本发明提供的具有废膜收集功能的撕膜机构，包括承载板、吸附板、夹爪、剥离杆、打料杆、收集盒，通过使撕膜机构的运行包括：S1移动吸附板将承载板上带有背膜的保护膜向上吸起；S2合拢夹爪夹住背膜，使夹爪向左下方斜移撕开一缺口；S3向左移动剥离杆，使剥离杆进入缺口并继续左移，直至背膜从右向左脱离保护膜并落在承载板上；S4松开夹爪，给吸附孔通真空，将通行槽两侧的背膜吸附在承载板上；S5向下移动打料杆，带动背膜穿过通行槽并进入收集盒；既能实现向下撕除背膜，又能形成动滑轮机构，降低撕开的背膜传递的拉扯力，撕膜效果好，撕膜成功率更高，在背膜的收集过程中，不影响其他工序作业，无需设置负压管，不影响撕膜机构布设。
承载板，所述承载板沿水平方向延伸，所述承载板上开设有多个吸附孔，所述承载板的中部开设有沿上下方向贯穿所述承载板的通行槽，所述通行槽沿前后方向延伸并贯穿所述承载板的后表面；
吸附板，所述吸附板平行于所述承载板，所述吸附板可上下、左右、前后移动地设置在所述承载板的上方；
夹爪，所述夹爪可向左下方斜移地设置在所述承载板的右侧并向左水平伸出；所述夹爪安装在夹爪座上，所述夹爪座包括沿左右方向竖直延伸的第一竖直板、第二竖直板，以及沿前后方向水平延伸的水平板，所述第一竖直板可左右移动地设置在所述承载板的右侧，所述第二竖直板可沿右上至左下方向斜向移动地设置在所述第一竖直板的前表面，所述水平板连接在所述第二竖直板的顶部；所述第一竖直板上设有用于驱动所述第二竖直板斜向移动的斜移气缸，所述撕膜机构还包括用于驱动所述第一竖直板左右移动的平移气缸；
剥离杆，所述剥离杆为沿前后方向水平延伸的圆杆，所述剥离杆可左右移动地设置在所述承载板的上方，所述剥离杆的前、后端部在所述承载板上的投影凸出于所述承载板的前、后表面；所述剥离杆可沿自身轴线转动地设置；
打料杆，所述打料杆可上下移动地设置在所述通行槽的上方；所述打料杆的底部设有柔性吸嘴；
S1.移动所述吸附板将所述承载板上带有背膜的保护膜向上吸起，使所述背膜脱离所述承载板并与所述夹爪的夹持面相齐平；
S2.合拢所述夹爪，夹住所述背膜凸出于所述保护膜的右侧裙边，再利用所述夹爪向左下方的斜移撕开一缺口；
S3.向左移动所述剥离杆，使所述剥离杆进入所述缺口并继续左移，直至所述背膜从右向左脱离所述保护膜并落在所述承载板上，在所述剥离杆向左平移时，所述剥离杆通过转动将所述背膜与所述剥离杆之间的滑动摩擦变为转动摩擦；
S4.松开所述夹爪，给所述吸附孔通真空，将所述通行槽两侧的所述背膜吸附在所述承载板上；
S5.向下移动所述打料杆，带动所述背膜穿过所述通行槽并进入所述收集盒，在所述打料杆向下移动时，所述柔性吸嘴通真空，使所述背膜吸附在所述柔性吸嘴上，在所述打料杆向下移动使所述背膜全部穿过所述通行槽后，所述柔性吸嘴破真空，使所述背膜在惯性及自重作用下落入所述收集盒；
在进行步骤S1前，将所述第一竖直板向右移动至极限位置，避免所述夹爪干涉所述吸附板的吸起动作，在进行步骤S2前，将所述第一竖直板向左移动至极限位置，使所述右侧裙边伸入所述夹爪。
2.根据权利要求1所述的具有废膜收集功能的撕膜机构，其特征在于：所述柔性吸嘴有多个，多个所述柔性吸嘴沿前后方向间隔设置。
3.根据权利要求1所述的具有废膜收集功能的撕膜机构，其特征在于：在步骤S2中，所述缺口在上下方向上的最大高度为所述剥离杆直径的二至五倍。
4.根据权利要求1所述的具有废膜收集功能的撕膜机构，其特征在于：所述步骤S2中，所述缺口的中间平面与所述剥离杆的轴心线相齐平。
5.根据权利要求1所述的具有废膜收集功能的撕膜机构，其特征在于：所述第二竖直板相对于所述第一竖直板移动时的移动方向与水平面之间的夹角为42‑48°。
6.根据权利要求1所述的具有废膜收集功能的撕膜机构，其特征在于：所述夹爪有两组，这两组所述夹爪通过夹爪气缸连接在所述水平板的前、后端部，以便夹住所述右侧裙边的前、后端部。
7.根据权利要求1所述的具有废膜收集功能的撕膜机构，其特征在于：所述第二竖直板在前后方向上的投影呈倾斜设置的V字型。
