回环检测方法、计算机设备、计算机可读存储介质及车辆

摘要

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种回环检测方法、计算机设备、计算机可读存储介质及车辆，旨在解决提高回环检测准确性的问题。为此目的，本发明提供的方法包括：确定当前点云数据帧的回环检测范围，将位于回环检测范围内的历史点云数据帧作为候选回环点云数据帧，分别获取当前点云数据帧与每个候选回环点云数据帧之间的共视范围，最后根据共视范围，从候选回环点云数据帧中确定最终回环点云数据帧。通过这种方式，可以获得与当前点云数据帧位置接近且具有较大共视范围的回环点云数据帧，提高了回环点云数据帧的准确性，进而也提高了利用回环点云数据帧对当前点云数据帧进行位姿优化的准确性。

权利要求

1.一种回环检测方法，其特征在于，所述方法包括：确定当前点云数据帧的回环检测范围；

将位于所述回环检测范围内的历史点云数据帧作为候选回环点云数据帧；

分别获取所述当前点云数据帧与每个所述候选回环点云数据帧之间的共视范围；

根据所述共视范围，从所述候选回环点云数据帧中确定最终回环点云数据帧；

通过下列方式获取所述当前点云数据帧与所述最终回环点云数据帧之间的相对位姿：采用多种不同的点云配准方法，分别对所述当前点云数据帧与所述最终回环点云数据帧进行点云配准；

获取所述点云配准的结果，所述结果包括所述当前点云数据帧与所述最终回环点云数据帧之间的相对位姿及其置信度；

根据所述置信度，从采用每种点云配准方法得到的相对位姿中确定所述当前点云数据帧与所述最终回环点云数据帧之间的最优相对位姿。

2.根据权利要求1所述的回环检测方法，其特征在于，“确定当前点云数据帧的回环检测范围”的步骤具体包括：获取所述当前点云数据帧的位姿；

根据所述位姿，获取距离所述当前点云数据帧设定值以内的范围；

将所述范围作为所述回环检测范围。

3.根据权利要求1所述的回环检测方法，其特征在于，“分别获取所述当前点云数据帧与每个所述候选回环点云数据帧之间的共视范围”的步骤具体包括：获取所述当前点云数据帧与所述候选回环点云数据帧之间的重叠点云数据；

根据所述重叠点云数据，确定所述当前点云数据帧与所述候选回环点云数据帧之间的共视范围。

4.根据权利要求3所述的回环检测方法，其特征在于，“根据所述重叠点云数据，确定所述当前点云数据帧与所述候选回环点云数据帧之间的共视范围”的步骤具体包括：获取所述重叠点云数据的数量；

根据所述数量，确定所述共视范围。

5.根据权利要求1所述的回环检测方法，其特征在于，“根据所述共视范围，从所述候选回环点云数据帧中确定最终回环点云数据帧”的步骤具体包括：根据每个所述候选回环点云数据帧各自对应的共视范围，选取所述共视范围最高的多个候选回环点云数据帧；

根据所述共视范围最高的多个候选回环点云数据帧，确定所述最终回环点云数据帧。

6.根据权利要求1所述的回环检测方法，其特征在于，在“根据所述共视范围，从所述候选回环点云数据帧中确定最终回环点云数据帧”的步骤之前，所述方法还包括：对所述候选回环点云数据帧进行过滤，得到最终候选回环点云数据帧，其中，每两个相邻的最终候选回环点云数据帧之间间隔的点云数据帧的帧数大于预设的帧数阈值和/或每两个相邻的最终候选回环点云数据帧之间的距离大于预设的距离阈值；

“根据所述共视范围，从所述候选回环点云数据帧中确定最终回环点云数据帧”的步骤还包括：根据所述共视范围，从所述最终候选回环点云数据帧中确定最终回环点云数据帧。

7.根据权利要求1所述的回环检测方法，其特征在于，“采用多种不同的点云配准方法，分别对所述当前点云数据帧与所述最终回环点云数据帧进行点云配准”的步骤具体包括：获取包含所述当前点云数据帧在内的第一局部点云地图；

