一种智能分拣机械手

摘要

本发明公开了一种智能分拣机械手，涉及板料生产装置技术领域，包括：机械手主体，机械手主体包括多轴机械手臂、视觉识别系统以及信息处理系统，多轴机械手臂设置在流水线的一侧并对流水线上的板料进行分拣，视觉识别系统设置在多轴机械手臂的底部，信息处理系统设置在多轴机械手臂的顶部，多轴机械手臂、视觉识别系统分别与信息处理系统电连接。该多轴机械手臂可以沿着流水线移动，通过视觉识别系统对多个小的板材进行识别，通过信息处理系统的处理后，使得多轴机械手臂将小的板材分拣，多轴机械手臂更加灵活，分拣的精确度大大提高，解放了生产力，降低了人力成本，提高了分拣效率，体积也比较小，节约了空间。

权利要求

1.一种智能分拣机械手，其特征在于，包括：机械手主体，所述机械手主体包括多轴机械手臂、视觉识别系统以及信息处理系统，所述多轴机械手臂设置在流水线的一侧并对流水线上的板材进行分拣，所述视觉识别系统设置在多轴机械手臂的底部，所述信息处理系统设置在多轴机械手臂的顶部，所述多轴机械手臂、视觉识别系统分别与信息处理系统电连接；

所述多轴机械手臂包括移动架部、伸缩臂机构，所述移动架部包括内侧架座、移动驱动部、承载梁，所述内侧架座设置在流水线的一侧，所述移动驱动部设置在内侧架座上，所述承载梁包括承载基座、Y轴梁杆，所述承载基座设置在移动驱动部上，所述Y轴梁杆设置在承载基座上，所述伸缩臂机构设置在Y轴梁杆上，所述移动驱动部与信息处理系统电连接；

所述伸缩臂机构包括升降部、伸缩臂本体以及底部转动部，所述升降部包括固定架板、Y轴驱动电机、Z轴驱动气缸以及Y轴升降座，所述固定架板滑动地设置在Y轴梁杆上并沿Y轴方向移动，所述Y轴升降座滑动地设置在固定架板上并沿Z轴方向移动，所述Y轴驱动电机设置在固定架板上，并通过Y轴齿轮与Y轴梁杆上的Y轴齿条啮合连接，使得固定架板在Y轴梁杆的上沿Y轴方向移动，所述Z轴驱动气缸设置在固定架板上并用于驱动Y轴升降座沿Z轴方向移动，所述Y轴升降座的上端设置有支撑板，所述Z轴驱动气缸的气缸杆与支撑板上的缓冲机构连接，所述伸缩臂本体设置在Y轴升降座的底部，所述底部转动部设置在伸缩臂本体的底部。

2.根据权利要求1所述的智能分拣机械手，其特征在于，所述伸缩臂本体包括移动臂杆、伸缩驱动部，所述移动臂杆滑动地设置在Y轴升降座的底部并沿X轴方向移动，所述伸缩驱动部包括第一竖直电机模块、第一主动轮、多个第一从动轮，所述第一主动轮设置在移动臂杆的一角处，所述第一竖直电机模块设置在移动臂杆上并与第一主动轮连接，多个所述第一从动轮设置在移动臂杆的剩余三个角处，并且所述第一主动轮、多个第一从动轮上套设有皮带体，所述皮带体的一侧的中部与所述Y轴升降座的底部固定连接，所述底部转动部滑动地设置在移动臂杆的底部，所述皮带体的另一侧与底部转动部固定连接。

3.根据权利要求2所述的智能分拣机械手，其特征在于，所述Y轴升降座的外侧设置有第一夹板组，所述第一夹板组包括第一外夹板、第一内夹板，所述第一内夹板的第一内夹槽中设置有多个第一卡齿，所述底部转动部上设置有第二夹板组，所述第二夹板组包括第二外夹板、第二内夹板，所述第二内夹板的第二内夹槽中设置有多个第二卡齿，所述皮带体穿设在第一内夹槽、第二内夹槽内，并且所述第一卡齿、第二卡齿分别卡接皮带体。

