能表校验的自动挂表装置和方法。
背景技术
[0002] 在电能表校验的过程中，需要将电能表挂接到校验台上，现有的电能表校验过程中通常采用人工进行挂表操作，采用人工挂表的方式的局限性在于：需要专门安排人工进行挂表，当人工暂时离岗时，则校验处于停滞状态，导致整体效率不高，且专门安排人工，成本较高；由于工作人员是身高的限制，人工能够操作的区域有限，导致校验台设置的有效检测区域有限，进一步限制校验效率；
[0003] 为了避免人工挂表带来的缺陷，市场的共有趋势是设计自动化的挂表设备，来实现高效的电能表校验工作；一般的，现有的自动化挂表操作方法是：采用AGV小车进行待校验电能表的装载运输，为AGV小车配置挂表机械手，直接一次性完成卸表、运输和挂表的操作；或者校验台的一侧设置挂表机械手，直接从待校验电能表的货架上抓取电能表进行挂表。
[0004] 上述这两者方法虽然提高了实际的电能表挂表校验效率，但是在其使用过程中会出现一个问题，即当挂表机械手进行挂表操作时，由于机械手的支撑单元和识别单元所要兼顾的校验台区域过大，而导致挂表时精度难以控制的问题，挂表精度不高则会导致在挂表的时候，不能对准校验接线柱，电能表没有准确的卡在校验模块上，导致后续的接线无法自动化的完成，还需要人工介入调整，因此需要针对于现有自动化挂表装置进行优化，使得挂表位置的精度得以保证。
发明内容
[0005] 本发明的目的是提供一种用于电能表校验的自动挂表装置和方法，可以在单一位置承接上表机械手的电能表上送，且多个挂表机器人可以同时工作，提高实际的挂表效率，通过识别机构和标记机构，提高实际挂表操作位置准确性。
[0006] 本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种用于电能表校验的自动挂表装置，配置于设有M行校验模块的校验台上，包括导引定位轨道和X个挂表机器人，X≤M；
[0007] 所述导引定位轨道包括一组纵向连通导轨和M组横向运输导轨；
[0008] 所述横向运输导轨与所述校验模块所在行对应，所述横向运输导轨在对应于所述校验模块的位置配置有标记机构，所述纵向连通导轨与所有所述横向运输导轨垂直交叉连接，在所述横向运输导轨和所述纵向连通导轨交叉并存在支路的位置设置换轨转向座；
[0009] 所述挂表机器人包括对应连接的支撑框架、驱动底座、挂表机械手以及识别机构，所述驱动底座与所述导引定位轨道滑动连接，用于带动所述支撑框架在所述导引定位轨道上移动，所述识别机构与所述标记机构匹配，用于识别所述校验模块的位置，所述挂表机械手用于夹持待测电能表和将待测电能表挂接在校验模块上。
[0010] 作为发明中装置的一种优选技术方案，所述支撑框架包括两个平行相对的支撑板，两个支撑板的顶部和底部之间分别固定的连接有连接件；所述驱动底座设于所述支撑板朝向所述校验台一侧的端部；
[0011] 所述支撑板的内侧设置有挂表移动导轨，所述挂表移动导轨包括后送横轨和下挂纵轨，所述下挂纵轨的顶端与所述后送横轨的朝向所述校验台的一端对接；
[0012] 所述挂表机械手配置于挂表移动导轨内，所述挂表机械手包括移动底座、后送伸缩杆、夹表伸缩杆以及夹表抵板；所述移动底座的一侧与所述挂表移动导轨滑动连接，所述后送伸缩杆背向所述校验台的一端与所述移动底座的另一侧固定连接，所述后送伸缩杆朝向所述校验台的一端与所述夹表伸缩杆朝向所述支撑板的一端固定连接，所述夹表伸缩杆的另一端与所述夹表抵板背向待测电能表的一侧固定连接。
