基于实景三维的视频GIS数据采集方法及采集系统

摘要

本发明提供一种基于实景三维的视频GIS数据采集方法及采集系统，根据路段长度对主干道进行二次划分得到多个当前采集子路段，接收无人机基于预设飞行高度拍摄的视频帧，基于视频帧得到高度调整系数，基于高度调整系数得到调整飞行高度；控制无人机基于调整飞行高度进行视频GIS数据采集，得到主干道子视频和次干道视频，根据第二交汇节点对主干道子视频进行拼接得到主干道视频；构建目标区域节点树，接收用户对目标区域节点树中的支路线或主路线的选中信息，控制无人机对更新次干道或当前更新路段进行视频GIS数据采集，得到次干道更新视频或当前路段更新视频，基于次干道更新视频或当前路段更新视频对次干道视频或主干道子视频进行更新。

权利要求

1.一种基于实景三维的视频GIS数据采集方法，其特征在于，包括：

获取目标区域中主干道和次干道的第一交汇节点，根据所述第一交汇节点把所述主干道划分为多个初始采集子路段，统计各所述初始采集子路段的路段长度，根据所述路段长度对所述初始采集子路段进行二次划分得到多个当前采集子路段，把多个相邻的当前采集子路段之间的交汇节点作为第二交汇节点；

接收无人机基于预设飞行高度拍摄的视频帧，获取所述视频帧对应的道路像素点数量和图片像素点数量，根据所述道路像素点数量和所述图片像素点数量得到道路占比，基于所述道路占比得到高度调整系数，基于所述高度调整系数和预设飞行高度得到调整飞行高度；

控制无人机基于所述调整飞行高度对各当前采集子路段或次干道进行视频GIS数据采集，得到各所述当前采集子路段对应的主干道子视频和各所述次干道对应的次干道视频，根据所述第二交汇节点对所述主干道子视频进行拼接得到主干道视频；

构建与所述次干道视频对应的支路线、所述主干道子视频对应的主路线，以及各所述第二交汇节点对应的第二节点图，根据所述支路线、主路线以及第二节点图生成目标区域节点树；

接收用户对所述目标区域节点树中的支路线或主路线的选中信息，根据所述选中信息确定更新次干道或当前更新路段，控制无人机对所述更新次干道或所述当前更新路段进行视频GIS数据采集，得到次干道更新视频或当前路段更新视频，基于所述次干道更新视频或所述当前路段更新视频对所述次干道视频或所述主干道子视频进行更新。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

根据所述路段长度对所述初始采集子路段进行二次划分得到多个当前采集子路段，把多个相邻的当前采集子路段之间的交汇节点作为第二交汇节点，包括：若所述路段长度小于预设最小路段长度，则获取所述路段长度对应的初始采集子路段作为基准拼接路段，以及与所述基准拼接路段相邻的初始采集子路段的路段长度，把路段长度最小的初始采集子路段作为选中拼接路段与所述基准拼接路段进行拼接得到拼接子路段；

若所述路段长度大于预设最大路段长度，则获取所述路段长度对应的初始采集子路段作为基准拆分路段，把所述基准拆分路段均匀拆分为两段得到拆分子路段；

获取所述拆分子路段的子路段长度，若所述子路段长度仍大于预设最大路段长度，则继续把所述拆分子路段均匀拆分为两段得到下一个拆分子路段，直至下一个拆分子路段对应的子路段长度小于预设最大路段长度时停止拆分；

把所述拼接子路段和所述拆分子路段作为当前采集子路段，并把多个相邻的当前采集子路段之间的交汇节点作为第二交汇节点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

获取所述视频帧对应的道路像素点数量和图片像素点数量，根据所述道路像素点数量和所述图片像素点数量得到道路占比，基于所述道路占比得到高度调整系数，基于所述高度调整系数和预设飞行高度得到调整飞行高度，包括：获取前一预设时间段视频帧对应的多张拍摄图片，以及各所述拍摄图片中的道路区域，统计各所述拍摄图片中的道路区域对应的道路像素点数量，以及各所述拍摄图片对应的图片像素点数量；

根据所有道路像素点数量的平均值得到道路像素点平均值，根据所有图片像素点数量的平均值得到图片像素点平均值，根据所述道路像素点平均值和所述图片像素点平均值的比值得到道路占比；

基于预设道路占比和所述道路占比得到降低高度系数或升高高度系数，基于所述降低高度系数、所述升高高度系数和预设飞行高度得到下一预设时间段的降低飞行高度或升高飞行高度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

基于预设道路占比和所述道路占比得到降低高度系数或升高高度系数，基于所述降低高度系数、所述升高高度系数和预设飞行高度得到下一预设时间段的降低飞行高度或升高飞行高度，包括：若所述道路占比小于预设道路占比，则根据所述道路占比得到降低高度系数，基于所述降低飞行高度、所述预设飞行高度和降低飞行高度权重值得到降低飞行高度；

若所述道路占比大于预设道路占比，则根据所述道路占比得到升高高度系数，基于所述升高高度系数、所述预设飞行高度和升高飞行高度权重值得到升高飞行高度；

通过以下公式计算降低飞行高度和升高飞行高度，

其中， 为降低飞行高度， 为第 张拍摄图片中的道路区域对应的道路像素点数量，为拍摄图片的上限值，为拍摄图片的数量值， 为道路像素点平均值, 为升高飞行高度, 为第 张拍摄图片对应的图片像素点数量， 为图片像素点平均值， 为预设飞行高度， 为降低飞行高度权重值， 为升高飞行高度权重值, 为预设道路占比。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

根据所述第二交汇节点对所述主干道子视频进行拼接得到主干道视频，包括：

统计各主干道对应的多个第二交汇节点，按照第一方向依次对多个第二交汇节点进行编号处理，得到各所述第二交汇节点对应的第一节点编号值；

对多个所述当前采集子路段进行分类处理，得到起始采集子路段、中间采集子路段以及结尾采集子路段，在所述起始采集子路段的第二端构建一个编号槽位，在所述结尾采集子路段的第一端构建一个编号槽位，在所述中间采集子路段的第一端和第二端同时构建一个编号槽位；

基于所述第二交汇节点的位置，在各所述编号槽位内填充相应的第一节点编号值；

在获取所述起始采集子路段的主干道子视频后，为所述主干道子视频的末尾点添加所述起始采集子路段相应的第一节点编号值，在获取所述结尾采集子路段的主干道子视频后，为所述主干道子视频的起始点添加所述结尾采集子路段相应的第一节点编号值，在获取所述中间采集子路段的主干道子视频后，为所述主干道子视频的起始点和末尾点添加所述中间采集子路段相应的第一节点编号值；

基于相同的第一节点编号值对各主干道子视频进行拼接得到主干道视频。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

构建与所述次干道视频对应的支路线、所述主干道子视频对应的主路线，以及各所述第二交汇节点对应的第二节点图，根据所述支路线、主路线以及第二节点图生成目标区域节点树，包括：按照第一方向对各所述第二节点图进行依次排布，并在相邻所述第二节点图之间连接相应的主路线，形成多个第一线路；

为各所述次干道对应第二交汇节点的一端构建编号槽位，基于所述第二交汇节点的位置，在所述次干道相应的编号槽位内填充第二节点编号值，基于相同的第一节点编号值和第二节点编号值将支路线融合至第一线路，形成初始目标区域节点树；