8.根据权利要求1所述的具有废膜收集功能的撕膜机构，其特征在于：所述剥离杆安装在剥离杆座上，所述剥离杆座包括沿左右方向竖直延伸的前安装板和后安装板，所述前安装板可左右移动地设置在所述承载板的前方，所述后安装板可上下移动地连接在所述前安装板的后表面，所述剥离杆的后端部可转动地穿设在所述后安装板上。
9.根据权利要求8所述的具有废膜收集功能的撕膜机构，其特征在于：在进行步骤S1前，所述前安装板向左移动至极限位置，所述后安装板向上移动至极限位置，使所述剥离杆位于所述承载板的右上方及所述夹爪的左上方；在进行步骤S3前，所述后安装板向下移动至极限位置，使所述剥离杆高于所述缺口的最低点。
10.根据权利要求8所述的具有废膜收集功能的撕膜机构，其特征在于：所述前安装板上设有用于驱动所述后安装板上下移动的上下移动气缸，所述撕膜机构还包括用于驱动所述前安装板相对于所述承载板左右移动的左右移动气缸。
11.根据权利要求1所述的具有废膜收集功能的撕膜机构，其特征在于：所述打料杆可转动地设置，所述打料杆的转动轴心线沿左右方向水平延伸，所述打料杆具有位于所述承载板后方的第一工作位置，和位于所述通行槽正上方的第二工作位置，在进行步骤S1之前，还包括通过转动使所述打料杆变换至第一工作位置的步骤，在步骤S4和S5之间，还包括通过转动使所述打料杆变换至第二工作位置的步骤。
12.根据权利要求11所述的具有废膜收集功能的撕膜机构，其特征在于：所述打料杆安装在打料杆安装座上，所述打料杆安装座包括沿前后方向竖直延伸的左安装板和右安装板，所述左安装板与所述承载板相对固定，所述右安装板可上下移动地连接在所述左安装板的右侧面，所述打料杆可转动地连接在所述右安装板的右侧面。
13.根据权利要求12所述的具有废膜收集功能的撕膜机构，其特征在于：所述左安装板上设有用于驱动所述右安装板上下移动的移动气缸，所述右安装板上设有用于驱动所述打料杆转动的转动气缸。
14.根据权利要求1所述的具有废膜收集功能的撕膜机构，其特征在于：所述撕膜机构还包括用于设置所述打料杆、所述夹爪、所述剥离杆、所述承载板的基板，所述基板上设有通行窗口，所述通行窗口位于所述通行槽的下方并对准所述收集盒。
15.根据权利要求1所述的具有废膜收集功能的撕膜机构，其特征在于：所述撕膜机构应用于笔记本电脑键盘底板保护膜的撕膜作业。
一种具有废膜收集功能的撕膜机构
技术领域
[0001] 本发明属于撕膜技术领域，具体涉及一种具有废膜收集功能的撕膜机构。
背景技术
[0002] 电子产品的很多部件在组装前，需要贴敷保护膜进行保护，避免落尘及损坏，在贴敷保护膜前，需要将设置在保护膜贴合面上的背膜撕除，这一步骤通常被称为撕膜作业，现有的撕膜作业大多采用人工撕除的方式进行，利用人体手部的灵活性，控制撕扯背膜的角度及力度，避免因背膜扯断形成残留，也避免过度拉扯保护膜造成保护膜变形，这种方式费时费力效率低。
[0003] 也有自动化的撕膜机构，如中国专利CN216993484U、CN115285478A就公开了这类撕膜机构，但该方案采用向上撕膜的方式，撕开后的贴合面朝上裸露，容易沾染灰尘、背膜碎屑等杂质，在撕膜过程，通过撕开的背膜传递的拉扯力较大，容易导致背膜出现拉伸变形、断裂等现象，撕膜效果不佳，特别是撕取具有镂空孔且剥离力较大的背膜时，更容易出现扯断现象，难以进一步提升撕膜成功率。
[0004] 并且，这类撕膜机构大多不具有废膜收集功能，撕下的废膜容易四处飘散，影响其他工序作业，即使设置了废膜收集装置，也大多是通过负压管道进行抽吸，在背膜尺寸较大时，需要设置大直径的负压管，影响撕膜机构的布设。
发明内容
[0005] 本发明的目的是为了克服现有技术的缺点，提供一种具有废膜收集功能的撕膜机构，采用该撕膜机构进行撕膜作业时，撕膜效果好、撕膜成功率高、不影响其他工序作业、不影响撕膜机构的布设。
