一种仪表盘上胶加工方法、系统、存储介质及智能终端

摘要

本申请涉及一种仪表盘上胶加工方法、系统、存储介质及智能终端,涉及汽车零件加工技术的领域，其包括获取测距距离信息；判断测距距离信息是否小于放置间隔值；若不小于，则定义测距设备所测量的位置为无效点；若小于，则定义测距设备所测量的位置为有效点；将处于长度检测路径上两端的有效点定义为长临界点，并将处于宽度检测路径上两端的有效点定义为宽临界点，且根据两个长临界点以确定放置长度信息，并根据两个宽临界点以确定放置宽度信息；根据放置长度信息、放置宽度信息、零件长度以及零件宽度以修正作业轨迹，并控制上胶设备沿修正后的作业轨迹移动进行上胶作业。本申请具有减少下盖板偏离设定位置而出现下盖板上胶效果较差的情况的效果。

权利要求

1.一种仪表盘上胶加工方法，其特征在于，包括：

控制预设于下盖板上方的测距设备依次沿预设长度检测路径以及预设宽度检测路径移动并获取测距距离信息,其中预设长度检测路径与预设宽度检测路径相垂直且存在一交点；

判断测距距离信息所对应距离值是否小于所预设的放置间隔值；

若测距距离信息所对应距离值不小于放置间隔值，则定义测距设备所测量的位置为无效点；

若测距距离信息所对应距离值小于放置间隔值，则定义测距设备所测量的位置为有效点；

将处于预设长度检测路径上两端的有效点定义为长临界点，并将处于预设宽度检测路径上两端的有效点定义为宽临界点，且根据两个长临界点以确定放置长度信息，并根据两个宽临界点以确定放置宽度信息；

根据放置长度信息、放置宽度信息、预设零件长度以及预设零件宽度以修正预设作业轨迹，并控制预设上胶设备沿修正后的预设作业轨迹移动进行上胶作业；

放置长度信息的确定方法包括：

根据两个长临界点以建立于预设长度检测路径上宽度为预设固定长度的检测区间；

于检测区间中判断测距距离信息所对应距离是否逐渐增大或逐渐减小；

若检测区间中测距距离信息所对应距离未逐渐增大且未逐渐减小，则根据两个长临界点之间的距离以确定放置长度信息；

若检测区间中测距距离信息所对应距离逐渐增大或逐渐减小，则控制检测区间向另一检测区间靠近，直至测距距离信息所对应距离变化趋势改变时将对应的位置定义为弯折点；

根据弯折点以及远离弯折点的长临界点之间的距离以确定放置长度信息；

预设作业轨迹的修正方法包括：

根据放置长度信息与预设零件长度进行计算以确定长度倾斜角度信息，并根据放置宽度信息与预设零件宽度进行计算以确定宽度倾斜角度信息；

判断长度倾斜角度信息所对应角度值以及宽度倾斜角度信息所对应角度值是否均为零；

若长度倾斜角度信息所对应角度值以及宽度倾斜角度信息所对应角度值均为零，则输出正确放置信号，并维持预设作业轨迹以控制上胶设备移动；

若长度倾斜角度信息所对应角度值以及宽度倾斜角度信息所对应角度值不均为零，则输出顶起信号，并根据长临界点的测距距离信息以确定宽度转动直线，且根据宽临界点的测距距离信息以确定长度转动直线；

