本发明提供了一种基于工业机器人的自动上下料生产系统，包括：底板、第一主轴、第二主轴和第三主轴，第一主轴竖直设置在底板上，底板上还设置有用于带动第一主轴转动的第一电机，第二主轴水平设置在第一主轴上端且与第一主轴滑动连接，第二主轴上还设置有用于带动其轴向滑动的第二电缸，第三主轴竖直设置在第二主轴端部且与第二主轴滑动连接，第三主轴上还设置有用于带动其轴向滑动的第三电缸，第三主轴下端设置有夹持组件。本发明的目的在于提供一种基于工业机器人的自动上下料生产系统，能够对于形状不规则的工件进行稳定夹持从而避免发生滑动掉落。
1.一种基于工业机器人的自动上下料生产系统，其特征在于，包括：底板(1)、第一主轴(2)、第二主轴(3)和第三主轴(4)，第一主轴(2)竖直设置在底板(1)上，底板(1)上还设置有用于带动第一主轴(2)转动的第一电机(21)，第二主轴(3)水平设置在第一主轴(2)上端且与第一主轴(2)滑动连接，第二主轴(3)上还设置有用于带动其轴向滑动的第二电缸(31)，第三主轴(4)竖直设置在第二主轴(3)端部且与第二主轴(3)滑动连接，第三主轴(4)上还设置有用于带动其轴向滑动的第三电缸(41)，第三主轴(4)下端设置有夹持组件(5)；
夹持架(501)，所述夹持架(501)设置为圆筒状结构且上端封闭，所述夹持架(501)轴线竖直向下设置，所述夹持架(501)顶壁与所述第三主轴(4)下端固定连接；
连接套筒(502)，所述夹持架(501)顶部内部上固定设置有连接套筒(502)，所述连接套筒(502)轴线竖直向下设置，所述连接套筒(502)下端固定设置有夹持轮盘(503)，所述夹持轮盘(503)水平设置且与所述连接套筒(502)同轴线设置，所述夹持轮盘(503)上圆周阵列设置有多个夹持滑槽(504)，所述夹持滑槽(504)沿所述夹持轮盘(503)径向设置，且夹持滑槽(504)位于所述连接套筒(502)外周；
夹持滑块(505)，所述夹持滑槽(504)内滑动设置有夹持滑块(505)，所述夹持滑块(505)上表面高于夹持轮盘(503)上表面，且夹持滑块(505)下表面低于夹持轮盘(503)下表面，所述夹持滑块(505)与夹持滑槽(504)内壁之间设置有复位弹簧(506)，所述复位弹簧(506)设置在夹持滑块(505)靠近所述夹持轮盘(503)轴线的一侧，且复位弹簧(506)轴线水平设置；
夹持杆(507)，所述夹持滑块(505)下端固定设置有夹持杆(507)，所述夹持杆(507)竖直设置，且夹持杆(507)下端固定设置压力传感器(508)，所述压力传感器(508)绕设在所述夹持杆(507)外壁上；
第二电机(509)，所述夹持架(501)顶部内壁上固定设置有第二电机(509)，所述第二电机(509)输出轴竖直向下设置，且第二电机(509)输出轴上同轴线固定设置有第四主轴(510)，所述第四主轴(510)上固定设置有第一链轮(511)；
第五主轴(512)，所述夹持架(501)顶部内壁上还转动设置有第五主轴(512)，所述第五主轴(512)竖直向下设置，且第五主轴(512)与第四主轴(510)分别设置在连接套筒(502)的两侧，所述第五主轴(512)上固定设置有第二链轮(513)，所述第二链轮(513)与第一链轮(511)之间通过链条(514)连接传动；
收线轮(515)，所述第四主轴(510)及第五主轴(512)均同轴线固定设置有收线轮(515)，所述夹持轮盘(503)上方所述夹持滑块(505)外周绕设有一圈联动绳(516)，所述联动绳(516)两端分别与两个收线轮(515)固定连接且绕设在收线轮(515)上，所述联动绳(516)两端绕设方向相同。
