一种高度测量方法、装置、设备及存储介质

摘要

本申请公开了一种高度测量方法、装置、设备及存储介质，涉及图像算法技术领域，包括：利用图像采集装置中预先集成的第一摄像头和第二摄像头分别对目标对象进行水平拍摄，以得到相应的第一图像和第二图像；确定所述目标对象的最高位置点在所述第一图像和所述第二图像上分别对应的第一坐标点和第二坐标点；基于所述第一摄像头和所述第二摄像头的实际距离和所述第一坐标点和所述第二坐标点的图像距离确定出目标比例关系；利用所述第一摄像头的实际高度和所述第一坐标点，和/或所述第二摄像头的实际高度和所述第二坐标点，并利用所述目标比例关系确定所述目标对象的高度。这样一来，通过目标位置成像坐标的计算可以高效的计算出所述目标对象的高度。

权利要求

1.一种高度测量方法，其特征在于，包括：

利用图像采集装置中预先集成的第一摄像头和第二摄像头分别对目标对象进行水平拍摄，以得到与所述第一摄像头对应的第一图像和与所述第二摄像头对应的第二图像；

确定所述目标对象的最高位置点在所述第一图像和所述第二图像上分别对应的第一坐标点和第二坐标点；所述第一图像和所述第二图像为预先放置在同一预设坐标系的图像；

基于所述第一摄像头和所述第二摄像头的实际距离和所述第一坐标点和所述第二坐标点的图像距离确定出目标比例关系；所述目标比例关系为图像上单位坐标距离与单位实际距离之间的比例关系；

利用所述第一摄像头的实际高度和所述第一坐标点，和/或，所述第二摄像头的实际高度和所述第二坐标点，并利用所述目标比例关系确定所述目标对象的高度。

2.根据权利要求1所述的高度测量方法，其特征在于，所述确定所述目标对象的最高位置点在所述第一图像和所述第二图像上分别对应的第一坐标点和第二坐标点，包括：利用预设目标检测算法对所述第一图像和所述第二图像进行检测，以确定所述目标对象的最高位置点在所述第一图像和所述第二图像上分别对应的第一坐标点和第二坐标点。

3.根据权利要求1所述的高度测量方法，其特征在于，还包括：

按照预设间距要求在所述图像采集装置中设置用于固定摄像头的第一摄像头固定部和第二摄像头固定部，以利用所述第一摄像头固定部和所述第二摄像头固定部分别固定所述第一摄像头和所述第二摄像。

4.根据权利要求3所述的高度测量方法，其特征在于，所述预设间距要求为所述第一摄像头固定部和所述第二摄像头固定部之间的间距小于预设阈值。

5.根据权利要求1所述的高度测量方法，其特征在于，所述利用所述第一摄像头的实际高度和所述第一坐标点，和/或，所述第二摄像头的实际高度和所述第二坐标点，并利用所述目标比例关系确定所述目标对象的高度，包括：利用所述目标比例关系、目标摄像头的实际高度以及目标坐标点，确定所述目标对象的高度；所述目标摄像头为所述第一摄像头和所述第二摄像头中的任一摄像头，所述目标坐标点为所述第一坐标点和所述第二坐标点中与所述目标摄像头对应的坐标点。

6.根据权利要求1所述的高度测量方法，其特征在于，所述利用所述第一摄像头的实际高度和所述第一坐标点，和/或，所述第二摄像头的实际高度和所述第二坐标点，并利用所述目标比例关系确定所述目标对象的高度，包括：计算所述第一摄像头和所述第二摄像头的实际高度对应的高度平均值；

对所述第一坐标点和所述第二坐标点对应的坐标值进行平均计算，以得到平均后坐标点；

利用所述目标比例关系、所述高度平均值以及所述平均后坐标点，确定所述目标对象的高度。

7.根据权利要求1至6任一项所述的高度测量方法，其特征在于，所述利用图像采集装置中预先集成的第一摄像头和第二摄像头分别对目标对象进行水平拍摄，以得到与所述第一摄像头对应的第一图像和与所述第二摄像头对应的第二图像；确定所述目标对象的最高位置点在所述第一图像和所述第二图像上分别对应的第一坐标点和第二坐标点；所述第一图像和所述第二图像为预先放置在同一预设坐标系的图像，包括：利用图像采集装置中预先集成的第一摄像头和第二摄像头分别对目标对象进行多次水平拍摄，以得到若干组的第一图像和第二图像；