获取包含所述最终回环点云数据帧在内的第二局部点云地图；

采用多种不同的点云配准方法，分别对所述第一局部点云地图与所述第二局部点云地图进行点云配准。

8.根据权利要求7所述的回环检测方法，其特征在于，“获取包含所述当前点云数据帧在内的第一局部点云地图”的步骤具体包括：获取位于所述当前点云数据帧之前和之后的多个点云数据帧；

对所述当前点云数据帧与所述之前和之后的多个点云数据帧进行叠加，以形成所述第一局部点云地图；

和/或，

“获取包含所述最终回环点云数据帧在内的第二局部点云地图”的步骤具体包括：获取位于所述最终点云数据帧之前和之后的多个点云数据帧；

对所述最终点云数据帧与所述之前和之后的多个点云数据帧进行叠加，以形成所述第二局部点云地图。

9.根据权利要求7所述的回环检测方法，其特征在于，“获取包含所述当前点云数据帧在内的第一局部点云地图”的步骤具体包括：获取位于所述当前点云数据帧之前和之后的多个点云数据帧；

对所述当前点云数据帧与所述之前和之后的多个点云数据帧进行叠加，以形成所述第一局部点云地图；

和/或，

“获取包含所述最终回环点云数据帧在内的第二局部点云地图”的步骤具体包括：获取位于所述最终点云数据帧之前和之后的多个点云数据帧；

对所述最终点云数据帧与所述之前和之后的多个点云数据帧进行叠加，以形成所述第二局部点云地图。

10.一种计算机设备，包括处理器和存储装置，所述存储装置适于存储多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行权利要求1至9中任一项所述的回环检测方法。

11.一种计算机可读存储介质，其中存储有多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行权利要求1至9中任一项所述的回环检测方法。

12.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求10所述的计算机设备。

说明书

回环检测方法、计算机设备、计算机可读存储介质及车辆

技术领域

[0001] 本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种回环检测方法、计算机设备、计算机可读存储介质及车辆。

背景技术

[0002] 在利用车辆上激光雷达采集到的点云数据帧建立点云地图或定位时需要先确定好每个点云数据帧的位姿，再根据位姿对点云数据帧进行叠加形成点云地图或进行定位。目前在确定每个点云数据帧的位姿时通常要对当前点云数据帧进行回环检测，以获取当前点云数据帧的回环点云数据帧，然后对当前点云数据帧与这个回环点云数据帧进行点云配准，优化当前点云数据帧的位姿，以得到准确的位姿。在实际应用中车辆上激光雷达的视场角（Field of view）可能会比较小（比如视场角是120°），无法覆盖以激光雷达为中心360°范围内的场景。在此情况下，如果对当前点云数据帧进行回环检测，可能会得到与当前点云数据帧的位置比较接近，但是不在同一个视场内的回环点云数据帧（不共视）。由于视场不同，当前点云数据帧上的点云数据与回环点云数据帧上的点云数据无法进行配准，也就无法得到当前点云数据帧的准确位姿了。

[0003] 相应地，本领域需要一种新的技术方案来解决上述问题。

发明内容

[0004] 为了克服上述缺陷，提出了本发明，以提供解决或至少部分地解决在利用视场角比较小的激光雷达采集的点云数据帧建立点云地图或定位时如何准确地对点云数据帧进行回环检测的技术问题的回环检测方法、计算机设备、计算机可读存储介质及车辆。