获取各所述第二交汇节点的GIS信息，将所述GIS信息与对应的第二交汇节点进行对应配置；

对所述主路线设置相应的主路编号，将各所述主路线对应的主干道子视频与所述主路编号对应存储，并基于存储路径设置相应的子视频链接，为所述支路线设置相应的支路编号，将各所述支路线对应的次干道视频与所述支路编号对应存储，并基于存储路径设置相应的次干道视频链接。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，

根据所述选中信息确定更新次干道或当前更新路段，控制无人机对所述更新次干道或所述当前更新路段进行视频GIS数据采集，得到次干道更新视频或当前路段更新视频，基于所述次干道更新视频或所述当前路段更新视频对所述次干道视频或所述主干道子视频进行更新，包括：若所述选中信息对应目标区域节点树中的支路线，则获取所述支路线对应的次干道作为更新次干道，控制无人机对所述更新次干道进行视频GIS数据采集，得到所述更新次干道对应的次干道更新视频，基于所述次干道更新视频对所述更新次干道对应的次干道视频进行更新；

若所述选中信息对应目标区域节点树中的主路线，则获取所述主路线对应的当前采集路段作为初始更新路段，以及所述初始更新路段对应的第二交汇节点作为更新交汇节点；

获取两个更新交汇节点对应的两个第一位置，对两个所述第一位置向外延展预设距离后得到两个第二位置，把两个所述第二位置对应的路段作为当前更新路段，控制无人机对所述当前更新路段进行视频GIS数据采集，得到所述当前更新路段对应的当前路段更新视频；

根据两个所述第一位置对所述当前路段更新视频进行截取，得到更新子视频，基于所述更新子视频对初始更新路段对应的主干道子视频进行更新。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：

获取目标区域节点树中与所述更新次干道对应的支路线，将所述支路线对应的次干道视频替换为次干道更新视频，并对所述次干道视频链接进行更新，得到次干道更新视频链接；

获取目标区域节点树中与所述初始更新路段对应的主路线，将所述主路线对应的主干道子视频替换为子路段更新视频，并对所述子视频链接进行更新，得到子视频更新链接；

根据所述次干道更新视频链接和所述子视频更新链接对目标区域节点树进行更新得到更新节点树。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：

获取各所述次干道预设历史时间内的历史车流量和历史视频更换频率，根据所述历史车流量计算得到第一影响值，根据所述历史视频更换频率计算得到第二影响值，根据所述第一影响值和所述第二影响值生成视频帧数量；

通过以下公式计算视频帧数量， 其中， 为各次

干道视频对应的视频帧数量， 为历史车流量， 为基准车流量， 为第一影响值权重值， 为基准视频清晰度， 为历史视频更换频率， 为基准视频更换频率， 为第二影响值权重值。

10.一种基于实景三维的视频GIS数据采集系统，其特征在于，包括：

划分模块，用于获取目标区域中主干道和次干道的第一交汇节点，根据所述第一交汇节点把所述主干道划分为多个初始采集子路段，统计各所述初始采集子路段的路段长度，根据所述路段长度对所述初始采集子路段进行二次划分得到多个当前采集子路段，把多个相邻的当前采集子路段之间的交汇节点作为第二交汇节点；

调整模块，用于接收无人机基于预设飞行高度拍摄的视频帧，获取所述视频帧对应的道路像素点数量和图片像素点数量，根据所述道路像素点数量和所述图片像素点数量得到道路占比，基于所述道路占比得到高度调整系数，基于所述高度调整系数和预设飞行高度得到调整飞行高度；

视频模块，用于控制无人机基于所述调整飞行高度对各当前采集子路段或次干道进行视频GIS数据采集，得到各所述当前采集子路段对应的主干道子视频和各所述次干道对应的次干道视频，根据所述第二交汇节点对所述主干道子视频进行拼接得到主干道视频；

构建模块，用于构建与所述次干道视频对应的支路线、所述主干道子视频对应的主路线，以及各所述第二交汇节点对应的第二节点图，根据所述支路线、主路线以及第二节点图生成目标区域节点树；

更新模块，用于接收用户对所述目标区域节点树中的支路线或主路线的选中信息，根据所述选中信息确定更新次干道或当前更新路段，控制无人机对所述更新次干道或所述当前更新路段进行视频GIS数据采集，得到次干道更新视频或当前路段更新视频，基于所述次干道更新视频或所述当前路段更新视频对所述次干道视频或所述主干道子视频进行更新。

说明书

基于实景三维的视频GIS数据采集方法及采集系统

技术领域

[0001] 本发明涉及数据处理技术，尤其涉及一种基于实景三维的视频GIS数据采集方法及采集系统。

背景技术

[0002] 视频作为一种常见的媒体，本身蕴含着丰富的空间和属性信息，不仅获取方便，而且表达的地理空间具有很强的真实感。视频GIS，就是指对获取的具有空间定位信息的视频数据进行传输和管理，并在单帧影像解析基础上进行空间测量和空间实体三维建模的技术系统。

[0003] 现有技术中，在采集视频GIS数据时，通常会采用一个设备对道路从起点至终点进行采集。通过该种方式，虽然可以获得指定道路的视频GIS数据，但是在后续对道路数据进行更新时一般需要对整段道路重新进行数据采集，而需要更新的道路可能只是整段道路中的一小段道路，这样不仅会增加更新的数据量，还会导致更新效率的低下。因此，如何减少目标区域的视频GIS数据的更新数据量、并提高更新效率成为了急需解决的问题。

发明内容

[0004] 本发明实施例提供一种基于实景三维的视频GIS数据采集方法及采集系统，可以减少目标区域的视频GIS数据的更新数据量、并提高更新效率。

[0005] 本发明实施例的第一方面，提供一种基于实景三维的视频GIS数据采集方法，包括：

[0006] 获取目标区域中主干道和次干道的第一交汇节点，根据所述第一交汇节点把所述主干道划分为多个初始采集子路段，统计各所述初始采集子路段的路段长度，根据所述路段长度对所述初始采集子路段进行二次划分得到多个当前采集子路段，把多个相邻的当前采集子路段之间的交汇节点作为第二交汇节点；

[0007] 接收无人机基于预设飞行高度拍摄的视频帧，获取所述视频帧对应的道路像素点数量和图片像素点数量，根据所述道路像素点数量和所述图片像素点数量得到道路占比，基于所述道路占比得到高度调整系数，基于所述高度调整系数和预设飞行高度得到调整飞行高度；

[0008] 控制无人机基于所述调整飞行高度对各当前采集子路段或次干道进行视频GIS数据采集，得到各所述当前采集子路段对应的主干道子视频和各所述次干道对应的次干道视频，根据所述第二交汇节点对所述主干道子视频进行拼接得到主干道视频；

[0009] 构建与所述次干道视频对应的支路线、所述主干道子视频对应的主路线，以及各所述第二交汇节点对应的第二节点图，根据所述支路线、主路线以及第二节点图生成目标区域节点树；

[0010] 接收用户对所述目标区域节点树中的支路线或主路线的选中信息，根据所述选中信息确定更新次干道或当前更新路段，控制无人机对所述更新次干道或所述当前更新路段进行视频GIS数据采集，得到次干道更新视频或当前路段更新视频，基于所述次干道更新视频或所述当前路段更新视频对所述次干道视频或所述主干道子视频进行更新。