4.根据权利要求2所述的智能分拣机械手，其特征在于，所述底部转动部包括第一底部承载板、第二竖直电机模块、第二主动轮、第二从动轮、第二底部承载板、多个吸附块，所述第一底部承载板滑动地设置在Y轴升降座的底部，所述第二竖直电机模块设置在第一底部承载板的一侧，所述第二主动轮、第二从动轮设置在第一底部承载板的底部，所述第二竖直电机模块与第二主动轮连接，所述第二底部承载板设置在第二从动轮的底部，多个所述吸附块设置在第二底部承载板的底部。

5.根据权利要求1所述的智能分拣机械手，其特征在于，所述Y轴驱动电机的输出端内设置有密封模块，所述密封模块包括两个密封挡盘套、中间转动套组，两个所述密封挡盘套分别设置在所述中间转动套组的两侧，其中一个密封挡盘套靠近Y轴齿轮，另一个密封挡盘套远离Y轴齿轮，所述Y轴驱动电机的输出轴穿过所述中间转动套组，所述密封挡盘套包括多个C型挡套板，所述C型挡套板上设置多个T型孔，所述中间转动套组上设置有多个内螺孔，所述T型孔内设置有T型螺钉，所述T型螺钉与所述内螺孔连接。

6.根据权利要求5所述的智能分拣机械手，其特征在于，所述中间转动套组包括外固定套、内转动套以及内滑动机构，多个所述内螺孔均布在所述外固定套的上，使得所述密封挡盘套与外固定套连接，所述内转动套位于所述外固定套内，并与密封挡盘套滑动连接，所述内滑动机构滑动地设置在所述外固定套、内转动套、密封挡盘套之间，所述输出轴穿过内转动套并与内转动套固定连接。

7.根据权利要求6所述的智能分拣机械手，其特征在于，所述外固定套的内臂上设置有第一周向槽，所述内转动套的内臂上设置有第二周向槽、两个第三周向槽，所述第二周向槽位于两个第三周向槽之间，并与第一周向槽对应，所述C型挡套板的内臂设置有第一C型凸条，所述第一C型凸条的第一内周臂上设置有第二C型凸条，所述第一C型凸条的第二内周臂上设置有第四周向槽，所述第二C型凸条滑动连接在第三周向槽内，所述内滑动机构分别滑动连接在第一周向槽、第二周向槽以及第四周向槽内。

8.根据权利要求7所述的智能分拣机械手，其特征在于，所述内滑动机构包括多个滑动球体、多个导向件，所述滑动球体设置在相邻的两个导向件之间，所述导向件包括第一导向夹座、第二导向夹座以及导向夹簧，所述第一导向夹座的两端分别设置有第一导向槽、夹簧筒，所述第二导向夹座的两端分别设置有第二导向槽、夹簧槽，所述夹簧筒插接在夹簧槽内，并且所述导向夹簧设置在夹簧筒内并抵顶夹簧槽，所述滑动球体设置在相邻的第一导向槽、第二导向槽之间，所述第一导向夹座、第二导向夹座上均设置有与第四周向槽滑动连接的导向凸块。

说明书

一种智能分拣机械手

技术领域

[0001] 本发明涉及板料生产装置技术领域，更具体地说，本发明涉及一种智能分拣机械手。

背景技术

[0002] 目前市面上板料的下料方式是通过开料机把加工完成的板料推到皮带上面。然而这种方式存在如下问题：将板料推到皮带上的过程容易将板料推散，或者发生前后板层叠
的现象，使得板料的位置发生变化；对于后续在皮带上分拣板料的操作，由于前面推料过程
中板料位置发生变化，因此就会造成分拣会出错，从而存在板料分拣精度低下的问题。因
此，有必要提出一种智能分拣机械手，以至少部分地解决现有技术中存在的问题。

发明内容

[0003] 在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的
关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

[0004] 为至少部分地解决上述由于前面推料过程中板料位置发生变化，因此就会造成分拣会出错，从而存在板料分拣精度低下的问题，本发明提供了一种智能分拣机械手，包括：
机械手主体，所述机械手主体包括多轴机械手臂、视觉识别系统以及信息处理系统，所述多
轴机械手臂设置在流水线的一侧并对流水线上的板材进行分拣，所述视觉识别系统设置在
多轴机械手臂的底部，所述信息处理系统设置在多轴机械手臂的顶部，所述多轴机械手臂、
视觉识别系统分别与信息处理系统电连接；