[0005] 在第一方面，提供一种回环检测方法，所述方法包括：

[0006] 确定当前点云数据帧的回环检测范围；

[0007] 将位于所述回环检测范围内的历史点云数据帧作为候选回环点云数据帧；

[0008] 分别获取所述当前点云数据帧与每个所述候选回环点云数据帧之间的共视范围；

[0009] 根据所述共视范围，从所述候选回环点云数据帧中确定最终回环点云数据帧。

[0010] 在上述回环检测方法的一个技术方案中， “确定当前点云数据帧的回环检测范围”的步骤具体包括：

[0011] 获取所述当前点云数据帧的位姿；

[0012] 根据所述位姿，获取距离所述当前点云数据帧设定值以内的范围；

[0013] 将所述范围作为所述回环检测范围。

[0014] 在上述回环检测方法的一个技术方案中，“分别获取所述当前点云数据帧与每个所述候选回环点云数据帧之间的共视范围”的步骤具体包括：

[0015] 获取所述当前点云数据帧与所述候选回环点云数据帧之间的重叠点云数据；

[0016] 根据所述重叠点云数据，确定所述当前点云数据帧与所述候选回环点云数据帧之间的共视范围。

[0017] 在上述回环检测方法的一个技术方案中，“根据所述重叠点云数据，确定所述当前点云数据帧与所述候选回环点云数据帧之间的共视范围”的步骤具体包括：

[0018] 获取所述重叠点云数据的数量；

[0019] 根据所述数量，确定所述共视范围。

[0020] 在上述回环检测方法的一个技术方案中，“根据所述共视范围，从所述候选回环点云数据帧中确定最终回环点云数据帧”的步骤具体包括：

[0021] 根据每个所述候选回环点云数据帧各自对应的共视范围，选取所述共视范围最高的多个候选回环点云数据帧；

[0022] 根据所述共视范围最高的多个候选回环点云数据帧，确定所述最终回环点云数据帧。

[0023] 在上述回环检测方法的一个技术方案中，在“根据所述共视范围，从所述候选回环点云数据帧中确定最终回环点云数据帧”的步骤之前，所述方法还包括：

[0024] 对所述候选回环点云数据帧进行过滤，得到最终候选回环点云数据帧，其中，每两个相邻的最终候选回环点云数据帧之间间隔的点云数据帧的帧数大于预设的帧数阈值和/或每两个相邻的最终候选回环点云数据帧之间的距离大于预设的距离阈值；

[0025] “根据所述共视范围，从所述候选回环点云数据帧中确定最终回环点云数据帧”的步骤还包括：

[0026] 根据所述共视范围，从所述最终候选回环点云数据帧中确定最终回环点云数据帧。

[0027] 在上述回环检测方法的一个技术方案中，在“根据所述共视范围，从所述候选回环点云数据帧中确定最终回环点云数据帧”的步骤之后，所述方法还包括通过下列方式获取所述当前点云数据帧与所述最终回环点云数据帧之间的相对位姿：

[0028] 采用多种不同的点云配准方法，分别对所述当前点云数据帧与所述最终回环点云数据帧进行点云配准；

[0029] 获取所述点云配准的结果，所述结果包括所述当前点云数据帧与所述最终回环点云数据帧之间的相对位姿及其置信度；

[0030] 根据所述置信度，从采用每种点云配准方法得到的相对位姿中确定所述当前点云数据帧与所述最终回环点云数据帧之间的最优相对位姿。

[0031] 在上述回环检测方法的一个技术方案中，“采用多种不同的点云配准方法，分别对所述当前点云数据帧与所述最终回环点云数据帧进行点云配准”的步骤具体包括：

[0032] 获取包含所述当前点云数据帧在内的第一局部点云地图；

[0033] 获取包含所述最终回环点云数据帧在内的第二局部点云地图；

[0034] 采用多种不同的点云配准方法，分别对所述第一局部点云地图与所述第二局部点云地图进行点云配准。

[0035] 在上述回环检测方法的一个技术方案中，“获取包含所述当前点云数据帧在内的第一局部点云地图”的步骤具体包括：

[0036] 获取位于所述当前点云数据帧之前和之后的多个点云数据帧；

[0037] 对所述当前点云数据帧与所述之前和之后的多个点云数据帧进行叠加，以形成所述第一局部点云地图；

[0038] 和/或，

[0039] “获取包含所述最终回环点云数据帧在内的第二局部点云地图”的步骤具体包括：

[0040] 获取位于所述最终点云数据帧之前和之后的多个点云数据帧；

[0041] 对所述最终点云数据帧与所述之前和之后的多个点云数据帧进行叠加，以形成所述第二局部点云地图。

[0042] 在上述回环检测方法的一个技术方案中，所述当前点云数据帧是点云数据关键帧，“将位于所述回环检测范围内的历史点云数据帧作为候选回环点云数据帧”的步骤具体包括：

