一种自动避障无人机和自动避障方法

摘要

本发明公开了一种自动避障无人机和自动避障方法，其中无人机包括无人机本体，所述无人机本体上设置有雷达、摄像头本体、测距传感器、控制器；所述雷达、摄像头本体和测距传感器监测到环境数据，并将所述环境数据上传到所述控制器；所述控制器，用于接收所述环境数据，并根据所述环境数据判断无人机前方是否存在障碍物，在存在障碍物时，确定所述无人机与障碍物之间的距离，并在所述距离小于预设阈值时控制所述无人机避让所述障碍物。通过上述技术方案，本发明公开的无人机能够根据多个环境数据自动识别障碍物，并根据与障碍物之间的距离进行自主避障，从而避免因工作人员的疏忽等而导致无人机撞向障碍物。

权利要求

1.一种自动避障无人机，其特征在于，所述无人机包括无人机本体，所述无人机本体上设置有雷达、摄像头本体、测距传感器和控制器；

所述雷达、摄像头本体和测距传感器监测到环境数据，并将所述环境数据上传到所述控制器；

所述控制器，用于接收所述环境数据，并根据所述环境数据判断无人机前方是否存在障碍物，在存在障碍物时，确定所述无人机与障碍物之间的距离，并在所述距离小于预设阈值时控制所述无人机避让所述障碍物；

其中，所述无人机本体上还设置有擦拭所述雷达、摄像头本体和/或测距传感器的擦拭装置；

所述擦拭装置包括驱动部和擦拭部，所述驱动部用于驱动所述擦拭部运动，所述擦拭部包括海绵、擦拭布和/或毛刷；

所述驱动部包括固定机构、伸缩机构和旋转机构；

所述固定机构与所述无人机本体固定连接，所述伸缩机构的一端与所述固定机构连接，所述伸缩机构的另一端与旋转机构连接；所述旋转机构用于带动所述擦拭部旋转；

所述固定机构包括固定盘、固定孔、固定螺丝和螺纹槽，所述固定盘安装在所述伸缩机构的端部，所述固定孔贯穿开设在所述固定盘的表面，所述螺纹槽开设在所述无人机本体的安装座上；

所述伸缩机构包括电动推杆、液压杆或气动杆中的任一项；

所述旋转机构包括第一箱体，所述第一箱体的内部转动连接有转杆，所述转杆的伸出端固定连接有第一转盘，所述第一转盘的正面转动连接有活动板，所述活动板的表面设置有擦拭部。

2.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述雷达和所述摄像头本体设置在所述无人机本体的上部或底部，所述测距传感器设置在所述无人机本体的侧部。

3.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述旋转机构还包括第二箱体，所述第二箱体的内部固定有驱动电机，所述驱动电机的输出轴固接有第二转盘，所述活动板与第二转盘之间转动连接；

所述第二箱体通过与所述固定机构和所述伸缩机构并行设置的第二固定机构和第二伸缩机构连接到所述无人机本体上。

4.根据权利要求3所述的无人机，其特征在于，所述第一箱体和所述第二箱体在远离所述第一转盘或第二转盘的一端还设置有连接杆，所述连接杆呈弯折状；和/或，所述无人机本体下方还设置有无人机支架。

5.根据权利要求1或2所述的无人机，其特征在于，所述控制器包括如下的任一项或多项：主处理器，用于实现对无人机的数据处理和控制；

飞行控制模块，用于实现无人机的飞行控制，控制无人机避让所述障碍物；

转向舵模块，用于执行无人机的转向；

障碍物规避单元，包括数据采集模块、距离计算模块和判断模块，用于根据数据采集模块采集到的所述环境数据，通过所述距离计算模块识别并确定与障碍物之间的距离，并根据判断模块的判断结果下发避让指令；

数据传输模块，用于传输数据和指令；

飞行数据保存模块，用于保存无人机飞行中产生的数据。

6.根据权利要求1或2所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括地面操作端，所述地面操作端还包括如下中的任一项或多项：数据传递模块、显示端、操作器和警示模块；