[0011] 可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，根据所述路段长度对所述初始采集子路段进行二次划分得到多个当前采集子路段，把多个相邻的当前采集子路段之间的交汇节点作为第二交汇节点，包括：

[0012] 若所述路段长度小于预设最小路段长度，则获取所述路段长度对应的初始采集子路段作为基准拼接路段，以及与所述基准拼接路段相邻的初始采集子路段的路段长度，把路段长度最小的初始采集子路段作为选中拼接路段与所述基准拼接路段进行拼接得到拼接子路段；

[0013] 若所述路段长度大于预设最大路段长度，则获取所述路段长度对应的初始采集子路段作为基准拆分路段，把所述基准拆分路段均匀拆分为两段得到拆分子路段；

[0014] 获取所述拆分子路段的子路段长度，若所述子路段长度仍大于预设最大路段长度，则继续把所述拆分子路段均匀拆分为两段得到下一个拆分子路段，直至下一个拆分子路段对应的子路段长度小于预设最大路段长度时停止拆分；

[0015] 把所述拼接子路段和所述拆分子路段作为当前采集子路段，并把多个相邻的当前采集子路段之间的交汇节点作为第二交汇节点。

[0016] 可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，获取所述视频帧对应的道路像素点数量和图片像素点数量，根据所述道路像素点数量和所述图片像素点数量得到道路占比，基于所述道路占比得到高度调整系数，基于所述高度调整系数和预设飞行高度得到调整飞行高度，包括：

[0017] 获取前一预设时间段视频帧对应的多张拍摄图片，以及各所述拍摄图片中的道路区域，统计各所述拍摄图片中的道路区域对应的道路像素点数量，以及各所述拍摄图片对应的图片像素点数量；

[0018] 根据所有道路像素点数量的平均值得到道路像素点平均值，根据所有图片像素点数量的平均值得到图片像素点平均值，根据所述道路像素点平均值和所述图片像素点平均值的比值得到道路占比；

[0019] 基于预设道路占比和所述道路占比得到降低高度系数或升高高度系数，基于所述降低高度系数、所述升高高度系数和预设飞行高度得到下一预设时间段的降低飞行高度或升高飞行高度。

[0020] 可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，基于预设道路占比和所述道路占比得到降低高度系数或升高高度系数，基于所述降低高度系数、所述升高高度系数和预设飞行高度得到下一预设时间段的降低飞行高度或升高飞行高度，包括：

[0021] 若所述道路占比小于预设道路占比，则根据所述道路占比得到降低高度系数，基于所述降低飞行高度和所述预设飞行高度得到降低飞行高度；

[0022] 若所述道路占比大于预设道路占比，则根据所述道路占比得到升高高度系数，基于所述升高高度系数和所述预设飞行高度得到升高飞行高度；

[0023] 通过以下公式计算降低飞行高度和升高飞行高度，

[0024]

[0025] 其中， 为降低飞行高度， 为第 张拍摄图片中的道路区域对应的道路像素点数量，为拍摄图片的上限值，为拍摄图片的数量值， 为道路像素点平均值， 为升高飞行高度， 为第 张拍摄图片对应的图片像素点数量， 为图片像素点平均值，为预设飞行高度， 为降低飞行高度权重值， 为升高飞行高度权重值， 为预设道路占比。

[0026] 可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，根据所述第二交汇节点对所述主干道子视频进行拼接得到主干道视频，包括：

[0027] 统计各主干道对应的多个第二交汇节点，按照第一方向依次对多个第二交汇节点进行编号处理，得到各所述第二交汇节点对应的第一节点编号值；

[0028] 对多个所述当前采集子路段进行分类处理，得到起始采集子路段、中间采集子路段以及结尾采集子路段，在所述起始采集子路段的第二端构建一个编号槽位，在所述结尾采集子路段的第一端构建一个编号槽位，在所述中间采集子路段的第一端和第二端同时构建一个编号槽位；

[0029] 基于所述第二交汇节点的位置，在各所述编号槽位内填充相应的第一节点编号值；

[0030] 在获取所述起始采集子路段的主干道子视频后，为所述主干道子视频的末尾点添加所述起始采集子路段相应的第一节点编号值，在获取所述结尾采集子路段的主干道子视频后，为所述主干道子视频的起始点添加所述结尾采集子路段相应的第一节点编号值，在获取所述中间采集子路段的主干道子视频后，为所述主干道子视频的起始点和末尾点添加所述中间采集子路段相应的第一节点编号值；

[0031] 基于相同的第一节点编号值对各主干道子视频进行拼接得到主干道视频。

[0032] 可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，构建与所述次干道视频对应的支路线、所述主干道子视频对应的主路线，以及各所述第二交汇节点对应的第二节点图，根据所述支路线、主路线以及第二节点图生成目标区域节点树，包括：

[0033] 按照第一方向对各所述第二节点图进行依次排布，并在相邻所述第二节点图之间连接相应的主路线，形成多个第一线路；

[0034] 为各所述次干道对应第二交汇节点的一端构建编号槽位，基于所述第二交汇节点的位置，在所述次干道相应的编号槽位内填充第二节点编号值，基于相同的第一节点编号值和第二节点编号值将支路线融合至第一线路，形成初始目标区域节点树；

[0035] 获取各所述第二交汇节点的GIS信息，将所述GIS信息与对应的第二交汇节点进行对应配置；

[0036] 对所述主路线设置相应的主路编号，将各所述主路线对应的主干道子视频与所述主路编号对应存储，并基于存储路径设置相应的子视频链接，为所述支路线设置相应的支路编号，将各所述支路线对应的次干道视频与所述支路编号对应存储，并基于存储路径设置相应的次干道视频链接。

[0037] 可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，根据所述选中信息确定更新次干道或当前更新路段，控制无人机对所述更新次干道或所述当前更新路段进行视频GIS数据采集，得到次干道更新视频或当前路段更新视频，基于所述次干道更新视频或所述当前路段更新视频对所述次干道视频或所述主干道子视频进行更新，包括：

[0038] 若所述选中信息对应目标区域节点树中的支路线，则获取所述支路线对应的次干道作为更新次干道，控制无人机对所述更新次干道进行视频GIS数据采集，得到所述更新次干道对应的次干道更新视频，基于所述次干道更新视频对所述更新次干道对应的次干道视频进行更新；

[0039] 若所述选中信息对应目标区域节点树中的主路线，则获取所述主路线对应的当前采集路段作为初始更新路段，以及所述初始更新路段对应的第二交汇节点作为更新交汇节点；

[0040] 获取两个更新交汇节点对应的两个第一位置，对两个所述第一位置向外延展预设距离后得到两个第二位置，把两个所述第二位置对应的路段作为当前更新路段，控制无人机对所述当前更新路段进行视频GIS数据采集，得到所述当前更新路段对应的当前路段更新视频；

[0041] 根据两个所述第一位置对所述当前路段更新视频进行截取，得到更新子视频，基于所述更新子视频对初始更新路段对应的主干道子视频进行更新。

[0042] 可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，还包括：

[0043] 获取目标区域节点树中与所述更新次干道对应的支路线，将所述支路线对应的次干道视频替换为次干道更新视频，并对所述次干道视频链接进行更新，得到次干道更新视频链接；

