一种车辆碰撞预警方法、装置、电子设备及存储介质

摘要

本公开提供了一种车辆碰撞预警方法、装置、电子设备及存储介质，通过检测车辆前方出现的目标物体，时序采集所述目标物体与所述车辆之间的相对距离；确定在预设的第一检测时长内，每两个相邻所述相对距离之间的距离变化性质的改变次数；过滤所述改变次数大于预设阈值的所述目标物体，得到目标障碍物；在预设的第二检测时长内，确定所述目标障碍物对应的所述相对距离的距离变化整体趋势；当所述距离变化整体趋势为跟随时间的变化而减小时，向所述车辆发送碰撞预警信息。可以提升碰撞预警的准确性，并降低干扰物误报概率。

权利要求

1.一种车辆碰撞预警方法，其特征在于，包括：

检测车辆前方出现的目标物体，时序采集所述目标物体与所述车辆之间的相对距离；

确定在预设的第一检测时长内，每两个相邻所述相对距离之间的距离变化性质的改变次数；

过滤所述改变次数大于预设阈值的所述目标物体，得到目标障碍物；

在预设的第二检测时长内，确定所述目标障碍物对应的所述相对距离的距离变化整体趋势；

当所述距离变化整体趋势为跟随时间的变化而减小时，向所述车辆发送碰撞预警信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述碰撞预警信息包括静止物碰撞预警信息，所述当所述距离变化整体趋势为跟随时间的变化而减小时，向所述车辆发送碰撞预警信息，具体包括：确定所述车辆的行驶速度，以及每个所述相对距离对应的采样时间点；

根据所述相对距离以及对应的采样时间点，确定目标障碍物相对于所述车辆的接近速度；

当所述接近速度等于所述行驶速度时，确定所述目标障碍物处于静止状态，向所述车辆发送所述静止物碰撞预警信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述碰撞预警信息还包括相向碰撞预警信息，所述当所述距离变化整体趋势为跟随时间的变化而减小时，向所述车辆发送碰撞预警信息，具体还包括：当所述接近速度大于所述行驶速度时，确定所述目标障碍物与所述车辆相向移动；

确定所述车辆对应的行驶方向以及所述目标障碍物对应的移动方向；

确定所述行驶方向以及所述移动方向之间的夹角；

当所述行驶方向与所述移动方向的夹角小于预设角度阈值时，向所述车辆发送所述相向碰撞预警信息。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述碰撞预警信息还包括同向碰撞预警信息，所述当所述距离变化整体趋势为跟随时间的变化而减小时，向所述车辆发送碰撞预警信息，具体还包括：当所述接近速度小于所述行驶速度时，确定所述目标障碍物与所述车辆同向移动；

向所述车辆发送所述碰撞预警信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于以下步骤确定所述距离变化整体趋势：针对全部所述相对距离进行线性拟合，确定所述相对距离在所述第二检测时长内的数据斜率；

当所述数据斜率为正时，所述距离变化整体趋势为跟随时间的变化而增加；

当所述数据斜率为负时，所述距离变化整体趋势为跟随时间的变化而减小；

当所述数据斜率为零时，所述距离变化整体趋势为跟随时间的变化不变。

6.一种车辆碰撞预警装置，其特征在于，包括：

距离检测模块，用于检测车辆前方出现的目标物体，时序采集所述目标物体与所述车辆之间的相对距离；

干扰确定模块，应用于确定在预设的第一检测时长内，每两个相邻所述相对距离之间的距离变化性质的改变次数；

干扰过滤模块，用于过滤所述改变次数大于预设阈值的所述目标物体，得到目标障碍物；

距离分析模块，用于在预设的第二检测时长内，确定所述目标障碍物对应的所述相对距离的距离变化整体趋势；

预警发送模块，用于当所述距离变化整体趋势为跟随时间的变化而减小时，向所述车辆发送碰撞预警信息。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述碰撞预警信息包括静止物碰撞预警信息，所述预警发送模块具体用于：确定所述车辆的行驶速度，以及每个所述相对距离对应的采样时间点；