2.根据权利要求1所述的一种基于工业机器人的自动上下料生产系统，其特征在于，所述夹持轮盘(503)下方所述夹持滑块(505)外周同样绕设有一圈联动绳(516)，所述联动绳(516)两端分别与两个收线轮(515)固定连接且绕设在收线轮(515)上，所述联动绳(516)两端绕设方向相同。
3.根据权利要求2所述的一种基于工业机器人的自动上下料生产系统，其特征在于，所述夹持滑块(505)远离所述夹持轮盘(503)轴线的侧壁设置为弧面，且弧面结构上下两端分别设置有卡接槽(517)，所述联动绳(516)卡接在所述卡接槽(517)内且与夹持滑块(505)滑动连接。
4.根据权利要求1所述的一种基于工业机器人的自动上下料生产系统，其特征在于，所述夹持杆(507)下端套设有防滑套(518)，所述防滑套(518)设置在橡胶材质。
5.根据权利要求1所述的一种基于工业机器人的自动上下料生产系统，其特征在于，所述第四主轴(510)及第五主轴(512)下端分别套设有加固套筒(519)，所述加固套筒(519)与所述第四主轴(510)及第五主轴(512)转动连接，所述加固套筒(519)与所述夹持架(501)内壁固定连接。
6.根据权利要求5所述的一种基于工业机器人的自动上下料生产系统，其特征在于，还包括有翻转组件(6)，所述翻转组件(6)设置在所述底板(1)侧部，所述翻转组件(6)：支撑板(601)，两个所述支撑板(601)竖直对称设置，所述支撑板(601)之间设置有承托板(602)，所述承托板(602)水平设置且与所述支撑板(601)固定连接；
第一翻转杆(603)，所述支撑板(601)两侧对称设置有两个第一翻转杆(603)，所述第一翻转杆(603)斜向下设置，所述第一翻转杆(603)下端固定设置有第二翻转杆(604)，所述第二翻转杆(604)垂直于所述第一翻转杆(603)；
第一固定块(605)，两个所述支撑板(601)相互靠近的侧部上固定设置有第一固定块(605)，所述第一固定块(605)位于所述承托板(602)斜下方，所述第一固定块(605)上固定设置有垂直于支撑板(601)的第一凸柱(606)，所述第一凸柱(606)上转动设置有第一曲柄(607)，所述第一曲柄(607)垂直于所述第一凸柱(606)，且第一曲柄(607)远离第一凸柱(606)的一端与第一翻转杆(603)铰接；
第二固定块(608)，所述第一固定块(605)斜上方设置有第二固定块(608)，所述第二固定块(608)固定设置在所述支撑板(601)侧壁上，第二固定块(608)上固定设置有垂直于支撑板(601)的第二凸柱(609)，所述第二凸柱(609)上转动设置有第二曲柄(610)，所述第二曲柄(610)远离第二凸柱(609)的一端与第二翻转杆(604)铰接；
第三固定块(611)，所述第一固定块(605)与第二固定块(608)之间设置有第三固定块(611)，所述第三固定块(611)与所述支撑板(601)固定连接，且第三固定块(611)上固定设置有垂直于支撑板(601)的第三凸柱(612)，所述第三凸柱(612)上转动设置有驱动电缸(613)，所述驱动电缸(613)输出轴与所述第二曲柄(610)中部铰接，且驱动电缸(613)输出轴平行于所述支撑板(601)。
7.根据权利要求6所述的一种基于工业机器人的自动上下料生产系统，其特征在于，两个所述第一翻转杆(603)之间通过稳定杆(614)固定连接，所述稳定杆(614)水平设置。
8.根据权利要求6所述的一种基于工业机器人的自动上下料生产系统，其特征在于，所述承托板(602)上表面铺设有一层保护垫(615)，所述保护垫(615)设置为柔性材质。
9.根据权利要求1所述的一种基于工业机器人的自动上下料生产系统，其特征在于，所述第一主轴(2)外周还套设有限位套筒(22)，所述第一主轴(2)与限位套筒(22)转动连接，且限位套筒(22)与所述第一电机(21)固定连接。
一种基于工业机器人的自动上下料生产系统