控制零件槽路径信息所对应路径以宽度转动直线为转动轴以转动长度倾斜角度信息所对应角度值，并以长度转动直线为转动轴以转动宽度倾斜角度信息所对应角度值以确定变化轨迹；

将变化轨迹于移动平面上垂直投影以对预设作业轨迹修正；

于顶起信号输出后，上胶设备上胶作业移动方法包括：根据变化轨迹以确定最高顶点，并于修正后的预设作业轨迹上确定与最高顶点相对应的相关点；

根据变化轨迹以确定变化轨迹上各侧边与放置平台的边面夹角信息；

根据预设倾斜数据库中所存储的边面夹角信息与影响距离信息进行匹配分析以确定变化轨迹上各侧边与放置平台的边面夹角信息相对应的影响距离信息；

根据影响距离信息与预设扩散距离进行计算以确定涂抹距离信息；

根据涂抹距离信息以及边面夹角信息进行计算以确定上料距离信息；

控制上胶设备移动至相关点并沿修正后的预设作业轨迹移动，且于修正后的预设作业轨迹上移动时根据相对应的侧边以每移动上料距离信息所对应距离进行一次上胶操作。

2.根据权利要求1所述的仪表盘上胶加工方法，其特征在于，于测距设备启动前，仪表盘上胶加工方法还包括：实时获取预设放置平台上预设单位时长内的变化重量信息；

于变化重量信息所对应数值大于预设基准值时将变化重量信息定义为零件重量信息；

判断零件重量信息所对应重量值是否处于所预设的零件重量集合内；

若零件重量信息所对应重量值未处于零件重量集合内，则输出零件异常信号；

若零件重量信息所对应重量值处于零件重量集合内，则根据预设型号数据库中所存储的零件重量信息与零件型号信息进行匹配分析以确定零件重量信息相对应的零件型号信息；

根据预设匹配关系以确定零件型号信息相对应的预设长度检测路径、预设宽度检测路径、预设零件长度、预设零件宽度以及零件槽路径信息；

根据零件槽路径信息于预设移动平面上投影以确定预设作业轨迹，其中移动平面处于放置平台上方且与放置平台平行。

3.根据权利要求1所述的仪表盘上胶加工方法，其特征在于，于正确放置信号输出后，上胶设备上胶作业移动方法包括：获取上胶设备的设备位置信息；

计算设备位置信息所对应位置与预设作业轨迹上各点之间的距离以确定间隔距离信息；

根据预设排序规则以确定所有间隔距离信息中相对应数值最小的间隔距离信息，并将预设作业轨迹上与该间隔距离信息相对应的点定义为最近点；

控制上胶设备移动至最近点并沿预设作业轨迹移动，且于预设作业轨迹上移动时每移动预设扩散距离进行一次上胶操作。

4.根据权利要求1所述的仪表盘上胶加工方法，其特征在于，上胶设备每移动上料距离信息所对应距离进行一次上胶操作的方法包括：将上胶设备移动时变化轨迹上相对应的侧边定义为上料侧边，并根据上胶设备沿修正后的预设作业轨迹的移动情况以确定上料侧边中的起始点以及终止点；

获取起始点的起始高度信息以及终止点的终止高度信息；

根据起始高度信息以及终止高度信息进行比较以将相对应数值较大的点定义为上顶点；

根据上顶点以及涂抹距离信息于上料侧边上确定下料点，并将下料点以及上顶点定义为作业点；

控制上胶设备沿作业移动并于每个作业点上方时进行一次上胶操作。

5.一种仪表盘上胶加工系统，能够执行如权利要求1‑4中任一种仪表盘上胶加工方法，其特征在于，包括：获取模块，用于获取测距距离信息；

处理模块，与获取模块和判断模块连接，用于信息的存储和处理；

判断模块，与获取模块和处理模块连接，用于信息的判断；

判断模块判断测距距离信息所对应距离值是否小于所预设的放置间隔值；

若判断模块判断出测距距离信息所对应距离值不小于放置间隔值，则处理模块定义测距设备所测量的位置为无效点；

若判断模块判断出测距距离信息所对应距离值小于放置间隔值，则处理模块定义测距设备所测量的位置为有效点；

处理模块将处于预设长度检测路径上两端的有效点定义为长临界点，并将处于预设宽度检测路径上两端的有效点定义为宽临界点，且根据两个长临界点以确定放置长度信息，并根据两个宽临界点以确定放置宽度信息；

处理模块根据放置长度信息、放置宽度信息、预设零件长度以及预设零件宽度以修正预设作业轨迹，并控制预设上胶设备沿修正后的预设作业轨迹移动进行上胶作业。

6.一种智能终端，其特征在于，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至4中任一种方法的计算机程序。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至4中任一种方法的计算机程序。

说明书

一种仪表盘上胶加工方法、系统、存储介质及智能终端

技术领域

[0001] 本申请涉及汽车零件加工技术的领域，尤其是涉及一种仪表盘上胶加工方法、系统、存储介质及智能终端。

背景技术

[0002] 汽车仪表盘是反映车辆各系统工作状况的装置，由外部固定壳以及液晶屏组合形成。仪表盘整体通过固定壳固定安装于车架上，再将液晶屏安装于固定壳上以实现液晶屏的正常使用。

[0003] 相关技术中，固定壳上与液晶屏连接固定的部分为下盖板，在将液晶屏与下盖板连接的加工过程中，机械手或工作人员将需要加工的下盖板移动至目标位置，再控制处于目标位置上方的上胶设备沿预设轨迹移动以将胶黏物添加至下盖板的连接缝槽中，使得液晶屏能与连接缝槽中的胶黏物进行粘连以实现两者的固定连接。

[0004] 针对上述中的相关技术，发明人认为在将下盖板移动至目标位置时，若目标位置上存在异物，会导致放置于目标位置上的下盖板被顶起而偏离原预设位置，此时若上胶设备继续沿原轨迹移动进行上胶作业，容易出现上胶效果较差的情况，尚有改进空间。

发明内容

[0005] 为了减少下盖板偏离设定位置而出现下盖板上胶效果较差的情况，本申请提供一种仪表盘上胶加工方法、系统、存储介质及智能终端。

[0006] 第一方面，本申请提供一种仪表盘上胶加工方法，采用如下的技术方案：

[0007] 一种仪表盘上胶加工方法，包括：

[0008] 控制预设于下盖板上方的测距设备依次沿预设长度检测路径以及预设宽度检测路径移动并获取测距距离信息,其中预设长度检测路径与宽度检测路径相垂直且存在一交点；

[0009] 判断测距距离信息所对应距离值是否小于所预设的放置间隔值；

[0010] 若测距距离信息所对应距离值不小于放置间隔值，则定义测距设备所测量的位置为无效点；若测距距离信息所对应距离值小于放置间隔值，则定义测距设备所测量的位置为有效点；将处于预设长度检测路径上两端的有效点定义为长临界点，并将处于宽度检测路径上两端的有效点定义为宽临界点，且根据两个长临界点以确定放置长度信息，并根据两个宽临界点以确定放置宽度信息；