根据所述相对距离以及对应的采样时间点，确定目标障碍物相对于所述车辆的接近速度；

当所述接近速度等于所述行驶速度时，确定所述目标障碍物处于静止状态，向所述车辆发送所述静止物碰撞预警信息。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述碰撞预警信息还包括相向碰撞预警信息，所述预警发送模块具体还用于：当所述接近速度大于所述行驶速度时，确定所述目标障碍物与所述车辆相向移动；

确定所述车辆对应的行驶方向以及所述目标障碍物对应的移动方向；

确定所述行驶方向以及所述移动方向之间的夹角；

当所述行驶方向与所述移动方向的夹角小于预设角度阈值时，向所述车辆发送所述相向碰撞预警信息。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至5中任一项所述的车辆碰撞预警方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至5中任一项所述的车辆碰撞预警方法的步骤。

说明书

一种车辆碰撞预警方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

[0001] 本公开涉及雷达检测技术领域，具体而言，涉及一种车辆碰撞预警方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

[0002] 随着汽车技术的不断发展，现有的汽车具备越来越多的驾驶辅助功能，这些功能往往需要依赖传感器实现，其中，超声波雷达是汽车基础传感器之一，可以实现泊车辅助、低速碰撞预警、自动泊车等多种功能，但是，由于超声波雷达采用超声波作为载频，遇到障碍物后反射产生回波，下大雨时，雨水会造成超声波的反射从而产生误报，影响雷达性能和行车安全。

[0003] 在现有的防止雨水会造成超声波的反射从而产生误报，目前常用的方法是降低传感器的灵敏度，由于雨水的水珠相对于常规障碍物（如标准的直径75mm的PVC管，或者人体、锥桶等）小得多，故其反射的回波也弱。降低灵敏度之后，由于雨水的回波小于传感器的灵敏度，雨水的回波不会被传感器感知，但是在灵敏度降低后，会降低传感器的性能，远处小的障碍物可能会测不到，造成漏报，因此，其生成碰撞预警信息的准确性较低。

发明内容

[0004] 本公开实施例至少提供一种车辆碰撞预警方法、装置、电子设备及存储介质，可以提升碰撞预警的准确性，并降低干扰物误报概率。

[0005] 本公开实施例提供了一种车辆碰撞预警方法，所述方法包括：

[0006] 检测车辆前方出现的目标物体，时序采集所述目标物体与所述车辆之间的相对距离；

[0007] 确定在预设的第一检测时长内，每两个相邻所述相对距离之间的距离变化性质的改变次数；

[0008] 过滤所述改变次数大于预设阈值的所述目标物体，得到目标障碍物；

[0009] 在预设的第二检测时长内，确定所述目标障碍物对应的所述相对距离的距离变化整体趋势；

[0010] 当所述距离变化整体趋势为跟随时间的变化而减小时，向所述车辆发送碰撞预警信息。

[0011] 一种可选的实施方式中，所述碰撞预警信息包括静止物碰撞预警信息，所述当所述距离变化整体趋势为跟随时间的变化而减小时，向所述车辆发送碰撞预警信息，具体包括：

[0012] 确定所述车辆的行驶速度，以及每个所述相对距离对应的采样时间点；

[0013] 根据所述相对距离以及对应的采样时间点，确定目标障碍物相对于所述车辆的接近速度；

[0014] 当所述接近速度等于所述行驶速度时，确定所述目标障碍物处于静止状态，向所述车辆发送所述静止物碰撞预警信息。

[0015] 一种可选的实施方式中，所述碰撞预警信息还包括相向碰撞预警信息，所述当所述距离变化整体趋势为跟随时间的变化而减小时，向所述车辆发送碰撞预警信息，具体还包括：

[0016] 当所述接近速度大于所述行驶速度时，确定所述目标障碍物与所述车辆相向移动；

[0017] 确定所述车辆对应的行驶方向以及所述目标障碍物对应的移动方向；

[0018] 确定所述行驶方向以及所述移动方向之间的夹角；

[0019] 当所述行驶方向与所述移动方向的夹角小于预设角度阈值时，向所述车辆发送所述相向碰撞预警信息。

[0020] 一种可选的实施方式中，所述碰撞预警信息还包括同向碰撞预警信息，所述当所述距离变化整体趋势为跟随时间的变化而减小时，向所述车辆发送碰撞预警信息，具体还包括：