[0043] 获取位于所述回环检测范围内的历史点云数据关键帧，将所述历史点云数据关键帧作为所述候选回环点云数据帧。

[0044] 在第二方面，提供一种计算机设备，该计算机设备包括处理器和存储装置，所述存储装置适于存储多条程序代码，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行上述回环检测方法的技术方案中任一项技术方案所述的回环检测方法。

[0045] 在第三方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质其中存储有多条程序代码，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行上述回环检测方法的技术方案中任一项技术方案所述的回环检测方法。

[0046] 在第四方面，提供一种车辆，该车辆包括上述计算机设备技术方案所述的计算机设备。

[0047] 本发明上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种有益效果：

[0048] 在实施本发明的回环检测方法的技术方案中，可以确定当前点云数据帧的回环检测范围，将位于回环检测范围内的历史点云数据帧作为候选回环点云数据帧，然后分别获取当前点云数据帧与每个候选回环点云数据帧之间的共视范围，最后根据共视范围，从候选回环点云数据帧中确定最终回环点云数据帧。通过设置回环检测范围，可以保证检测到的候选回环点云数据帧与当前点云数据帧的位置是比较接近的，能够形成回环，进一步根据共视范围确定最终回环点云数据帧可以保证最终回环点云数据帧上的点云数据与当前点云数据帧上的点云数据，至少有一部分是位于同一个视场内的。通过这种方式，克服了现有技术中由于视场不同，导致当前点云数据帧上的点云数据与回环点云数据帧上的点云数据无法进行配准，无法确定当前点云数据帧位姿的问题。

[0049] 进一步，在一些技术方案中，在确定出最终回环点云数据帧之后可以采用多种不同的点云配准方法，分别对当前点云数据帧与最终回环点云数据帧进行点云配准，并获取点云配准的结果，该结果可以包括当前点云数据帧与最终回环点云数据帧之间的相对位姿及其置信度；然后，根据置信度，从采用每种点云配准方法得到的相对位姿中确定最优相对位姿。通过这种方式，可以准确得到当前点云数据帧与最终回环点云数据帧之间的相对位姿，有利于对当前点云数据帧与最终回环点云数据帧进行点云配准，获取当前点云数据帧的准确位姿。

附图说明

[0050] 参照附图，本发明的公开内容将变得更易理解。本领域技术人员容易理解的是：这些附图仅仅用于说明的目的，而并非意在对本发明的保护范围组成限制。其中：

[0051] 图1是根据本发明的一个实施例的回环检测方法的主要步骤流程示意图；

[0052] 图2是根据本发明的一个实施例的当前点云数据帧与最终回环点云数据帧之间相对位姿获取方法的主要步骤流程示意图；

[0053] 图3是本发明的一个实施例的计算机设备的主要结构示意图。

具体实施方式

[0054] 下面参照附图来描述本发明的一些实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。

[0055] 在本发明的描述中，“处理器”可以包括硬件、软件或者两者的组合。处理器可以是中央处理器、微处理器、图像处理器、数字信号处理器或者其他任何合适的处理器。处理器具有数据和/或信号处理功能。处理器可以以软件方式实现、硬件方式实现或者二者结合方式实现。计算机可读存储介质包括任何合适的可存储程序代码的介质，比如磁碟、硬盘、光碟、闪存、只读存储器、随机存取存储器等等。

[0056] 下面对本发明提供的回环检测方法的实施例进行说明。

[0057] 参阅附图1，图1是根据本发明的一个实施例的回环检测方法的主要步骤流程示意图。如图1所示，本发明实施例中的回环检测方法主要包括下列步骤S101至步骤S104。