[0011] 根据放置长度信息、放置宽度信息、预设零件长度以及预设零件宽度以修正预设作业轨迹，并控制预设上胶设备沿修正后的修正轨迹移动进行上胶作业。

[0012] 通过采用上述技术方案，先获取测距距离信息以得知下盖板位置情况，根据测距得到的距离以确定零件的边界点，根据边界点能确定出预设零件长度以及宽度于水平面上的投影距离，从而能得知下盖板的实际安放情况，以能够对作业轨迹进行修正，从而使得上胶设备能够较好的对下盖板进行上胶操作。

[0013] 可选的，于测距设备启动前，仪表盘上胶加工方法还包括：

[0014] 实时获取预设放置平台上预设单位时长内的变化重量信息；

[0015] 于变化重量信息所对应数值大于预设基准值时将变化重量信息定义为零件重量信息；

[0016] 判断零件重量信息所对应重量值是否处于所预设的零件质量集合内；

[0017] 若零件重量信息所对应重量值未处于零件质量集合内，则输出零件异常信号；

[0018] 若零件重量信息所对应重量值处于零件质量集合内，则根据预设型号数据库中所存储的零件重量信息与零件型号信息进行匹配分析以确定零件重量信息相对应的零件型号信息；

[0019] 根据预设匹配关系以确定零件型号信息相对应的预设长度检测路径、宽度检测路径、预设零件长度、预设零件宽度以及零件槽路径信息；

[0020] 根据零件槽路径信息于预设移动平面上投影以确定作业轨迹，其中移动平面处于放置平台上方且与放置平台平行。

[0021] 通过采用上述技术方案，可对所添加的零件的重量进行获取判断，以确定出所需加工的零件型号情况，从而能够对预设长度检测路径、宽度检测路径、预设零件长度、预设零件宽度以及作业轨迹进行确定，以实现对不同信号的下盖板进行上胶操作。

[0022] 可选的，放置长度信息的确定方法包括：

[0023] 根据两个长临界点以建立于预设长度检测路径上宽度为预设固定长度的检测区间；

[0024] 于检测区间中判断测距距离信息所对应距离是否逐渐增大或逐渐减小；

[0025] 若检测区间中测距距离信息所对应距离未逐渐增大且未逐渐减小，则根据两个长临界点之间的距离以确定放置长度信息；

[0026] 若检测区间中测距距离信息所对应距离逐渐增大或逐渐减小，则控制检测区间向另一检测区间靠近，直至测距距离信息所对应距离变化趋势改变时将对应的位置定义为弯折点；

[0027] 根据弯折点以及远离弯折点的长临界点之间的距离以确定放置长度信息。

[0028] 通过采用上述技术方案，可对放置长度进行修正，以减少因零件厚度过大而造成所确定的放置长度不准确的情况发生。

[0029] 可选的，作业轨迹的修正方法包括：

[0030] 根据放置长度信息与预设零件长度进行计算以确定长度倾斜角度信息，并根据放置宽度信息与预设零件宽度进行计算以确定宽度倾斜角度信息；

[0031] 判断长度倾斜角度信息所对应角度值以及宽度倾斜角度信息所对应角度值是否均为零；

[0032] 若长度倾斜角度信息所对应角度值以及宽度倾斜角度信息所对应角度值均为零，则输出正确放置信号，并维持预设作业轨迹以控制上胶设备移动；

[0033] 若长度倾斜角度信息所对应角度值以及宽度倾斜角度信息所对应角度值不均为零，则输出顶起信号，并根据长临界点的测距距离信息以确定宽度转动直线，且根据宽临界点的测距距离信息以确定长度转动直线；

[0034] 控制零件槽路径信息所对应路径以宽度转动直线为转动轴以转动长度倾斜角度信息所对应角度值，并以长度转动直线为转动轴以转动宽度倾斜角度信息所对应角度值以确定变化轨迹；将变化轨迹于移动平面上垂直投影以对作业轨迹修正。

[0035] 通过采用上述技术方案，可对下盖板是否倾斜进行确定，当确定出下盖板倾斜时，可确定出倾斜后下盖板平面情况，以较为准确的对作业轨迹进行修正。

[0036] 可选的，于正确放置信号输出后，上胶设备上胶作业移动方法包括：

[0037] 获取上胶设备的设备位置信息；

[0038] 计算设备位置信息所对应位置与作业轨迹上各点之间的距离以确定间隔距离信息；

[0039] 根据预设排序规则以确定所有间隔距离信息中相对应数值最小的间隔距离信息，并将作业轨迹上与该间隔距离信息相对应的点定义为最近点；

[0040] 控制上胶设备移动至最近点并沿作业轨迹移动，且于作业轨迹上移动时每移动预设扩散距离进行一次上胶操作。

[0041] 通过采用上述技术方案，可使上胶设备较为快速的移动至作业轨迹上进行作业，同时，利用断点上胶的方式使得胶粘物能较为均匀的排布，使得利用较少胶粘物的同时能起到相同的粘粘效果。