其中，所述数据传递模块用于实现数据的输入和输出；

所述显示端用于显示无人机的状态数据、环境数据和/或操作数据；

所述操作器用于实现人机交互；

所述警示模块用于在所述控制器判断出无人机与障碍物之间的所述距离小于预设阈值时进行报警。

说明书

一种自动避障无人机和自动避障方法

技术领域

[0001] 本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种自动避障无人机和自动避障方法。

背景技术

[0002] 无人机全称无人驾驶飞机，是利用无线遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，机上无驾驶舱，但安装有自动驾驶仪、程序控制装置等设备，无人机可以分为无人固定翼机、无人垂直起降机、无人飞艇、无人直升机、无人多旋翼飞行器、无人伞翼机等，广泛用于空中侦察、监视、通信、反潜、电子干扰等。

[0003] 现有的部分无人机能够利用光学设备对自身进行定位，比如用激光测距仪来确定自身与障碍物的距离，从而方便工作人员进行提前规避，但是无人机的规避操作大都是人工操作的，一旦因工作人员的疏忽或失误，使得无人机过于接近障碍物，无法及时进行规避操作，导致无人机和障碍物相撞，带来财产损失。

发明内容

[0004] 本发明实施例提供一种自动避障无人机和自动避障方法，以解决现有无人机在工作人员疏忽或者没有注意到障碍物时能够自动规避障碍物。

[0005] 本发明实施例一方面提供了一种自动避障无人机，所述无人机包括无人机本体，所述无人机本体上设置有雷达、摄像头本体、测距传感器和控制器；

[0006] 所述雷达、摄像头本体和测距传感器监测到环境数据，并将所述环境数据上传到所述控制器；

[0007] 所述控制器，用于接收所述环境数据，并根据所述环境数据判断无人机前方是否存在障碍物，在存在障碍物时，确定所述无人机与障碍物之间的距离，并在所述距离小于预设阈值时控制所述无人机避让所述障碍物。

[0008] 在一些实施方式中，所述雷达和所述摄像头本体设置在所述无人机本体的上部或底部，所述测距传感器设置在所述无人机本体的侧部。

[0009] 在一些实施方式中，所述无人机本体上还设置有擦拭所述雷达、摄像头本体和/或测距传感器的擦拭装置；

[0010] 所述擦拭装置包括驱动部和擦拭部，所述驱动部用于驱动所述擦拭部运动，所述擦拭部包括海绵、擦拭布和/或毛刷。

[0011] 在一些实施方式中，所述驱动部包括固定机构、伸缩机构和旋转机构；

[0012] 所述固定机构与所述无人机本体固定连接，所述伸缩机构的一端与所述固定机构连接，所述伸缩机构的另一端与旋转机构连接；所述旋转机构用于带动所述擦拭部旋转。

[0013] 在一些实施方式中，所述固定机构包括固定盘、固定孔、固定螺丝和螺纹槽，所述固定盘安装在所述伸缩机构的端部，所述固定孔贯穿开设在所述固定盘的表面，所述螺纹槽开设在所述无人机本体的安装座上；和/或，

[0014] 所述伸缩机构包括电动推杆、液压杆或气动杆中的任一项；和/或，

[0015] 所述旋转机构包括第一箱体，所述第一箱体的内部转动连接有转杆，所述转杆的伸出端固定连接有第一转盘，所述第一转盘的正面转动连接有活动板，所述活动板的表面设置有擦拭部。

[0016] 在一些实施方式中，所述旋转机构还包括第二箱体，所述第二箱体的内部固定有驱动电机，所述驱动电机的输出轴固接有第二转盘，所述活动板与第二转盘之间转动连接；

[0017] 所述第二箱体通过与所述固定机构和所述伸缩机构并行设置的第二固定机构和第二伸缩机构连接到所述无人机本体上。

[0018] 在一些实施方式中，所述第一箱体和所述第二箱体在远离所述第一转盘或第二转盘的一端还设置有连接杆，所述连接杆呈弯折状；和/或，

[0019] 所述无人机本体下方还设置有无人机支架。

[0020] 在一些实施方式中，所述控制器还包括如下的任一项或多项：

[0021] 主处理器，用于实现对无人机的数据处理和控制；

[0022] 飞行控制模块，用于实现无人机的飞行控制，控制无人机避让所述障碍物；

[0023] 转向舵模块，用于执行无人机的转向；

[0024] 障碍物规避单元，包括数据采集模块、距离计算模块和判断模块，用于根据数据采集模块采集到的所述环境数据，通过所述距离计算模块识别并确定与障碍物之间的距离，并根据判断模块的判断结果下发避让指令；

