一种铝腕臂生产用上料推头装置

摘要

本发明涉及一种铝腕臂生产用上料推头装置，包括上料推头装置本体，上料推头装置本体包括安装于上料推头底支撑板上的导向锥夹持装置、上料抓取装置和上料驱动装置，导向锥夹持装置和上料抓取装置的前后位置可调节，导向锥夹持装置包括导向锥夹爪驱动装置和导向锥夹爪，导向锥夹爪的高度可调节；上料抓取装置包括套管座抓手架，套管座抓手架的上方一侧安装有两组套管座夹持部，套管座夹持部包括套管座夹爪驱动装置和若干套管座夹爪，套管座夹持部的高度可调节、可左右翻转、可在水平面内绕套管座抓手升降架旋转。本发明实现套管座和承力索座的自动上料，实现导向锥的自动安装和拆除，提高铝腕臂的生产效率，为铝腕臂的自动化生产提供了技术基础。

权利要求

1.一种铝腕臂生产用上料推头装置，其特征在于：包括上料推头装置本体（40），所述上料推头装置本体（40）包括安装于上料推头底支撑板（47）上的导向锥夹持装置、上料抓取装置和上料驱动装置，所述导向锥夹持装置和上料抓取装置的前后位置可调节，所述导向锥夹持装置包括导向锥夹爪驱动装置和对称设置于所述导向锥夹爪驱动装置下端的导向锥夹爪（415），所述导向锥夹爪驱动装置驱动所述导向锥夹爪（415）相对移动或相背移动以对导向锥（49）进行夹持和释放，所述导向锥夹爪（415）的高度可调节；所述上料抓取装置包括套管座抓手架（431），所述套管座抓手架（431）的上方一侧安装有前后并列设置的两组套管座夹持部，所述套管座夹持部用于对所述套管座（16）和承力索座（26）进行抓取和释放，所述套管座夹持部包括套管座夹爪驱动装置和安装于所述套管座夹爪驱动装置一侧的若干套管座夹爪（438），所述套管座夹爪驱动装置驱动所述套管座夹爪（438）相对移动或相背移动，所述套管座夹持部的高度可调节，所述套管座夹持部可左右翻转，所述套管座夹持部可在水平面内绕所述套管座抓手架旋转，所述上料抓取装置包括安装于所述套管座抓手架（431）一侧的套管座抓手气缸（432），所述套管座抓手气缸（432）的输出端的上端部与套管座抓手升降架（433）固定连接，所述套管座夹持部安装于所述套管座抓手升降架（433）的上方的一侧，所述套管座抓手气缸（432）驱动所述套管座抓手升降架（433）上下移动，以使所述套管座夹持部上下移动，所述套管座抓手升降架（433）的上端面安装有套管座抓手摆动气缸I（434），所述套管座抓手摆动气缸I（434）的上端的旋转部上固定安装有套管座抓手安装架（435），所述套管座夹持部安装于所述套管座抓手安装架（435）的一侧，所述套管座抓手摆动气缸I（434）驱动所述套管座抓手安装架（435）摆动，以使所述套管座夹持部在水平面内绕套管座抓手架（431）旋转；所述上料驱动装置用于驱动所述上料推头底支撑板（47）左右移动。

2.根据权利要求1所述的一种铝腕臂生产用上料推头装置，其特征在于：所述导向锥夹持装置包括导向锥架（411），所述导向锥架（411）的一侧安装有导向锥升降气缸（412），所述导向锥升降气缸（412）的输出端的上端与导向锥架连接板（413）固定连接，所述导向锥升降气缸（412）驱动所述导向锥架连接板（413）上下移动，所述导向锥架连接板（413）的一侧安装有导向锥夹爪支撑板（414），所述导向锥夹爪（415）安装于所述导向锥夹爪支撑板（414）的下方，所述导向锥夹爪（415）的内侧面设置有导向锥夹爪圆弧部（4151），所述导向锥夹爪圆弧部（4151）上设置有导向锥定位销（416），所述导向锥（49）上设有与所述导向锥定位销（416）相匹配的导向锥定位孔（492）。

