行驶控制方法和电子设备

摘要

本发明公开了一种行驶控制方法和电子设备。该方法包括：检测目标设备行驶方向的目标障碍是否为凹凸结构障碍；若检测到所述目标障碍为凹凸结构障碍，则确定所述目标设备与所述目标障碍中凸凹区域的相对位置；依据与所述目标障碍中凸凹区域的相对位置，确定所述目标设备在目标障碍处的行驶路线，以控制所述目标设备进行行驶。本申请技术方案通过确定目标设备行驶方向的目标障碍为凹凸结构障碍，同时根据精确确定的目标障碍中凸凹区域的相对位置，获取目标设备在目标障碍处的准确行驶路线，解决了因障碍位置表征不准确导致无法在有限区域进行行驶控制的问题，提高了对目标设备行驶路线规划的准确性。

权利要求

1.一种行驶控制方法，其特征在于，包括：

检测目标设备行驶方向的目标障碍是否为凹凸结构障碍；所述凹凸结构障碍为具有凹陷侧区域与凸出侧区域的障碍物，所述凹凸结构障碍的凸出侧区域与凹陷侧区域在位置上相互背离设置，所述凹凸结构障碍的凸出侧区域位于凹凸结构障碍的凸出侧，所述凹凸结构障碍的凹陷侧区域位于凹凸结构障碍的凹陷侧；

若检测到所述目标障碍为凹凸结构障碍，则确定所述目标设备与所述目标障碍中凸凹区域的相对位置；其中，与所述目标障碍中凸凹区域的相对位置用于描述所述目标设备相对所述目标障碍的凸出侧和凹陷侧的位置靠近程度；

依据与所述目标障碍中凸凹区域的相对位置，确定所述目标设备在目标障碍处的行驶路线，以控制所述目标设备进行行驶；

其中，检测目标设备行驶方向的目标障碍是否为凹凸结构障碍，包括：在行驶方向检测到目标障碍时，确定目标障碍点云描述的目标障碍匹配的目标外接矩形；

确定目标障碍点云中障碍点与所述目标外接矩形中各矩形边之间的障碍点相对位置；

其中，所述障碍点相对位置为所述障碍点与目标外接矩形中各矩形边之间的最短距离；

依据所述障碍点相对位置确定所述目标障碍是否为凹凸结构障碍；

其中，确定所述目标设备与所述目标障碍中凸凹区域的相对位置，包括：从所述目标障碍点云中提取位于凹凸结构的凹凸点处的第一障碍点位置与位于凹凸结构的两侧端点处的第二障碍点位置；

依据所述目标设备的位置、所述第一障碍点位置与第二障碍点位置，确定所述目标设备与所述目标障碍的凸凹区域的相对位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定目标障碍点云描述的目标障碍匹配的目标外接矩形，包括：确定所述目标障碍点云的凸包；

若所述凸包的凸包边的长度大于预设长度值，则将沿该凸包边所在直线作为外接矩形的一边构建外接矩形；

统计所述目标障碍点云中各障碍点到所述外接矩形中最近边的距离值并求均值，记为所述凸包边关联的距离均值；

从凸包边的长度大于预设长度值的各个所述凸包边关联的距离均值中确定距离均值最小值，将以距离均值最小值关联的凸包边作为外接矩形的一边所构建的外接矩形确定为所述目标障碍匹配的目标外接矩形。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在将沿该凸包边所在直线作为外接矩形的一边构建外接矩形之前，还包括：按照所述凸包的凸包边长度对各个凸包边由大到小排序；

将所述凸包的各个凸包边中满足预设筛选条件的凸包边保留；

其中，所述预设筛选条件包括排序在前的预设数量的凸包边且凸包边长度与各凸包边长度和之比大于预设值；或者，凸包边的长度值大于预设长度值且凸包边长度与各凸包边长度和之比大于预设值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定目标障碍点云中障碍点与所述目标外接矩形中各矩形边之间的障碍点相对位置，包括：对于所述目标障碍点云中各个障碍点，确定所述障碍点的位置以及所述目标外接矩形中各矩形边的位置；

依据所述障碍点的位置与各矩形边的位置，确定障碍点到各矩形边的最短距离。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述障碍点相对位置确定所述目标障碍是否为凹凸结构障碍，包括：依据所述障碍点相对位置对所述目标障碍点云中各障碍点进行划分，得到所述目标外接矩形中各矩形边关联的障碍点；障碍点到其所关联的矩形边的最短距离小于障碍点到所述目标外接矩形中其他矩形边的最短距离；