确定所述目标对象的最高位置点在各组的所述第一图像和所述第二图像上分别对应的坐标点，以得到若干组的第一坐标点和第二坐标点；所述第一图像和所述第二图像为预先放置在同一预设坐标系的图像；

相应的，所述利用所述第一摄像头的实际高度和所述第一坐标点，和/或，所述第二摄像头的实际高度和所述第二坐标点，并利用所述目标比例关系确定所述目标对象的高度，包括：利用所述第一摄像头以及各组的所述第一坐标点，和/或，所述第二摄像头的实际高度以及各组的所述第二坐标点，并利用所述目标比例关系分别确定所述目标对象的若干个初始高度；

基于所述若干个初始高度确定出所述目标对象的高度。

8.一种高度测量装置，其特征在于，包括：

图像获取模块，用于利用图像采集装置中预先集成的第一摄像头和第二摄像头分别对目标对象进行水平拍摄，以得到与所述第一摄像头对应的第一图像和与所述第二摄像头对应的第二图像；

坐标点确定模块，用于确定所述目标对象的最高位置点在所述第一图像和所述第二图像上分别对应的第一坐标点和第二坐标点；所述第一图像和所述第二图像为预先放置在同一预设坐标系的图像；

比例关系确定模块，用于基于所述第一摄像头和所述第二摄像头的实际距离和所述第一坐标点和所述第二坐标点的图像距离确定出目标比例关系；所述目标比例关系为图像上单位坐标距离与单位实际距离之间的比例关系；

高度确定模块，用于利用所述第一摄像头的实际高度和所述第一坐标点，和/或，所述第二摄像头的实际高度和所述第二坐标点，并利用所述目标比例关系确定所述目标对象的高度。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，用于保存计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序以实现如权利要求1至7任一项所述的高度测量方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于保存计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的高度测量方法。

说明书

一种高度测量方法、装置、设备及存储介质

技术领域

[0001] 本发明涉及图像算法技术领域，特别涉及一种高度测量方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

[0002] 在有些场景，需要快速的测量物体或者人体的高度。人工测量的方式难以满足要求，因此需要采用电子测量方式。现有的测量高度的电子设备，一种是在待测体上方安装超声波，利用超声波测距，计算高度；另一种是利用双目摄像头深度信息测距。超声波的方案要求在被测体上方安装，对安装空间、测量空间有特定要求，同时目标位置偏差会引起较大误差。并且，双目摄像头深度信息测距方案，需要对双目摄像头进行标定，标定过程比较繁琐，而标定结果容易受光线环境的影响，产生较大误差。

发明内容

[0003] 有鉴于此，本发明的目的在于提供一种高度测量方法、装置、设备及存储介质，能够高效的获取目标对象的高度。其具体方案如下：

[0004] 第一方面，本申请公开了一种高度测量方法，包括：

[0005] 利用图像采集装置中预先集成的第一摄像头和第二摄像头分别对目标对象进行水平拍摄，以得到与所述第一摄像头对应的第一图像和与所述第二摄像头对应的第二图像；

[0006] 确定所述目标对象的最高位置点在所述第一图像和所述第二图像上分别对应的第一坐标点和第二坐标点；所述第一图像和所述第二图像为预先放置在同一预设坐标系的图像；

[0007] 基于所述第一摄像头和所述第二摄像头的实际距离和所述第一坐标点和所述第二坐标点的图像距离确定出目标比例关系；所述目标比例关系为图像上单位坐标距离与单位实际距离之间的比例关系；

[0008] 利用所述第一摄像头的实际高度和所述第一坐标点，和/或，所述第二摄像头的实际高度和所述第二坐标点，并利用所述目标比例关系确定所述目标对象的高度。

[0009] 可选的，所述确定所述目标对象的最高位置点在所述第一图像和所述第二图像上分别对应的第一坐标点和第二坐标点，包括：

[0010] 利用预设目标检测算法对所述第一图像和所述第二图像进行检测，以确定所述目标对象的最高位置点在所述第一图像和所述第二图像上分别对应的第一坐标点和第二坐标点。

[0011] 可选的，所述方法还包括：

[0012] 按照预设间距要求在所述图像采集装置中设置用于固定摄像头的第一摄像头固定部和第二摄像头固定部，以利用所述第一摄像头固定部和所述第二摄像头固定部分别固定所述第一摄像头和所述第二摄像。