[0005] 所述多轴机械手臂包括移动架部、伸缩臂机构，所述移动架部包括内侧架座、移动驱动部、承载梁，所述内侧架座设置在流水线的一侧并对流水线上的板材进行分拣，所述移
动驱动部设置在内侧架座上，所述承载梁包括承载基座、Y轴梁杆，所述承载基座设置在移
动驱动部上，所述Y轴梁杆设置在承载基座上，所述伸缩臂机构设置在Y轴梁杆上所述移动
驱动部与信息处理系统电连接。

[0006] 根据本发明实施例的智能分拣机械手，所述伸缩臂机构包括升降部、伸缩臂本体以及底部转动部，所述升降部包括固定架板、Y轴驱动电机、Z轴驱动气缸以及Y轴升降座，所
述固定架板滑动地设置在Y轴梁杆上并沿沿Y轴方向移动，所述Y轴升降座滑动地设置在固
定架板上并沿Z轴方向移动，所述Y轴驱动电机设置在固定架板上，并通过Y轴齿轮与Y轴梁
杆上的Y轴齿条啮合连接，使得固定架板在Y轴梁杆的上沿Y轴方向移动，所述Z轴驱动气缸
设置在固定架板上并用于驱动Y轴升降座沿Z轴方向移动，所述Y轴升降座的上端设置有支
撑板，所述Z轴驱动气缸的气缸杆与支撑板上的缓冲机构连接，所述伸缩臂本体设置在Y轴
升降座的底部，所述底部转动部设置在伸缩臂本体的底部。

[0007] 根据本发明实施例的智能分拣机械手，所述伸缩臂本体包括移动臂杆、伸缩驱动部，所述移动臂杆滑动地设置在Y轴升降座的底部并沿X轴方向移动，所述伸缩驱动部包括
第一竖直电机模块、第一主动轮、多个第一从动轮，所述第一主动轮设置在移动臂杆的一角
处，所述第一竖直电机模块设置在移动臂杆上并与第一主动轮连接，多个所述第一从动轮
设置在移动臂杆的剩余三个角处，并且所述第一主动轮、多个第一从动轮上套设有皮带体，
所述皮带体的一侧的中部与所述Y轴升降座的底部固定连接，所述底部转动部滑动地设置
在移动臂杆的底部，所述皮带体的另一侧与底部转动部固定连接。

[0008] 根据本发明实施例的智能分拣机械手，所述Y轴升降座的外侧设置有第一夹板组，所述第一夹板组包括第一外夹板、第一内夹板，所述第一内夹板的第一内夹槽中设置有多
个第一卡齿，所述底部转动部上设置有第二夹板组，所述第二夹板组包括第二外夹板、第二
内夹板，所述第二内夹板的第二内夹槽中设置有多个第二卡齿，所述皮带体穿设在第一内
夹槽、第二内夹槽内，并且所述第一卡齿、第二卡齿分别卡接皮带体。

[0009] 根据本发明实施例的智能分拣机械手，所述底部转动部包括第一底部承载板、第二竖直电机模块、第二主动轮、第二从动轮、第二底部承载板、多个吸附块，所述第一底部承
载板滑动地设置在Y轴升降座的底部，所述第二竖直电机模块设置在第一底部承载板的一
侧，所述第二主动轮、第二从动轮设置在第一底部承载板的底部，所述第二竖直电机模块与
第二主动轮连接，所述第二底部承载板设置在第二从动轮的底部，多个所述吸附块设置在
第二底部承载板的底部。

[0010] 根据本发明实施例的智能分拣机械手，所述Y轴驱动电机的输出端内设置有密封模块，所述密封模块包括两个密封挡盘套、中间转动套组，两个所述密封挡盘套分别设置在
所述中间转动套组的两侧，其中一个密封挡盘套靠近Y轴齿轮，另一个密封挡盘套远离Y轴
齿轮，所述Y轴驱动电机的输出轴穿过所述中间转动套组，所述密封挡盘套包括多个C型挡
套板，所述C型挡套板上设置多个T型孔，所述中间转动套组上设置有多个内螺孔，所述T型
孔内设置有T型螺钉，所述T型螺钉与所述内螺孔连接。