[0042] 可选的，于顶起信号输出后，上胶设备上胶作业移动方法包括：

[0043] 根据变化轨迹以确定最高顶点，并于修正后的修正轨迹上确定与最高点相对应的相关点；

[0044] 根据变化轨迹以确定轨迹上各侧边与放置平台的边面夹角信息；

[0045] 根据预设倾斜数据库中所存储的边面夹角信息与影响距离信息进行匹配分析以确定边面夹角信息相对应的影响距离信息；

[0046] 根据影响距离信息与扩散距离进行计算以确定涂抹距离信息；

[0047] 根据涂抹距离信息以及边面夹角信息进行计算以确定上料距离信息；

[0048] 控制上胶设备移动至相关点并沿作业轨迹移动，且于作业轨迹上移动时根据相对应的侧边以每移动上料距离信息所对应距离进行一次上胶操作。

[0049] 通过采用上述技术方案，根据倾斜情况以修改断点上胶的间隔距离，以使得上胶效果较佳。

[0050] 可选的，上胶设备每移动上料距离信息所对应距离进行一次上胶操作的方法包括：将上胶设备移动时变化轨迹上相对应的侧边定义为上料侧边，并根据上胶设备沿作业轨迹的移动情况以确定上料侧边中的起始点以及终止点；

[0051] 获取起始点的起始高度信息以及终止点的终止高度信息；

[0052] 根据起始高度信息以及终止高度信息进行比较以将相对应数值较大的点定义为上顶点；

[0053] 根据上顶点以及涂抹距离信息于上料侧边上确定下料点，并将下料点以及上顶点定义为作业点；

[0054] 控制上胶设备沿作业移动并于每个作业点上方时进行一次上胶操作。

[0055] 通过采用上述技术方案，可根据上盖板移动情况以确定较为准确的下料点，以使胶粘物能较好的向下扩散以使得上胶效果较佳。

[0056] 第二方面，本申请提供一种仪表盘上胶加工系统，采用如下的技术方案：

[0057] 一种仪表盘上胶加工系统，包括：

[0058] 获取模块，用于获取测距距离信息；

[0059] 处理模块，与获取模块和判断模块连接，用于信息的存储和处理；

[0060] 判断模块，与获取模块和处理模块连接，用于信息的判断；

[0061] 判断模块判断测距距离信息所对应距离值是否小于所预设的放置间隔值；

[0062] 若判断模块判断出测距距离信息所对应距离值不小于放置间隔值，则处理模块定义测距设备所测量的位置为无效点；

[0063] 若判断模块判断出测距距离信息所对应距离值小于放置间隔值，则处理模块定义测距设备所测量的位置为有效点；

[0064] 处理模块将处于预设长度检测路径上两端的有效点定义为长临界点，并将处于宽度检测路径上两端的有效点定义为宽临界点，且根据两个长临界点以确定放置长度信息，并根据两个宽临界点以确定放置宽度信息；

[0065] 处理模块根据放置长度信息、放置宽度信息、预设零件长度以及预设零件宽度以修正预设作业轨迹，并控制预设上胶设备沿修正后的修正轨迹移动进行上胶作业。

[0066] 通过采用上述技术方案，获取模块先获取测距距离信息以得知下盖板位置情况，处理模块根据测距得到的距离以确定零件的边界点，处理模块根据边界点能确定出预设零件长度以及宽度于水平面上的投影距离，从而能得知下盖板的实际安放情况，以能够对作业轨迹进行修正，从而使得上胶设备能够较好的对下盖板进行上胶操作。

[0067] 第三方面，本申请提供一种智能终端，采用如下的技术方案：

[0068] 一种智能终端，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行上述任一种仪表盘上胶加工方法的计算机程序。

[0069] 通过采用上述技术方案，通过智能终端的使用，先获取测距距离信息以得知下盖板位置情况，根据测距得到的距离以确定零件的边界点，根据边界点能确定出预设零件长度以及宽度于水平面上的投影距离，从而能得知下盖板的实际安放情况，以能够对作业轨迹进行修正，从而使得上胶设备能够较好的对下盖板进行上胶操作。

[0070] 第四方面，本申请提供一种计算机存储介质，能够存储相应的程序，具有减少下盖板偏离设定位置而出现下盖板上胶效果较差的情况的特点，采用如下的技术方案：

[0071] 一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行上述任一种仪表盘上胶加工方法的计算机程序。

[0072] 通过采用上述技术方案，存储介质中有仪表盘上胶加工方法的计算机程序，先获取测距距离信息以得知下盖板位置情况，根据测距得到的距离以确定零件的边界点，根据边界点能确定出预设零件长度以及宽度于水平面上的投影距离，从而能得知下盖板的实际安放情况，以能够对作业轨迹进行修正，从而使得上胶设备能够较好的对下盖板进行上胶操作。

[0073] 综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

[0074] 1.对下盖板实际放置情况进行确定以对轨迹进行修正，使得上胶设备能根据下盖板放置情况进行上胶操作，从而使得上胶效果较佳；

[0075] 2.可对下盖板厚度干扰进行排除，以较为准确的确定出下盖板规格情况；

[0076] 3.根据下盖板倾斜情况以确定每个侧边的下料点，以使得上胶设备断点上胶效果较佳。

附图说明

[0077] 图1是仪表盘上胶加工方法的流程图。

[0078] 图2是下盖板上表面示意图。

[0079] 图3是下盖板型号参数确定方法的流程图。

[0080] 图4是放置长度确定方法的流程图。

[0081] 图5是下盖板倾斜情况示意图。

[0082] 图6是作业轨迹修正方法的流程图。

[0083] 图7是平放下盖板上胶方法的流程图。

[0084] 图8是倾斜下盖板上胶方法的流程图。

[0085] 图9是倾斜下盖板下料点确定方法的流程图。

[0086] 图10是仪表盘上胶加工方法的模块流程图。

具体实施方式

[0087] 为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图1‑10及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