[0013] 可选的，所述预设间距要求为所述第一摄像头固定部和所述第二摄像头固定部之间的间距小于预设阈值。

[0014] 可选的，所述利用所述第一摄像头的实际高度和所述第一坐标点，和/或，所述第二摄像头的实际高度和所述第二坐标点，并利用所述目标比例关系确定所述目标对象的高度，包括：

[0015] 利用所述目标比例关系、目标摄像头的实际高度以及目标坐标点，确定所述目标对象的高度；所述目标摄像头为所述第一摄像头和所述第二摄像头中的任一摄像头，所述目标坐标点为所述第一坐标点和所述第二坐标点中与所述目标摄像头对应的坐标点。

[0016] 可选的，所述利用所述第一摄像头的实际高度和所述第一坐标点，和/或，所述第二摄像头的实际高度和所述第二坐标点，并利用所述目标比例关系确定所述目标对象的高度，包括：

[0017] 计算所述第一摄像头和所述第二摄像头的实际高度对应的高度平均值；

[0018] 对所述第一坐标点和所述第二坐标点对应的坐标值进行平均计算，以得到平均后坐标点；

[0019] 利用所述目标比例关系、所述高度平均值以及所述平均后坐标点，确定所述目标对象的高度。

[0020] 可选的，所述利用图像采集装置中预先集成的第一摄像头和第二摄像头分别对目标对象进行水平拍摄，以得到与所述第一摄像头对应的第一图像和与所述第二摄像头对应的第二图像；确定所述目标对象的最高位置点在所述第一图像和所述第二图像上分别对应的第一坐标点和第二坐标点；所述第一图像和所述第二图像为预先放置在同一预设坐标系的图像，包括：

[0021] 利用图像采集装置中预先集成的第一摄像头和第二摄像头分别对目标对象进行多次水平拍摄，以得到若干组的第一图像和第二图像；

[0022] 确定所述目标对象的最高位置点在各组的所述第一图像和所述第二图像上分别对应的坐标点，以得到若干组的第一坐标点和第二坐标点；

[0023] 相应的，所述利用所述第一摄像头的实际高度和所述第一坐标点，和/或，所述第二摄像头的实际高度和所述第二坐标点，并利用所述目标比例关系确定所述目标对象的高度，包括：

[0024] 利用所述第一摄像头以及各组的所述第一坐标点，和/或，所述第二摄像头的实际高度以及各组的所述第二坐标点，并利用所述目标比例关系分别确定所述目标对象的若干个初始高度；

[0025] 基于所述若干个初始高度确定出所述目标对象的高度。

[0026] 第二方面，本申请公开了一种高度测量装置，包括：

[0027] 图像获取模块，用于利用图像采集装置中预先集成的第一摄像头和第二摄像头分别对目标对象进行水平拍摄，以得到相应的第一图像和第二图像；

[0028] 坐标点确定模块，用于确定所述目标对象的最高位置点在所述第一图像和所述第二图像上分别对应的第一坐标点和第二坐标点；

[0029] 比例关系确定模块，用于基于所述第一摄像头和所述第二摄像头的实际距离和所述第一坐标点和所述第二坐标点的图像距离确定出目标比例关系；所述目标比例关系为图像上单位坐标距离与单位实际距离之间的比例关系；

[0030] 高度确定模块，用于利用所述第一摄像头的实际高度和所述第一坐标点，和/或，所述第二摄像头的实际高度和所述第二坐标点，并利用所述目标比例关系确定所述目标对象的高度。

[0031] 第三方面，本申请公开了一种电子设备，包括：

[0032] 存储器，用于保存计算机程序；

[0033] 处理器，用于执行所述计算机程序以实现前述的高度测量方法。

[0034] 第四方面，本申请公开了一种计算机可读存储介质，用于保存计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现前述的高度测量方法。