[0011] 根据本发明实施例的智能分拣机械手，所述中间转动套组包括外固定套、内转动套以及内滑动机构，多个所述内螺孔均布在所述外固定套的外臂上，使得所述密封挡盘套
与外固定套连接，所述内转动套位于所述外固定套内，并与密封挡盘套滑动连接，所述内滑
动机构滑动地设置在所述外固定套、内转动套、密封挡盘套之间，所述输出轴穿过内转动套
并与内转动套固定连接。

[0012] 根据本发明实施例的智能分拣机械手，所述外固定套的内臂上设置有第一周向槽，所述内转动套的内臂上设置有第二周向槽、两个第三周向槽，所述第二周向槽位于两个
第三周向槽之间，并与第一周向槽对应，所述C型挡套板的内臂设置有第一C型凸条，所述第
一C型凸条的第一内周臂上设置有第二C型凸条，所述第一C型凸条的第二内周臂上设置有
第四周向槽，所述第二C型凸条滑动连接在第三周向槽内，所述内滑动机构分别滑动连接在
第一周向槽、第二周向槽以及第四周向槽内。

[0013] 根据本发明实施例的智能分拣机械手，所述内滑动机构包括多个滑动球体、多个导向件，所述滑动球体设置在相邻的两个导向件之间，所述导向件包括第一导向夹座、第二
导向夹座以及导向夹簧，所述第一导向夹座的两端分别设置有第一导向槽、夹簧筒，所述第
二导向夹座的两端分别设置有第二导向槽、夹簧槽，所述夹簧筒插接在夹簧槽内，并且所述
导向夹簧设置在夹簧筒内并抵顶夹簧槽，所述滑动球体设置在相邻的第一导向槽、第二导
向槽之间，所述第一导向夹座、第二导向夹座上均设置有与第四周向槽滑动连接的导向凸
块。

[0014] 相比现有技术，本发明至少包括以下有益效果：

[0015] 本发明提供了一种智能分拣机械手，该智能分拣机械手包括机械手主体，该机械手主体包括多轴机械手臂、视觉识别系统以及信息处理系统，多轴机械手臂、视觉识别系统
与信息处理系统之间电连接的；具体地，将多轴机械手臂安装在流水线的内侧，进而该多轴
机械手臂可以沿着流水线移动，通过安装在多轴机械手臂底部的视觉识别系统对多个小的
板材进行识别，进而通过信息处理系统的处理后，使得多轴机械手臂将小的板材进行相应
的分拣，这里多轴机械手臂相比现有技术中的机械臂更加灵活，分拣的精确度大大提高，解
放了生产力，降低了人力成本，提高了分拣效率，并且与现有技术中的机械臂相比体积也比
较小，节约了空间。

[0016] 本发明所述的智能分拣机械手，本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

[0017] 附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

[0018] 图1为本发明智能分拣机械手的结构示意图。

[0019] 图2为本发明中流水线的结构示意图。

[0020] 图3为本发明中机械手主体的结构示意图。

[0021] 图4为本发明中升降部的部分结构示意图。

[0022] 图5为本发明中多轴机械手臂的部分结构示意图。

[0023] 图6为本发明中底部转动部的结构仰视图。

[0024] 图7为本发明中底部转动部的部分结构示意图。

[0025] 图8为本发明中第一夹板组的结构示意图。

[0026] 图9为本发明中Y轴驱动电机的结构示意图。

[0027] 图10为本发明中密封模块的结构示意图。

[0028] 图11为本发明中密封模块的部分内部结构示意图。

[0029] 图12为本发明中密封模块的爆炸结构示意图。

[0030] 图13为本发明中导向件的结构示意图。

[0031] 图14为本发明中密封模块的部分爆炸结构示意图。

[0032] 图15为本发明图11中A处的放大结构示意图。

[0033] 图16为本发明图11中B处的放大结构示意图。

[0034] 图17为本发明图11中C处的放大结构示意图。

具体实施方式

[0035] 下面结合附图以及实施例对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。

[0036] 应当理解，本文所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不排除一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。