[0013] 作为发明中装置的一种优选技术方案，所述横向运输导轨包括顶部横轨和底部横轨，所述顶部横轨和所述底部横轨分别平行的配置在校验模块所在行列的顶部和底部；所述纵向连通导轨包括两条纵轨，在所述横向运输导轨和所述纵向连通导轨于交叉处设置有缺口，若所述缺口处存在支路，则配置所述换轨转向座，若所述缺口处不存在支路，则配置弧形弯轨，并通过弧形弯轨对接所述横向运输导轨和所述纵向连通导轨。
[0014] 作为发明中装置的一种优选技术方案，所述换轨转向座包括电动旋转座和直线导轨，所述电动旋转座的固定部相对于所述校验台固定连接，所述电动旋转座的转动部外侧与所述直线导轨连接。
[0015] 作为发明中装置的一种优选技术方案，所述支撑框架上还设置有辅助定位台，所述辅助定位台的底面与位于底部的连接件平齐连接，所述辅助定位台朝向所述校验台的一侧与所述支撑板朝向所述校验台的一侧边沿平齐，所述辅助定位台背向所述校验台的一侧设置有斜向导引台面，所述辅助定位台的顶面与所述夹表抵板所在面垂直，所述辅助定位台的顶面和所述斜向导引台面具有光滑过渡的导向沿。
[0016] 作为发明中装置的一种优选技术方案，所述标记机构为位置信号发射器，所述标记机构设于所述顶部横轨上方对应于所述校验模块正中部的位置，所述识别机构为与所述位置信号发射器匹配的位置接收器，所述识别机构设于位于顶部的连接件的正中部。
[0017] 作为发明中装置的一种优选技术方案，所述夹表抵板朝向待测电能表的一侧设置有弹性软垫。
[0018] 作为发明中装置的一种优选技术方案，所述纵向连通导轨连接在所述横向运输导轨的最边沿。
[0019] 一种用于电能表校验的自动挂表方法，包括以下步骤：
[0020] 在校验台上加装与校验模块位置对应的导引定位轨道，并在导引定位轨道上配置挂表机器人；
[0021] 根据校验台上各个校验模块的位置和设定的初始上表位的位置，对各个校验模块进行挂表顺序编号；
[0022] 获取上表信号，控制对应于当前挂表顺序编号的挂表机器人到达初始上表位；
[0023] 在挂表机器人到达初始上表位后，承接待测电能表；
[0024] 承接到待测电能表之后，控制挂表机器人运输待测电能表到达当前挂表顺序编号对应的校验模块；
[0025] 控制挂表机器人动作，将待测电能表挂接在校验模块上；
[0026] 挂表操作完成后，控制挂表机器人返回等待上表位或者初始上表位。
[0027] 作为发明中方法的一种优选技术方案，在挂表机器人的移动过程中，控制导引定位轨道按照挂表机器人的移动路径进行调整配合。
[0028] 综上所述，本发明具有以下有益效果：挂表机器人的挂表机械手，可以通过控制夹表伸缩杆的伸缩控制两个夹表抵板之间的距离，从而可以控制夹定电能表或放开电能表；控制后送伸缩杆的伸缩控制电能表相对于校验模块的距离；控制移动底座在挂表移动导轨内移动，控制电能表与校验模块之间的距离和高度，从而可以实现对于电能表的夹定、放开、挂表等操作；导引定位轨道可以与挂表机器人的驱动底座相匹配，提供运输轨道，同时设置了换轨转向座，可以实现挂标机器人的转向操作，从而可以实现挂表机器人在校验台范围的灵活移动运输；整个挂表机器人可以在单一位置承接上表机械手的电能表上送，且多个挂表机器人可以同时工作，从而可以大大提高实际的挂表效率；挂表机器人和导引定位轨道分别配置了对应校验模块位置的识别机构和标记机构，从而可以让挂表机器人准确的识别校验模块所在位置，从而可以在运输和挂表过程中准确的进行挂接操作，大大提高实际挂表操作位置准确性。
附图说明
[0029] 图1是本发明的导引定位轨道和校验台的示意图；
[0030] 图2是本发明的挂表机器人示意图；
[0031] 图3是本发明的挂表移动导轨示意图；
[0032] 图4是本发明电能表在支撑框架内的位置示意图；