[0025] 数据传输模块，用于传输数据和指令；

[0026] 飞行数据保存模块，用于保存无人机飞行中产生的数据。

[0027] 在一些实施方式中，所述无人机还包括地面操作端，所述地面操作端还包括如下中的任一项或多项：数据传递模块、显示端、操作器和警示模块；

[0028] 其中，所述数据传递模块用于实现数据的输入和输出；

[0029] 所述显示端用于显示无人机的状态数据、环境数据和/或操作数据；

[0030] 所述操作器用于实现人机交互；

[0031] 所述警示模块用于在所述控制器判断出无人机与障碍物之间的所述距离小于预设阈值时进行报警。

[0032] 本发明另一方面实施例提供了一种无人机的自动避障方法，所述方法包括：

[0033] 接收无人机上的雷达、摄像头本体和测距传感器监测到的环境数据；

[0034] 根据所述环境数据检测无人机前方是否存在障碍物；

[0035] 在检测到无人机前方存在障碍物时，确定所述无人机与所述障碍物之间的距离，并在所述距离小于预设阈值时控制所述无人机实现避障飞行。

[0036] 与现有技术相比，本发明实施例的无人机具有以下优点：

[0037] 本发明实施例提供的无人机，能够在无人机过于接近障碍物时，控制无人机进行自动规避操作，避免因工作人员的疏忽而导致无人机撞向障碍物。

[0038] 进一步的，本发明实施例还能够在无人机升空后，对沾染水雾或其他污物的摄像镜头进行清洁，来确保摄像头的视野，解决了现有的一些无人机在升空后沾染水雾或其他污物摄像头无法得到清理，造成无人机摄像头的视野受到影响的问题。

附图说明

[0039] 图1为本发明一实施例提供的自动避障无人机的立体结构示意图；

[0040] 图2为本发明一实施例提供的无人机结构拆卸后的结构示意图；

[0041] 图3为本发明图2中A处局部结构放大图；

[0042] 图4为本发明一实施例提供的擦拭装置的立体结构示意图；

[0043] 图5为本发明一实施例提供的擦拭装置的俯视剖面图；

[0044] 图6为本发明在无人机在清洁摄像头时的状态示意图；

[0045] 图7为本发明的无人机内部控制器部分的剖面图；

[0046] 图8为本发明的控制器原理框图；

[0047] 图9为本发明无人机地面操作端的原理框图；

[0048] 图10为本发明一实施例提供的无人机的自动避障方法的流程图。

[0049] 图中：1、无人机本体；2、安装座；3、主处理器；4、飞行控制模块；5、转向舵模块；6、障碍物规避单元；7、飞行数据保存模块；8、数据传输模块；9、雷达；10、摄像头本体；11、测距传感器；12、电动伸缩杆；13、固定机构；131、固定盘；132、固定孔；133、固定螺栓；134、螺纹槽；14、第一箱体；15、第二箱体；16、转杆；17、第一转盘；18、活动板；19、清洁刷；20、驱动电机；21、第二转盘；22、连接杆。

具体实施方式

[0050] 在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施的限制。

[0051] 结合图1所示的自动避障无人机，能够在自主飞行或者在有人操作的时候，在过分靠近障碍物时，能够启动自动避障的功能，避免与障碍物相撞。

[0052] 具体的，所述无人机包括无人机本体1，所述无人机本体1上设置有雷达9、摄像头本体10、测距传感器11和控制器。

[0053] 其中，所述雷达9、摄像头本体10和测距传感器11能够实时监测并采集到无人机飞行中的环境数据，具体包括点云数据（声波数据）、图像数据以及激光信号数据等，并将所述环境数据上传到所述控制器。