[0037] 如图1‑图3所示，本发明提供了一种智能分拣机械手，包括：机械手主体100，这里机械手主体100安装在流水线200一侧并对流水线200上的板材500进行分拣，流水线200上
的前端安装有上料机构300，通过上料机构300将堆垛的板材搬移到流水线200上，而后流水
线200上的锯切机构400对板材进行分割，将一张大的板料分割为多个小的板材500，进而小
板材500经过皮带输送机构向机械手主体100输送，进而多个的小板材500移动到机械手主
体100下方后，进而机械手主体100对多个的小板材500的分拣，将多个小的板材500搬移到
输送架600上进行后续分拣。

[0038] 上述的机械手主体100包括多轴机械手臂1、视觉识别系统以及信息处理系统101，多轴机械手臂1、视觉识别系统与信息处理系统101之间电连接，使得该机械手主体100较为
智能化地进行分拣；具体地，将多轴机械手臂1安装在流水线200的内侧，进而该多轴机械手
臂1可以沿着流水线200移动，通过安装在多轴机械手臂1底部的视觉识别系统（未示出）对
多个小的板材500进行智能识别，识别出不同大小的小的板材500，避免造成分拣会出错，从
而存在板料分拣精度低下的问题；进而通过信息处理系统101的处理后，使得多轴机械手臂
1将小的板材500进行相应的分拣，这里多轴机械手臂1相比现有技术中的机械臂更加灵活，
分拣的精确度大大提高，解放了生产力，降低了人力成本，提高了分拣效率，并且与现有技
术中的机械臂相比体积也比较小，节约了空间，有利于企业的经济发展。

[0039] 示例性多轴机械手臂

[0040] 如图3‑图9所示，具体地，本发明的一些实施例中提供了多轴机械手臂1的具体结构，该结构的多轴机械手臂1包括移动架部2、伸缩臂机构3，其中，移动架部2则还包括了内
侧架座21、移动驱动部22、承载梁23，上述的内侧架座21安装在流水线200的内侧，而移动驱
动部22安装在内侧架座21上，移动驱动部22与信息处理系统101电连接，所以信息处理系统
101可以启动移动驱动部22沿着内侧架座21移动的，移动驱动部22上安装承载梁23，而承载
梁23包括承载基座230、Y轴梁杆231，承载基座230安装在移动驱动部22上，进而承载梁23上
的Y轴梁杆231则可以带动伸缩臂机构3沿X轴移动的，进而伸缩臂机构3则可以对下方的小
的板材500进行分拣。

[0041] 示例性伸缩臂机构

[0042] 具体地，本发明的一些实施例中提供了上述伸缩臂机构3的具体结构，该结构的伸缩臂机构3则包括升降部31、伸缩臂本体32以及底部转动部33；

[0043] 进一步地，上述的升降部31还包括了固定架板311、Y轴驱动电机312、Z轴驱动气缸313以及Y轴升降座314，这里固定架板311则通过Y轴滑轨316安装在Y轴梁杆231上并沿Y轴
方向移动，而Y轴升降座314滑动地安装在固定架板311上并沿Z轴方向移动Y轴驱动电机312
安装在固定架板311上并通过Y轴齿轮317与Y轴梁杆231上的Y轴齿条318啮合连接，使得固
定架板311在Y轴梁杆231的上沿Y轴方向移动；

[0044] 当Y轴驱动电机312启动后，Y轴驱动电机312上的Y轴齿轮317与Y轴滑轨316上的Y轴齿条318啮合连接，所以Y轴驱动电机312则带动固定架板311在Y轴梁杆231上沿Y轴方向
进行往复移动的，以此带动整个升降部31沿着Y轴方向移动，而Z轴驱动气缸313安装在固定
架板311上并用于驱动Y轴升降座沿Z轴方向移动，所以Z轴驱动气缸313可以驱动Y轴升降座
314在固定架板311上进行Z轴方向移动，其中，Y轴升降座314的上端安装有支撑板315，支撑
板315上安装了缓冲机构34，Z轴驱动气缸313的气缸杆与缓冲机构34连接，进而降低了对Y
轴梁杆的负载，也提高Y轴升降座314的使用寿命。