若依据目标外接矩形中各个矩形边关联的障碍点数量，确定存在两个相邻的矩形边所关联的障碍点数量大于预设阈值，则标记所述目标障碍为凹凸结构障碍；

若依据目标外接矩形中各个矩形边关联的障碍点数量，确定不存在两个相邻的矩形边所关联的障碍点数量大于预设阈值，则标记所述目标障碍为非凹凸结构障碍。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述目标设备的位置、所述第一障碍点位置与第二障碍点位置，确定所述目标设备与目标障碍的凸凹区域的相对位置，包括：依据所述目标设备的位置与所述第一障碍点位置，构建所述目标设备到所述第一障碍点的第一直线段；

依据各第二障碍点位置，构建各第二障碍点之间的第二直线段；

依据所述第一直线段与所述第二直线段，确定所述目标设备与所述目标障碍中凸凹区域的相对位置；

其中，依据所述第一直线段与所述第二直线段，确定所述目标设备与目标障碍的凸凹区域的相对位置，包括：若检测到所述第一直线段与所述第二直线段之间产生交点，则确定所述目标设备位于目标障碍的凹陷侧而远离目标障碍的凸出侧；

若检测到所述第一直线段与所述第二直线段之间未产生交点，则确定目标设备位于目标障碍的凸出侧而远离目标障碍的凹陷侧。

7.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1‑6中任一所述的行驶控制方法。

说明书

行驶控制方法和电子设备

技术领域

[0001] 本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种行驶控制方法和电子设备。

背景技术

[0002] 障碍检测在自动驾驶、机器人等领域中得到了广泛应用，尤其是在自动驾驶场景中障碍检测占据重要作用。

[0003] 相关方案中，可通过障碍检测来识别道路上的障碍，从而规划车辆的行驶路线来规避障碍。但是，相关方案的障碍检测仍然会存在障碍位置的表示准确性差、灵活性差的问题，比如，通过矩形框来表示障碍的大小和位置等信息，因为行驶方向区域障碍特殊性会造成通过矩形框表征的障碍位置不准确，导致后续行驶路径规划不合理，从而引起行驶效率比较低。

发明内容

[0004] 本发明提供了一种行驶控制方法和电子设备，以解决因障碍位置表征不准确导致无法在有限区域进行行驶控制的问题。

[0005] 根据本发明的一方面，提供了一种行驶控制方法，所述方法包括：

[0006] 检测目标设备行驶方向的目标障碍是否为凹凸结构障碍；

[0007] 若检测到所述目标障碍为凹凸结构障碍，则确定所述目标设备与所述目标障碍中凸凹区域的相对位置；

[0008] 依据与所述目标障碍中凸凹区域的相对位置，确定所述目标设备在目标障碍处的行驶路线，以控制所述目标设备进行行驶。

[0009] 根据本发明的另一方面，提供了一种行驶控制装置，所述装置包括：

[0010] 检测模块，用于检测目标设备行驶方向的目标障碍是否为凹凸结构障碍；

[0011] 位置确定模块，用于若检测到所述目标障碍为凹凸结构障碍，则确定所述目标设备与所述目标障碍中凸凹区域的相对位置；

[0012] 路线确定模块，用于依据与所述目标障碍中凸凹区域的相对位置，确定所述目标设备在目标障碍处的行驶路线，以控制所述目标设备进行行驶。

[0013] 根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

[0014] 至少一个处理器；以及

[0015] 与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

[0016] 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的行驶控制方法。

[0017] 根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的行驶控制方法。

[0018] 本发明实施例的技术方案，通过检测目标设备行驶方向的目标障碍是否为凹凸结构障碍；若检测到目标障碍为凹凸结构障碍，则确定目标设备与目标障碍中凸凹区域的相对位置；依据与目标障碍中凸凹区域的相对位置，确定目标设备在目标障碍处的行驶路线，以控制目标设备进行行驶。本申请技术方案通过确定目标设备行驶方向的目标障碍为凹凸结构障碍，同时根据精确确定的目标障碍中凸凹区域的相对位置，获取目标设备在目标障碍处的准确行驶路线，解决了因障碍位置表征不准确导致无法在有限区域进行行驶控制的问题，提高了对目标设备行驶路线规划的准确性。

[0019] 应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

[0020] 为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0021] 图1是根据本发明实施例一提供的一种行驶控制方法的流程图；

[0022] 图2a是根据本发明实施例二提供的一种行驶控制方法的流程图；

[0023] 图2b是适用于本发明实施例适用的凹凸结构障碍的凸出侧区域与凹陷侧区域示意图；

[0024] 图3是本发明实施例适用的确定目标设备与目标障碍中凸凹区域的相对位置的结构示意图；

[0025] 图4是根据本发明实施例提供的一种行驶控制装置的结构示意图；

[0026] 图5是实现本发明实施例的行驶控制方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

[0027] 为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

[0028] 需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”和“目标”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