[0021] 当所述接近速度小于所述行驶速度时，确定所述目标障碍物与所述车辆同向移动；

[0022] 向所述车辆发送所述碰撞预警信息。

[0023] 一种可选的实施方式中，基于以下步骤确定所述距离变化整体趋势：

[0024] 针对全部所述相对距离进行线性拟合，确定所述相对距离在所述第二检测时长内的数据斜率；

[0025] 当所述数据斜率为正时，所述距离变化整体趋势为跟随时间的变化而增加；

[0026] 当所述数据斜率为负时，所述距离变化整体趋势为跟随时间的变化而减小；

[0027] 当所述数据斜率为零时，所述距离变化整体趋势为跟随时间的变化不变。

[0028] 本公开实施例还提供一种车辆碰撞预警装置，所述装置包括：

[0029] 距离检测模块，用于检测车辆前方出现的目标物体，时序采集所述目标物体与所述车辆之间的相对距离；

[0030] 干扰确定模块，应用于确定在预设的第一检测时长内，每两个相邻所述相对距离之间的距离变化性质的改变次数；

[0031] 干扰过滤模块，用于过滤所述改变次数大于预设阈值的所述目标物体，得到目标障碍物；

[0032] 距离分析模块，用于在预设的第二检测时长内，确定所述目标障碍物对应的所述相对距离的距离变化整体趋势；

[0033] 预警发送模块，用于当所述距离变化整体趋势为跟随时间的变化而减小时，向所述车辆发送碰撞预警信息。

[0034] 一种可选的实施方式中，所述碰撞预警信息包括静止物碰撞预警信息，所述预警发送模块具体用于：

[0035] 确定所述车辆的行驶速度，以及每个所述相对距离对应的采样时间点；

[0036] 根据所述相对距离以及对应的采样时间点，确定目标障碍物相对于所述车辆的接近速度；

[0037] 当所述接近速度等于所述行驶速度时，确定所述目标障碍物处于静止状态，向所述车辆发送所述静止物碰撞预警信息。

[0038] 一种可选的实施方式中，所述碰撞预警信息还包括相向碰撞预警信息，所述预警发送模块具体还用于：

[0039] 当所述接近速度大于所述行驶速度时，确定所述目标障碍物与所述车辆相向移动；

[0040] 确定所述车辆对应的行驶方向以及所述目标障碍物对应的移动方向；

[0041] 确定所述行驶方向以及所述移动方向之间的夹角；

[0042] 当所述行驶方向与所述移动方向的夹角小于预设角度阈值时，向所述车辆发送所述相向碰撞预警信息。

[0043] 一种可选的实施方式中，所述碰撞预警信息还包括同向碰撞预警信息，所述当所述距离变化整体趋势为跟随时间的变化而减小时，向所述车辆发送碰撞预警信息，具体还包括：

[0044] 当所述接近速度小于所述行驶速度时，确定所述目标障碍物与所述车辆同向移动；

[0045] 向所述车辆发送所述碰撞预警信息。

[0046] 一种可选的实施方式中，所述距离分析模块具体用于：

[0047] 针对全部所述相对距离进行线性拟合，确定所述相对距离在所述第二检测时长内的数据斜率；

[0048] 当所述数据斜率为正时，所述距离变化整体趋势为跟随时间的变化而增加；

[0049] 当所述数据斜率为负时，所述距离变化整体趋势为跟随时间的变化而减小；

[0050] 当所述数据斜率为零时，所述距离变化整体趋势为跟随时间的变化不变。

[0051] 本公开实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述车辆碰撞预警方法，或上述车辆碰撞预警方法中任一种可能的实施方式中的步骤。

[0052] 本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述车辆碰撞预警方法，或上述车辆碰撞预警方法中任一种可能的实施方式中的步骤。

[0053] 本公开实施例提供的一种车辆碰撞预警方法、装置、电子设备及存储介质，通过检测车辆前方出现的目标物体，时序采集所述目标物体与所述车辆之间的相对距离；确定在预设的第一检测时长内，每两个相邻所述相对距离之间的距离变化性质的改变次数；过滤所述改变次数大于预设阈值的所述目标物体，得到目标障碍物；在预设的第二检测时长内，确定所述目标障碍物对应的所述相对距离的距离变化整体趋势；当所述距离变化整体趋势为跟随时间的变化而减小时，向所述车辆发送碰撞预警信息。可以提升碰撞预警的准确性，并降低干扰物误报概率。