[0045] 进一步地，上述的伸缩臂本体32则包括移动臂杆321、伸缩驱动部，这里在Y轴升降座314的底部滑动安装了移动臂杆321，使得移动臂杆321在Y轴升降座314的底部并沿X轴方
向移动，而伸缩驱动部则包括了第一竖直电机模块323、第一主动轮324、多个第一从动轮
325，这里移动臂杆321呈矩形的并具有四个角，第一主动轮324设置在移动臂杆321的一角
处，这里将第一竖直电机模块323安装在移动臂杆321上并与第一主动轮324连接，多个第一
从动轮325则安装在移动臂杆321的剩余三个角处，皮带体326则套在第一主动轮324、多个
第一从动轮325上，所以当第一竖直电机模块323带动第一主动轮324转动后，第一主动轮
324则带动皮带体326进行转动，进而多个第一从动轮325也转动起来，为皮带体326提供转
动动力；

[0046] 这里将皮带体326的一侧的中部与Y轴升降座314的底部固定连接，而底部转动部33滑动地设置在移动臂杆321的底部，皮带体326的另一侧与底部转动部33固定连接，所以
皮带体326转动后，使得整个移动臂杆321向Y轴升降座314进行X轴的移动，而底部转动部33
则再相对移动臂杆321进行移动，即，移动臂杆321向X轴前端移动时则底部转动部33向X轴
后移动，或者，移动臂杆321向X轴后端移动时则底部转动部33向X轴前端移动，以此实现对
小的板材500的分拣搬移。

[0047] 进一步地，为了实现皮带体326与Y轴升降座314、底部转动部33之间的连接结构，这里在Y轴升降座314的外侧安装有第一夹板组35，该第一夹板组35则包括第一外夹板351、
第一内夹板352，在第一内夹板352中开设第一内夹槽353，第一内夹槽353中则设计了多个
第一卡齿354，皮带体326穿设在第一内夹槽353内，并且多个第一卡齿354则将皮带体326卡
住，所以皮带体326移动时，由于第一夹板组35与Y轴升降座314固定连接，所以此时第一夹
板组35无法移动，进而只能是移动臂杆321在Y轴升降座314的底部进行移动；

[0048] 另外，在底部转动部33上安装有第二夹板组36，该第二夹板组36则包括第二外夹板361、第二内夹板362，在第二内夹板362中开设了第二内夹槽363，而第二内夹槽363中则
具有多个第二卡齿364，皮带体326穿设在第二内夹槽363内后多个第二卡齿364则将皮带体
326固定住，所以皮带体326移动时，由于第二夹板组36固定安装在底部转动部33上的，所以
此时第二夹板组36跟随皮带体326同步移动，进而第二夹板组36则带动底部转动部33沿着
移动臂杆321进行对应的往复移动，以将小的板材500分拣搬移到后端的输送架600上。

[0049] 示例性底部转动部

[0050] 具体地，本发明的一些实施例中提供了上述底部转动部33的具体结构，该结构的底部转动部33则包括第一底部承载板331、第二竖直电机模块332、第二主动轮333、第二从
动轮334、第二底部承载板335、多个吸附块336，其中，第一底部承载板331则滑动地安装在Y
轴升降座314的底部，第二竖直电机模块332则安装在第一底部承载板331的一侧，而第二主
动轮333、第二从动轮334则安装在第一底部承载板331的底部，这里第二竖直电机模块332
与第二主动轮333连接，而第二底部承载板335则安装在第二从动轮334的底部，所以第二竖
直电机模块332启动则带动第二主动轮333转动，进而第二主动轮333则带动第二从动轮334
转动起来，这样位于第二从动轮334底部的第二底部承载板335则也转动起来，第二底部承
载板335底部的多个吸附块336则可以对下方的多个小板材500进行对应的吸附后分拣，可
以理解，这里多个吸附块336设计有三个，进而一些可以分拣三个小的板材500，大大提高了
分拣效率。