[0088] 下面结合说明书附图对本发明实施例作进一步详细描述。

[0089] 本申请实施例公开一种仪表盘上胶加工方法，当下盖板放置于放置平台上时，对下盖板的实际放置情况进行分析，以确定下盖板是否出现倾斜情况，以当出现倾斜情况时对上胶设备的作业轨迹进行修正，使得上胶设备能够较好的对下盖板进行上胶，以减少下盖板偏离设定位置而出现下盖板上胶效果较差的情况。

[0090] 参照图1，仪表盘上胶加工方法的方法流程包括以下步骤：

[0091] 步骤S100：控制预设于下盖板上方的测距设备依次沿预设长度检测路径以及预设宽度检测路径移动并获取测距距离信息,其中预设长度检测路径与宽度检测路径相垂直且存在一交点。

[0092] 测距设备为具有测距功能的设备，例如红外测距传感器，该测距设备朝向用于放置下盖板的平台，参照图2，预设长度检测路径为测距设备沿下盖板长度方向移动的路径，该路径于放置下盖板的平台上贯穿下盖板宽度方向的两侧，宽度检测路径为测距设备沿下盖板宽度方向移动的路径，该路径于放置下盖板的平台上贯穿下盖板长度方向的两侧，测距距离信息所对应距离值为测距设备探头与下方障碍物之间的距离值,。

[0093] 步骤S101：判断测距距离信息所对应距离值是否小于所预设的放置间隔值。

[0094] 放置间隔值为工作人员所设定的测距设备与放置下盖板的平台之间于高度方向上的距离值，判断的目的是为了得知是否检测到放置于该平台上的下盖板。

[0095] 步骤S1011：若测距距离信息所对应距离值不小于放置间隔值，则定义测距设备所测量的位置为无效点。

[0096] 当测距距离信息所对应距离值不小于放置间隔值时，说明当前测距设备检测到的障碍物不为下盖板零件，此时将测距设备所处的位置定义为无效点以进行标识，以便于对测距设备不同位置进行区分。

[0097] 步骤S1012：若测距距离信息所对应距离值小于放置间隔值，则定义测距设备所测量的位置为有效点。

[0098] 当测距距离信息所对应距离值小于放置间隔值时，说明当前测距设备检测到的障碍物为下盖板零件，此时将测距设备所处的位置定义为有效点以进行标识，以便于对测距设备不同位置进行区分。

[0099] 步骤S102：将处于预设长度检测路径上两端的有效点定义为长临界点，并将处于宽度检测路径上两端的有效点定义为宽临界点，且根据两个长临界点以确定放置长度信息，并根据两个宽临界点以确定放置宽度信息。

[0100] 参照图2，确定长临界点以及宽临界点以实现对零件于长度方向以及宽度方向上的边界点进行确定，放置长度信息所对应长度值为两个长临界点于预设零件长度方向上的距离值，放置宽度信息所对应宽度值为两个宽临界点于预设零件宽度方向上的距离值，可通过对点位的坐标计算以确定。

[0101] 步骤S103：根据放置长度信息、放置宽度信息、预设零件长度以及预设零件宽度以修正预设作业轨迹，并控制预设上胶设备沿修正后的修正轨迹移动进行上胶作业。

[0102] 参照图2，预设零件长度为下盖板于长度方向的长度值，预设零件宽度为下盖板于宽度方向的长度值，根据零件实际长度宽度以及放置时零件于长度方向以及宽度方向上的长度值以确定出零件是否被顶起以及顶起程度情况，从而能实现对作业轨迹的修正，以使上胶设备能正对下盖板上的上胶槽进行上胶作业，从而减少胶粘物流出流到下盖板表面的情况发生；其中，上胶设备为对下盖板进行上胶操作的设备，该设备可于空间内沿X轴、Y轴以及Z轴移动，且能喷出对应的胶粘物，作业轨迹为下盖板正确平放时上胶设备能对下盖板的上胶槽进行正确填充的移动轨迹，由工作人员根据所需上胶的下盖板型号情况提前输入。

[0103] 参照图3，于测距设备启动前，仪表盘上胶加工方法还包括：

[0104] 步骤S200：实时获取预设放置平台上预设单位时长内的变化重量信息。

[0105] 放置平台为用于放置下盖板且与水平面平行的平台，变化重量信息所对应重量值为该平台于单位时长内的承载重量变化值，单位时长为放置平台上对重量数据进行获取的间隔值。

[0106] 步骤S201：于变化重量信息所对应数值大于预设基准值时将变化重量信息定义为零件重量信息。

[0107] 基准值为工作人员所设定的在放置平台上放置需要上胶的零件时所出现承载重量变化的最小值，当变化重量信息所对应数值大于基准值时，说明放置平台上有下盖板需要上胶，此时将变化重量信息定义为零件重量信息以得知需要上胶的下盖板的重量，以便于后续分析。

[0108] 步骤S202：判断零件重量信息所对应重量值是否处于所预设的零件质量集合内。

[0109] 零件质量集合由工厂中所有需要进行上胶操作的下盖板的质量所形成的集合，不同型号的下盖板对应有不同的质量，判断的目的是为了得知当前需要上胶操作的下盖板是否存在质量缺陷，以减少对存在缺陷的下盖板进行上胶操作的情况发生。