3.根据权利要求2所述的一种铝腕臂生产用上料推头装置，其特征在于：所述导向锥（49）包括导向锥夹持部（491），所述导向锥定位孔（492）设置于所述导向锥夹持部（491）的圆周面上，所述导向锥夹持部（491）的两侧分别设置有导向锥定位部（493）和导向锥圆锥部（495），所述导向锥定位部（493）的尺寸与斜腕臂的内管的尺寸相匹配。

4.根据权利要求3所述的一种铝腕臂生产用上料推头装置，其特征在于：所述导向锥定位部（493）包括沿圆周均匀设置的若干导向锥定位凸起部，所述导向锥定位凸起部上设置有若干导向锥弹性柱塞（494）。

5.根据权利要求2所述的一种铝腕臂生产用上料推头装置，其特征在于：所述导向锥架（411）安装于导向锥架底板（417）上，所述导向锥架底板（417）安装于所述上料推头底支撑板（47）上并可相对于所述上料推头底支撑板（47）前后移动，所述导向锥架底板（417）上安装有导向锥架驱动气缸（422），所述上料推头底支撑板（47）的后端面上安装有导向锥架气缸阻挡板（421），所述导向锥架驱动气缸（422）的输出端与所述导向锥架气缸阻挡板（421）固定连接，所述导向锥架底板（417）与所述上料推头底支撑板（47）之间设有导向锥架前后移动导向装置。

6.根据权利要求1所述的一种铝腕臂生产用上料推头装置，其特征在于：所述套管座抓手安装架（435）的一侧安装有套管座抓手摆动气缸II（436），所述套管座抓手摆动气缸II（436）的旋转部上固定安装有套管座抓手连接板（437），所述套管座夹持部安装于所述套管座抓手连接板（437）的一侧，所述套管座抓手摆动气缸II（436）驱动所述套管座抓手连接板（437）摆动，以使所述套管座夹持部的套管座夹爪（438）左右翻转。

7.根据权利要求1所述的一种铝腕臂生产用上料推头装置，其特征在于：所述套管座抓手架（431）安装于套管座抓手架底板（439）上，所述套管座抓手架底板（439）安装于所述上料推头底支撑板（47）上并可相对于所述上料推头底支撑板（47）前后移动，所述套管座抓手架底板（439）上安装有套管座抓手架驱动气缸（442），所述上料推头底支撑板（47）的后端面上安装有套管座抓手架气缸阻挡板（441），所述套管座抓手架驱动气缸（442）的输出端与所述套管座抓手架气缸阻挡板（441）固定连接，所述套管座抓手架底板（439）与所述上料推头底支撑板（47）之间设有套管座抓手架前后移动导向装置。

8.根据权利要求7所述的一种铝腕臂生产用上料推头装置，其特征在于：所述上料驱动装置包括安装于所述上料推头底支撑板（47）上的上料推头驱动电机（48），所述上料推头驱动电机（48）的输出端伸出所述上料推头底支撑板（47）的下端面，所述上料推头驱动电机（48）的输出端的下端部安装有上料推送齿轮，所述上料推送齿轮与地轨总成（90）上的齿条相互啮合。

说明书

一种铝腕臂生产用上料推头装置

技术领域

[0001] 本发明涉及接触网铝腕臂生产领域，具体涉及一种铝腕臂生产用上料推头装置。

背景技术

[0002] 随着我国铁路建设的快速发展，对铁路行业中相关部件的工艺质量标准提出了新的要求，对行车线路的建设、维护精度的要求越来越高。在铁路的行车线路中，接触网是保证铁路正常运营的重要组成部分，其搭接在电气铁路供电线路上，直接承担着为电气列车输送能源的首要任务。腕臂是接触网支撑装置，腕臂预配是电气化铁路施工中的一个重要内容。高速铁路对接触网安装的精度要求极高，而高速铁路接触网工程的零部件多数不可反复拆装，在准确的计算后，腕臂支撑装置必须一次精确组装到位，受现场高空等条件制约，需采取提前地面批量预制的模式，在整个接触悬挂中一次性施工的好坏，直接影响后续施工的质量、进度和施工效率。铝腕臂的整个加工过程需要将套管座16和承力索座26不断的从输送装置上抓取并放置于组装台上，然后将平腕臂和斜腕臂输送至组装台上进行组装，然后将承力索座26和套管座16与腕臂管进行拧紧固定，在铝腕臂的加工生产线中，生产工序较多，实现各个工序生产功能的加工装置也较多，在上料过程中需考虑各加工装置之间的干涉问题，设计复杂，现有技术中尚无自动上料的装置，套管座和承力索座的上料多依赖人工，导致上料效率较低并耗费人力，影响铝腕臂加工生产线的自动化程度。