[0035] 可见，本申请中，首先，利用图像采集装置中预先集成的第一摄像头和第二摄像头分别对目标对象进行水平拍摄，以得到与所述第一摄像头对应的第一图像和与所述第二摄像头对应的第二图像；确定所述目标对象的最高位置点在所述第一图像和所述第二图像上分别对应的第一坐标点和第二坐标点；所述第一图像和所述第二图像为预先放置在同一预设坐标系的图像；基于所述第一摄像头和所述第二摄像头的实际距离和所述第一坐标点和所述第二坐标点的图像距离确定出目标比例关系；所述目标比例关系为图像上单位坐标距离与单位实际距离之间的比例关系；利用所述第一摄像头的实际高度和所述第一坐标点，和/或，所述第二摄像头的实际高度和所述第二坐标点，并利用所述目标比例关系确定所述目标对象的高度。可见通过确定出所述第一摄像头和所述第二摄像头同时进行拍摄得到的第一图像和第二图像上的所述目标对象最高位置点的坐标差异，并确定出所述第一摄像头和所述第二摄像头的实际距离，得出所述坐标差异和实际距离的目标比例关系，基于所述第一摄像头的实际高度和所述第一坐标点，和/或，所述第二摄像头的实际高度和所述第二坐标点，并利用所述目标比例关系确定所述目标对象的高度。这样一来，通过采用两摄像头测量高度，不需要标定摄像头，不需要通过深度信息计算距离。通过目标位置成像坐标点的差异计算，以及图像采集装置本身的参数，可以高效的计算出所述目标对象的高度。

附图说明

[0036] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

[0037] 图1为本申请公开的一种高度测量方法流程图；

[0038] 图2为本申请公开的一种图像采集装置图；

[0039] 图3为本申请公开的一种具体的高度测量方法流程图；

[0040] 图4为本申请公开的一种高度测量装置结构示意图；

[0041] 图5为本申请公开的一种电子设备结构图。

具体实施方式

[0042] 下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

[0043] 在有些场景，需要快速的测量物体或者人体的高度。人工测量的方式难以满足要求，因此需要采用电子测量方式。现有的测量高度的电子设备对安装空间、测量空间有特定要求，同时目标位置偏差会引起较大误差或者是测量结果容易受光线环境的影响，产生较大误差。本实施例中，将具体介绍一种高度测量方法，可以为测量目标对象的高度提供高效、简单、可靠的手段，且计算原理清晰、误差小。

[0044] 参见图1所示，本申请实施例公开了一种高度测量方法，包括：

[0045] 步骤S11：利用图像采集装置中预先集成的第一摄像头和第二摄像头分别对目标对象进行水平拍摄，以得到与所述第一摄像头对应的第一图像和与所述第二摄像头对应的第二图像；

[0046] 本实施例中，利用图像采集装置中的预先集成的第一摄像头和第二摄像头同时对目标对象进行水平拍摄，以得到相应的第一图像和第二图像；所述图像采集装置如图2所示，该装置包含两个一样型号的无畸变摄像头，和一个固定工装。即按照预设间距要求在所述图像采集装置中设置用于固定摄像头的第一摄像头固定部和第二摄像头固定部，以利用所述第一摄像头固定部和所述第二摄像头固定部分别固定所述第一摄像头和所述第二摄像。其中，所述预设间距要求为所述第一摄像头固定部和所述第二摄像头固定部之间的间距小于预设阈值，所述预设阈值由实际情况进行设置。两个摄像头分别通过USB线连接到电脑主机。图像采集装置保持两个摄像头水平安装，高度固定，角度需确保摄像头水平向前拍摄。两个摄像头的距离，对测量精度有一定影响，一般要求在待测高度与采集装置高度差的十分之一内，不要由于距离过远导致两摄像头对同一目标的成像过偏。只要距离适当，所述第一摄像头和所述第二摄像头可以任意排列。所述电脑主机需要具备两个USB接口，以连接图像采集系统的两个摄像头。其余满足图像采集、分析、计算的要求即可，相关算法并不复杂，市面上的主流电脑均可达到性能要求。这样一来，在实际搭建过程中，图像采集设备安装的位置、角度不可避免会产生一些合理误差，通过对有效距离的限定，以及对摄像头距离、采集装置高度等参数的调节，可以消除掉相关误差。

[0047] 步骤S12：确定所述目标对象的最高位置点在所述第一图像和所述第二图像上分别对应的第一坐标点和第二坐标点；所述第一图像和所述第二图像为预先放置在同一预设坐标系的图像。

[0048] 本实施例中，所述确定所述目标对象的最高位置点在所述第一图像和所述第二图像上分别对应的第一坐标点和第二坐标点，包括：利用预设目标检测算法对所述第一图像和所述第二图像进行检测，以确定所述目标对象的最高位置点在所述第一图像和所述第二图像上分别对应的第一坐标点和第二坐标点。即，将所述第一图像和所述第二图像经过处理放置在同一预设坐标系内，然后利用利用预设目标检测算法对所述第一图像和所述第二图像进行检测，分别获取到所述目标对象的最高位置点在所述第一图像和所述第二图像上分别对应的第一坐标点和第二坐标点。