[0054] 所述控制器，用于接收上述设备上传的环境数据，并根据所述环境数据综合判断无人机前方是否存在障碍物，在存在障碍物时，确定所述无人机与障碍物之间的距离，并在所述距离小于预设阈值时控制所述无人机避让所述障碍物。

[0055] 综上，本发明实施例公开的避障无人机，通过多个传感器数据的融合，提高了对障碍物的检测准确性以及距离计算的准确性，避免错误检测，从而提高了避障的精度。

[0056] 在一个或一些实施例中，所述雷达9和所述摄像头本体10设置在所述无人机本体的上部或底部。

[0057] 优选的，结合图1所示的，所述雷达9设置在所述无人机本体的上部，所述摄像头本体10设置在所述无人机本体的底部，且所述测距传感器设置在所述无人机本体的侧部。

[0058] 在一些实施例中，结合图2‑6所示的，所述无人机本体1上还设置有擦拭所述雷达、摄像头本体和/或测距传感器的擦拭装置。需要指出的是，图2‑6中示出了对摄像头本体10的擦拭，对其他传感器的擦拭也在本发明实施例的保护范围之中。

[0059] 具体的，所述擦拭装置包括驱动部和擦拭部，所述驱动部用于驱动所述擦拭部运动，所述擦拭部包括海绵、擦拭布和/或毛刷。

[0060] 该实施例中，通过分别设置驱动部和擦拭部，不仅提高了擦拭的范围、效率和精度，而且便于安装和拆卸。

[0061] 具体的，所述驱动部包括固定机构13、伸缩机构和旋转机构；

[0062] 所述固定机构13与所述无人机本体固定连接，所述伸缩机构的一端与所述固定机构连接，所述伸缩机构的另一端与旋转机构连接；所述旋转机构用于带动所述擦拭部旋转。

[0063] 需要说明的是，根据上述旋转机构可以是简单通过电机等的旋转定点对上述的光学传感器进行擦拭，也可以通过与伸缩机构的配合以及本身的结构设计实现复合运动的擦拭。

[0064] 在一个具体的实施例中，结合图3所示的，所述固定机构包括固定盘131、固定孔132、固定螺丝133和螺纹槽134，所述固定盘131安装在所述伸缩机构的端部，且所述固定孔
132贯穿开设在所述固定盘131的表面，所述螺纹槽开设在所述无人机本体1的安装座2上。

[0065] 本实施例中，通过固定盘131、固定孔132、固定螺栓133和螺纹槽134的设置，在固定孔132与螺纹槽134对齐后，将固定螺栓133穿过固定孔132进入螺纹槽134的内部，便可将固定盘131固定在安装座2的底部，同时也将伸缩机构如电动伸缩杆12以及下方的擦拭清理结构固定在无人机的底部，同时也能够进行拆卸，十分方便。

[0066] 所述伸缩机构包括电动推杆、液压杆或气动杆中的任一项，该伸缩机构优选为电动伸缩杆12。

[0067] 所述旋转机构包括第一箱体14，所述第一箱体14的内部转动连接有转杆16，优选的，所述转杆由旋转机构驱动旋转，所述转杆16的伸出端固定连接有第一转盘17，所述第一转盘17的正面转动连接有活动板18，所述活动板的表面设置有擦拭部。

[0068] 在一个或一些实施例中，参见图4和图5所示，所述擦拭装置为对称结构，包括两个所述的固定机构和伸缩机构，且所述伸缩机构下还包括第二箱体15，所述第二箱体15的内部固定有驱动电机20，所述驱动电机20的输出轴固接有第二转盘21，所述活动板18与第二转盘21之间转动连接。

[0069] 可选的，所述活动板18连接在所述第一转盘和第二转盘的非中心位置，使得活动板18能够实现旋摆的复合擦拭。

[0070] 可选的，第一转盘17的直径与第二转盘21的直径相同，转杆16的后端与第一箱体14的内壁通过轴承转动连接，转杆16贯穿第一箱体14并与其贯穿处的内壁通过轴承转动连接，从而能够将转杆16固定，并使其能够转动，本实施例中，如果第一转盘17与第二转盘21的大小不同，则会造成活动板18两端运动的轨迹不同，从而无法保证活动板18能够圆周运动，而通过设计第一转盘17的直径与第二转盘21的直径相同，则能够避免上述状况。