技术领域
[0001] 本发明涉及上下料装置技术领域，特别涉及一种基于工业机器人的自动上下料生产系统。
背景技术
[0002] 在生产加工过程中，经常需要将工件及物料等进行上料及下料，传统加工过程中一般使用吊装等方式实现上下料，而近年来，随着智能化机械设备的不断普及，机械臂等装置也逐渐应用到了上下料领域，提升了加工过程中自动化和智能化水平，但是，机械臂对工件进行上下料时一般采用夹持的方式，因此对于形状不规则的工件存在有夹持不稳的问题，容易在上下料时出现掉落引发安全问题，因此需要设计一种基于工业机器人的自动上下料生产系统，能够对于形状不规则的工件进行稳定夹持从而避免发生滑动掉落。
发明内容
[0003] 本发明提供一种基于工业机器人的自动上下料生产系统，能够对于形状不规则的工件进行稳定夹持从而避免发生滑动掉落。
[0004] 为此，采用的技术方案是，本发明的一种基于工业机器人的自动上下料生产系统，包括：底板、第一主轴、第二主轴和第三主轴，第一主轴竖直设置在底板上，底板上还设置有用于带动第一主轴转动的第一电机，第二主轴水平设置在第一主轴上端且与第一主轴滑动连接，第二主轴上还设置有用于带动其轴向滑动的第二电缸，第三主轴竖直设置在第二主轴端部且与第二主轴滑动连接，第三主轴上还设置有用于带动其轴向滑动的第三电缸，第三主轴下端设置有夹持组件。
[0005] 优选的，所述夹持组件包括：
[0006] 夹持架，所述夹持架设置为圆筒状结构且上端封闭，所述夹持架轴线竖直向下设置，所述夹持架顶壁与所述第三主轴下端固定连接；
[0007] 连接套筒，所述夹持架顶部内部上固定设置有连接套筒，所述连接套筒轴线竖直向下设置，所述连接套筒下端固定设置有夹持轮盘，所述夹持轮盘水平设置且与所述连接套筒同轴线设置，所述夹持轮盘上圆周阵列设置有多个夹持滑槽，所述夹持滑槽沿所述夹持轮盘径向设置，且夹持滑槽位于所述连接套筒外周；
[0008] 夹持滑块，所述夹持滑槽内滑动设置有夹持滑块，所述夹持滑块上表面高于夹持轮盘上表面，且夹持滑块下表面低于夹持轮盘下表面，所述夹持滑块与夹持滑槽内壁之间设置有复位弹簧，所述复位弹簧设置在夹持滑块靠近所述夹持轮盘轴线的一侧，且复位弹簧轴线水平设置；
[0009] 夹持杆，所述夹持滑块下端固定设置有夹持杆，所述夹持杆竖直设置，且夹持杆下端固定设置压力传感器，所述压力传感器绕设在所述夹持杆外壁上；
[0010] 第二电机，所述夹持架顶部内壁上固定设置有第二电机，所述第二电机输出轴竖直向下设置，且第二电机输出轴上同轴线固定设置有第四主轴，所述第四主轴上固定设置有第一链轮；
[0011] 第五主轴，所述夹持架顶部内壁上还转动设置有第五主轴，所述第五主轴竖直向下设置，且第五主轴与第四主轴分别设置在连接套筒的两侧，所述第五主轴上固定设置有第二链轮，所述第二链轮与第一链轮之间通过链条连接传动；
[0012] 收线轮，所述第四主轴及第五主轴均同轴线固定设置有收线轮，所述夹持轮盘上方所述夹持滑块外周绕设有一圈联动绳，所述联动绳两端分别与两个收线轮固定连接且绕设在收线轮上，所述联动绳两端绕设方向相同。
[0013] 优选的，所述夹持轮盘下方所述夹持滑块外周同样绕设有一圈联动绳，所述联动绳两端分别与两个收线轮固定连接且绕设在收线轮上，所述联动绳两端绕设方向相同。
[0014] 优选的，所述夹持滑块远离所述夹持轮盘轴线的侧壁设置为弧面，且弧面结构上下两端分别设置有卡接槽，所述联动绳卡接在所述卡接槽内且与夹持滑块滑动连接。
[0015] 优选的，所述夹持杆下端套设有防滑套，所述防滑套设置在橡胶材质。
[0016] 优选的，所述第四主轴及第五主轴下端分别套设有加固套筒，所述加固套筒与所述第四主轴及第五主轴转动连接，所述加固套筒与所述夹持架内壁固定连接。