[0049] 步骤S13：基于所述第一摄像头和所述第二摄像头的实际距离和所述第一坐标点和所述第二坐标点的图像距离确定出目标比例关系；所述目标比例关系为图像上单位坐标距离与单位实际距离之间的比例关系。

[0050] 本实施例中，对所述第一坐标点和所述第二坐标点进行计算以获取到所述第一坐标点和所述第二坐标点之间的图像距离。然后基于所述第一摄像头和所述第二摄像头的实际距离与所述图像距离之间的比例关系确定出目标比例关系。

[0051] 步骤S14：利用所述第一摄像头的实际高度和所述第一坐标点，和/或，所述第二摄像头的实际高度和所述第二坐标点，并利用所述目标比例关系确定所述目标对象的高度。

[0052] 本实施例中，在获取到所述目标比例关系后，可以基于所述目标比例关系对所述目标对象的高度进行相应的计算。

[0053] 在第一种具体实施例中，所述利用所述第一摄像头的实际高度和所述第一坐标点，和/或，所述第二摄像头的实际高度和所述第二坐标点，并利用所述目标比例关系确定所述目标对象的高度，包括：利用所述目标比例关系、目标摄像头的实际高度以及目标坐标点，确定所述目标对象的高度；所述目标摄像头为所述第一摄像头和所述第二摄像头中的任一摄像头，所述目标坐标点为所述第一坐标点和所述第二坐标点中与所述目标摄像头对应的坐标点。即在获取到所述目标比例关系后，可以从所述第一图像和所述第二图像中挑选任意一张图像进行所述目标对象的高度计算。例如，选择第一图像进行所述目标对象的高度计算。获取到目标比例关系后，获取对应的第一摄像头的实际高度和所述第一坐标点的高度。由于摄像头是水平对所述目标对象进行的拍摄，因此可以理解的是，所述图像的中心点即代表所述摄像头在所述第一图像上的位置。因此，求出所述第一坐标点和中心点坐标的坐标高度差值，用所述坐标高度差值乘所述目标比例关系的值加上所述第一摄像头的实际高度即可得出所述目标对象的高度。

[0054] 在第二种具体实施例中，所述利用所述第一摄像头的实际高度和所述第一坐标点，和/或，所述第二摄像头的实际高度和所述第二坐标点，并利用所述目标比例关系确定所述目标对象的高度，包括：计算所述第一摄像头和所述第二摄像头的实际高度对应的高度平均值；对所述第一坐标点和所述第二坐标点对应的坐标值进行平均计算，以得到平均后坐标点；利用所述目标比例关系、所述高度平均值以及所述平均后坐标点，确定所述目标对象的高度。即在获取到所述目标比例关系后，可以结合所述第一图像和所述第二图像进行所述目标对象的高度计算。这样一来，求出的目标对象的高度更准确。

[0055] 接下来对所述假设所述第一摄像头和所述第二摄像头不同放置情况下的高度计算进行说明。

[0056] 假设所述第一摄像头和所述第二摄像头水平放置。利用目标检测算法，分别定位出所述目标对象的最高点的所述第一坐标为(P1x,P1y)，所述第二坐标为(P2x,P2y)。那两个坐标点的图像距离DiffX=|P1x–P2x|。因此可以计算出所述目标比例Dp=d÷DiffX，其中，d代表所述第一摄像头和所述第二摄像头的实际距离。两个图像中心点的坐标分别为(P3x,P3y)、(P4x,P4y)。因此可以计算出所述目标对象的最高点的坐标到图像中心点的坐标高度差

[0057]

[0058] 可最终得到所述目标对象的高度为Dp×DiffY+Ho，其中，所述Ho为图像采集装置的高度，也即所述第一摄像头和所述第二摄像头的平均高度。

[0059] 假设所述第一摄像头和所述第二摄像头竖直放置。利用目标检测算法，分别定位出所述目标对象的最高点的所述第一坐标为(P1x,P1y)，所述第二坐标为(P2x,P2y)。那此时两个坐标点的图像距离DiffX=|P1y–P2y|。因此可以计算出所述目标比例Dp=d÷DiffX，其中，d代表所述第一摄像头和所述第二摄像头的实际距离。两个图像中心点的坐标分别为(P3x,P3y)、(P4x,P4y)。因此可以计算出所述目标对象的最高点的坐标到图像中心点的坐标高度差公式为