[0071] 另外，活动板18靠近被擦拭对象的一侧上设置有清洁刷19，其分布范围为活动板18面积的一半或一半以下，第一箱体14与第二箱体15均为规格大小相同的箱体，用于平衡，本实施例中，通过设计清洁刷19的分布范围为活动板18面积的一半或一半以下，则为了避免清洁刷19在运动过程中与第一转盘17或第二转盘21触碰，同时也能够确保清洁刷19能够在清理过程中能够完全覆盖摄像头本体10的镜头。

[0072] 在一些实施例中，结合图4和图5所示的，所述第一箱体和所述第二箱体在远离所述第一转盘或第二转盘的一端还设置有连接杆22，所述连接杆呈弯折状。

[0073] 优选的，连接杆22通过栓接的方式分别与两侧的箱体固定，以便进行拆卸，本实施例中，通过连接杆22的设置，其能够将第一箱体14与第二箱体15相互固定，从而使得确保两个箱体能够同步上下运动。

[0074] 图6示出了本发明实施例中擦拭装置正在擦拭的状态示意图。

[0075] 结合图1和图6所示的，所述无人机本体下方还设置有无人机支架，用于在无人机降落时，支撑所述无人机本体远离地面。

[0076] 在一些实施例中，所述控制器还包括如下的任一项或多项：

[0077] 主处理器，用于实现对无人机的数据处理和控制；

[0078] 飞行控制模块，用于实现无人机的飞行控制，控制无人机避让所述障碍物；

[0079] 转向舵模块，用于执行无人机的转向；

[0080] 障碍物规避单元，包括数据采集模块、距离计算模块和判断模块，用于根据数据采集模块采集到的所述环境数据，通过所述距离计算模块识别并确定与障碍物之间的距离，并根据判断模块的判断结果下发避让指令；

[0081] 数据传输模块，用于传输数据和指令；

[0082] 飞行数据保存模块，用于保存无人机飞行中产生的数据。

[0083] 在一些实施例中，所述无人机还包括地面操作端，所述地面操作端还包括如下中的任一项或多项：数据传递模块、显示端、操作器和警示模块；

[0084] 所述数据传递模块用于实现数据的输入和输出；

[0085] 所述显示端用于显示无人机的状态数据、环境数据和/或操作数据；

[0086] 所述操作器用于实现人机交互；

[0087] 所述警示模块用于在所述控制器判断出无人机与障碍物之间的所述距离小于预设阈值时进行报警。

[0088] 具体的，在一个具体的实施示例中，结合图8所示的，雷达9、摄像头本体10和测距传感器11的输出端均与主处理器3的输入端单向电性连接，主处理器3的输出端分别与驱动电机20、飞行控制模块4和数据采集模块的输入端单向电性连接，数据采集模块的输出端与距离计算模块的输入端单向电性连接，距离计算模块的输出端与判断模块的输入端单向电性连接，判断模块的输出端与主处理器3的输入端单向电性连接，主处理器3的输出端与数据传输模块8的输入端双向电性连接，数据传输模块8的输出端与无人机地面操作端之间双向电性连接，飞行控制模块4的输出端与转向舵模块5的输入端单向电性连接，通过主处理器3的设置以及相关电子元器件关系的设计，实现主处理器3进行感应控制的效果，提高了该操控系统的自动化程度。

[0089] 无人机体1的内部还安装有飞行数据保存模块7，主处理器3的输出端与飞行数据保存模块7的输入端双向电性连接，通过飞行数据保存模块7的设置，其用于保存无人机在飞行过程中产生的数据，以便操作人员后续查看。

[0090] 飞行数据保存模块7为SD存储卡，数据传输模块8无人机GIS模块天线，为本实施例中，飞行数据保存模块7用于保存飞行数据，而GIS模块天线用于数据传递。

[0091] 进一步的，结合图9所示的，无人机地面操作端包括数据传递模块、显示端和操作器，数据传递模块的输出端与显示端的输入端单向电性连接，操作器的输出端与数据传递模块的输入端单向电性连接，通过数据传递模块、显示端和操作器的设置，数据传递模块用于接收来自无人机的数据信号，或者能够向无人机发送控制信号，同时显示端能够显示出来自无人机拍摄到的画面以及监测到的数据，同时操作器用于控制无人机。