[0017] 优选的，还包括有翻转组件，所述翻转组件设置在所述底板侧部，所述翻转组件：
[0018] 支撑板，两个所述支撑板竖直对称设置，所述支撑板之间设置有承托板，所述承托板水平设置且与所述支撑板固定连接；
[0019] 第一翻转杆，所述支撑板两侧对称设置有两个第一翻转杆，所述第一翻转杆斜向下设置，所述第一翻转杆下端固定设置有第二翻转杆，所述第二翻转杆垂直于所述第一翻转杆；
[0020] 第一固定块，两个所述支撑板相互靠近的侧部上固定设置有第一固定块，所述第一固定块位于所述承托板斜下方，所述第一固定块上固定设置有垂直于支撑板的第一凸柱，所述第一凸柱上转动设置有第一曲柄，所述第一曲柄垂直于所述第一凸柱，且第一曲柄远离第一凸柱的一端与第一翻转杆铰接；
[0021] 第二固定块，所述第一固定块斜上方设置有第二固定块，所述第二固定块固定设置在所述支撑板侧壁上，第二固定块上固定设置有垂直于支撑板的第二凸柱，所述第二凸柱上转动设置有第二曲柄，所述第二曲柄远离第二凸柱的一端与第二翻转杆铰接；
[0022] 第三固定块，所述第一固定块与第二固定块之间设置有第三固定块，所述第三固定块与所述支撑板固定连接，且第三固定块上固定设置有垂直于支撑板的第三凸柱，所述第三凸柱上转动设置有驱动电缸，所述驱动电缸输出轴与所述第二曲柄中部铰接，且驱动电缸输出轴平行于所述支撑板。
[0023] 优选的，两个所述第一翻转杆之间通过稳定杆固定连接，所述稳定杆水平设置。
[0024] 优选的，所述承托板上表面铺设有一层保护垫，所述保护垫设置为柔性材质。
[0025] 优选的，所述第一主轴外周还套设有限位套筒，所述第一主轴与限位套筒转动连接，且限位套筒与所述第一电机固定连接。
[0026] 本实用的工作原理及有益技术效果如下：上下料装置使用时，第一主轴、第二主轴及第三主轴共同构成一个三轴机械臂，第一主轴在第一电机带动下转动以及第二主轴在第二电缸带动下水平滑动，从而实现对于水平平面内的物料抓取，随后再配合第三电缸带动第三主轴沿竖直方向运动，实现上下料过程，在此过程中，通过夹持组件对物料进行夹取，通过夹持组件的设置避免多余不规则工件夹持不稳的问题。
[0027] 本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
[0028] 下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
[0029] 附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
[0030] 图1为本发明实施例一种基于工业机器人的自动上下料生产系统结构示意图；
[0031] 图2为本发明实施例一种基于工业机器人的自动上下料生产系统中夹持组件结构示意图一；
[0032] 图3为图2中A‑A方向剖面示意图；
[0033] 图4为本发明实施例一种基于工业机器人的自动上下料生产系统中夹持组件结构示意图二；
[0034] 图5为本发明实施例一种基于工业机器人的自动上下料生产系统中翻转组件机构结构示意图一；
[0035] 图6为本发明实施例一种基于工业机器人的自动上下料生产系统中翻转组件机构结构示意图二；
[0036] 图7为本发明实施例一种基于工业机器人的自动上下料生产系统中翻转组件机构结构示意图三。
[0037] 附图中的标记如下：1、底板；2、第一主轴；21、第一电机；22、限位套筒；3、第二主轴；31、第二电缸；4、第三主轴；41、第三电缸；5、夹持组件；501、夹持架；502、连接套筒；503、夹持轮盘；504、夹持滑槽；505、夹持滑块；506、复位弹簧；507、夹持杆；508、压力传感器；509、第二电机；510、第四主轴；511、第一链轮；512、第五主轴；513、第二链轮；514、链条；