[0054] 为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

[0055] 为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

[0056] 图1示出了本公开实施例所提供的一种车辆碰撞预警方法的流程图；

[0057] 图2示出了本公开实施例所提供的另一种车辆碰撞预警方法的流程图；

[0058] 图3示出了本公开实施例所提供的一种车辆碰撞预警装置的示意图；

[0059] 图4示出了本公开实施例所提供的一种电子设备的示意图。

具体实施方式

[0060] 为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本公开实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

[0061] 应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

[0062] 本文中术语“和/或”，仅仅是描述一种关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。

[0063] 经研究发现，在现有的防止雨水会造成超声波的反射从而产生误报，目前常用的方法是降低传感器的灵敏度，由于雨水的水珠相对于常规障碍物（如标准的直径75mm的PVC管，或者人体、锥桶等）小得多，故其反射的回波也弱。降低灵敏度之后，由于雨水的回波小于传感器的灵敏度，雨水的回波不会被传感器感知，但是在灵敏度降低后，会降低传感器的性能，远处小的障碍物可能会测不到，造成漏报，因此，其生成碰撞预警信息的准确性较低。

[0064] 基于上述研究，本公开提供了一种车辆碰撞预警方法、装置、电子设备及存储介质，通过检测车辆前方出现的目标物体，时序采集所述目标物体与所述车辆之间的相对距离；确定在预设的第一检测时长内，每两个相邻所述相对距离之间的距离变化性质的改变次数；过滤所述改变次数大于预设阈值的所述目标物体，得到目标障碍物；在预设的第二检测时长内，确定所述目标障碍物对应的所述相对距离的距离变化整体趋势；当所述距离变化整体趋势为跟随时间的变化而减小时，向所述车辆发送碰撞预警信息。可以提升碰撞预警的准确性，并降低干扰物误报概率。

[0065] 为便于对本实施例进行理解，首先对本公开实施例所公开的一种车辆碰撞预警方法进行详细介绍，本公开实施例所提供的车辆碰撞预警方法的执行主体一般为具有一定计算能力的计算机设备，该计算机设备例如包括：终端设备或服务器或其它处理设备，终端设备可以为用户设备（User Equipment，UE）、移动设备、用户终端、终端、蜂窝电话、无绳电话、个人数字助理（Personal Digital Assistant，PDA）、手持设备、计算设备、车载设备、可穿戴设备等。在一些可能的实现方式中，该车辆碰撞预警方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。

[0066] 参见图1所示，为本公开实施例提供的一种车辆碰撞预警方法的流程图，所述方法包括步骤S101 S105，其中：~

[0067] S101、检测车辆前方出现的目标物体，时序采集所述目标物体与所述车辆之间的相对距离。

[0068] 在具体实施中，通过设置与车辆上的超声波雷达，向车辆前方发射超声波信号，超声波信号在遇到目标物体后被反射，形成回波被超声波雷达接收，通过车载电脑检测发出超声波与接收到回波的时间差以及超声波在空气中的传播速度，即可检测出目标物体与车辆之间的相对距离。

[0069] 这里，超声波雷达根据预设的采样周期，时序周期性采集车辆前方出现的目标物体与车辆之间的相对距离。

[0070] 具体的，目标物体与车辆之间的相对距离可以通过如下公式计算：

[0071] L＝340×（T1－T2）/2

[0072] 其中，L代表目标物体与车辆之间的相对距离；T1代表超声波雷达发射超声波的时间点；T2代表超声波雷达接收由目标物体反射的回波的时间点；T1‑T2代表超声波雷达发射超声波与接收回波之间的时间差；将时间差除以2代表超声波至目标物体的单程传播时间；340为超声波在空气中的传播速度，单位为米/秒。

[0073] 优选的，预设的采样周期可以选择为30ms。

[0074] 需要说明的是，由于超声波雷达本身无法分别障碍物与干扰物，因此，通过回波检测出的目标物体中，既包含了能够阻挡车辆行驶的路障、其他车辆等障碍物，也包含了如雨水同样可以反射超声波的干扰物。