[0006] 为达到上述目的，本发明提供的技术方案是，具有废膜收集功能的撕膜机构，包括：承载板，所述承载板沿水平方向延伸，所述承载板上开设有多个吸附孔，所述承载板的中部开设有沿上下方向贯穿所述承载板的通行槽，所述通行槽沿前后方向延伸并贯穿所述承载板的后表面；
[0007] 吸附板，所述吸附板平行于所述承载板，所述吸附板可上下、左右、前后移动地设置在所述承载板的上方；
[0008] 夹爪，所述夹爪可向左下方斜移地设置在所述承载板的右侧并向左水平伸出；
[0009] 剥离杆，所述剥离杆为沿前后方向水平延伸的圆杆，所述剥离杆可左右移动地设置在所述承载板的上方，所述剥离杆的前、后端部在所述承载板上的投影凸出于所述承载板的前、后表面；
[0010] 打料杆，所述打料杆可上下移动地设置在所述通行槽的上方；
[0011] 收集盒，所述收集盒设置在所述通行槽的下方；
[0012] 所述撕膜机构的运行包括以下步骤：
[0013] S1.移动所述吸附板将所述承载板上带有背膜的保护膜向上吸起，使所述背膜脱离所述承载板并与所述夹爪的夹持面相齐平；
[0014] S2.合拢所述夹爪，夹住所述背膜凸出于所述保护膜的右侧裙边，再利用所述夹爪向左下方的斜移撕开一缺口；
[0015] S3.向左移动所述剥离杆，使所述剥离杆进入所述缺口并继续左移，直至所述背膜从右向左脱离所述保护膜并落在所述承载板上；
[0016] S4.松开所述夹爪，给所述吸附孔通真空，将所述通行槽两侧的所述背膜吸附在所述承载板上；S5.向下移动所述打料杆，带动所述背膜穿过所述通行槽并进入所述收集盒。
[0017] 优选地，所述打料杆的底部设有柔性吸嘴，在步骤S5中所述打料杆向下移动时，所述柔性吸嘴通真空，使所述背膜吸附在所述柔性吸嘴上，在所述打料杆向下移动使所述背膜全部穿过所述通行槽后，所述柔性吸嘴破真空，使所述背膜在惯性及自重作用下落入所述收集盒。
[0018] 进一步优选地，所述柔性吸嘴有多个，多个所述柔性吸嘴沿前后方向间隔设置。
[0019] 进一步优选地，在步骤S2中，所述缺口在上下方向上的最大高度为所述剥离杆直径的二至五倍。
[0020] 优选地，所述步骤S2中，所述缺口的中间平面与所述剥离杆的轴心线相齐平。
[0021] 优选地，所述夹爪安装在夹爪座上，所述夹爪座包括沿左右方向竖直延伸的第一竖直板、第二竖直板，以及沿前后方向水平延伸的水平板，所述第一竖直板可左右移动地设置在所述承载板的右侧，所述第二竖直板可沿右上至左下方向斜向移动地设置在所述第一竖直板的前表面，所述水平板连接在所述第二竖直板的顶部。
[0022] 进一步优选地，在进行步骤S1前，将所述第一竖直板向右移动至极限位置，避免所述夹爪干涉所述吸附板的吸起动作，在进行步骤S2前，将所述第一竖直板向左移动至极限位置，使所述右侧裙边伸入所述夹爪。
[0023] 进一步优选地，所述第二竖直板相对于所述第一竖直板移动时的移动方向与水平面之间的夹角为42‑48°。
[0024] 进一步优选地，所述夹爪有两组，这两组所述夹爪通过夹爪气缸连接在所述水平板的前、后端部，以便夹住所述右侧裙边的前、后端部。
[0025] 进一步优选地，所述第一竖直板上设有用于驱动所述第二竖直板斜向移动的斜移气缸，所述撕膜机构还包括用于驱动所述第一竖直板左右移动的平移气缸。
[0026] 进一步优选地，所述第二竖直板在前后方向上的投影呈倾斜设置的V字型。
[0027] 优选地，所述剥离杆可沿自身轴线转动地设置，在步骤S3所述剥离杆向左平移时，所述剥离杆通过转动将所述背膜与所述剥离杆之间的滑动摩擦变为转动摩擦。
[0028] 进一步优选地，所述剥离杆安装在剥离杆座上，所述剥离杆座包括沿左右方向竖直延伸的前安装板和后安装板，所述前安装板可左右移动地设置在所述承载板的前方，所述后安装板可上下移动地连接在所述前安装板的后表面，所述剥离杆的后端部可转动地穿设在所述后安装板上。
[0029] 进一步优选地，在进行步骤S1前，所述前安装板向左移动至极限位置，所述后安装板向上移动至极限位置，使所述剥离杆位于所述承载板的右上方及所述夹爪的左上方；在进行步骤S3前，所述后安装板向下移动至极限位置，使所述剥离杆高于所述缺口的最低点。