[0033] 图5是本发明的挂表机器人向校验模块挂表的状态示意图；
[0034] 图6是本发明的挂表机械手的夹表和后送的状态示意图；
[0035] 图7是本发明的换轨转向座示意图。
[0036] 图中：1、校验模块；2、校验台；3、纵向连通导轨；4、横向运输导轨；5、标记机构；6、换轨转向座；7、支撑框架；8、驱动底座；9、识别机构；10、支撑板；11、连接件；12、后送横轨；13、下挂纵轨；14、移动底座；15、后送伸缩杆；16、夹表伸缩杆；17、夹表抵板；18、弧形弯轨；
19、电动旋转座；20、直线导轨；21、辅助定位台；22、斜向导引台面；23、导向沿；24、弹性软垫。
具体实施方式
[0037] 以下结合附图对本发明作进一步详细说明。
[0038] 如图1‑7所示，本发明提供一种用于电能表校验的自动挂表装置，包括导引定位轨道和X个挂表机器人，X≤M，并配置于设有M行校验模块1的校验台2上，如图1所示，校验台2上设置了3行校验模块1，为此导引定位轨道设置了1组纵向连通导轨3和3组横向运输导轨4；
[0039] 一般的电能表的校验台2上的校验装置呈现整齐的行列形式分布，本发明的自动挂表装置可以直接在现有的校验台2上进行改造，只需加装轨道和对应的挂表机器人即可，无需生产全新的校验台2，减少使用应用改装成本。
[0040] 导引定位轨道包括一组纵向连通导轨3和M组横向运输导轨4：横向运输导轨4包括顶部横轨和底部横轨，顶部横轨和底部横轨分别平行的配置在校验模块1所在行列的顶部和底部；纵向连通导轨3包括两条纵轨，纵向连通导轨3连接在横向运输导轨4的最边沿，方便实际的导引定位轨道构建；
[0041] 如图1所示，具有交叉点的纵向连通导轨3和横向运输导轨4，可以将所有的校验模块1覆盖，通过横向运输导轨4，使得校验台2上横向的校验模块1得以连通，通过纵向连通导轨3使得横向运输导轨4得以连通，即使得挂表机器人在导引定位轨道上可以到达任意校验模块1的位置，从而便于电能表的运输和挂接。
[0042] 纵向连通导轨3与所有横向运输导轨4垂直交叉连接，在横向运输导轨4和纵向连通导轨3交叉并存在支路的位置设置换轨转向座6。具体的，在横向运输导轨4和纵向连通导轨3于交叉处设置有缺口，若缺口处存在支路，则配置换轨转向座6，若缺口处不存在支路，则配置弧形弯轨18，并通过弧形弯轨18对接横向运输导轨4和纵向连通导轨3。
[0043] 其中，如图7所示，换轨转向座6包括电动旋转座19和直线导轨20，电动旋转座19的固定部相对于校验台2固定连接，电动旋转座19的转动部外侧与直线导轨20连接。在实际使用时，根据挂表机器人的移动路径，进行转向处理，从而实现挂表机器人在横向运输导轨4和纵向连通导轨3之间轨道转换。
[0044] 如图2所示，挂表机器人包括对应连接的支撑框架7、驱动底座8、挂表机械手以及识别机构9，驱动底座8与导引定位轨道滑动连接，用于带动支撑框架7在导引定位轨道上移动，其中驱动底座8为可以主动在导轨上移动的座体，从而能够实现整个挂表机器人的移动，挂表机械手用于夹持待测电能表和将待测电能表挂接在校验模块1上。
[0045] 具体的，支撑框架7包括两个平行相对的支撑板10，两个支撑板10的顶部和底部之间分别固定的连接有连接件11；驱动底座8设于支撑板10朝向校验台2一侧的端部；
[0046] 如图3‑5所示，支撑板10的内侧设置有挂表移动导轨，挂表移动导轨包括后送横轨12和下挂纵轨13，下挂纵轨13的顶端与后送横轨12的朝向校验台2的一端对接；当挂表机械手在挂表移动导轨内移动时，顺着挂表移动导轨的路径方向，就可以实现将电能表后送并下压，实现挂表操作。