[0060]

[0061] 可最终得到所述目标对象的高度为Dp×DiffY+Ho，其中，所述Ho为图像采集装置的高度，也即所述第一摄像头和所述第二摄像头的平均高度。

[0062] 假设所述第一摄像头和所述第二摄像头非水平竖直放置。利用目标检测算法，分别定位出所述目标对象的最高点的所述第一坐标为(P1x,P1y)，所述第二坐标为(P2x,P2y)。那此时两个坐标点的图像距离的计算公式为

[0063]

[0064] 其中，所述DiffX为两个坐标点的图像距离。因此可以计算出所述目标比例Dp=d÷DiffX，其中，d代表所述第一摄像头和所述第二摄像头的实际距离。两个图像中心点的坐标分别为(P3x,P3y)、(P4x,P4y)。因此可以计算出所述目标对象的最高点的坐标到图像中心点的坐标高度差公式为

[0065]

[0066] 可最终得到所述目标对象的高度为Dp×DiffY+Ho，其中，所述Ho为图像采集装置的高度，也即所述第一摄像头和所述第二摄像头的平均高度。

[0067] 可见，本申请中，首先，利用图像采集装置中预先集成的第一摄像头和第二摄像头分别对目标对象进行水平拍摄，以得到与所述第一摄像头对应的第一图像和与所述第二摄像头对应的第二图像；确定所述目标对象的最高位置点在所述第一图像和所述第二图像上分别对应的第一坐标点和第二坐标点；所述第一图像和所述第二图像为预先放置在同一预设坐标系的图像；基于所述第一摄像头和所述第二摄像头的实际距离和所述第一坐标点和所述第二坐标点的图像距离确定出目标比例关系；所述目标比例关系为图像上单位坐标距离与单位实际距离之间的比例关系；利用所述第一摄像头的实际高度和所述第一坐标点，和/或，所述第二摄像头的实际高度和所述第二坐标点，并利用所述目标比例关系确定所述目标对象的高度。可见通过确定出所述第一摄像头和所述第二摄像头同时进行拍摄得到的第一图像和第二图像上的所述目标对象最高位置点的坐标差异，并确定出所述第一摄像头和所述第二摄像头的实际距离，得出所述坐标差异和实际距离的目标比例关系，基于利用所述第一摄像头的实际高度和所述第一坐标点，和/或，所述第二摄像头的实际高度和所述第二坐标点，并利用所述目标比例关系确定所述目标对象的高度。这样一来，通过采用两摄像头测量高度，不需要标定摄像头，不需要通过深度信息计算距离。通过目标位置成像坐标点的差异计算，以及图像采集装置本身的参数，可以高效的计算出所述目标对象的高度。且本发明中的摄像头安装位置为目标水平方向，相对超声波测距方案对目标上方无空间要求。并且容易测量目标位置，从而校验位置是否合适；且相对现有的深度信息测距方案，不需要对两个摄像头进行标定，省去很多工作量，而且精度不易受光线环境的影响。

[0068] 上述实施例中具体介绍了一种高度测量方法，本实施例中，将具体介绍一种消除同步性误差的方法。

[0069] 参见图3所示，本申请实施例公开了一种具体的高度测量方法，包括：

[0070] 步骤S21：利用图像采集装置中预先集成的第一摄像头和第二摄像头分别对目标对象进行多次水平拍摄，以得到若干组的第一图像和第二图像。

[0071] 本实施例中，可以进行多次连续拍摄以得到若干组的第一图像和第二图像。

[0072] 步骤S22：确定所述目标对象的最高位置点在各组的所述第一图像和所述第二图像上分别对应的坐标点，以得到若干组的第一坐标点和第二坐标点；所述第一图像和所述第二图像为预先放置在同一预设坐标系的图像。

[0073] 步骤S23：基于所述第一摄像头和所述第二摄像头的实际距离和所述第一坐标点和所述第二坐标点的图像距离确定出目标比例关系；所述目标比例关系为图像上单位坐标距离与单位实际距离之间的比例关系。

[0074] 步骤S24：所述第一摄像头以及各组的所述第一坐标点，和/或，所述第二摄像头的实际高度以及各组的所述第二坐标点，并利用所述目标比例关系分别确定所述目标对象的若干个初始高度。