[0044] 获取目标区域节点树中与所述初始更新路段对应的主路线，将所述主路线对应的主干道子视频替换为子路段更新视频，并对所述子视频链接进行更新，得到子视频更新链接；

[0045] 根据所述次干道更新视频链接和所述子视频更新链接对目标区域节点树进行更新得到更新节点树。

[0046] 可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，还包括：

[0047] 获取各所述次干道预设历史时间内的历史车流量和历史视频更换频率，根据所述历史车流量计算得到第一影响值，根据所述历史视频更换频率计算得到第二影响值，根据所述第一影响值和所述第二影响值生成视频帧数量；

[0048] 通过以下公式计算视频帧数量，

[0049]

[0050] 其中， 为各次干道视频对应的视频帧数量， 为历史车流量， 为基准车流量， 为第一影响值权重值， 为基准视频清晰度， 为历史视频更换频率， 为基准视频更换频率， 为第二影响值权重值。

[0051] 本发明实施例的第二方面，提供一种基于实景三维的视频GIS数据采集系统，包括：

[0052] 划分模块，用于获取目标区域中主干道和次干道的第一交汇节点，根据所述第一交汇节点把所述主干道划分为多个初始采集子路段，统计各所述初始采集子路段的路段长度，根据所述路段长度对所述初始采集子路段进行二次划分得到多个当前采集子路段，把多个相邻的当前采集子路段之间的交汇节点作为第二交汇节点；

[0053] 调整模块，用于接收无人机基于预设飞行高度拍摄的视频帧，获取所述视频帧对应的道路像素点数量和图片像素点数量，根据所述道路像素点数量和所述图片像素点数量得到道路占比，基于所述道路占比得到高度调整系数，基于所述高度调整系数和预设飞行高度得到调整飞行高度；

[0054] 视频模块，用于控制无人机基于所述调整飞行高度对各当前采集子路段或次干道进行视频GIS数据采集，得到各所述当前采集子路段对应的主干道子视频和各所述次干道对应的次干道视频，根据所述第二交汇节点对所述主干道子视频进行拼接得到主干道视频；

[0055] 构建模块，用于构建与所述次干道视频对应的支路线、所述主干道子视频对应的主路线，以及各所述第二交汇节点对应的第二节点图，根据所述支路线、主路线以及第二节点图生成目标区域节点树；

[0056] 更新模块，用于接收用户对所述目标区域节点树中的支路线或主路线的选中信息，根据所述选中信息确定更新次干道或当前更新路段，控制无人机对所述更新次干道或所述当前更新路段进行视频GIS数据采集，得到次干道更新视频或当前路段更新视频，基于所述次干道更新视频或所述当前路段更新视频对所述次干道视频或所述主干道子视频进行更新。

[0057] 本发明的有益效果如下：

[0058] 1、本发明会对主干道进行二次划分得到多个子路段，这样可以使多个子路段的路段长度不会过长或者过短，从而可以使得目标道路中某个子路段的更新数据量不会过大，同时可以合理分配后续多个无人机对主路段进行数据采集时的工作量。并且后续在对目标区域内的道路进行更新时，会对主干道中需要更新的子路段单独进行数据更新，将需要更新的子路段对应的视频替换为更新的视频，这样不仅可以减少视频GIS数据量的存储量，还可以提高数据更新时的效率。此外，本发明在控制无人机对各子路段进行数据采集时，会根据各无人机拍摄的视频帧中的像素点数量计算得到道路占比，通过道路占比来对无人机的飞行高度进行调整，这样可以使无人机在进行数据采集时对飞行高度进行自适应调整。同时，本发明还会根据采集到的视频GIS数据生成目标区域节点树，可以将目标区域中各个道路之间的关系更加直观的进行显示。

[0059] 2、本发明在对主干道进行二次划分时，将路段长度小于预设最小路段长度的初始采集子路段与其相邻的路段长度最小的初始采集子路段进行拼接，将路段长度大于预设最大路段长度的初始采集子路段以对半拆分的方式进行路段拆分，且当拆分后的路段长度小于预设最大路段长度时停止拆分，这样可以使进行二次划分后的多个当前采集子路段的路段长度不会过长或者过短，从而使当前采集子路段的路段长度过长时的更新数据量不会过大，使当前采集子路段的路段长度过短时可以合理分配后续多个无人机对主路段进行数据采集时的工作量。

[0060] 3、本发明在获取到各个当前采集子路段对应的主干道子视频后，还会对其进行拼接生成主干道视频。具体的，本发明在对多个主干道子视频进行拼接时，会对多个第二交汇节点进行编号，并对各当前采集子路段设置相应的编号槽位，再根据第二交汇节点的位置将对应的编号值填入各当前采集子路段的编号槽位中，并对当前采集子路段对应的主干道子视频也设置与其相应的编号值，最后根据编号值对主干道子视频进行拼接。这样，可以对多个零散的主干道子视频进行整合，使其形成整个主干道对应的视频，不仅可以查看各个子路段的路段情况，还可以查看主干道的整体路段情况，更加全面的掌握主干道的整体和局部的具体变化，并且还可以提高无人机在采集数据时的效率。

[0061] 4、本发明在构建目标区域节点树时，会根据各个节点的编号值和GIS信息对其进行构建，这样可以对目标区域中各个道路之间的连接关系以及地理位置更加直观的进行显示。此外，本发明在进行数据更新时，会根据目标区域节点树的选中信息确定需要更新的路段，其中，在对主路线进行更新时，会获取到主路线中需要更新的当前采集路段，并对当前采集路段进行向外延展得到当前更新路段，再对当前更新路段进行数据采集，这样可以使无人机进行采集数据时也可以采集到起点位置和终点位置的数据，使采集的数据更加全面，可以预防因起点位置和终点位置出现数据缺失而导致后续更新视频时出现视频残缺的情况，这样后续进行更新视频对接时只需要从中截取相应的部分即可，并且相对于现有技术中更新主干道时进行整段视频的更换，本发明还可以减少目标区域的视频GIS数据的更新数据量、并提高更新效率。

附图说明

[0062] 图1为本发明实施例提供的一种基于实景三维的视频GIS数据采集方法示意图；

[0063] 图2为本发明实施例提供的目标区域节点树的示意图；

[0064] 图3为本发明实施例提供的一种基于实景三维的视频GIS数据采集系统的结构示意图；

[0065] 图4为本发明实施例提供的一种电子设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

[0066] 为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0067] 视频 GIS 是对常规多媒体 GIS 的扩展，通过视频影像与地理位置的数据整合、 检索和交互，应用于线性设施的管理，通过视频 GIS，可以大大提高GIS空间信息可视化的效果，使人们更形象地理 解地理空间，更直观地进行管理和决策。现有技术中，人们在采集有关道路的视频 GIS数据时，通常会采用一个设备对道路从起点至终点进行采集，在后续对道路数据进行更新时一般也需要对整段道路重新进行数据采集，这样不仅会增加数据储存的数据量，还会导致采集效率的低下。

[0068] 本方案为了解决上述问题，发明构思如下：本发明通过对目标道路进行划分得到多段子道路，通过对各子道路进行数据采集，得到各子道路对应的视频 GIS数据，再对各子道路对应的视频 GIS数据进行融合得到目标道路对应的视频 GIS数据，这样，在后续对目标道路进行数据更新时，只需要对其需要更新的子道路进行数据采集，再对需要更新的子道路的视频 GIS数据进行更新即可，不仅减少目标道路的视频GIS数据的更新数据量，还提高了更新效率。