[0092] 无人机地面操作端还包括有警示模块，数据传递模块的输出端与警示模块的输入端单向电性连接，警示模块为嗡鸣器或报警灯等报警设施，通过警示模块的设置，在无人机过于接近障碍物时，警示模块发出警报，来提醒工作人员注意，以便工作人员能够及时反应并进行相关规避操作。

[0093] 根据本发明另一方面的实施例，参见图10所示的，还公开了一种无人机的自动避障方法，所述方法包括：

[0094] 步骤S101：接收无人机上的雷达、摄像头本体和测距传感器监测到的环境数据。

[0095] 其中，所述雷达可以实时获得点云数据（声波数据），摄像头本体可以拍摄得到视频或者视频帧，测距传感器优选为激光测距传感器，可以得出障碍物的位置信息。

[0096] 本发明实施例优选对上述数据进行融合，比如通过将摄像头本体和雷达的数据融合，检测识别出障碍物的轮廓并确定距离，并利用该距离对激光测距得到的距离进行校正，从而提高对障碍物及其距离的检测准确度和精度，提高了检测的整体效益。

[0097] 步骤S102：根据所述环境数据检测无人机前方是否存在障碍物。

[0098] 具体的，可以根据点云数据（声波数据）和视频图像数据可以进一步识别检测得到无人机前方是否存在障碍物，并且根据障碍物的大小和位置确定避让的方案。

[0099] 当然，还可以利用点云数据（声波数据）和图像数据对距离进行矫正，综合得到距离信息。

[0100] 步骤S103：在检测到无人机前方存在障碍物时，确定所述无人机与所述障碍物之间的距离，并在所述距离小于预设阈值时控制所述无人机实现避障飞行。

[0101] 在检测到障碍物时，进一步根据所述距离信息判断是否过于接近障碍物，比如可以与预设阈值比较，当小于预设阈值时，控制无人机执行避让的动作。

[0102] 综合本发明的上述实施例，其工作原理如下：

[0103] 首先，操控人员通过无人机地面操作端对无人机进行操作，雷达9、摄像头本体10和测距传感器11开始工作，摄像头本体10用于拍摄，雷达9能够利用声波定位或者获取点云数据（声波数据），同时测距传感器11能够利用光学来测量距离，之后雷达9、摄像头本体10和测距传感器11将工作数据上传给主处理器3，同时将数据通过数据传输模块8传输给无人机地面操作端，同时主处理器3也将数据传输给数据采集模块，数据采集模块将采集到的数据传输给距离计算模块，距离计算模块计算识别出障碍物，并计算出自身与障碍物之间的距离，当无人机与障碍物过于接近时，判断模块接收来自距离计算模块的数据，并判断出该无人机即将撞向障碍物，之后判断模块将结果传输给主处理器3，此时主处理器3通过飞行控制模块4和转向舵模块5来控制无人机的电机、方向舵等设施，从而控制整个无人机转向，自行进行规避，避免人工疏忽而未来得及进行操作而导致无人机撞向障碍物。

[0104] 并且，在飞行过程中，如果摄像头的镜头出现污物或水雾而影响视野时，远程控制两侧的电动伸缩杆12同步开启，此时电动伸缩杆12的输出轴伸长并带动第一箱体14和第二箱体15运行，当活动板18位于摄像头的前方时，控制驱动电机20开启，此时驱动电机20带动第二转盘21做圆周运动，其带动活动板18的一端做圆周运动，之后活动板18带动第一转盘17做旋转运动，此时活动板18在竖直方向上往复运动，并通过清洁刷19对摄像头的镜头进行清洁，恢复摄像头的视野，之后关闭驱动电机20，并开启电动伸缩杆12使活动板18上升，避免活动板18遮挡视野。

[0105] 需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素

[0106] 应当说明的是，本发明虽然以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定本发明，任何本领域技术人员在不脱离本发明的精神和范围内，都可以做出可能的变动和修改，因此本发明的保护范围应当以本发明权利要求所界定的范围为准。