[0030] 进一步优选地，所述前安装板上设有用于驱动所述后安装板上下移动的上下移动气缸，所述撕膜机构还包括用于驱动所述前安装板相对于所述承载板左右移动的左右移动气缸。
[0031] 优选地，所述打料杆可转动地设置，所述打料杆的转动轴心线沿左右方向水平延伸，所述打料杆具有位于所述承载板后方的第一工作位置，和位于所述通行槽正上方的第二工作位置，在进行步骤S1之前，还包括通过转动使所述打料杆变换至第一工作位置的步骤，在步骤S4和S5之间，还包括通过转动使所述打料杆变换至第二工作位置的步骤。
[0032] 进一步优选地，所述打料杆安装在打料杆安装座上，所述打料杆安装座包括沿前后方向竖直延伸的左安装板和右安装板，所述左安装板与所述承载板相对固定，所述右安装板可上下移动地连接在所述左安装板的右侧面，所述打料杆可转动地连接在所述右安装板的右侧面。
[0033] 进一步优选地，所述左安装板上设有用于驱动所述右安装板上下移动的移动气缸，所述右安装板上设有用于驱动所述打料杆转动的转动气缸。
[0034] 优选地，所述撕膜机构还包括用于设置所述打料杆、所述夹爪、所述剥离杆、所述承载板的基板，所述基板上设有通行窗口，所述通行窗口位于所述通行槽的下方并对准所述收集盒。
[0035] 优选地，所述撕膜机构应用于笔记本电脑键盘底板保护膜的撕膜作业。
[0036] 由于上述技术方案运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：
[0037] 1.通过夹爪斜移及剥离杆平移的配合，既能够实现向下撕除背膜，又能够利用夹爪撕开缺口后的静止及背膜在剥离杆表面的相对滑动，组成动滑轮机构，在克服相同大小的剥离力(背膜与保护膜之间)时，通过撕开的背膜传递的拉扯力更小，不容易造成背膜变形及断裂，撕膜效果好，撕膜成功率更高。
[0038] 2.能够通过吸附孔通真空和打料杆下移的配合，对撕下的背膜进行收集，在收集过程中，背膜具有固定的移动路径(承载板上表面→通行槽→收集盒)，不会向上飞起，不影响其他工序作业，无需设置大直径的负压管，不影响撕膜机构的布设。
附图说明
[0039] 图1、图2是本发明优选实施例的立体示意图，其中，图1的承载板上放置了待撕背膜的保护膜，图2的承载板上未放置待撕背膜的保护膜。
[0040] 图3是图2的主视示意图。
[0041] 图4是图3的俯视示意图。
[0042] 图5是图4中A‑A方向的剖视示意图，为便于说明，图5的吸附板上吸附有待撕背膜的保护膜。
[0043] 图6至图10是图5中B处的局部放大示意图，展示了该撕膜机构运行的过程，其中，图6至图8中的打料杆处于第一工作位置，图9和图10中的打料杆处于第二工作位置。
[0044] 其中：10.承载板；11.吸附孔；12.通行槽；20.吸附板；30.夹爪；31.第一竖直板；32.第二竖直板；33.水平板；34.斜移气缸；35.平移气缸；36.夹爪气缸；40.剥离杆；41.前安装板；42.后安装板；43.上下移动气缸；44.左右移动气缸；50.打料杆；51.左安装板；52.右安装板；53.移动气缸；54.转动气缸；55.柔性吸嘴；60.收集盒；70.基板；71.通行窗口；81.背膜；82.右侧裙边；83.保护膜；84.缺口。
具体实施方式
[0045] 下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征更易于被本领域技术人员理解。
[0046] 本发明描述的上下方向、左右方向是指图3中的上下方向、左右方向，本发明描述的前后方向是图4中的下上方向。