[0069] 参见图1，是本发明实施例提供的一种基于实景三维的视频GIS数据采集方法示意图，图1所示方法的执行主体可以是软件和/或硬件装置。本申请的执行主体可以包括但不限于以下中的至少一个：用户设备、网络设备等。其中，用户设备可以包括但不限于计算机、智能手机、个人数字助理（Personal Digital Assistant，简称：PDA）及上述提及的电子设备等。网络设备可以包括但不限于单个网络服务器、多个网络服务器组成的服务器组或基于云计算的由大量计算机或网络服务器构成的云，其中，云计算是分布式计算的一种，由一群松散耦合的计算机组成的一个超级虚拟计算机。本实施例对此不做限制。包括步骤S1至步骤S5，具体如下：

[0070] S1，获取目标区域中主干道和次干道的第一交汇节点，根据所述第一交汇节点把所述主干道划分为多个初始采集子路段，统计各所述初始采集子路段的路段长度，根据所述路段长度对所述初始采集子路段进行二次划分得到多个当前采集子路段，把多个相邻的当前采集子路段之间的交汇节点作为第二交汇节点。

[0071] 其中，第一交汇节点为目标区域中主干道和次干道的交汇节点，初始采集子路段为主干道依据第一交汇节点划分的子路段，即依据相邻的两个次干道与主干道的交汇节点划分的子路段。需要说明的是，本方案利用第一交汇节点来对主干道进行初次划分，可以明确各主干道和各次干道之间交汇位置。

[0072] 在实际生活中，与主干道同一侧交汇的两个相邻的次干道可能离的很近或者很远，这样可能会使划分的初始采集子路段出现路段长度很短或很长的情况，可能会使得后续无人机进行数据采集时有的无人机需要采集的路段很短，有的无人机需要采集的路段很长。

[0073] 因此，本发明还进一步的对多个初始采集子路段进行了二次划分得到多个当前采集子路段，包括步骤S11至步骤S14，具体如下：

[0074] S11，若所述路段长度小于预设最小路段长度，则获取所述路段长度对应的初始采集子路段作为基准拼接路段，以及与所述基准拼接路段相邻的初始采集子路段的路段长度，把路段长度最小的初始采集子路段作为选中拼接路段与所述基准拼接路段进行拼接得到拼接子路段。

[0075] 其中，基准拼接路段为路段长度小于预设最小路段长度的初始采集子路段，选中拼接路段为与基准拼接路段相邻、且路段长度最小的初始采集子路段，拼接子路段为基准拼接路段与选中拼接路段合并而成的路段。

[0076] 若所述路段长度小于预设最小路段长度，则说明该段初始采集子路段可能很短，无人机单独对该段初始采集子路段进行数据采集时工作量可能很小，而采集其他初始采集子路段的无人机工作量可能很大，造成无人机采集资源的浪费，因此可以将其与相邻的初始采集子路段进行合并来进行数据采集，并且为了使合并时各个路段长度不会过短，可以将其与相邻的初始采集子路段中路段长度最短的初始采集子路段进行合并。

[0077] S12，若所述路段长度大于预设最大路段长度，则获取所述路段长度对应的初始采集子路段作为基准拆分路段，把所述基准拆分路段均匀拆分为两段得到拆分子路段。

[0078] 其中，基准拆分路段为路段长度大于预设最大路段长度的初始采集子路段，拆分子路段为基准拆分路段进行均匀拆分后的子路段。

[0079] 若所述路段长度大于预设最大路段长度，则说明该段初始采集子路段可能很长，无人机单独对该段初始采集子路段进行数据采集时数据量可能会很大，因此可以对其进行均匀拆分，从而使无人机采集时的数据量以及后续更新时的数据量不会过大。

[0080] S13，获取所述拆分子路段的子路段长度，若所述子路段长度仍大于预设最大路段长度，则继续把所述拆分子路段均匀拆分为两段得到下一个拆分子路段，直至下一个拆分子路段对应的子路段长度小于预设最大路段长度时停止拆分。

[0081] 可以理解的是，由于基准拆分路段的路段长度可能很长，因此在将其均匀拆分为两段后其路段长度仍然可能大于预设最大路段长度，因此本方案会继续对其进行均匀拆分，直至拆分后各个拆分子路段的路段长度均小于预设最大路段长度时停止拆分。

[0082] S14，把所述拼接子路段和所述拆分子路段作为当前采集子路段，并把多个相邻的当前采集子路段之间的交汇节点作为第二交汇节点。

[0083] 其中，当前采集子路段为进行合并或拆分后的初始采集子路段，第二交汇节点为相邻的当前采集子路段之间的交汇节点。

[0084] 通过上述方式进行二次拆分，可以使得到的当前采集子路段之间的路段长度不会过长或者过短，从而使当前采集子路段的路段长度过长时的更新数据量不会过大，使当前采集子路段的路段长度过短时可以合理分配后续多个无人机对主路段进行数据采集时的工作量。

[0085] S2，接收无人机基于预设飞行高度拍摄的视频帧，获取所述视频帧对应的道路像素点数量和图片像素点数量，根据所述道路像素点数量和所述图片像素点数量得到道路占比，基于所述道路占比得到高度调整系数，基于所述高度调整系数和预设飞行高度得到调整飞行高度。

[0086] 在实际应用中，由于各个街道的宽度、地理位置等条件的不同，无人机所拍摄出来的视频帧效果也会有所不同，若都将无人机基于预设飞行高度进行拍摄，则可能使拍摄出来的视频帧效果参差不齐，从而使数据采集不够全面，因此本方案会依据无人机所采集图像中不同区域的像素点数量，来计算得到道路占比，实现对无人机高度的自适应调整，使采集的视频帧数据更加全面。需要说明的是，本方案调整高度的方式对于道路旁有树或者其他影响道路全景采集遮挡物的道路不适用。

[0087] 上述方案中，道路像素点数量为视频帧对应的每张图片中道路的像素点总数量，图片像素点数量为视频帧中每张图片的像素点总数量，道路占比为道路像素点数量和图片像素点数量的比值，即道路在拍摄的视频帧中所占的占比，高度调整系数为调整无人机飞行高度的系数，调整飞行高度为无人机调整的飞行高度。

[0088] 在一些实施例中，可以通过步骤S21至步骤S23对无人机的飞行高度进行实时调整，具体如下：

[0089] S21，获取前一预设时间段视频帧对应的多张拍摄图片，以及各所述拍摄图片中的道路区域，统计各所述拍摄图片中的道路区域对应的道路像素点数量，以及各所述拍摄图片对应的图片像素点数量。

[0090] 例如，前一预设时间段可以是前三秒，具体的，可以首先获取前三秒拍摄的视频帧的多张图片，再将每张图片中的道路区域进行提取，最后再对道路区域对应的像素点数量以及每张图片对应的像素点总数量进行统计。

[0091] S22，根据所有道路像素点数量的平均值得到道路像素点平均值，根据所有图片像素点数量的平均值得到图片像素点平均值，根据所述道路像素点平均值和所述图片像素点平均值的比值得到道路占比。