[0029] 实施例一

[0030] 图1为本发明实施例一提供的一种行驶控制方法的流程图，本实施例可适用于自动驾驶场景中对障碍物进行检测的情况，该方法可以由行驶控制装置来执行，该行驶控制装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该行驶控制装置可配置于任何具有网络通信功能的电子设备中。如图1所示，该方法包括：

[0031] S110、检测目标设备行驶方向的目标障碍是否为凹凸结构障碍。

[0032] 具体的，目标设备在行驶过程中会不断地检测前方道路，并及时判断前方道路中是否出现障碍物，以实时的依据障碍物的位置确定前进路线，因此对于目标设备行驶方向的目标障碍的结构确定十分重要，只有准确确定了目标障碍的结构，才能为目标设备提供准确的前进路线。

[0033] 在一个可行的实施例中，可选的，检测目标设备行驶方向的目标障碍是否为凹凸结构障碍，可包括如下步骤A1‑A3：

[0034] 步骤A1、在行驶方向检测到目标障碍时，确定目标障碍点云描述的目标障碍匹配的目标外接矩形。

[0035] 其中，目标障碍点云为通过单线激光感知进行轮巡多个角度得到的障碍点云，比如发射器在激光雷达内部进行匀速的旋转，每旋转一个小角度即发射一次激光，轮巡一定的角度后，就生成了一帧完整的数据。

[0036] 步骤A2、确定目标障碍点云中障碍点与所述目标外接矩形中各矩形边之间的障碍点相对位置。

[0037] 步骤A3、依据所述障碍点相对位置确定所述目标障碍是否为凹凸结构障碍。

[0038] 具体的，目标设备在行驶过程中，会通过不同的方式获取点云，例如可以通过发射和接收单线激光获取点云；然后将获取的点云进行聚类处理，将属于同一个目标障碍的点云聚合在一起，并确定目标障碍点云，同时对目标障碍点云进行分析，以确定合适的目标外接矩形；最后对确定的目标障碍点云中的障碍点与目标外接矩形各个矩形边之间的障碍点相对位置进行分析处理，以准确确定目标外接矩形中各个矩形边关联的障碍点，进而可以准确确定目标障碍是否为凹凸结构障碍。

[0039] 本技术方案，当在行驶方向检测到目标障碍时，准确获取目标障碍点云并通过目标障碍点云描述行驶方向检测到的目标障碍，并确定目标障碍点云描述的目标障碍匹配的目标外接矩形，同时对确定的目标障碍点云中障碍点与目标外接矩形中各矩形边之间的障碍点相对位置进行分析，以准确确定目标障碍是否为凹凸结构障碍，实现了对凹凸结构障碍的准确判断。

[0040] 在一个可行的实施例中，可选的，确定目标障碍点云描述的目标障碍匹配的目标外接矩形，可包括如下步骤B1‑B4：

[0041] 步骤B1、确定所述目标障碍点云的凸包。

[0042] 步骤B2、若所述凸包的凸包边的长度大于预设长度值，则将沿该凸包边所在直线作为外接矩形的一边构建外接矩形。

[0043] 步骤B3、统计所述目标障碍点云中各障碍点到所述外接矩形中最近边的距离值并求均值，记为所述凸包边关联的距离均值。

[0044] 步骤B4、从凸包边的长度大于预设长度值的各个所述凸包边关联的距离均值中确定距离均值最小值，将以距离均值最小值关联的凸包边作为外接矩形的一边所构建的外接矩形确定为目标障碍匹配的目标外接矩形。

[0045] 其中，预设长度值是用来确定凸包边可以作为外接矩形的一边构建外接矩形的临界值，当凸包边的长度大于该临界值时，该凸包边可以作为外接矩形的一边构建外接矩形，反之，则不可以使用该凸包边作为外接矩形的一边构建外接矩形。

[0046] 具体的，为了准确确定目标障碍匹配的目标外接矩形，首先需要依据目标障碍点云确定目标障碍点云对应的凸包结构，并确定凸包的各个凸包边的长度，以便于以大于预设长度值的凸包边作为外接矩形的一边构建外接矩形；然后将目标障碍点云中的各个障碍点到构建的外接矩形中最近一边的距离值进行确定，并将这些距离值求和再平均，以准确确定以该凸包边所在直线作为外接矩形的一边构建的外接矩形的距离均值；用同样的方式确定满足大于预设长度值的凸包边所在直线作为外接矩形的一边所构建的外接矩形的距离均值，再将距离均值最小值对应的外接矩形作为目标障碍匹配的目标外接矩形，实现了对目标外接矩形的准确确定，避免了因为外接矩形过大或者过小导致对行驶路线规划出现误差。