[0075] 步骤S25：基于所述若干个初始高度确定出所述目标对象的高度。

[0076] 本实施例中，在获取到若干组初始高度后，根据预设的高度确定规则可以确定出所述目标对象的高度。一般情况下，为了消除两摄像头图像采集的同步性误差，采取连续采集计算7次，去除两个最大值、两个最小值，取中间3次计算结果平均值。一般情况下7次计算可在1秒内完成。

[0077] 其中，关于上述步骤S22至S24的具体过程可以参考前述实施例公开的相应内容，在此不再进行赘述。

[0078] 可见，本实施例中，首先利用图像采集装置中预先集成的第一摄像头和第二摄像头分别对目标对象进行多次水平拍摄，以得到若干组的第一图像和第二图像；确定所述目标对象的最高位置点在各组的所述第一图像和所述第二图像上分别对应的坐标点，以得到若干组的第一坐标点和第二坐标点；所述第一图像和所述第二图像为预先放置在同一预设坐标系的图像；基于所述第一摄像头和所述第二摄像头的实际距离和所述第一坐标点和所述第二坐标点的图像距离确定出目标比例关系；所述目标比例关系为图像上单位坐标距离与单位实际距离之间的比例关系；所述第一摄像头以及各组的所述第一坐标点，和/或，所述第二摄像头的实际高度以及各组的所述第二坐标点，并利用所述目标比例关系分别确定所述目标对象的若干个初始高度；基于所述若干个初始高度确定出所述目标对象的高度。这样一来，通过若干个初始高度确定出所述目标对象的高度，可以消除两个摄像头采集的同步性误差，提高结果的精确度。

[0079] 参考图4所述，本申请实施例还相应公开了一种高度测量装置，包括：

[0080] 图像获取模块11，用于利用图像采集装置中预先集成的第一摄像头和第二摄像头分别对目标对象进行水平拍摄，以得到与所述第一摄像头对应的第一图像和与所述第二摄像头对应的第二图像；

[0081] 坐标点确定模块12，用于确定所述目标对象的最高位置点在所述第一图像和所述第二图像上分别对应的第一坐标点和第二坐标点；所述第一图像和所述第二图像为预先放置在同一预设坐标系的图像；

[0082] 比例关系确定模块13，用于基于所述第一摄像头和所述第二摄像头的实际距离和所述第一坐标点和所述第二坐标点的图像距离确定出目标比例关系；所述目标比例关系为图像上单位坐标距离与单位实际距离之间的比例关系；

[0083] 高度确定模块14，用于利用所述第一摄像头的实际高度和所述第一坐标点，和/或，所述第二摄像头的实际高度和所述第二坐标点，并利用所述目标比例关系确定所述目标对象的高度。

[0084] 可见，本申请中，首先，利用图像采集装置中预先集成的第一摄像头和第二摄像头分别对目标对象进行水平拍摄，以得到与所述第一摄像头对应的第一图像和与所述第二摄像头对应的第二图像；确定所述目标对象的最高位置点在所述第一图像和所述第二图像上分别对应的第一坐标点和第二坐标点；基于所述第一摄像头和所述第二摄像头的实际距离和所述第一坐标点和所述第二坐标点的图像距离确定出目标比例关系；所述第一图像和所述第二图像为预先放置在同一预设坐标系的图像；所述目标比例关系为图像上单位坐标距离与单位实际距离之间的比例关系；利用所述第一摄像头的实际高度和所述第一坐标点，和/或，所述第二摄像头的实际高度和所述第二坐标点，并利用所述目标比例关系确定所述目标对象的高度。可见通过确定出所述第一摄像头和所述第二摄像头同时进行拍摄得到的第一图像和第二图像上的所述目标对象最高位置点的坐标差异，并确定出所述第一摄像头和所述第二摄像头的实际距离，得出所述坐标差异和实际距离的目标比例关系，基于所述目标比例关系和所述第一摄像头和/或所述第二摄像头的实际高度、所述第一坐标点和/或所述第二坐标点，确定所述目标对象的高度。这样一来，通过采用两摄像头测量高度，不需要标定摄像头，不需要通过深度信息计算距离。通过目标位置成像坐标点的差异计算，以及图像采集装置本身的参数，可以高效的计算出所述目标对象的高度。

[0085] 在一些具体的实施例中，所述坐标点确定模块12，具体可以用于利用预设目标检测算法对所述第一图像和所述第二图像进行检测，以确定所述目标对象的最高位置点在所述第一图像和所述第二图像上分别对应的第一坐标点和第二坐标点。