[0075] S102、确定在预设的第一检测时长内，每两个相邻所述相对距离之间的距离变化性质的改变次数。

[0076] 在具体实施中，针对预设的第一检测时长内所采集到的全部目标物体与车辆之间的相对距离数据，按照时序进行排列后确定每两个相邻相对距离之间的变化性质，并记录每两个相邻相对距离之间的变化性质在预设的第一检测时长内的改变次数。

[0077] 这里，距离变化性质包括距离增加、距离减少以及距离不变三种情况，例如，针对A、B、C三个相对距离数据，A与B之间距离增加；B与C之间距离减少，则可以认为相对距离A与B、相对距离B与C之间产生了距离变化性质的改变。

[0078] 需要说明的是，预设的第一检测时长应该选取一个较短的时间范围，可以根据实际需要进行设置，在此不做具体限制。

[0079] 作为一种可能的实施方式，可以基于以下方式确定每两个相邻相对距离数据之间的变化性质：将第一检测时长内所采集到的全部目标物体与车辆之间的相对距离按照时序进行排列，依次连接全部相对距离，确定每两个相邻相对距离之间连线的斜率，当斜率为正时，距离变化性质为距离增加；当斜率为负时，距离变化性质为距离减少；当斜率为零时，距离变化性质为距离不变。

[0080] S103、过滤所述改变次数大于预设阈值的所述目标物体，得到目标障碍物。

[0081] 在具体实施中，针对预设的第一检测时长内，两个相邻相对距离之间的距离变化性质的改变次数大于预设阈值的目标物体，可以认为此类目标物体为雨水等干扰物，其在汽车碰撞预警过程中不应该被认为是可以导致碰撞危险的障碍物，因此在超声波雷达检测出的目标物体中过滤掉两个相邻相对距离之间的距离变化性质的改变次数大于预设阈值的干扰物，剩余的目标物体即可确定为可以导致碰撞危险的障碍物。

[0082] 这里，由于惯性等原因，车辆前方出现的障碍物，如其他车辆等，与车辆之间的距离在极短时间内不会出现多次的突然变化，例如相对距离的变化性质在距离减少的过程中突然变为距离增加，之后又改变为距离减少，而雨水等干扰物在汽车前向运动过程中，与车辆之间的相对距离是随机切不稳定的情况，在短时间内的变化不具有规律性，因此，在车辆行进过程中两个相邻相对距离之间的距离变化性质的改变次数大于预设阈值的目标物体，可以认为此类目标物体为雨水等干扰物。

[0083] 需要说明的是，改变次数对应的预设阈值可以根据实际需要进行设置，在此不做具体限制。

[0084] 这样，可以在超声波雷达检测出的目标物体中过滤掉雨水等干扰物，防止汽车碰撞预警的误报情况出现，提升碰撞预警的准确性。

[0085] S104、在预设的第二检测时长内，确定所述目标障碍物对应的所述相对距离的距离变化整体趋势。

[0086] 在具体实施中，确定目标障碍物与车辆之间的相对距离，在预设的第二检测时长内的整体距离变化整体趋势，其中，整体距离变化整体趋势反映预设的第二检测时长内目标障碍物与车辆之间的位置变化关系。

[0087] 这里，距离变化整体趋势包括跟随时间的变化而减小、跟随时间的变化而增加以及跟随时间的变化不变。

[0088] 其中，当距离变化整体趋势为跟随时间的变化而减小时，代表车辆与目标障碍物之间的距离越来越近；当距离变化整体趋势为跟随时间的变化而增加时，代表车辆与目标障碍物之间的距离越来越远；当距离变化整体趋势为跟随时间的变化不变时，代表车辆与目标障碍物之间的距离整体保持不变。

[0089] 需要说明的是，预设的第二检测时长代表碰撞预警时间的检测时间，通过此段时间内反映预设的第二检测时长内目标障碍物与车辆之间的位置变化关系作为是否向车辆发送碰撞预警信息的依据。优选的，第一检测时长远小于第二检测时长。