[0047] 如图1至图10所示，本发明提供的具有废膜收集功能的撕膜机构，应用于笔记本电脑键盘底板保护膜83的撕膜作业，撕除的背膜81膜长为300至400mm，膜宽为100至130mm，该撕膜机构包括：承载板10、吸附板20、夹爪30、剥离杆40、打料杆50、收集盒60，其中，承载板10沿水平方向延伸，承载板10上开设有多个吸附孔11，承载板10的中部开设有沿上下方向贯穿承载板10的通行槽12，通行槽12沿前后方向延伸并贯穿承载板10的后表面；吸附板20平行于承载板10，吸附板20可上下、左右、前后移动地设置在承载板10的上方；夹爪30可向左下方斜移地设置在承载板10的右侧并向左水平伸出；剥离杆40为沿前后方向水平延伸的圆杆，剥离杆40可左右移动地设置在承载板10的上方，剥离杆40的前端部在承载板10上的投影向前凸出于承载板10的前表面，剥离杆40的后端部在承载板10上的投影向后凸出于承载板10的后表面；打料杆50可上下移动地设置在通行槽12的上方；收集盒60设置在通行槽
12的下方，用于承接从通行槽12流出的背膜81。
[0048] 该撕膜机构的运行包括以下步骤：
[0049] S1.移动吸附板20将承载板10上带有背膜81的保护膜83向上吸起，使背膜81脱离承载板10并与夹爪30的夹持面相齐平，该夹持面是指夹爪30合拢时的接触面；
[0050] S2.合拢夹爪30，夹住背膜81凸出于保护膜83的右侧裙边82，再利用夹爪30向左下方的短促斜移撕开一缺口84，缺口84在上下方向上的最大高度为剥离杆40直径的三倍，缺口84的中间平面与剥离杆40的轴心线相齐平，该中间平面是指缺口84最低点所在水平面与最高点所在水平面之间的中间水平面；
[0051] S3.向左移动剥离杆40，使剥离杆40进入缺口84并继续向左平移，直至背膜81从右向左脱离保护膜83并落在承载板10上；
[0052] S4.松开夹爪30，给吸附孔11通真空，将通行槽12两侧的背膜81吸附在承载板10上；
[0053] S5.向下移动打料杆50，带动背膜81穿过通行槽12并进入收集盒60。
[0054] 这样设置的好处在于：
[0055] 1.通过夹爪30斜移及剥离杆40平移的配合，既能够实现向下撕除背膜81，又能够利用夹爪30撕开缺口84后的静止及背膜81在剥离杆40表面的相对滑动，组成动滑轮机构，在克服相同大小的剥离力(背膜与保护膜之间)时，通过撕开的背膜81传递的拉扯力更小，不容易造成背膜81变形及断裂，撕膜效果好，撕膜成功率更高。
[0056] 2.能够通过吸附孔11通真空和打料杆50下移的配合，对撕下的背膜81进行收集，在收集过程中，背膜81具有固定的移动路径(承载板10上表面→通行槽12→收集盒60)，不会向上飞起，不影响其他工序作业，无需设置大直径的负压管，不影响撕膜机构的布设。
[0057] 为进一步固化背膜收集过程中背膜81的移动路径，在本实施例中，打料杆50的底部设有三个柔性吸嘴55，这三个柔性吸嘴55沿前后方向间隔设置，在步骤S5中打料杆50向下移动时，柔性吸嘴55通真空，在柔性吸嘴55与通行槽12上方的背膜81接触时，使背膜81吸附在柔性吸嘴55上，在打料杆50向下移动使背膜81全部穿过通行槽12后，柔性吸嘴55破真空(0.2MPa左右的正压，持续时间2s左右)，使背膜81在惯性及自重作用下落入收集盒60内。
[0058] 为方便柔性吸嘴55的安装，在本实施例中，打料杆50的截面呈矩形。
[0059] 在本实施例中，夹爪30安装在夹爪座上，夹爪座包括沿左右方向竖直延伸的第一竖直板31、第二竖直板32，以及沿前后方向水平延伸的水平板33，第一竖直板31可左右移动地设置在承载板10的右侧，第二竖直板32可沿右上至左下方向斜向移动地设置在第一竖直板31的前表面，水平板33连接在第二竖直板32的顶部，在进行步骤S1前，将第一竖直板31向右移动至极限位置，避免夹爪30干涉吸附板20的吸起动作，在进行步骤S2前，将第一竖直板31向左移动至极限位置，使右侧裙边82能够伸入夹爪30，具体地，第一竖直板31上设有用于驱动第二竖直板32斜向移动的斜移气缸34，该撕膜机构还包括用于驱动第一竖直板31左右移动的平移气缸35。