[0086] 在一些具体的实施例中，所述高度测量装置，具体还可以包括：

[0087] 固定部设置模块，用于按照预设间距要求在所述图像采集装置中设置用于固定摄像头的第一摄像头固定部和第二摄像头固定部，以利用所述第一摄像头固定部和所述第二摄像头固定部分别固定所述第一摄像头和所述第二摄像。

[0088] 在一些具体的实施例中，所述预设间距要求为所述第一摄像头固定部和所述第二摄像头固定部之间的间距小于预设阈值。

[0089] 在一些具体的实施例中，所述高度确定模块14，具体可以包括：

[0090] 第一高度确定单元，用于利用所述目标比例关系、目标摄像头的实际高度以及目标坐标点，确定所述目标对象的高度；所述目标摄像头为所述第一摄像头和所述第二摄像头中的任一摄像头，所述目标坐标点为所述第一坐标点和所述第二坐标点中与所述目标摄像头对应的坐标点。

[0091] 在一些具体的实施例中，所述高度确定模块14，具体可以包括：

[0092] 高度平均值确定单元，用于计算所述第一摄像头和所述第二摄像头的实际高度对应的高度平均值；

[0093] 坐标点确定单元，用于对所述第一坐标点和所述第二坐标点对应的坐标值进行平均计算，以得到平均后坐标点；

[0094] 第二高度确定单元，用于利用所述目标比例关系、所述高度平均值以及所述平均后坐标点，确定所述目标对象的高度。

[0095] 在一些具体的实施例中，所述图像获取模块11，具体可以用于利用图像采集装置中预先集成的第一摄像头和第二摄像头分别对目标对象进行多次水平拍摄，以得到若干组的第一图像和第二图像。

[0096] 在一些具体的实施例中，所述坐标点确定模块12，具体可以用于确定所述目标对象的最高位置点在各组的所述第一图像和所述第二图像上分别对应的坐标点，以得到若干组的第一坐标点和第二坐标点。

[0097] 相应的，所述高度确定模块14，具体可以包括：

[0098] 初始高度确定单元，用于所述第一摄像头以及各组的所述第一坐标点，和/或，所述第二摄像头的实际高度以及各组的所述第二坐标点，并利用所述目标比例关系分别确定所述目标对象的若干个初始高度；

[0099] 第三高度确定单元，用于基于所述若干个初始高度确定出所述目标对象的高度。

[0100] 进一步的，本申请实施例还公开了一种电子设备，图5是根据一示例性实施例示出的电子设备20结构图，图中的内容不能认为是对本申请的使用范围的任何限制。

[0101] 图5为本申请实施例提供的一种电子设备20的结构示意图。该电子设备20，具体可以包括：至少一个处理器21、至少一个存储器22、电源23、通信接口24、输入输出接口25和通信总线26。其中，所述存储器22用于存储计算机程序，所述计算机程序由所述处理器21加载并执行，以实现前述任一实施例公开的高度测量方法中的相关步骤。另外，本实施例中的电子设备20具体可以为电子计算机。

[0102] 本实施例中，电源23用于为电子设备20上的各硬件设备提供工作电压；通信接口24能够为电子设备20创建与外界设备之间的数据传输通道，其所遵循的通信协议是能够适用于本申请技术方案的任意通信协议，在此不对其进行具体限定；输入输出接口25，用于获取外界输入数据或向外界输出数据，其具体的接口类型可以根据具体应用需要进行选取，在此不进行具体限定。

[0103] 另外，存储器22作为资源存储的载体，可以是只读存储器、随机存储器、磁盘或者光盘等，其上所存储的资源可以包括操作系统221、计算机程序222等，存储方式可以是短暂存储或者永久存储。

[0104] 其中，操作系统221用于管理与控制电子设备20上的各硬件设备以及计算机程序222，其可以是Windows Server、Netware、Unix、Linux等。计算机程序222除了包括能够用于完成前述任一实施例公开的由电子设备20执行的高度测量方法的计算机程序之外，还可以进一步包括能够用于完成其他特定工作的计算机程序。

[0105] 进一步的，本申请还公开了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序；其中，所述计算机程序被处理器执行时实现前述公开的高度测量方法。关于该方法的具体步骤可以参考前述实施例中公开的相应内容，在此不再进行赘述。

[0106] 本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

[0107] 专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

[0108] 结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器（RAM）、内存、只读存储器（ROM）、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD‑ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

[0109] 最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

[0110] 以上对本申请所提供的技术方案进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。