[0058] 步骤S101：确定当前点云数据帧的回环检测范围，

[0059] 点云数据帧可以是在车辆行驶过程中，利用车辆上的激光雷达采集到的点云数据帧。回环检测范围是预先设定的用于检测回环点云数据帧的一个点云数据帧的覆盖范围，在此范围内获取当前点云数据帧的回环点云数据帧。在一些实施方式中，可以预先设定一个距离的设定值，然后根据当前点云数据帧的位姿，获取距离当前点云数据帧在上述设定值以内的范围，将这个范围作为回环检测范围。通过设定上述距离的设定值，可以尽可能地使回环检测范围覆盖到当前点云数据帧的回环点云数据帧，确保回环检测范围的准确性。本领域技术人员可以根据车辆实际的行驶场景，来设定上述设定值的具体数值，只要能够尽可能地覆盖当前点云数据帧的回环点云数据帧即可。例如，在一些行驶场景下，上述设定值的优选数值是40米。

[0060] 步骤S102：将位于回环检测范围内的历史点云数据帧作为候选回环点云数据帧。

[0061] 在实际应用中，为了提高点云建图或定位的效率，通常会获取点云数据关键帧的位姿，利用这些点云数据关键帧的位姿建立点云地图或定位。对此，本发明实施例也可以只对点云数据关键帧进行回环检测，不再对非点云数据关键帧进行回环检测。具体地，获取位于回环检测范围内的历史点云数据关键帧，将历史点云数据关键帧作为候选回环点云数据帧。

[0062] 需要说明的是，在本发明实施例中可以采用点云数据处理技术领域中常规的关键帧获取方法，来获取点云数据关键帧。比如，若当前点云数据帧与上一个点云数据帧之间的位置变化量大于设定的位置阈值和/或姿态变化量大于设定的姿态阈值，则当前点云数据帧属于点云数据关键帧。

[0063] 步骤S103：分别获取当前点云数据帧与每个候选回环点云数据帧之间的共视范围。

[0064] 两个点云数据帧共视是指这两个点云数据帧包括同一个场景内的点云数据，共视范围就是指这个场景的范围。由于每个点云数据帧都是由多个点云数据组成的，如果两个点云数据帧包含重叠的点云数据，就可以表明这两个点云数据帧存在共视范围，因此，在一些实施方式中可以获取当前点云数据帧与候选回环点云数据帧之间的重叠点云数据，然后根据重叠点云数据，来获取共视范围。通过这种方式，可以提高获取共视范围的便捷性和准确性。进一步，为了准确地对共视范围进行量化表示，可以获取重叠点云数据的数量，根据这个数量确定共视范围的大小。例如，可以将重叠点云数据的数量直接作为共视范围的大小，也可以对每个候选回环点云数据帧各自对应的重叠点云数据的数量进行归一化处理，然后将归一化处理的结果作为共视范围的大小。此外，也可以根据重叠点云数据的坐标确定共视范围。

[0065] 步骤S104：根据共视范围，从候选回环点云数据帧中确定最终回环点云数据帧。

[0066] 共视范围越大，越有利于对当前点云数据帧与候选回环点云数据帧进行点云配准，因此，可以根据共视范围的大小，选取最大或较大的一个或多个候选回环点云数据帧作为确定最终回环点云数据帧。

[0067] 基于上述步骤S101至步骤S104所述的方法，可以获得与当前点云数据帧位置接近且具有较大共视范围的回环点云数据帧，提高了回环点云数据帧的准确性，进而也提高了利用回环点云数据帧对当前点云数据帧进行位姿优化的准确性。

[0068] 下面对上述步骤S104作进一步说明。

[0069] 获取回环点云数据帧的主要目的之一，是利用回环点云数据帧对当前点云数据帧进行位姿优化，为了进一步提高优化的准确性，可以选取多个回环点云数据帧，同时对当前点云数据帧进行位姿优化。对此，在上述步骤S104的一些实施方式中，可以根据每个候选回环点云数据帧各自对应的共视范围，选取共视范围最高的多个候选回环点云数据帧，然后根据共视范围最高的多个候选回环点云数据帧，确定最终回环点云数据帧。例如，可以按照共视范围由大至小的顺序，对候选回环点云数据帧进行排序，然后获取排序在第1至第N个的候选回环点云数据帧作为最终回环点云数据帧。本领域技术人员可以根据实际需求灵活设置N的具体数值，比如N可以是10，本发明实施例对此不进行具体限定。