[0092] S23，基于预设道路占比和所述道路占比得到降低高度系数或升高高度系数，基于所述降低高度系数、所述升高高度系数和预设飞行高度得到下一预设时间段的降低飞行高度或升高飞行高度。

[0093] 其中，降低高度系数为降低无人机飞行高度的系数，升高高度系数为升高无人机飞行高度的系数，降低飞行高度为无人机降低的飞行高度，升高飞行高度为无人机升高的飞行高度。

[0094] 所述下一预设时间段与前一预设时间段可以对应设置，例如，若前一预设时间段设置为前三秒，则下一预设时间段也可以对应设置为三秒。

[0095] 在一些实施例中，可以通过下列步骤得到降低飞行高度或升高飞行高度：

[0096] 若所述道路占比小于预设道路占比，则根据所述道路占比得到降低高度系数，基于所述降低飞行高度和所述预设飞行高度得到降低飞行高度。

[0097] 可以理解的是，若所述道路占比小于预设道路占比，说明无人机飞行高度可能过高从而导致拍摄的图片中道路的占比很小，可能无法采集到道路中有些具体细节，因此可以降低无人机的飞行高度。其中，预设道路占比可以根据实际情况进行设置，例如可以将预设道路占比设置为1/2。

[0098] 若所述道路占比大于预设道路占比，则根据所述道路占比得到升高高度系数，基于所述升高高度系数和所述预设飞行高度得到升高飞行高度。

[0099] 可以理解的是，若所述道路占比大于预设道路占比，说明无人机飞行高度可能过低从而导致拍摄的图片中道路的占比过大，可能无法全面的采集道路及其周围的数据，因此可以升高无人机的飞行高度。

[0100] 通过以下公式计算降低飞行高度和升高飞行高度，

[0101]

[0102] 其中， 为降低飞行高度， 为第 张拍摄图片中的道路区域对应的道路像素点数量，为拍摄图片的上限值， 为拍摄图片的数量值， 为道路像素点平均值， 为升高飞行高度， 为第 张拍摄图片对应的图片像素点数量， 为图片像素点平均值，为预设飞行高度， 为降低飞行高度权重值， 为升高飞行高度权重值， 为预设道路占比。

[0103] 从上述公式中可以看出，当道路占比 小于预设道路占比 时，说明无人机的预设飞行高度 可能是偏高的，道路占比 越小，无人机的飞行高度可能越高，因此相应的降低飞行高度 也会越大，反之亦然，从而可以使无人机下降到一个合适的高度。

[0104] 当道路占比 大于预设道路占比 时，说明无人机的预设飞行高度 可能是偏低的，道路占比 越大，无人机的飞行高度可能越低，因此相应的升高飞行高度也会越大，反之亦然，从而可以使无人机上升到一个合适的高度。

[0105] 通过上述方式，可以使无人机的飞行高度基于采集时实际情况进行实时调整。

[0106] S3，控制无人机基于所述调整飞行高度对各当前采集子路段或次干道进行视频GIS数据采集，得到各所述当前采集子路段对应的主干道子视频和各所述次干道对应的次干道视频，根据所述第二交汇节点对所述主干道子视频进行拼接得到主干道视频。

[0107] 上述主干道子视频为无人机进行视频GIS数据采集后各当前采集子路段对应的视频，次干道视频为无人机进行视频GIS数据采集后各次干道对应的视频，主干道视频为多个主干道视频拼接融合后的视频，即主干道对应的视频。

[0108] 由于本方案在进行主干道的数据采集时是分别对各当前采集子路段进行的数据采集，得到的主干道子视频并不是整个主干道对应的完整的道路视频，因此本方案在得到多个主干道子视频后还会将其进行拼接融合得到主干道对应的主干道视频，具体包括步骤S31至步骤S35。

[0109] S31，统计各主干道对应的多个第二交汇节点，按照第一方向依次对多个第二交汇节点进行编号处理，得到各所述第二交汇节点对应的第一节点编号值。

[0110] 上述第一方向为从主干道一端至另一端的方向，可以预先进行设置也可以由人工进行选定，第一节点编号值为各第二交汇节点对应的编号值。

[0111] 第二交汇节点的第一节点编号值可以按照第一方向从小到大进行编号处理，也可以按照第一方向从大到小进行编号处理，本方案对此不做限定，需要说明的是，本方案中每个第二交汇节点的编号均不一样。

[0112] S32，对多个所述当前采集子路段进行分类处理，得到起始采集子路段、中间采集子路段以及结尾采集子路段，在所述起始采集子路段的第二端构建一个编号槽位，在所述结尾采集子路段的第一端构建一个编号槽位，在所述中间采集子路段的第一端和第二端同时构建一个编号槽位。

[0113] 上述起始采集子路段为主干道位于起始位置的当前采集子路段，结尾采集子路段为主干道位于结尾位置的当前采集子路段，中间采集子路段为主干道中除起始采集子路段和结尾采集子路段的其余当前采集子路段。

[0114] 由于S32中的编号槽位是与第二交汇节点相对应设置的，而第二交汇节点是相邻两个当前采集子路段之间的交汇节点，因此主路段的开头和结尾处对应的当前采集子路段只有一个第二交汇节点，所以本方案在设置起始采集子路段和结尾采集子路段编号槽位时只在其一端设置了编号槽位，在设置中间采集子路段的编号槽位时在其两端都设置了编号槽位。

[0115] 需要说明的是，本方案中的各主干道的第一方向和无人机进行数据采集时的方向是一致的，以确保后续主干道视频的拼接。

[0116] S33，基于所述第二交汇节点的位置，在各所述编号槽位内填充相应的第一节点编号值。

[0117] S34，在获取所述起始采集子路段的主干道子视频后，为所述主干道子视频的末尾点添加所述起始采集子路段相应的第一节点编号值，在获取所述结尾采集子路段的主干道子视频后，为所述主干道子视频的起始点添加所述结尾采集子路段相应的第一节点编号值，在获取所述中间采集子路段的主干道子视频后，为所述主干道子视频的起始点和末尾点添加所述中间采集子路段相应的第一节点编号值。

[0118] 相应的，为了使无人机进行数据采集后得到的主干道子视频与主干道中的各个当前采集子路段相对应，可以对主干道子视频也添加相应的编号值。

[0119] 具体的，由于起始采集子路段的第二端对应主干道子视频的末尾，因此可以对起始采集子路段的主干道子视频末尾处添加相应的第一节点编号值，例如可以在主干道子视频的末尾处添加一个空白视频帧，将相应的第一节点编号值填充至空白视频帧内，服务器可以读取该主干道子视频末尾处的空白视频帧，从而提取到相应的第一节点编号值，后续添加编号值的方式也是如此，不再赘述。由于结尾采集子路段的第一端对应主干道子视频的开头，因此可以对结尾采集子路段的主干道子视频开头处添加相应的第一节点编号值。由于中间采集子路段两端对应于主干道子视频开头和结尾，因此对中间采集子路段的主干道子视频在开头和结尾各添加相应的第一节点编号值。