[0110] 步骤S2021：若零件重量信息所对应重量值未处于零件质量集合内，则输出零件异常信号。

[0111] 当零件重量信息所对应重量值未处于零件质量集合内时，说明当前所需上胶的零件存在一定质量缺陷，此时输出零件异常信号以使工作人员得知该情况，便于工作人员对该情况及时处理。

[0112] 步骤S2022：若零件重量信息所对应重量值处于零件质量集合内，则根据预设型号数据库中所存储的零件重量信息与零件型号信息进行匹配分析以确定零件重量信息相对应的零件型号信息。

[0113] 当零件重量信息所对应重量值处于零件质量集合内时，说明当前所需上胶的零件大概率不存在质量缺陷，此时正常进行处理；零件型号信息所对应型号为当前需要上胶的零件的型号，不同型号的零件对应有不同的重量，工作人员根据零件型号以及质量情况建立型号数据库，以便于根据重量对零件型号进行快速确定，其中建立数据库的方法为本领域技术人员常规技术手段，不作赘述。

[0114] 步骤S203：根据预设匹配关系以确定零件型号信息相对应的预设长度检测路径、宽度检测路径、预设零件长度、预设零件宽度以及零件槽路径信息。

[0115] 匹配关系为工作人员所设定的零件型号与该零件参数进行匹配的方法，可以通过数据库查找方法以确定，预设长度检测路径为零件上沿长度方向的中心线移动的路径，宽度检测路径为零件上沿宽度方向的中心线移动的路径，零件槽路径信息所对应路径为下盖板上需要添加胶粘物的加工槽路径。

[0116] 步骤S204：根据零件槽路径信息于预设移动平面上投影以确定作业轨迹，其中移动平面处于放置平台上方且与放置平台平行。

[0117] 移动平面与放置平台平行且两者之间的距离固定，两者之间的距离由工作人员根据实际情况进行设定，以使上胶设备流出的胶粘物能较好的排布于加工槽中；作业轨迹为零件槽路径信息所对应路径于移动平面上垂直投影所得到，以便于上胶设备进行移动。

[0118] 参照图4，放置长度信息的确定方法包括：

[0119] 步骤S300：根据两个长临界点以建立于预设长度检测路径上宽度为预设固定长度的检测区间。

[0120] 固定长度为工作人员所设定的定值，该数值小于所有需要加工的下盖板的厚度，具体数值由工作人员根据实际情况进行确定，不作赘述；检测区间为初始端点为长临界点，且向另一长临界点进行延伸的区间。

[0121] 步骤S301：于检测区间中判断测距距离信息所对应距离是否逐渐增大或逐渐减小。

[0122] 逐渐增大以及逐渐减小为其中一长临界点向另一长临界点移动的过程中测距距离信息所对应数值逐渐增大或逐渐减小，判断的目的是为了得知变化是否稳定，以判断是否存在下盖板倾斜后检测到厚度的情况。

[0123] 步骤S3011：若检测区间中测距距离信息所对应距离未逐渐增大且未逐渐减小，则根据两个长临界点之间的距离以确定放置长度信息。

[0124] 当检测区间中测距距离信息所对应距离未逐渐增大且未逐渐减小时，说明当前检测到的不全为下盖板的厚度位置或未检测到下盖板厚度位置，此时利用两个长临界点之间的距离对放置长度信息进行计算所造成的误差较小，可直接对放置长度进行确定。

[0125] 步骤S3012：若检测区间中测距距离信息所对应距离逐渐增大或逐渐减小，则控制检测区间向另一检测区间靠近，直至测距距离信息所对应距离变化趋势改变时将对应的位置定义为弯折点。

[0126] 当检测区间中测距距离信息所对应距离逐渐增大或逐渐减小时，说明当前检测到的位置为下盖板的厚度，此时存在下盖板倾斜的情况，此时控制检测区间向另一检测区间的方向移动以对下盖板实际情况进行确定；参照图5，变化趋势改变的情况为之前为逐渐增大，突然出现减小情况，或之前为逐渐减小，突然出现增大情况，此时说明已经检测到厚度的端点，因此将该有效点定义为弯折点以进行标识，以实现对不同有效点的区分。

[0127] 步骤S302：根据弯折点以及远离弯折点的长临界点之间的距离以确定放置长度信息。

[0128] 利用弯折点以及另一长临界点进行放置长度的确定以排除零件厚度造成的干扰，以使放置长度确定较为准确；同理，放置宽度也通过上述方案进行确定，不作赘述。

[0129] 参照图6，作业轨迹的修正方法包括：

[0130] 步骤S400：根据放置长度信息与预设零件长度进行计算以确定长度倾斜角度信息，并根据放置宽度信息与预设零件宽度进行计算以确定宽度倾斜角度信息。

[0131] 长度倾斜角度信息所对应角度值为下盖板于长度方向上的倾斜角度值，宽度倾斜角度信息所对应角度值为下盖板于宽度方向上的倾斜角度值，计算公式为其中α为长度倾斜角度信息所对应角度值，X1为放置长度信息所对应长度值，X2为预设零件长度，β为宽度倾斜角度信息所对应角度值，Y1为放置宽度信息所对应宽度值，Y2为预设零件宽度。