[0047] 可选的，在将该凸包边作为外接矩形的一边构建外接矩形之前，可以通过更加准确的方式确定可以用来作为构建外接矩形的凸包边，具体过程可为：按照凸包的凸包边长度对各个凸包边由大到小排序；将凸包的各个凸包边中满足预设筛选条件的凸包边保留；其中，预设筛选条件包括排序在前的预设数量的凸包边且凸包边长度与各凸包边长度和之比大于预设值；或者，凸包边的长度值大于预设长度值且凸包边长度与各凸包边长度和之比大于预设值。这样可以使得选择的凸包边更加准确，进而可以构建有效的外接矩形，减少计算过程，提高外接矩形的确定效率和准确率。

[0048] 在一个可行的实施例中，确定目标障碍点云中障碍点与所述目标外接矩形中各矩形边之间的障碍点相对位置，可包括如下步骤C1‑C2：

[0049] 步骤C1、对于目标障碍点云中各个障碍点，确定障碍点的位置以及目标外接矩形中各矩形边的位置。

[0050] 步骤C2、依据障碍点的位置与各矩形边的位置，确定障碍点到各矩形边的最短距离。

[0051] 具体的，为了可以准确确定目标障碍的结构，则需要对目标障碍点云中各个障碍点进行分析处理，以准确确定各个障碍点的位置，以及外接矩形各个矩形边的位置，以便于可以准确确定各个障碍点到各矩形边的距离。

[0052] 本技术方案，通过对目标障碍点云中各个障碍点位置的分析处理以及对障碍点到矩形边的距离的准确确定，有利于后续通过对距离的分析准确确定目标障碍的结构。

[0053] 在一个可行的实施例中，依据所述障碍点相对位置确定所述目标障碍是否为凹凸结构障碍，可包括如下步骤D1‑D2：

[0054] 步骤D1、依据所述障碍点相对位置对所述目标障碍点云中各障碍点进行划分，得到所述目标外接矩形中各矩形边关联的障碍点；障碍点到其所关联的矩形边的最短距离小于障碍点到所述目标外接矩形中其他矩形边的最短距离。

[0055] 步骤D2、依据目标外接矩形中各个矩形边关联的障碍点数量，确定所述目标障碍是否为凹凸结构障碍。

[0056] 具体的，为了准确确定目标障碍是否为凹凸结构障碍，则需要准确确定目标障碍匹配的目标外接矩形的各个矩形边上的障碍点。那么需依据确定的障碍点相对位置，对目标障碍点云中属于各个矩形边上的障碍点进行划分，以实现了对目标外接矩形各矩形边上的障碍点数量的确定，进而可以通过分析各矩形边上的障碍点数量实现对目标障碍是否为凹凸结构障碍的准确判断。

[0057] 在一个可选的方案中，若存在两个相邻的矩形边所关联的障碍点数量大于预设阈值，说明关联的障碍点可以形成凹凸结构，则标记目标障碍为凹凸结构障碍；若不存在两个相邻的矩形边所关联的障碍点数量大于预设阈值，说明关联的障碍点未形成凹凸结构，则标记目标障碍为非凹凸结构障碍。实现了对凹凸结构障碍的准确确定，避免了对目标障碍的误判，影响之后目标设备的行进路线。

[0058] 本技术方案，通过对目标障碍点云中属于各个矩形边上的障碍点进行划分，实现了对目标外接矩形的各个矩形边上的障碍点的准确确定，同时也能准确确定属于各个矩形边上的障碍点的数量，以便于依据各个矩形边上的障碍点的位置以及数量准确确定目标障碍是否为凹凸结构障碍，实现了对目标障碍结构的准确判断。

[0059] S120、若检测到所述目标障碍为凹凸结构障碍，则确定所述目标设备与所述目标障碍中凸凹区域的相对位置。

[0060] 具体的，在目标设备的行进过程中，通过对获取的目标障碍点云进行分析处理后，确定了目标障碍为凹凸结构障碍后，则需要对凹凸结构障碍进行准确的分析，以准确确定目标设备相对于凹凸结构障碍的位置，即确定目标设备在目标障碍的凸凹区域的哪一侧，以便于后续对目标设备行驶路线的确定，避免目标设备因为目标设备相对于凹凸结构障碍的位置确定的不准确，导致行驶路线的确定出现偏差。

[0061] S130、依据与所述目标障碍中凸凹区域的相对位置，确定所述目标设备在目标障碍处的行驶路线，以控制所述目标设备进行行驶。

[0062] 具体的，确定目标设备与目标障碍中凸凹区域的相对位置，并对该相对位置进行分析，以准确确定目标设备是按照原行驶路线行进，或者依据相对位置为目标设备重新分配新的行进路线，进而确保目标设备行进路线的准确性，也确保目标设备可以稳定安全的前行。