515、收线轮；516、联动绳；517、卡接槽；518、防滑套；519、加固套筒；6、翻转组件；601、支撑板；602、承托板；603、第一翻转杆；604、第二翻转杆；605、第一固定块；606、第一凸柱；607、第一曲柄；608、第二固定块；609、第二凸柱；610、第二曲柄；611、第三固定块；612、第三凸柱；613、驱动电缸；614、稳定杆；615、保护垫。
具体实施方式
[0038] 以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
[0039] 本发明实施例提供了一种基于工业机器人的自动上下料生产系统，如图1所示，包括：底板1、第一主轴2、第二主轴3和第三主轴4，第一主轴2竖直设置在底板1上，底板1上还设置有用于带动第一主轴2转动的第一电机21，第二主轴3水平设置在第一主轴2上端且与第一主轴2滑动连接，第二主轴3上还设置有用于带动其轴向滑动的第二电缸31，第三主轴4竖直设置在第二主轴3端部且与第二主轴3滑动连接，第三主轴4上还设置有用于带动其轴向滑动的第三电缸41，第三主轴4下端设置有夹持组件5。
[0040] 上述技术方案的工作原理及有益技术效果：上下料装置使用时，第一主轴2、第二主轴3及第三主轴4共同构成一个三轴机械臂，第一主轴2在第一电机21带动下转动以及第二主轴3在第二电缸31带动下水平滑动，从而实现对于水平平面内的物料抓取，随后再配合第三电缸41带动第三主轴4沿竖直方向运动，实现上下料过程，在此过程中，通过夹持组件5对物料进行夹取，通过夹持组件5的设置避免多余不规则工件夹持不稳的问题。
[0041] 在一个实施例中，如图2‑4所示，所述夹持组件5包括：
[0042] 夹持架501，所述夹持架501设置为圆筒状结构且上端封闭，所述夹持架501轴线竖直向下设置，所述夹持架501顶壁与所述第三主轴4下端固定连接；
[0043] 连接套筒502，所述夹持架501顶部内部上固定设置有连接套筒502，所述连接套筒502轴线竖直向下设置，所述连接套筒502下端固定设置有夹持轮盘503，所述夹持轮盘503水平设置且与所述连接套筒502同轴线设置，所述夹持轮盘503上圆周阵列设置有多个夹持滑槽504，所述夹持滑槽504沿所述夹持轮盘503径向设置，且夹持滑槽504位于所述连接套筒502外周；
[0044] 夹持滑块505，所述夹持滑槽504内滑动设置有夹持滑块505，所述夹持滑块505上表面高于夹持轮盘503上表面，且夹持滑块505下表面低于夹持轮盘503下表面，所述夹持滑块505与夹持滑槽504内壁之间设置有复位弹簧506，所述复位弹簧506设置在夹持滑块505靠近所述夹持轮盘503轴线的一侧，且复位弹簧506轴线水平设置；
[0045] 夹持杆507，所述夹持滑块505下端固定设置有夹持杆507，所述夹持杆507竖直设置，且夹持杆507下端固定设置压力传感器508，所述压力传感器508绕设在所述夹持杆507外壁上；
[0046] 第二电机509，所述夹持架501顶部内壁上固定设置有第二电机509，所述第二电机509输出轴竖直向下设置，且第二电机509输出轴上同轴线固定设置有第四主轴510，所述第四主轴510上固定设置有第一链轮511；
[0047] 第五主轴512，所述夹持架501顶部内壁上还转动设置有第五主轴512，所述第五主轴512竖直向下设置，且第五主轴512与第四主轴510分别设置在连接套筒502的两侧，所述第五主轴512上固定设置有第二链轮513，所述第二链轮513与第一链轮511之间通过链条514连接传动；
[0048] 收线轮515，所述第四主轴510及第五主轴512均同轴线固定设置有收线轮515，所述夹持轮盘503上方所述夹持滑块505外周绕设有一圈联动绳516，所述联动绳516两端分别与两个收线轮515固定连接且绕设在收线轮515上，所述联动绳516两端绕设方向相同。