[0090] 这里，预设的第二检测时长可以根据实际需要进行选择，在此不做具体限制，但是需要保证预留出车辆制动的动作时间。

[0091] 作为一种可能的实施方式，可以基于以下步骤1‑步骤4确定所述距离变化整体趋势：

[0092] 步骤1、针对全部所述相对距离进行线性拟合，确定所述相对距离在所述第二检测时长内的数据斜率。

[0093] 步骤2、当所述数据斜率为正时，所述距离变化整体趋势为跟随时间的变化而增加。

[0094] 步骤3、当所述数据斜率为负时，所述距离变化整体趋势为跟随时间的变化而减小。

[0095] 步骤4、当所述数据斜率为零时，所述距离变化整体趋势为跟随时间的变化不变。

[0096] S105、当所述距离变化整体趋势为跟随时间的变化而减小时，向所述车辆发送碰撞预警信息。

[0097] 在具体实施中，针对距离变化整体趋势包括跟随时间的变化而减小、跟随时间的变化而增加以及跟随时间的变化不变这三种距离变化整体趋势，只在距离变化整体趋势为跟随时间的变化而减小的情况下向车辆发送碰撞预警信息。

[0098] 这里，在车辆前向行驶的过程中，在预设的第二检测时长内与目标障碍物之间相对距离的距离变化整体趋势为跟随时间的变化而减小时，说明车辆与目标障碍物之间距离越来越近，因此此时存在碰撞风险，需要向车辆发送碰撞预警信息。

[0099] 进一步的，在车辆前向行驶的过程中，在预设的第二检测时长内与目标障碍物之间相对距离的距离变化整体趋势为跟随时间的变化而增加时，说明车辆与目标障碍物之间距离越来越远，因此此时不存在碰撞风险，不需要向车辆发送碰撞预警信息。

[0100] 进一步的，在车辆前向行驶的过程中，在预设的第二检测时长内与目标障碍物之间相对距离的距离变化整体趋势为跟随时间的变化不变时，说明车辆与目标障碍物之间距离整体保持一致，因此此时不存在碰撞风险，不需要向车辆发送碰撞预警信息。

[0101] 本公开实施例提供的一种车辆碰撞预警方法，通过检测车辆前方出现的目标物体，时序采集所述目标物体与所述车辆之间的相对距离；确定在预设的第一检测时长内，每两个相邻所述相对距离之间的距离变化性质的改变次数；过滤所述改变次数大于预设阈值的所述目标物体，得到目标障碍物；在预设的第二检测时长内，确定所述目标障碍物对应的所述相对距离的距离变化整体趋势；当所述距离变化整体趋势为跟随时间的变化而减小时，向所述车辆发送碰撞预警信息。可以提升碰撞预警的准确性，并降低干扰物误报概率。

[0102] 下面，将结合具体实施方式对上述方案进行说明。

[0103] 作为一种可能的实施方式，碰撞预警信息包括静止物碰撞预警信息，向车辆发送碰撞预警信息的过程具体可以包括如下步骤，参见图2所示，为本公开实施例提供的另一种车辆碰撞预警方法，所述方法包括步骤S201 S203，其中：~

[0104] S201、确定所述车辆的行驶速度，以及每个所述相对距离对应的采样时间点。

[0105] S202、根据所述相对距离以及对应的采样时间点，确定目标障碍物相对于所述车辆的接近速度。

[0106] S203、当所述接近速度等于所述行驶速度时，确定所述目标障碍物处于静止状态，向所述车辆发送所述静止物碰撞预警信息。

[0107] 作为另一种可能的实施方式，碰撞预警信息还可以包括相向碰撞预警信息，向车辆发送碰撞预警信息的过程具体可以包括如下方式：

[0108] 当所述接近速度大于所述行驶速度时，确定所述目标障碍物与所述车辆相向移动；确定所述车辆对应的行驶方向以及所述目标障碍物对应的移动方向；确定所述行驶方向以及所述移动方向之间的夹角；当所述行驶方向与所述移动方向的夹角小于预设角度阈值时，向所述车辆发送所述相向碰撞预警信息。

[0109] 在具体实施中，针对目标障碍物与车辆相向移动的情况下，需要确定目标障碍物的移动方向与车辆行驶方向之间的夹角，当车辆行驶方向与目标障碍物的移动方向之间的夹角小于某一预设角度阈值时，在对向行驶的过程中，两者存在相撞风险，因此需要向车辆发送碰撞预警信息；当车辆行驶方向与目标障碍物的移动方向之间的夹角大于某一预设角度阈值时，在对向行驶的过程中，两者不存在相撞风险，因此不需要向车辆发送碰撞预警信息。