[0070] 由于相邻的点云数据帧之间通常不会存在较大的变化，为了避免选取到过多重叠程度较高的最终回环点云数据帧，在从候选回环点云数据帧中确定最终回环点云数据帧之前，可以先对候选回环点云数据帧进行过滤，然后再确定最终回环点云数据帧。具体而言，在上述步骤S104的一些实施方式中可以对候选回环点云数据帧进行过滤，得到最终候选回环点云数据帧。在最终候选回环点云数据帧中，每两个相邻的最终候选回环点云数据帧之间间隔的点云数据帧的帧数大于预设的帧数阈值和/或每两个相邻的最终候选回环点云数据帧之间的距离大于预设的距离阈值。在得到上述最终候选回环点云数据帧之后，再根据共视范围，从最终候选回环点云数据帧中确定最终回环点云数据帧。本领域技术人员可以根据实际需求灵活设置上述预设的帧数阈值和上述预设的距离阈值的具体数值，例如预设的帧数阈值可以是10帧，预设的距离阈值可以是10米，本发明实施例对此不紧张具体限定。

[0071] 以上是对步骤S104的说明。

[0072] 在实际应用中，利用回环点云数据帧对当前点云数据帧进行位姿优化的方法可以是先建立一个因子图，因子图包括多个因子节点，每个因子节点与每个点云数据帧一一对应，然后在这个因子图上添加当前点云数据帧与回环点云数据帧之间相对位姿的约束项，最后利用这个因子图对当前点云数据帧进行位姿优化。上述相对位姿的约束项用于对当前点云数据帧与回环点云数据帧之间的实际相对位姿和最优相对位姿进行约束，使得实际相对位姿接近于最优相对位姿。可见，这个最优相对位姿是否准确，会极大地影响对当前点云数据帧进行位姿优化的准确性。在本发明实施例中，当通过上述步骤S101至步骤S104所述的方法确定出当前点云数据帧的最终回环点云数据帧之后，还可以通过图2所示的下列步骤S201至步骤S203，获取当前点云数据帧与最终回环点云数据帧之间的最优相对位姿。

[0073] 步骤S201：采用多种不同的点云配准方法，分别对当前点云数据帧与最终回环点云数据帧进行点云配准。

[0074] 在本发明实施例中可以采用自动驾驶技术领域中常规的点云配准方法对当前点云数据帧与最终回环点云数据帧进行点云配准。点云配准方法包括但不限于：基于ICP（Iterative Closest Point）算法的点云配准方法、基于GICP（Generalized‑ICP）算法的点云配准方法等。本发明实施例不对上述点云配准的方法作具体限定。

[0075] 进一步，为了提高点云配准的准确性，在一些实施方式中可以通过下列步骤S2021至步骤S2023进行点云配准。

[0076] 步骤S2021：获取包含当前点云数据帧在内的第一局部点云地图。利用雷达采集到的点云数据帧是一个一个连续的点云数据帧，为了便捷地获取上述第一局部点云地图，在一些实施方式中可以获取位于当前点云数据帧之前和之后的多个点云数据帧，然后对当前点云数据帧与之前和之后的多个点云数据帧进行叠加，以形成第一局部点云地图。

[0077] 步骤S2022：获取包含最终回环点云数据帧在内的第二局部点云地图。与第一局部点云地图类似的是，也可以获取位于最终点云数据帧之前和之后的多个点云数据帧，然后对最终点云数据帧与之前和之后的多个点云数据帧进行叠加，以形成第二局部点云地图。

[0078] 步骤S2023：采用多种不同的点云配准方法，分别对第一局部点云地图与第二局部点云地图进行点云配准。

[0079] 由于第一局部点云地图与第二局部点云地图都是由多个点云数据帧叠加形成的，相比于单个点云数据帧而言，会包含更多的点云数据，因此通过对第一局部点云地图与第二局部点云地图进行点云配准，能够得到更加准确的相对位姿。