[0063] 本发明实施例的技术方案，通过检测目标设备行驶方向的目标障碍是否为凹凸结构障碍；若检测到目标障碍为凹凸结构障碍，则确定目标设备与目标障碍中凸凹区域的相对位置；依据与目标障碍中凸凹区域的相对位置，确定目标设备在目标障碍处的行驶路线，以控制目标设备进行行驶。本申请技术方案通过确定目标设备行驶方向的目标障碍为凹凸结构障碍，同时根据精确确定的目标障碍中凸凹区域的相对位置，获取目标设备在目标障碍处的准确行驶路线，解决了因障碍位置表征不准确导致无法在有限区域进行行驶控制的问题，提高了对目标设备行驶路线规划的准确性。

[0064] 实施例二

[0065] 图2a为根据本发明实施例二提供的一种行驶控制方法的流程图，本实施例是对上述实施例中S120和S130做详细的描述。如图2a所示，该方法包括：

[0066] S210、检测到目标设备行驶方向的目标障碍为凹凸结构障碍，则确定目标设备与目标障碍中凸凹区域的相对位置。

[0067] 其中，参见图2b，凹凸结构障碍的凸出侧区域与凹陷侧区域在位置上相互背离设置，凹凸结构障碍的凸出侧区域位于凹凸结构障碍的凸出侧，凹凸结构障碍的凹陷侧区域位于凹凸结构障碍的凹陷侧，凹凸结构障碍可以为墙角或者类似墙角等位置相互背离的两侧分别具有凹陷侧区域与凸出侧区域的障碍物。目标障碍为凹凸结构障碍时，以目标障碍为墙角为例，目标障碍的凹陷侧对应墙角的内墙角侧，目标障碍的凸出侧对应墙角的外墙角侧。

[0068] 可选的，为了准确确定目标设备与目标障碍中凸凹区域的相对位置，则需要从目标障碍点云中提取位于凹凸结构的凹凸点处的第一障碍点位置与位于凹凸结构的两侧端点处的第二障碍点位置；再依据目标设备的位置、第一障碍点位置与第二障碍点位置，确定目标设备与目标障碍的凸凹区域的相对位置；其中，与目标障碍中凸凹区域的相对位置用于描述目标设备相对目标障碍的凸出侧和凹陷侧的位置靠近程度。

[0069] 示例的，参见图3的目标障碍中凸凹区域，则可以从图3中目标障碍点云中提取所需要的位置点a、b和c点，即图中a点为位于凹凸结构的凹凸点处的第一障碍点位置，图中b和c点为位于凹凸结构的两侧端点处的第二障碍点位置。再确定目标设备的位置，即图中的d或者e；进而可以依据a、b和c点，结合d或者e准确确定目标设备与目标障碍的凸凹区域的相对位置，以便于后续合理的规划目标设备的行驶路线。

[0070] 在一个可行的实施例中，依据目标设备的位置、第一障碍点位置与第二障碍点位置，确定目标设备与目标障碍的凸凹区域的相对位置，可包括如下步骤E1‑E3：

[0071] 步骤E1、依据目标设备的位置与第一障碍点位置，构建目标设备到所述第一障碍点的第一直线段。

[0072] 步骤E2、依据各第二障碍点位置，构建各第二障碍点之间的第二直线段。

[0073] 步骤E3、依据第一直线段与第二直线段，确定目标设备与目标障碍中凸凹区域的相对位置。

[0074] 具体的，确定目标设备的位置、第一障碍点位置与第二障碍点位置后，将目标设备的位置和第一障碍点位置进行连接确定第一直线段，同时将第二障碍点位置连接构建第二直线段；例如参见图3，若目标设备的位置为d，则点a与d连接构成的直线L1为第一直线段，若目标设备的位置为e，则点a与e连接构成的直线L1'为第一直线段，同时第二障碍点b和c连接将构成第二直线段L2。最后可以通过分析第一直线段与第二直线段之间的位置关系，准确确定目标设备与目标障碍中凸凹区域的相对位置。

[0075] 可选的，一种可行的确定目标设备与目标障碍中凸凹区域的相对位置的方式为：若检测到第一直线段与第二直线段之间产生交点，则确定目标设备位于目标障碍的凹陷侧而远离目标障碍的凸出侧；若检测到第一直线段与第二直线段之间未产生交点，则确定目标设备位于目标障碍的凸出侧而远离目标障碍的凹陷侧。示例的，参见图3，第一直线段L1与第二直线段L2未发生相交，说明此时的设备d在目标障碍的凸出侧而远离目标障碍的凹陷侧；图中第一直线段L1'与第二直线段L2存在交点，说明目标设备e位于目标障碍的凹陷侧而远离目标障碍的凸出侧，实现了准确对目标设备与目标障碍之间相对位置的确定，以便于后续可以准确对目标设备的行驶路线进行规划。