[0110] 作为另一种可能的实施方式，碰撞预警信息还包括同向碰撞预警信息，向车辆发送碰撞预警信息的过程具体可以包括如下方式：

[0111] 当所述接近速度小于所述行驶速度时，确定所述目标障碍物与所述车辆同向移动；向所述车辆发送所述碰撞预警信息。

[0112] 本公开实施例提供的一种车辆碰撞预警方法，通过检测车辆前方出现的目标物体，时序采集所述目标物体与所述车辆之间的相对距离；确定在预设的第一检测时长内，每两个相邻所述相对距离之间的距离变化性质的改变次数；过滤所述改变次数大于预设阈值的所述目标物体，得到目标障碍物；在预设的第二检测时长内，确定所述目标障碍物对应的所述相对距离的距离变化整体趋势；当所述距离变化整体趋势为跟随时间的变化而减小时，向所述车辆发送碰撞预警信息。可以提升碰撞预警的准确性，并降低干扰物误报概率。

[0113] 本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。

[0114] 基于同一发明构思，本公开实施例中还提供了与车辆碰撞预警方法对应的车辆碰撞预警装置，由于本公开实施例中的装置解决问题的原理与本公开实施例上述车辆碰撞预警方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

[0115] 请参阅图3，图3为本公开实施例提供的一种车辆碰撞预警装置的示意图。如图3中所示，本公开实施例提供的车辆碰撞预警装置300包括：

[0116] 距离检测模块310，用于检测车辆前方出现的目标物体，时序采集所述目标物体与所述车辆之间的相对距离。

[0117] 干扰确定模块320，应用于确定在预设的第一检测时长内，每两个相邻所述相对距离之间的距离变化性质的改变次数。

[0118] 干扰过滤模块330，用于过滤所述改变次数大于预设阈值的所述目标物体，得到目标障碍物。

[0119] 距离分析模块340，用于在预设的第二检测时长内，确定所述目标障碍物对应的所述相对距离的距离变化整体趋势。

[0120] 预警发送模块350，用于当所述距离变化整体趋势为跟随时间的变化而减小时，向所述车辆发送碰撞预警信息。

[0121] 关于装置中的各模块的处理流程、以及各模块之间的交互流程的描述可以参照上述方法实施例中的相关说明，这里不再详述。

[0122] 本公开实施例提供的一种车辆碰撞预警装置，通过检测车辆前方出现的目标物体，时序采集所述目标物体与所述车辆之间的相对距离；确定在预设的第一检测时长内，每两个相邻所述相对距离之间的距离变化性质的改变次数；过滤所述改变次数大于预设阈值的所述目标物体，得到目标障碍物；在预设的第二检测时长内，确定所述目标障碍物对应的所述相对距离的距离变化整体趋势；当所述距离变化整体趋势为跟随时间的变化而减小时，向所述车辆发送碰撞预警信息。可以提升碰撞预警的准确性，并降低干扰物误报概率。

[0123] 对应于图1与图2中的车辆碰撞预警方法，本公开实施例还提供了一种电子设备400，如图4所示，为本公开实施例提供的电子设备400结构示意图，包括：

[0124] 处理器41、存储器42、和总线43；存储器42用于存储执行指令，包括内存421和外部存储器422；这里的内存421也称内存储器，用于暂时存放处理器41中的运算数据，以及与硬盘等外部存储器422交换的数据，处理器41通过内存421与外部存储器422进行数据交换，当所述电子设备400运行时，所述处理器41与所述存储器42之间通过总线43通信，使得所述处理器41执行图1与图2中的车辆碰撞预警方法的步骤。

[0125] 本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述的车辆碰撞预警方法的步骤。其中，该存储介质可以是易失性或非易失的计算机可读取存储介质。

[0126] 本公开实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括有计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时可以执行上述方法实施例中所述的车辆碰撞预警方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。

[0127] 其中，上述计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包（Software Development Kit，SDK）等等。

[0128] 所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

[0129] 所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

[0130] 另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

[0131] 所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本公开各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（Read‑OnlyMemory，ROM）、随机存取存储器（RandomAccess Memory，RAM）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

[0132] 最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本公开的具体实施方式，用以说明本公开的技术方案，而非对其限制，本公开的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。