[0080] 以上是对步骤S201的说明。

[0081] 步骤S202：获取点云配准的结果，结果包括当前点云数据帧与最终回环点云数据帧之间的相对位姿和置信度。

[0082] 在采用每种点云配准方法对当前点云数据帧与最终回环点云数据帧进行点云配准之后，都会得到当前点云数据帧与最终回环点云数据帧之间的相对位姿以及这个相对位姿的置信度。其中，置信度可以表示这个相对位姿的可信程度，置信度越高，则这个相对位姿的可信程度越高，反之可信程度越低。需要说明的是，本发明实施例采用的点云配准方法是自动驾驶技术领域中的常规方法，这些方法在完成点云配准之后会得到上述相对位姿及其置信度，本发明实施例不对获取上述相对位姿及其置信度的具体过程进行赘述。

[0083] 步骤S203：根据置信度，从采用每种点云配准方法得到的相对位姿中确定当前点云数据帧与最终回环点云数据帧之间的最优相对位姿。由于置信度可以表示相对位姿的可信程度，因此可以根据置信度的大小，选取置信度最高或较高的相对位姿作为最优相对位姿。在一些优选实施方式中，可以直接选取置信度最高的相对位姿作为最优相对位姿。

[0084] 基于上述步骤S201至步骤S203所述的方法，可以准确得到当前点云数据帧与最终回环点云数据帧之间的最优相对位姿，从而有利于根据最终回环点云数据帧对当前点云数据帧进行位姿优化，提高当前点云数据帧的位姿优化效果。

[0085] 需要指出的是，尽管上述实施例中将各个步骤按照特定的先后顺序进行了描述，但是本领域技术人员可以理解，为了实现本发明的效果，不同的步骤之间并非必须按照这样的顺序执行，其可以同时（并行）执行或以其他顺序执行，这些变化都在本发明的保护范围之内。

[0086] 本领域技术人员能够理解的是，本发明实现上述一实施例的方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器、随机存取存储器、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读存储介质不包括电载波信号和电信信号。

[0087] 进一步，本发明还提供了一种计算机设备。

[0088] 参阅附图3，图3是根据本发明的一个计算机设备实施例的主要结构示意图。如图3所示，本发明实施例中的计算机设备主要包括存储装置和处理器，存储装置可以被配置成存储执行上述方法实施例的回环检测方法的程序，处理器可以被配置成用于执行存储装置中的程序，该程序包括但不限于执行上述方法实施例的回环检测方法的程序。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明实施例方法部分。

[0089] 在本发明实施例中计算机设备可以是包括各种电子设备形成的控制装置设备。在一些可能的实施方式中，计算机设备可以包括多个存储装置和多个处理器。而执行上述方法实施例的回环检测方法的程序可以被分割成多段子程序，每段子程序分别可以由处理器加载并运行以执行上述方法实施例的回环检测方法的不同步骤。具体地，每段子程序可以分别存储在不同的存储装置中，每个处理器可以被配置成用于执行一个或多个存储装置中的程序，以共同实现上述方法实施例的回环检测方法，即每个处理器分别执行上述方法实施例的回环检测方法的不同步骤，来共同实现上述方法实施例的回环检测方法。

[0090] 上述多个处理器可以是部署于同一个设备上的处理器，例如上述计算机设备可以是由多个处理器组成的高性能设备，上述多个处理器可以是该高性能设备上配置的处理器。此外，上述多个处理器也可以是部署于不同设备上的处理器。

[0091] 进一步，本发明还提供了一种计算机可读存储介质。

[0092] 在根据本发明的一个计算机可读存储介质的实施例中，计算机可读存储介质可以被配置成存储执行上述方法实施例的回环检测方法的程序，该程序可以由处理器加载并运行以实现上述回环检测方法。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明实施例方法部分。该计算机可读存储介质可以是包括各种电子设备形成的存储装置设备，可选的，本发明实施例中计算机可读存储介质是非暂时性的计算机可读存储介质。

[0093] 进一步，本发明还提供了一种车辆。在根据本发明的一个车辆的实施例中，车辆可以包括上述计算机设备实施例所述的计算机设备。在本实施例中车辆可以是自动驾驶车辆、无人车等车辆。此外，按照动力源类型划分，本实施例中车辆可以是燃油车、电动车、电能与燃油混合的混动车或使用其他新能源的车辆等。

[0094] 至此，已经结合附图所示的一个实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。