[0049] 上述技术方案的工作原理及有益技术效果：夹持组件5使用时，首先第三电缸41带动第三主轴4下滑使得夹持杆507下端包围在工件外周，随后第二电机509启动带动第四主轴510及固定在第四主轴510上的收线轮515转动，同时通过第一链轮511、第二链轮513和链条514的传动带动第五主轴512转动，进而带动第五主轴512上的收线轮515转动，从而将联动绳516缠绕在收线轮515上使得联动绳516拉紧，联动绳516拉紧时带动夹持滑块505沿夹持滑槽504运动朝靠近夹持轮盘503轴线的方向运动，从而带动夹持杆507下端对工件进行夹紧，在此过程中，由于联动绳516为柔性，因此在对于不规则工件进行夹紧时，能够在使得各夹持杆507受力保持大致相同的同时每个夹持杆507前进行程不同，从而实现对于不规则工件的稳定夹持，通过设置在夹持杆507下端的压力传感器508来检测夹持力大小，当夹持力达到预定值时收线轮515停止收紧，完成夹持，从而解决了对于不规则工件夹持不便且不稳定的问题；通过设置第五主轴512及第四主轴510上的两个收线轮515，相比于单收线轮515，两个收线轮515能够使得联动绳516收紧过程更加均匀，而单收线轮515会存在有联动绳516收紧处受力过小的问题，及双收线轮515的设置使得夹持施力过程更加均匀且稳定。
[0050] 在一个实施例中，所述夹持轮盘503下方所述夹持滑块505外周同样绕设有一圈联动绳516，所述联动绳516两端分别与两个收线轮515固定连接且绕设在收线轮515上，所述联动绳两端绕设方向相同。
[0051] 上述技术方案的工作原理及有益技术效果：通过设置上下两组联动绳516，两组联动绳516同时绕设在对应收线轮515上，收紧时从上下同时对夹持滑块505施力，使得夹持滑块505的滑动过程更加平稳，同时也能够使得夹持杆507保持竖直，使得夹持力更加稳定，从而提升了装置的稳定性和实用性。
[0052] 在一个实施例中，所述夹持滑块505远离所述夹持轮盘503轴线的侧壁设置为弧面，且弧面结构上下两端分别设置有卡接槽517，所述联动绳516卡接在所述卡接槽517内且与夹持滑块505滑动连接。
[0053] 上述技术方案的工作原理及有益技术效果：通过将夹持滑块505的侧壁设置为弧面，能够使得联动绳516与夹持滑块505更好地贴合，便于对其进行施力，其次，通过在夹持滑块505上设置卡接槽517，避免联动绳516滑动与夹持滑块505脱离，从而使得夹持过程更加稳定。
[0054] 在一个实施例中，所述夹持杆507下端套设有防滑套518，所述防滑套518设置在橡胶材质。
[0055] 上述技术方案的工作原理及有益技术效果：通过设置在夹持杆507下端的防滑套518，能够增强夹持杆507下端与工件之间的摩擦力，从而便于进行夹持，避免发生滑落，从而提升装置的安全性。
[0056] 在一个实施例中，所述第四主轴510及第五主轴512下端分别套设有加固套筒519，所述加固套筒519与所述第四主轴510及第五主轴512转动连接，所述加固套筒519与所述夹持架501内壁固定连接。
[0057] 上述技术方案的工作原理及有益技术效果：通过设置与夹持架501内壁固定连接的加固套筒519，对第四主轴510及第五主轴512的位置进行限定，从而使得第四主轴510及第五主轴512能够保持竖直，从而使得收线过程保持稳定。
[0058] 在一个实施例中，还包括有翻转组件6，如图5‑7所示，所述翻转组件6设置在所述底板1侧部，所述翻转组件6：
[0059] 支撑板601，两个所述支撑板601竖直对称设置，所述支撑板601之间设置有承托板602，所述承托板602水平设置且与所述支撑板601固定连接；