[0047] 挂表机械手配置于挂表移动导轨内，挂表机械手包括移动底座14、后送伸缩杆15、夹 表伸缩杆以及夹表抵板17；移动底座14的一侧与挂表移动导轨滑动连接，用于在挂表移动导轨内进行移动，后送伸缩杆15背向校验台2的一端与移动底座14的另一侧固定连接，后送伸缩杆15朝向校验台2的一端与夹表伸缩杆16朝向支撑板10的一端固定连接，夹表伸缩杆16的另一端与夹表抵板17背向待测电能表的一侧固定连接。
[0048] 在实际使用时，两个夹表伸缩杆16伸长，则驱动两个夹表抵板17相互靠近，从而夹持住电能表；如图6所示，后送伸缩杆15能够带动电能表向校验台2方向移动，在移动底座14在挂表移动导轨内移动的运输作用下，实现对电能表的后送和下压。
[0049] 控制夹表伸缩杆16，可以控制电能表的夹持和放开，控制后送伸缩杆15，能够调节电能表和校验台2的距离，控制移动底座14能够控制电能表和校验台2的距离以及竖直位置，从而实现对于电能表的挂接操作。
[0050] 支撑框架7上还设置有辅助定位台21，辅助定位台21的底面与位于底部的连接件11平齐连接，辅助定位台21朝向校验台2的一侧与支撑板10朝向校验台2的一侧边沿平齐，辅助定位台21背向校验台2的一侧设置有斜向导引台面22，辅助定位台21的顶面与夹表抵板17所在面垂直，辅助定位台21的顶面和斜向导引台面22具有光滑过度的导向沿23。
[0051] 如图4所示，辅助定位台21能够在上表机器人上送电能表时，起到引导定位的作用，使得电能表在支撑框架7内的位置是准确一致的，从而在挂表机器人承接电能表时，做到标准位置承接，便于后续的电能表准确挂接。
[0052] 具体的，夹表抵板17朝向待测电能表的一侧设置有弹性软垫24，能够增大夹持时的摩擦力，使得电能表在挂表机器上的运输更加稳固。
[0053] 横向运输导轨4与校验模块1所在行对应，横向运输导轨4在对应于校验模块1的位置配置有标记机构5。挂表机器人上设置有与标记机构5匹配的识别机构9，用于识别校验模块1的位置。标记机构5为位置信号发射器，标记机构5设于顶部横轨上方对应于校验模块1正中部的位置，识别机构9为与位置信号发射器匹配的位置接收器，识别机构9设于位于顶部的连接件11的正中部，当两者位置对应的时候，则说明挂表机器人运输到了准确位置，这时进行挂表操作，便能够大大提高挂接位置的准确率。
[0054] 本发明挂表装置的工作原理为：挂表机器人的挂表机械手，可以通过控制夹表伸缩杆16的伸缩控制两个夹表抵板17之间的距离，从而可以控制夹定电能表或放开电能表；控制后送伸缩杆15的伸缩控制电能表相对于校验模块1的距离；控制移动底座14在挂表移动导轨内移动，控制电能表与校验模块1之间的距离和高度，从而可以实现对于电能表的夹定、放开、挂表等操作；导引定位轨道可以与挂表机器人的驱动底座8相匹配，提供运输轨道，同时设置了换轨转向座6，可以实现挂标机器人的转向操作，从而可以实现挂表机器人在校验台2范围的灵活移动运输；整个挂表机器人可以在单一位置承接上表机械手的电能表上送，且多个挂表机器人可以同时工作，从而可以大大提高实际的挂表效率；挂表机器人和导引定位轨道分别配置了对应校验模块1位置的识别机构9和标记机构5，从而可以让挂表机器人准确的识别校验模块1所在位置，从而可以在运输和挂表过程中准确的进行挂接操作，大大提高实际挂表操作位置准确性。
[0055] 对应于上述的一种用于电能表校验的自动挂表装置，本发明还提供了对应的挂表方法，包括以下步骤：
[0056] S1、在校验台2上加装与校验模块1位置对应的导引定位轨道，并在导引定位轨道上配置挂表机器人；此步骤中，校验台2可以直接生产带有本发明中挂表装置的校验台2，也可以直接在现在已经有的校验台2上改装，由于现有的校验台2一般都是整齐的行列分布，因此只需要将导引定位轨道和挂表机器人改造上去即可。