[0120] S35，基于相同的第一节点编号值对各主干道子视频进行拼接得到主干道视频。

[0121] 具体的，通过第一节点编号值排序顺序对主干道子视频进行拼接即可得到主干道视频。

[0122] 由于第一节点编号值是按照从主干道一端至另一端顺序设置的，因此拼接后的主干道视频也是从主干道一端至另一端的视频全景。

[0123] 通过上述方式，可以提高无人机对主干道和次干道进行数据采集时的效率。

[0124] S4，构建与所述次干道视频对应的支路线、所述主干道子视频对应的主路线，以及各所述第二交汇节点对应的第二节点图，根据所述支路线、主路线以及第二节点图生成目标区域节点树。

[0125] 如图2所示，为目标区域节点树的一种示意图，由于目标区域中可能包括多条主干道和次干道，因此为了更加直观的确定目标区域中每条道路之间的关系以及采集的次干道视频和主干道子视频所对应的具体位置，本方案还构建了目标区域节点树对其来进行展示。

[0126] 在一些实施例中，可以通过以下步骤构建目标区域节点树：

[0127] S41，按照第一方向对各所述第二节点图进行依次排布，并在相邻所述第二节点图之间连接相应的主路线，形成多个第一线路。

[0128] 上述第一线路为各条主干道对应的线路，即图2中由多条主线路连接而成的线路。

[0129] S42，为各所述次干道对应第二交汇节点的一端构建编号槽位，基于所述第二交汇节点的位置，在所述次干道相应的编号槽位内填充第二节点编号值，基于相同的第一节点编号值和第二节点编号值将支路线融合至第一线路，形成初始目标区域节点树。

[0130] 在次干道对应第二交汇节点的一端构建编号槽位，并为其填充第二节点编号值，可以找到该次干道与主干道对应的交汇节点，由于各第二交汇节点都有其对应的第一节点编号值，因此找到相同的第一节点编号值和第二节点编号值，就可以找到次干道在主干道对应的节点位置。

[0131] 上述初始目标区域节点树为与第二交汇节点对应的次干道与第一线路融合而成的节点树。

[0132] 进一步的，由于对主干道进行了二次划分，因此第二交汇节点并不能全然包括所有次干道在主干道上对应的节点，对于未被融合的支路线，本方案会首先依据地理位置找到未融合的支路线对应的次干道，再依据地理位置信息找到该次干道两边相邻的第二交汇节点，以及第二交汇节点对应的编号，最后在目标区域节点树中依据编号找到对应的两个第二节点图，将该支路线连接至两个第二节点图之间。

[0133] S43，获取各所述第二交汇节点的GIS信息，将所述GIS信息与对应的第二交汇节点进行对应配置。

[0134] 为了确定目标区域内每条道路的地理位置，本方案还对各个第二交汇节点设置了相应的GIS信息，通过各个第二交汇节点的GIS信息来确定各路段的具体地理位置。

[0135] S44，对所述主路线设置相应的主路编号，将各所述主路线对应的主干道子视频与所述主路编号对应存储，并基于存储路径设置相应的子视频链接，为所述支路线设置相应的支路编号，将各所述支路线对应的次干道视频与所述支路编号对应存储，并基于存储路径设置相应的次干道视频链接。

[0136] 为了方便调取各个主路线和各个支路线对应的视频，本方案还将各个主路线与其对应的主干道子视频对应设置了主路编号，以及对应的子视频链接，对各个支路线与其对应的次干道视频对应设置了支路编号，以及对应的次干道视频链接。

[0137] 在设置主路编号和支路编号时，可以预先对各主路线或次干道设置相应的主路编号或支路编号，然后在采集其对应的视频时为其设置相应的主路编号或支路编号。

[0138] 通过上述方式，可以对目标区域内每条道路之间关系直观的进行展示，方便用户了解目标区域内的道路情况。

[0139] S5，接收用户对所述目标区域节点树中的支路线或主路线的选中信息，根据所述选中信息确定更新次干道或当前更新路段，控制无人机对所述更新次干道或所述当前更新路段进行视频GIS数据采集，得到次干道更新视频或当前路段更新视频，基于所述次干道更新视频或所述当前路段更新视频对所述次干道视频或所述主干道子视频进行更新。

[0140] 上述选中信息为用户选中的目标区域节点树中需要更新的支路线或主路线，更新次干道为需要进行更新数据采集的次干道，当前更新路段为主干道中需要进行更新数据采集的路段，次干道更新视频为无人机对更新次干道重新进行数据采集后的视频，当前路段更新视频为无人机对当前更新路段重新进行数据采集后的视频。

[0141] 可以理解的是，由于每条道路的道路情况不同，因此为了使用户了解到每条道路的最新情况，可以隔段时间对其数据更新，具体的，本方案采用步骤S51至步骤S54对其进行数据更新，具体如下：

[0142] S51，若所述选中信息对应目标区域节点树中的支路线，则获取所述支路线对应的次干道作为更新次干道，控制无人机对所述更新次干道进行视频GIS数据采集，得到所述更新次干道对应的次干道更新视频，基于所述次干道更新视频对所述更新次干道对应的次干道视频进行更新。

[0143] 具体的，若所述选中信息对应目标区域节点树中的支路线，则可以直接对支路线对应的次干道重新进行视频GIS数据采集，得到次干道更新视频，再将次干道更新视频与该次干道原来对应的次干道视频进行更换即可。

[0144] S52，若所述选中信息对应目标区域节点树中的主路线，则获取所述主路线对应的当前采集子路段作为初始更新路段，以及所述初始更新路段对应的第二交汇节点作为更新交汇节点。

[0145] S53，获取两个更新交汇节点对应的两个第一位置，对两个所述第一位置向外延展预设距离后得到两个第二位置，把两个所述第二位置对应的路段作为当前更新路段，控制无人机对所述当前更新路段进行视频GIS数据采集，得到所述当前更新路段对应的当前路段更新视频。

[0146] 上述初始更新路段为需要更新的当前采集子路段，更新交汇节点为需要更新的当前采集子路段对应的第二交汇节点，第一位置为更新交汇节点对应的地理位置，第二位置为第一位置向外延展预设距离后的地理位置。

[0147] 具体的，若所述选中信息对应目标区域节点树中的主路线，则需要首先获取到主路线对应的初始更新路段，然后基于初始更新路段对应的两个第一位置向外延展预设距离后得到当前更新路段，再控制无人机对当前更新路段进行数据采集。

[0148] 这样是为了控制无人机在进行数据采集时使采集到的视频数据更加全面，若直接从主路线对应的当前采集子路段的起点位置进行数据采集，则可能不能全面采集到起点位置和终点位置的视频数据，造成起点位置和终点位置的数据缺失。

[0149] S54，根据两个所述第一位置对所述当前路段更新视频进行截取，得到更新子视频，基于所述更新子视频对初始更新路段对应的主干道子视频进行更新。

[0150] 由于上述步骤S52至S53拍摄到的当前路段更新视频是基于当前更新路段进行的数据采集，因此还需要根据第一位置对当前路段更新视频进行截取才能得到初始更新路段对应的更新子视频，再基于更新子视频对原来的主干道子视频进行更新即可。

[0151] 通过上述方式，可以较为全面的获取到需要更新的次干道和当前采集子路段对应的更新视频，并且可以提高无人机进行更新数据采集时的效率。

[0152] 进一步的，本发明在对次干道和当前采集子路段进行视频数据更新后，还对目标区域节点树也进行了更新，包括步骤S55至S57，具体如下：

[0153] S55，获取目标区域节点树中与所述更新次干道对应的支路线，将所述支路线对应的次干道视频替换为次干道更新视频，并对所述次干道视频链接进行更新，得到次干道更新视频链接。