[0060] 在本实施例中，第二竖直板32在前后方向上的投影呈倾斜设置的V字型，该倾斜设置是指，V字型的一条边沿上下方向竖直延伸，另一条边沿右上至左下方向倾斜延伸，第二竖直板32相对于第一竖直板31移动时的移动方向与V字形倾斜延伸的另一条边平行，以方便斜移气缸34的布设，具体地，第二竖直板32相对于第一竖直板31移动时的移动方向与水平面之间的夹角为45°，以便更好地兼顾缺口84的形成并确保缺口84的尺寸符合要求。
[0061] 由于背膜81呈片状，在前后方向上具有一定宽度，在本实施例中，夹爪30有两组，这两组夹爪30通过夹爪气缸36分别连接在水平板33的前、后端部，以便夹住右侧裙边82的前、后端部。
[0062] 在本实施例中，剥离杆40可沿自身轴线转动地设置，在步骤S3剥离杆40向左平移时，剥离杆40通过转动将背膜81与剥离杆40之间的滑动摩擦变为转动摩擦，以降低步骤S3中剥离杆40与撕开的背膜81之间的摩擦力，增强背膜81与保护膜83分离时的稳定性。
[0063] 在本实施例中，剥离杆40安装在剥离杆座上，剥离杆座包括沿左右方向竖直延伸的前安装板41和后安装板42，前安装板41可左右移动地设置在承载板10的前方，后安装板42可上下移动地连接在前安装板41的后表面，剥离杆40的后端部可转动地穿设在后安装板
42上，在进行步骤S1前，前安装板41向左移动至极限位置，后安装板42向上移动至极限位置，使剥离杆40位于承载板10的右上方及夹爪30的左上方，避免干涉；在进行步骤S3前，后安装板42向下移动至极限位置，使剥离杆40高于缺口84的最低点，便于进入，具体地，前安装板41上设有用于驱动后安装板42上下移动的上下移动气缸43，该撕膜机构还包括用于驱动前安装板41相对于承载板10左右移动的左右移动气缸44。
[0064] 在本实施例中，打料杆50还可转动地设置，打料杆50的转动轴心线沿左右方向水平延伸并位于通行槽12的后方，打料杆50具有位于承载板10后方的第一工作位置，和位于通行槽12正上方的第二工作位置，在进行步骤S1之前，还包括通过转动使打料杆50变换至第一工作位置的步骤，在步骤S4和S5之间，还包括通过转动使打料杆50变换至第二工作位置的步骤。
[0065] 这样设置的好处在于，既不影响吸附板20的吸起动作及背膜81的落下动作，又能够实现较好的废膜收集效果，占用的空间也更加合理。
[0066] 在本实施例中，打料杆50安装在打料杆安装座上，打料杆安装座包括沿前后方向竖直延伸的左安装板51和右安装板52，左安装板51与承载板10相对固定，右安装板52可上下移动地连接在左安装板51的右侧面，打料杆50可转动地连接在右安装板52的右侧面，进一步地，左安装板51上设有用于驱动右安装板52上下移动的移动气缸53，右安装板52上设有用于驱动打料杆50转动的转动气缸54。
[0067] 为方便背膜81流过通行槽12以及方便打料杆50穿过通行槽，在本实施例中，通行槽12在前后方向上的槽长大于背膜81在前后方向上的膜宽，通行槽12在左右方向上的槽宽为背膜81在左右方向上膜长的十分之一。
[0068] 在本实施例中，该撕膜机构还包括用于设置打料杆50、夹爪30、剥离杆40、承载板10的基板70，基板70上设有通行窗口71，通行窗口71在上下方向上的投影呈凸字形，通行窗口71位于通行槽12的下方并对准收集盒60，左安装板51和右安装板52穿设在通行窗口71的凸出部内，左安装板51与基板70固定连接，第二竖直板32通过平移气缸35连接在基板70上，前安装板41通过左右移动气缸44连接在基板70上，承载板10通过支撑板支撑在基板70的上方，吸附板20通过机械手连接在基板70上，以实现相对于承载板10的上下、左右、前后移动。
[0069] 上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围，凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