[0060] 第一翻转杆603，所述支撑板601两侧对称设置有两个第一翻转杆603，所述第一翻转杆603斜向下设置，所述第一翻转杆603下端固定设置有第二翻转杆604，所述第二翻转杆604垂直于所述第一翻转杆603；
[0061] 第一固定块605，两个所述支撑板601相互靠近的侧部上固定设置有第一固定块605，所述第一固定块605位于所述承托板602斜下方，所述第一固定块605上固定设置有垂直于支撑板601的第一凸柱606，所述第一凸柱606上转动设置有第一曲柄607，所述第一曲柄607垂直于所述第一凸柱606，且第一曲柄607远离第一凸柱606的一端与第一翻转杆603铰接；
[0062] 第二固定块608，所述第一固定块605斜上方设置有第二固定块608，所述第二固定块608固定设置在所述支撑板601侧壁上，第二固定块608上固定设置有垂直于支撑板601的第二凸柱609，所述第二凸柱609上转动设置有第二曲柄610，所述第二曲柄610远离第二凸柱609的一端与第二翻转杆604铰接；
[0063] 第三固定块611，所述第一固定块605与第二固定块608之间设置有第三固定块611，所述第三固定块611与所述支撑板601固定连接，且第三固定块611上固定设置有垂直于支撑板601的第三凸柱612，所述第三凸柱612上转动设置有驱动电缸613，所述驱动电缸
613输出轴与所述第二曲柄610中部铰接，且驱动电缸613输出轴平行于所述支撑板601。
[0064] 上述技术方案的工作原理及有益技术效果：在工件生产时一般需要经过多道工序进行加工，每道工序加工完需要通过流水线运送到下一道工序处，而在此之间部分时候还需要工人对加工质量进行检验，此时在检查完工人可能会对工件随手放置，部分时候会将工件立放，当工件立放时会导致上下料时存在夹持不稳的情况，通过设置翻转组件6，当工件经传送带运送时，尾端处传送带收窄，此时两个第二翻转杆604位于传送带两侧且位于传送带下方，随后驱动电缸613伸长推动第二曲柄610顺时针转动，从而带动第二翻转杆604抬升将工件抬起，随着驱动电缸613的继续伸长，第二曲柄610以第二凸柱609为中心继续顺时针转动逐渐趋向于竖直，第一曲柄607以第一凸柱606为中心顺时针转动并逐渐趋向与水平方向，从而使得第一翻转杆603与第二翻转杆604所组成的L形结构发生翻转，进而将工件翻转至承托板602上，此时工件会自动翻转至稳定放置的状态，从而避免了工件立放时夹持上下料不稳的问题。
[0065] 在一个实施例中，两个所述第一翻转杆603之间通过稳定杆614固定连接，所述稳定杆614水平设置。
[0066] 上述技术方案的工作原理及有益技术效果：通过设置稳定杆614对两个第一翻转杆603之间进行连接，从而使得两个第一翻转杆603保持同步，避免因不同步导致工件发生侧翻掉落，从而提升了装置的稳定性和安全性。
[0067] 在一个实施例中，所述承托板602上表面铺设有一层保护垫615，所述保护垫615设置为柔性材质。
[0068] 上述技术方案的工作原理及有益技术效果：通过在承托板602上设置柔性的保护垫615，能够避免工件翻转掉落到承托板602上时发生磕碰对工件造成损坏。
[0069] 在一个实施例中，所述第一主轴2外周还套设有限位套筒22，所述第一主轴2与限位套筒22转动连接，且限位套筒22与所述第一电机21固定连接。
[0070] 上述技术方案的工作原理及有益技术效果：通过设置限位套筒22，对第一主轴2与第一电机21之间的连接进行加固，能够使得第一主轴2始终保持竖直，也避免夹持时因工件过重对第一主轴2及第一电机21造成损坏，从而提升了装置的实用性和安全性。
[0071] 显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