[0051] 示例性密封模块

[0052] 如图10‑图17所示，由于上述的流水线200中的锯切机构400对板材分割操作，进而分割操作时会产生木屑等小颗粒杂物，难免会进入到Y轴驱动电机312内，所以本发明的一
些实施例中在Y轴驱动电机312的输出端内安装有密封模块5，具体地，该结构的密封模块5
包括两个密封挡盘套51、中间转动套组52，这里两个密封挡盘套51分别安装在中间转动套
组52的两侧，其中一个密封挡盘套51靠近Y轴齿轮317，另一个密封挡盘套51远离Y轴齿轮
317；其中，这里将密封挡盘套51设计多段式的，所以密封挡盘套51包括多个C型挡套板511，
将多个C型挡套板511安装在中间转动套组52的侧壁上，这里在C型挡套板开设多个T型孔
512，而中间转动套组52上开设有多个内螺孔520，进而T型孔512内安装了T型螺钉513，T型
螺钉513则可以与内螺孔520连接；其中，中间转动套组52可以转动的，而Y轴驱动电机312的
输出轴310则穿过中间转动套组52与Y轴齿轮317连接，这里通过上述的C型挡套板可以方便
安装到中间转动套组52上以实现密封作用，防止木屑进入到Y轴驱动电机312内影响Y轴驱
动电机312的工作。

[0053] 进一步地，为了实现上述中间转动套组52的转动，这里上述的中间转动套组52则包括外固定套53、内转动套54以及内滑动机构55，通过内滑动机构55带动内转动套54在外
固定套53中转动，降低了内转动套54在外固定套53中的摩擦力。

[0054] 其中，上述的外固定套53则与Y轴驱动电机312固定连接，而内转动套54则安装位于外固定套53内，并与密封挡盘套51滑动连接，三者之间构成了转动空间，这里内滑动机构
55则滑动地设置在外固定套53、内转动套54、密封挡盘套51之间的转动空间内，可以在转动
空间内填充油脂，则进一步地降低内滑动机构55在转动空间内的摩擦力；

[0055] 上述的输出轴310穿过内转动套54并与内转动套54固定连接，所以输出轴310可以带动内转动套54转动起来，而内转动套54则通过内滑动机构55在外固定套53内转动的，以
此使得输出轴310可以正常转动起来带动Y轴齿轮317进行转动。

[0056] 进一步地，在外固定套53上开设了上述的多个内螺孔520，进而使得密封挡盘套51与外固定套53连接起来。

[0057] 进一步地，为了实现内滑动机构55在上述转动空间内的移动，本发明的一些实施例中在上述外固定套53的内壁上开设有第一周向槽531，在内转动套54的内壁上开设有第
二周向槽541、两个第三周向槽542，这里第二周向槽541则位于两个第三周向槽542之间的，
并与上述的第一周向槽531相对应的；

[0058] 同时在C型挡套板511的内壁设计了第一C型凸条514，在第一C型凸条514的第一内周壁上设计了第二C型凸条515，第一C型凸条514的第二内周壁上开设有第四周向槽516，进
而当内转动套54安装到密封挡盘套51上时，第二C型凸条515则可以滑动连接在第三周向槽
542内，所以通过上述结构的设计，可以使得内滑动机构55分别滑动连接在第一周向槽531、
第二周向槽541以及第四周向槽516内的。

[0059] 进一步地，上述的内滑动机构55包括多个滑动球体56、多个导向件57，这里将滑动球体56安装在相邻的两个导向件57之间，而上述的导向件57包括第一导向夹座571、第二导
向夹座572以及导向夹簧573，这里在第一导向夹座571的两端分别开设有第一导向槽574、
夹簧筒575，对应地在第二导向夹座572的两端开设有第二导向槽576、夹簧槽577，而夹簧筒
575则可以插接在夹簧槽577内的，并且导向夹簧573安装在夹簧筒575内并抵顶夹簧槽577
的，而上述的滑动球体56则安装在相邻的第一导向槽574、第二导向槽576之间，所以上述的
导向夹簧573可以对第一导向夹座571、第二导向夹座572提供弹力，将滑动球体56夹持在第
一导向夹座571、第二导向夹座572，使得滑动球体56可以相邻的第一导向槽574、第二导向
槽576、第一周向槽531、第二周向槽541之间滑动起来；而进一步地在第一导向夹座571、第
二导向夹座572上均设计有导向凸块578，导向凸块578与第四周向槽516滑动连接，进而通
过上述的结构设计，使得该内滑动机构55可以在上述的转动空间内较好地转动起来，避免
输出轴310在中间转动套组52发生卡壳。

[0060] 在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

[0061] 在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以
是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的
普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

[0062] 尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地
实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限
于特定的细节与这里示出与描述的图例。