[0076] 本技术方案，通过对目标设备的位置、第一障碍点位置与第二障碍点位置进行准确确定，同时构建了目标设备的位置与第一障碍点位置之间的第一直线段以及第二障碍点位置确定的第二直线段，利用第一直线段和第二直线段之间的位置关系，准确确定了目标设备与目标障碍中凸凹区域的相对位置，提高了障碍位置表征的准确性，进而有利于后续对目标设备行驶路线的准确规划。

[0077] S220、依据与目标障碍中凸凹区域的相对位置，确定目标设备在目标障碍处的行驶路线，以控制目标设备进行行驶。

[0078] 具体的，利用第一直线段和第二直线段之间的位置关系，可准确确定出目标设备与目标障碍中凸凹区域的相对位置，进而可以为目标设备规划合适的行进路线；若目标设备位于目标障碍的凸出侧，目标设备按照原定的路线继续行进，若目标设备位于目标障碍的凹陷侧，则需要为目标设备规划新的路线。例如，参见图3，目标设备d位于目标障碍的凸出侧，因此可以按照原定路线继续前行；目标设备e位于目标障碍的凹陷侧，则需要匹配现有的场景为目标设备规划合适的行进路线。

[0079] 可选的，若检测到目标设备位于目标障碍的凹陷侧的一种可行的方案为：以目标设备的当前位置开始在目标障碍的凹陷侧区域继续朝向行驶方向继续进行路径规划，再依据朝向行驶方向的路径规划结果生成目标设备从目标障碍开始继续行驶的行驶路线。

[0080] 在一种可行的实施例中，可选的，依据与目标障碍中凸凹区域的相对位置，确定目标设备在目标障碍处的行驶路线，可包括如下步骤F1‑F3：

[0081] 步骤F1、若检测到目标设备位于目标障碍的凹陷侧，则对目标障碍点云进行外接位置框精细重匹配得到目标障碍的多个重匹配位置框；多个重匹配位置框组合形成的凹陷程度与目标障碍的凹陷程度之间差异值小于预设差异值。步骤F2、依据目标障碍的多个重匹配位置框位置，以目标设备的当前位置开始在目标障碍的凹陷侧区域继续朝向行驶方向继续进行路径规划。

[0082] 步骤F3、依据朝向行驶方向的路径规划结果生成目标设备从目标障碍开始继续行驶的行驶路线。

[0083] 其中，重匹配位置框可以是对目标障碍匹配的目标外接矩形的各个矩形边上的障碍点进行再次精细划分处理，以得到的更精细的边界位置框；这些重匹配位置框按照目标障碍点的位置组合在一起，可形成一个凹陷，且凹陷程度可按照重匹配位置框组合的角度进行表示，但是这个凹陷程度与目标障碍的凹陷程度之间差异值需小于预设差异值，这样是为了避免形成的多个重匹配位置框组合形成的凹陷与目标障碍的凹陷不相符，从而影响对路径规划。

[0084] 目标障碍的凹陷程度可以按照第一障碍点位置和第二障碍点位置分别连接后形成的连线段之间所构成的夹角来表示，例如图3中a点和b点的连线段与a点和c点的连线段所构成的夹角就能表示图3目标障碍的凹陷程度。

[0085] 具体的，利用第一直线段和第二直线段之间的位置关系，确定了目标设备位于目标障碍的凹陷侧，则需要对目标设备规划新的行进路线。首先需要对目标障碍点云进行外接位置框精细重匹配得到目标障碍的多个重匹配位置框；在多个重匹配位置框被确定后，则可以依据目标障碍的多个重匹配位置框位置，为目标设备规划合适的行进路线，以使目标障碍内可利用的区域得到充分利用，同时避免了因为路线规划的误差，导致目标设备行进路线的不准确，影响目标设备前进的效率。