[0057] 需要注意的是，如果有M行校验模块1，那么最好只有不超过M个挂表机器人，当校验模块1全被挂上电能表后，为了方便观察和控制，将挂表机器人全都转移到纵向连通导轨3上，因此最佳做法是最多只设置M个挂表机器人。
[0058] S2、根据校验台2上各个校验模块1的位置和设定的初始上表位的位置，对各个校验模块1进行挂表顺序编号；以图1为例，建立如下所示挂表顺序编号表：
[0059]
[0060] 初始上表位的位置一般设置在纵向连通导轨3的中间，这样位置的初始上表位可以使得整个校验台2上挂表过程中，挂表机器人的路程总和最小，从而使得实际挂表操作的时间最短，能够最大程度的增加效率。
[0061] 等待上表位和初始上表位都是用于挂表机器人的等待位置，在运输挂表最开始时，所有的挂表机器人都处于纵向连通导轨3上，之后按照挂表顺序，对应的挂表机器人依次进行运输和挂表，在挂表完成后，则立即返回对应的等待上表位，对应初始上表位的所在行，则在最靠近初始上表位的位置进行等待，从而可以快速投入下一轮的运输和挂表。
[0062] S3、获取上表信号，控制对应于当前挂表顺序编号的挂表机器人到达初始上表位；其中上表信号，由整个控制系统发出，控制的内容包括挂表机器人、换轨转向座6以及用于上表的器械，一般是上表机械手，上表机械手用于将AGV装载小车上的待测电能表转移到初始上表位中。
[0063] S4、在挂表机器人到达初始上表位后，承接待测电能表；即控制挂表积极携手动作，承接上表机械手上送的待测电能表。
[0064] S5、承接到待测电能表之后，控制挂表机器人运输待测电能表到达当前挂表顺序编号对应的校验模块1，即在导引定位轨道上将待测电能表运输到对应的挂表检测位置；
[0065] S6、控制挂表机器人动作，将待测电能表挂接在校验模块1上；
[0066] S7、挂表操作完成后，控制挂表机器人返回等待上表位或者初始上表位。
[0067] 具体的，在挂表机器人的移动过程中，控制导引定位轨道按照挂表机器人的移动路径进行调整配合，即使得换轨转向座6进行横向和纵向的旋转，从而可以根据挂表机器人的移动路径进行横向承接、纵向承接以及转向操作。
[0068] 需要注意的是，本发明的挂表装置和挂表方法的应用基础是存在于现有的自动化上表机械手的情况下，现有的智能上表机械手需要从货架或者AGV装载小车上夹取待测电能表转移并挂接到校验模块1上，在此过程中，由于上表机械手存在一定的误差，其误差范围很有可能超过校验模块1和待测电能表之间的接线位置距离，导致挂表不到位，影响实际的电能表校验结果，为了改善这种情况，本发明在校验台2上设置了专门的挂表装置，即省去上表机械手的直接挂表操作，只需要上表机械手向单一位置的初始上表位上送电能表即可，由于转移终点只有一个位置，因此可以较好的控制上表机械手的操作位置误差，在上表机械手转移电能表到初始上表位之后，就可以由挂表机器人对应承接电能表进行精准位置的运输和挂接，大大的提高了挂表的准确率，同时，电能表上送和电能表的运输挂接被分成两个步骤，在电能表运输挂接阶段，存在多个挂表机器人进行持续承接工作，上表机器人只需要进行上表工作，两者相结合能够大幅度的提高实际的上送、运输以及挂表的效率，从而本发明的挂表装置和挂表方法，能够在实际电能表校验工作时，表现出高准确性和高效率，便于实际的电能表校验工作顺利开展。
[0069] 以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