[0132] 步骤S401：判断长度倾斜角度信息所对应角度值以及宽度倾斜角度信息所对应角度值是否均为零。

[0133] 判断的目的是为了得知下盖板是否出现倾斜情况。

[0134] 步骤S4011：若长度倾斜角度信息所对应角度值以及宽度倾斜角度信息所对应角度值均为零，则输出正确放置信号，并维持预设作业轨迹以控制上胶设备移动。

[0135] 当长度倾斜角度信息所对应角度值以及宽度倾斜角度信息所对应角度值均为零时，说明下盖板没有出现倾斜情况，此时输出正确放置信号以对该情况进行标识，以控制上胶设备进行正常作业。

[0136] 步骤S4012：若长度倾斜角度信息所对应角度值以及宽度倾斜角度信息所对应角度值不均为零，则输出顶起信号，并根据长临界点的测距距离信息以确定宽度转动直线，且根据宽临界点的测距距离信息以确定长度转动直线。

[0137] 当长度倾斜角度信息所对应角度值以及宽度倾斜角度信息所对应角度值不均为零时，说明下盖板存在倾斜情况，即放置平台上存在异物将下盖板顶起，此时输出顶起信号以对该情况进行标识，以使工作人员能得知放置平台上存在异物情况；根据两个长临界点的测距距离能确定出两个长临界点的高低情况，从而能确定出下盖板于长度方向上的高低倾斜情况，宽度转动直线为下盖板倾斜时处于下方的侧边于正确平放时所处的直线，同理，利用宽临界点可确定出长度转动直线。

[0138] 步骤S402：控制零件槽路径信息所对应路径以宽度转动直线为转动轴以转动长度倾斜角度信息所对应角度值，并以长度转动直线为转动轴以转动宽度倾斜角度信息所对应角度值以确定变化轨迹。

[0139] 控制零件槽路径信息所对应连接沿宽度以及长度进行转动，以确定出出现倾斜情况时下盖板上的加工槽的实际轨迹，该实际轨迹即变化轨迹。

[0140] 步骤S403：将变化轨迹于移动平面上垂直投影以对作业轨迹修正。

[0141] 将该变化轨迹于移动平面上投影以对作业轨迹进行修正，以使上胶设备沿作业轨迹移动时能将胶粘物较为准确的下放至下盖板的加工槽中。

[0142] 参照图7，于正确放置信号输出后，上胶设备上胶作业移动方法包括：

[0143] 步骤S500：获取上胶设备的设备位置信息。

[0144] 设备位置信息所对应位置为上胶设备还未开始工作时的位置，可通过在上胶设备上安装定位器件以获取。

[0145] 步骤S501：计算设备位置信息所对应位置与作业轨迹上各点之间的距离以确定间隔距离信息。

[0146] 间隔距离信息所对应距离值为设备所处位置与作业轨迹上各点之间的距离，可通过两者坐标位置情况进行确定。

[0147] 步骤S502：根据预设排序规则以确定所有间隔距离信息中相对应数值最小的间隔距离信息，并将作业轨迹上与该间隔距离信息相对应的点定义为最近点。

[0148] 排序规则为具有对大小数值进行排序的功能的方法，例如冒泡法，通过排序规则可确定出所有间隔距离信息中相对应数值最小的间隔距离信息，即作业轨迹上该间隔距离信息相对应的点距离设备所处位置最近，此时将该点定义为最近点以进行标识，以便于后续控制上胶设备移动。

[0149] 步骤S503：控制上胶设备移动至最近点并沿作业轨迹移动，且于作业轨迹上移动时每移动预设扩散距离进行一次上胶操作。

[0150] 扩散距离为工作人员所确定的胶粘物在上胶过程中会沿一方向扩散延伸的距离值，此时控制上胶设备移动至最近点以使上胶设备能快速进行作业，同时每移动扩散距离进行依次上胶操作，以实现断点上胶，使得胶粘物能较为均匀的排布于下盖板上，便于后续的粘粘。

[0151] 参照图8，于顶起信号输出后，上胶设备上胶作业移动方法包括：

[0152] 步骤S600：根据变化轨迹以确定最高顶点，并于修正后的修正轨迹上确定与最高点相对应的相关点。

[0153] 最高顶点为变化轨迹中处于最高端的顶点，即该顶点被顶起最为严重，此时将修正后的修正轨迹上与最高顶点相对的点定义为相关点，以便于后续控制上胶设备移动。

[0154] 步骤S601：根据变化轨迹以确定轨迹上各侧边与放置平台的边面夹角信息。

[0155] 边面夹角信息所对应夹角为变化轨迹上各个侧边与放置平台之间的夹角，可通过各侧边上的点位坐标进行确定。

[0156] 步骤S602：根据预设倾斜数据库中所存储的边面夹角信息与影响距离信息进行匹配分析以确定边面夹角信息相对应的影响距离信息。

[0157] 影响距离信息所对应数值为在倾斜情况下胶粘物会流动的距离值，不同的边面夹角信息说明侧边的倾斜情况不同，此时不同的倾斜情况会导致胶粘物的流动情况不同，因此工作人员根据自身试验情况以确定边面夹角信息与影响距离信息之间的关系，并进行倾斜数据库的建立，其中数据库的建立方法为本领域技术人员常规技术手段，不作赘述。