[0086] 在一个可选示例中，在目标障碍为呈直角的凹凸结构障碍时，从目标障碍点云中提取第三障碍点以及第四障碍点，第三障碍点之间的纵轴位置差小于预设位置差，提取的第四障碍点之间的横轴位置差小于预设位置差。比如对于目标障碍点云中的各个障碍点而言，每个障碍点均由横轴位置、纵轴位置以及竖轴位置进行表示，以墙角的第一障碍面为第一面墙与第二障碍面为第二面墙为例，用于表征第一面墙的障碍点的纵轴位置是基本相同的，可能存在细微差异，但是用于表征第一面墙的障碍点的纵轴位置之间的差异小于预设位置差，同样用于表征第一面墙的障碍点的横轴位置之间的差异小于预设位置差，这样就可以将表征不同面墙的障碍点分离开来。进一步，在确定呈直角的凹凸结构障碍的用于表征第一障碍面的第三障碍点与用于表征第二障碍面的第四障碍点后，可以进一步确定第三障碍点集合匹配的外接矩形并作为一个重匹配位置框，以及确定第四障碍点集合匹配的外接矩形并作为另一个重匹配位置框，实现了对多个重匹配位置框的准确确定。

[0087] 本技术方案，在确定了目标设备位于目标障碍的凹陷侧后，依据目标障碍凹陷侧的位置情况，直接为目标设备规划路线，或者依据为目标障碍确定多个重匹配位置框确定适合目标设备的规划路线，实现了为目标设备准确规划行进路线。

[0088] 本发明实施例的技术方案，在检测到目标障碍为凹凸结构障碍后，及时确定目标设备与目标障碍中凸凹区域的相对位置，即通过目标设备的位置、第一障碍点位置与第二障碍点位置之间的关系，准确获得了目标设备与目标障碍中凸凹区域的相对位置，进而可以准确确定目标设备位于目标障碍的凸出侧和凹陷侧；再依据与目标障碍中凸凹区域的相对位置，确定目标设备在目标障碍处的行驶路线，即当目标设备位于目标障碍的凹陷侧时，可以准确为目标设备提供行进路线，高效利用目标障碍中凹陷侧的位置，解决了因障碍位置表征不准确导致无法在有限区域进行行驶控制的问题，提高了对目标设备行驶路线规划的准确性。

[0089] 实施例三

[0090] 图4为本发明实施例提供的一种行驶控制装置的结构示意图。如图4所示，该装置包括：

[0091] 检测模块310，用于检测目标设备行驶方向的目标障碍是否为凹凸结构障碍。

[0092] 位置确定模块320，用于若检测到所述目标障碍为凹凸结构障碍，则确定所述目标设备与所述目标障碍中凸凹区域的相对位置。

[0093] 路线确定模块330，用于依据与所述目标障碍中凸凹区域的相对位置，确定所述目标设备在目标障碍处的行驶路线，以控制所述目标设备进行行驶。

[0094] 可选的，检测模块，具体用于：

[0095] 在行驶方向检测到目标障碍时，确定目标障碍点云描述的目标障碍匹配的目标外接矩形；

[0096] 确定目标障碍点云中障碍点与所述目标外接矩形中各矩形边之间的障碍点相对位置；

[0097] 依据所述障碍点相对位置确定所述目标障碍是否为凹凸结构障碍。

[0098] 可选的，检测模块包括外接矩形确定单元，具体用于：

[0099] 确定所述目标障碍点云的凸包；

[0100] 若所述凸包的凸包边的长度大于预设长度值，则将该凸包边所在直线作为外接矩形的一边构建外接矩形；

[0101] 统计所述目标障碍点云中各障碍点到所述外接矩形中最近边的距离值，并求均值，记为所述凸包边关联的距离均值；

[0102] 从凸包边的长度大于预设长度值的各个所述凸包边关联的距离均值中确定距离均值最小值，将以距离均值最小值关联的凸包边作为外接矩形的一边所构建外接矩形确定为所述目标障碍匹配的目标外接矩形。

[0103] 可选的，外接矩形确定单元包括凸包边筛选单元，具体用于：

[0104] 按照所述凸包的凸包边长度对各个凸包边由大到小排序；

[0105] 将所述凸包的各个凸包边中满足预设筛选条件的凸包边保留；

[0106] 其中，所述预设筛选条件包括排序在前的预设数量的凸包边且凸包边长度与各凸包边长度和之比大于预设值；或者，凸包边的长度值大于预设长度值且凸包边长度与各凸包边长度和之比大于预设值。

[0107] 可选的，检测模块包括距离确定单元，具体用于：

[0108] 对于所述目标障碍点云中各个障碍点，确定所述障碍点的位置以及所述目标外接矩形中各矩形边的位置；

[0109] 依据所述障碍点的位置与各矩形边的位置，确定障碍点到各矩形边的最短距离。

[0110] 可选的，检测模块包括判断单元，具体用于：

[0111] 依据所述障碍点相对位置对所述目标障碍点云中各障碍点进行划分，得到所述目标外接矩形中各矩形边关联的障碍点；障碍点到其所关联的矩形边的最短距离小于障碍点到所述目标外接矩形中其他矩形边的最短距离；