[0154] 可以理解的是，由于次干道对应的次干道视频进行了更新，相应的，在目标区域节点树中也会将次干道对应的次干道视频更新为次干道更新视频，并将其对应的链接也相应更新为次干道更新视频链接。

[0155] S56，获取目标区域节点树中与所述初始更新路段对应的主路线，将所述主路线对应的主干道子视频替换为子路段更新视频，并对所述子视频链接进行更新，得到子视频更新链接。

[0156] 可以理解的是，由于当前采集子路段对应的主干道子视频进行了更新，相应的，在目标区域节点树中也会将当前采集子路段对应的主干道子视频更新为子路段更新视频，并将其对应的链接也相应更新为子视频更新链接。

[0157] S57，根据所述次干道更新视频链接和所述子视频更新链接对目标区域节点树进行更新得到更新节点树。

[0158] 上述更新节点树为进行更新后的目标区域节点树，通过上述方式，可以使目标区域节点树中的视频信息也同步进行更新，使用户了解到目标区域内道路的最近情况。

[0159] 此外，本发明在步骤S57后还包括步骤S58，具体如下：

[0160] S58，获取各所述次干道预设历史时间内的历史车流量和历史视频更换频率，根据所述历史车流量计算得到第一影响值，根据所述历史视频更换频率计算得到第二影响值，根据所述第一影响值和所述第二影响值生成视频帧数量。

[0161] 上述历史车流量为各次干道在预设历史时间内的车流量，历史视频更换频率为各次干道在预设历史时间内视频的更换频率，第一影响值为基于历史车流量计算得到的影响视频帧数的值，第二影响值为基于历史视频更换频率计算得到的影响视频帧数的值，视频帧数量为次干道对应的次干道视频的帧数。

[0162] 在实际应用中，可以通过各主干道和各次干道拍摄的视频对各主干道和各次干道实行监管，由于目标区域内的主干道和次干道的数量可能会很多，在实行监管时若都使用统一视频的帧数，可能会使数据存储量很大，而有些次干道的重要程度可能并不是很高，因此本方案为了减少数据存储量，可以将有些不重要的次干道的视频帧数量进行减少，来减少目标区域内整体的视频存储量。此外，由于主干道一般都很重要，因此本方案主要是对次干道的视频帧进行计算。

[0163] 通过以下公式计算视频帧数量，

[0164]

[0165] 其中， 为各次干道视频对应的视频帧数量， 为历史车流量， 为基准车流量，为第一影响值权重值， 为基准视频清晰度， 为历史视频更换频率， 为基准视频更换频率， 为第二影响值权重值。

[0166] 通过上述公式可以看出，历史车流量 越大，说明该次干道可能越容易出现各种安全问题，因此可以提高该次干道对应的次干道视频的视频帧数量 ，使工作人员可以更精确的对该次干道进行监控；历史视频更换频率 越大，说明该次干道对应的道路情况可能越多变，因此可以提高该次干道对应的次干道视频的视频帧数量 ，使工作人员可以及时了解到该次干道的最新道路情况。

[0167] 在实际应用中，第一影响值权重值 和第二影响值权重值 可以根据实际情况预先进行设置，例如可以根据历史车流量 和历史视频更换频率 的重要程度对其进行设置，如若历史车流量 是主要影响因素，历史视频更换频率 是次要影响因素，则可以将第一影响值权重值 设置的大一些，将第二影响值权重值 设置的小一些。

[0168] 通过上述方式，可以根据每个道路的实际情况对其实行监管，并且可以减少视频的数据存储量。

[0169] 参见图3，是本发明实施例提供的一种基于实景三维的视频GIS数据采集系统的结构示意图，该基于实景三维的视频GIS数据采集系统包括：

[0170] 划分模块，用于获取目标区域中主干道和次干道的第一交汇节点，根据所述第一交汇节点把所述主干道划分为多个初始采集子路段，统计各所述初始采集子路段的路段长度，根据所述路段长度对所述初始采集子路段进行二次划分得到多个当前采集子路段，把多个相邻的当前采集子路段之间的交汇节点作为第二交汇节点；

[0171] 调整模块，用于接收无人机基于预设飞行高度拍摄的视频帧，获取所述视频帧对应的道路像素点数量和图片像素点数量，根据所述道路像素点数量和所述图片像素点数量得到道路占比，基于所述道路占比得到高度调整系数，基于所述高度调整系数和预设飞行高度得到调整飞行高度；

[0172] 视频模块，用于控制无人机基于所述调整飞行高度对各当前采集子路段或次干道进行视频GIS数据采集，得到各所述当前采集子路段对应的主干道子视频和各所述次干道对应的次干道视频，根据所述第二交汇节点对所述主干道子视频进行拼接得到主干道视频；

[0173] 构建模块，用于构建与所述次干道视频对应的支路线、所述主干道子视频对应的主路线，以及各所述第二交汇节点对应的第二节点图，根据所述支路线、主路线以及第二节点图生成目标区域节点树；

[0174] 更新模块，用于接收用户对所述目标区域节点树中的支路线或主路线的选中信息，根据所述选中信息确定更新次干道或当前更新路段，控制无人机对所述更新次干道或所述当前更新路段进行视频GIS数据采集，得到次干道更新视频或当前路段更新视频，基于所述次干道更新视频或所述当前路段更新视频对所述次干道视频或所述主干道子视频进行更新。

[0175] 参见图4，是本发明实施例提供的一种电子设备的硬件结构示意图，该电子设备40包括：处理器41、存储器42和计算机程序；其中

[0176] 存储器42，用于存储所述计算机程序，该存储器还可以是闪存（flash）。所述计算机程序例如是实现上述方法的应用程序、功能模块等。

[0177] 处理器41，用于执行所述存储器存储的计算机程序，以实现上述方法中设备执行的各个步骤。具体可以参见前面方法实施例中的相关描述。

[0178] 可选地，存储器42既可以是独立的，也可以跟处理器41集成在一起。

[0179] 当所述存储器42是独立于处理器41之外的器件时，所述设备还可以包括：

[0180] 总线43，用于连接所述存储器42和处理器41。

[0181] 本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现上述的各种实施方式提供的方法。

[0182] 其中，可读存储介质可以是计算机存储介质，也可以是通信介质。通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。计算机存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。例如，可读存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该可读存储介质读取信息，且可向该可读存储介质写入信息。当然，可读存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和可读存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称：ASIC)中。另外，该ASIC可以位于用户设备中。当然，处理器和可读存储介质也可以作为分立组件存在于通信设备中。可读存储介质可以是只读存储器（ROM）、随机存取存储器（RAM）、CD‑ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

[0183] 本发明还提供一种程序产品，该程序产品包括执行指令，该执行指令存储在可读存储介质中。设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取该执行指令，至少一个处理器执行该执行指令使得设备实施上述的各种实施方式提供的方法。

[0184] 在上述设备的实施例中，应理解，处理器可以是中央处理单元（英文：Central Processing Unit，简称：CPU），还可以是其他通用处理器、数字信号处理器（英文：Digital Signal Processor，简称：DSP）、专用集成电路（英文：Application Specific Integrated Circuit，简称：ASIC）等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

[0185] 最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。