[0158] 步骤S603：根据影响距离信息与扩散距离进行计算以确定涂抹距离信息。

[0159] 涂抹距离信息所对应距离值为下盖板在倾斜情况下胶粘物能沿下扩散的距离值，由影响距离信息所对应距离值加上扩散距离以确定。

[0160] 步骤S604：根据涂抹距离信息以及边面夹角信息进行计算以确定上料距离信息。

[0161] 上料距离信息所对应距离值为上胶设备于作业轨迹上与涂抹距离相对应的距离值，计算公式为L＝A*cosγ，其中γ为边面夹角信息所对应角度值，A为涂抹距离信息所对应距离值，L为上料距离信息所对应距离值。

[0162] 步骤S605：控制上胶设备移动至相关点并沿作业轨迹移动，且于作业轨迹上移动时根据相对应的侧边以每移动上料距离信息所对应距离进行一次上胶操作。

[0163] 控制上胶设备移动至相关点以使上胶设备作业时能从上方开始作业，以使得胶粘物流动时上胶设备也能同步移动，无需等待胶粘物流动，同时以上料距离信息所对应距离进行断点上胶作业，以使得胶粘物排布较为均匀。

[0164] 参照图9，上胶设备每移动上料距离信息所对应距离进行一次上胶操作的方法包括：步骤S700：将上胶设备移动时变化轨迹上相对应的侧边定义为上料侧边，并根据上胶设备沿作业轨迹的移动情况以确定上料侧边中的起始点以及终止点。

[0165] 定义上料侧边以确定上胶设备移动作业时下料板上进行上料的侧边，起始点为上料侧边中先被上胶设备作业的端点，终止点为上料侧边上最后被上胶设备作业的端点，通过上胶设备的移动方向情况以确定。

[0166] 步骤S701：获取起始点的起始高度信息以及终止点的终止高度信息。

[0167] 起始高度信息所对应高度值为起始点于竖直方向上的坐标值，终止高度信息所对应高度值为终止点于竖直方向上的坐标值。

[0168] 步骤S702：根据起始高度信息以及终止高度信息进行比较以将相对应数值较大的点定义为上顶点。

[0169] 根据高度数值情况能确定出起始点和终止点中处于高度较高的点，并将该点定义为上顶点以进行标识，以便于后续分析上胶设备作业情况。

[0170] 步骤S703：根据上顶点以及涂抹距离信息于上料侧边上确定下料点，并将下料点以及上顶点定义为作业点。

[0171] 利用上顶点为起点并于上料侧边上每隔涂抹距离确定下料点，以确定需要进行上料的点位，此时将下料点以及上顶点定义为作业点以进行标识，以确定上料侧边上所有需要进行上料的点位。

[0172] 步骤S704：控制上胶设备沿作业移动并于每个作业点上方时进行一次上胶操作。

[0173] 控制上较设备于每个作业点上方进行上胶操作，以使胶粘物均能从上料侧边的上端流下，减少上胶侧边的上端未有胶粘物作用的情况发生。

[0174] 参照图10，基于同一发明构思，本发明实施例提供一种仪表盘上胶加工系统，包括：

[0175] 获取模块，用于获取测距距离信息；

[0176] 处理模块，与获取模块和判断模块连接，用于信息的存储和处理；

[0177] 判断模块，与获取模块和处理模块连接，用于信息的判断；

[0178] 判断模块判断测距距离信息所对应距离值是否小于所预设的放置间隔值；

[0179] 若判断模块判断出测距距离信息所对应距离值不小于放置间隔值，则处理模块定义测距设备所测量的位置为无效点；

[0180] 若判断模块判断出测距距离信息所对应距离值小于放置间隔值，则处理模块定义测距设备所测量的位置为有效点；

[0181] 处理模块将处于预设长度检测路径上两端的有效点定义为长临界点，并将处于宽度检测路径上两端的有效点定义为宽临界点，且根据两个长临界点以确定放置长度信息，并根据两个宽临界点以确定放置宽度信息；

[0182] 处理模块根据放置长度信息、放置宽度信息、预设零件长度以及预设零件宽度以修正预设作业轨迹，并控制预设上胶设备沿修正后的修正轨迹移动进行上胶作业；

[0183] 型号参数确定模块，用于获取所需上胶的零件的型号，以确定对应的规格参数；

[0184] 放置长度确定模块，用于对零件厚度所产生的误差进行消除，以使得所确定的放置长度较为准确；

[0185] 轨迹修正确定模块，用于对作业轨迹进行修正，以使上胶设备能以较好的移动轨迹进行移动作业；

[0186] 平放上胶控制模块，用于对平放的下盖板进行上胶控制；

[0187] 倾斜上胶控制模块，用于对倾斜的下盖板进行上胶控制；

[0188] 上胶点位确定模块，用于对下盖板倾斜情况下的上胶点位进行确定，以使下盖板的上胶效果较佳。

[0189] 所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

[0190] 本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行仪表盘上胶加工方法的计算机程序。

[0191] 计算机存储介质例如包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read‑Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

[0192] 基于同一发明构思，本发明实施例提供一种智能终端，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行仪表盘上胶加工方法的计算机程序。

[0193] 所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

[0194] 以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，本说明书(包括摘要和附图)中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或者具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。