[0112] 依据目标外接矩形中各个矩形边关联的障碍点数量，确定所述目标障碍是否为凹凸结构障碍。

[0113] 可选的，判断单元包括凹凸结构障碍确定单元，具体用于：

[0114] 若存在两个相邻的矩形边所关联的障碍点数量大于预设阈值，则标记所述目标障碍为凹凸结构障碍；

[0115] 若不存在两个相邻的矩形边所关联的障碍点数量大于预设阈值，则标记所述目标障碍为非凹凸结构障碍。

[0116] 可选的，位置确定模块，具体用于：

[0117] 从所述目标障碍点云中提取位于凹凸结构的凹凸点处的第一障碍点位置与位于凹凸结构的两侧端点处的第二障碍点位置；

[0118] 依据所述目标设备的位置、所述第一障碍点位置与第二障碍点位置，确定所述目标设备与所述目标障碍的凸凹区域的相对位置；

[0119] 其中，与所述目标障碍中凸凹区域的相对位置用于描述所述目标设备相对所述目标障碍的凸出侧和凹陷侧的位置靠近程度。

[0120] 可选的，位置确定模块包括相对位置确定单元，具体用于：

[0121] 依据所述目标设备的位置与所述第一障碍点位置，构建所述目标设备到所述第一障碍点的第一直线段；

[0122] 依据各第二障碍点位置，构建各第二障碍点之间的第二直线段；

[0123] 依据所述第一直线段与所述第二直线段，确定所述目标设备与所述目标障碍中凸凹区域的相对位置。

[0124] 可选的，相对位置确定单元包括区域确定单元，具体用于：

[0125] 若检测到所述第一直线段与所述第二直线段之间产生交点，则确定所述目标设备位于目标障碍的凹陷侧而远离目标障碍的凸出侧；

[0126] 若检测到所述第一直线段与所述第二直线段之间未产生交点，则确定目标设备位于目标障碍的凸出侧而远离目标障碍的凹陷侧。

[0127] 可选的，路线确定模块包括第一路线确定单元，具体用于：

[0128] 若检测到所述目标设备位于目标障碍的凹陷侧，则以所述目标设备的当前位置开始在所述目标障碍的凹陷侧区域继续朝向行驶方向继续进行路径规划；

[0129] 依据朝向行驶方向的路径规划结果生成所述目标设备从所述目标障碍开始继续行驶的行驶路线。

[0130] 可选的，路线确定模块包括第二路线确定单元，具体用于：

[0131] 若检测到所述目标设备位于目标障碍的凹陷侧，则对所述目标障碍点云进行外接位置框精细重匹配得到所述目标障碍的多个重匹配位置框；所述多个重匹配位置框组合形成的凹陷程度与所述目标障碍的凹陷程度之间差异值小于预设差异值；

[0132] 依据所述目标障碍的多个重匹配位置框位置，以所述目标设备的当前位置开始在所述目标障碍的凹陷侧区域继续朝向行驶方向继续进行路径规划；

[0133] 依据朝向行驶方向的路径规划结果生成所述目标设备从所述目标障碍开始继续行驶的行驶路线。

[0134] 可选的，第二路线确定单元包括位置框确定单元，具体用于：

[0135] 在所述目标障碍为呈直角的凹凸结构障碍时，从所述目标障碍点云中提取纵轴位置相同的第三障碍点以及横轴相同的第四障碍点；其中，提取的第三障碍点之间的纵轴位置差小于预设位置差，提取的第四障碍点之间的横轴位置差小于预设位置差；

[0136] 确定所述第三障碍点集合匹配的外接矩形作为重匹配位置框；

[0137] 确定所述第四障碍点集合匹配的外接矩形作为重匹配位置框。

[0138] 可选的，所述目标障碍为凹凸结构障碍时，所述目标障碍为墙角，所述目标障碍的凹陷侧对应墙角的内墙角侧，所述目标障碍的凸出侧对应墙角的外墙角侧。

[0139] 本发明实施例中所提供的行驶控制装置可执行上述本发明任意实施例中所提供的行驶控制方法，具备执行该行驶控制方法相应的功能和有益效果，详细过程参见前述实施例中行驶控制方法的相关操作。

[0140] 实施例四

[0141] 图5示出了可以用来实现本发明实施例的行驶控制方法的电子设备的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

[0142] 如图5所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

[0143] 电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

[0144] 处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如行驶控制方法。

[0145] 在一些实施例中，行驶控制方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的行驶控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行行驶控制方法。

[0146] 本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

[0147] 用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

[0148] 在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD‑ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

[0149] 为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

[0150] 可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

[0151] 计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端‑服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

[0152] 应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

[0153] 上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。