[0003] 有鉴于此，本发明提供一种铝腕臂生产用上料推头装置，实现了套管座和承力索座的自动上料，实现了导向锥的自动安装和自动拆除，提高了铝腕臂的生产效率，为铝腕臂的自动化生产提供了技术基础。

发明内容

[0004] 本发明意在提供一种铝腕臂生产用上料推头装置，以解决现有技术中存在的不足，本发明要解决的技术问题通过以下技术方案来实现。

[0005] 一种铝腕臂生产用上料推头装置，包括上料推头装置本体，所述上料推头装置本体包括安装于上料推头底支撑板上的导向锥夹持装置、上料抓取装置和上料驱动装置，所述导向锥夹持装置和上料抓取装置的前后位置可调节，所述导向锥夹持装置包括导向锥夹爪驱动装置和对称设置于所述导向锥夹爪驱动装置下端的导向锥夹爪，所述导向锥夹爪驱动装置驱动所述导向锥夹爪相对移动或相背移动以对导向锥进行夹持和释放，所述导向锥夹爪的高度可调节；所述上料抓取装置包括套管座抓手架，所述套管座抓手架的上方一侧安装有前后并列设置的两组套管座夹持部，所述套管座夹持部用于对所述套管座和承力索座进行抓取和释放，所述套管座夹持部包括套管座夹爪驱动装置和安装于所述套管座夹爪驱动装置一侧的若干套管座夹爪，所述套管座夹爪驱动装置驱动所述套管座夹爪相对移动或相背移动，所述套管座夹持部的高度可调节，所述套管座夹持部可左右翻转，所述套管座夹持部可在水平面内绕所述套管座抓手升降架旋转；所述上料驱动装置用于驱动所述上料推头底支撑板左右移动。

[0006] 优选的，所述导向锥夹持装置包括导向锥架，所述导向锥架的一侧安装有导向锥升降气缸，所述导向锥升降气缸的输出端的上端与导向锥架连接板固定连接，所述导向锥升降气缸驱动所述导向锥架连接板上下移动，所述导向锥架连接板的一侧安装有导向锥夹爪支撑板，所述导向锥夹爪安装于所述导向锥夹爪支撑板的下方，所述导向锥夹爪的内侧面设置有导向锥夹爪圆弧部，所述导向锥夹爪圆弧部上设置有导向锥定位销，所述导向锥上设有与所述导向锥定位销相匹配的导向锥定位孔。

[0007] 优选的，所述导向锥包括导向锥夹持部，所述导向锥定位孔设置于所述导向锥夹持部的圆周面上，所述导向锥夹持部的两侧分别设置有导向锥定位部和导向锥圆锥部，所述导向锥定位部的尺寸与斜腕臂的内管的尺寸相匹配。

[0008] 优选的，所述导向锥定位部包括沿圆周均匀设置的若干导向锥定位凸起部，所述导向锥定位凸起部上设置有若干导向锥弹性柱塞。

[0009] 优选的，所述导向锥架安装于导向锥架底板上，所述导向锥架底板安装于所述上料推头底支撑板上并可相对于所述上料推头底支撑板前后移动，所述导向锥架底板上安装有导向锥架驱动气缸，所述上料推头底支撑板的后端面上安装有导向锥架气缸阻挡板，所述导向锥架驱动气缸的输出端与所述导向锥架气缸阻挡板固定连接，所述导向锥架底板与所述上料推头底支撑板之间设有导向锥架前后移动导向装置。

[0010] 优选的，所述上料抓取装置包括安装于所述套管座抓手架一侧的套管座抓手气缸，所述套管座抓手气缸的输出端的上端部与套管座抓手升降架固定连接，所述套管座夹持部安装于所述套管座抓手升降架的上方的一侧，所述套管座抓手气缸驱动所述套管座抓手升降架上下移动，以使所述套管座夹持部上下移动。

[0011] 优选的，所述套管座抓手升降架的上端面安装有套管座抓手摆动气缸I，所述套管座抓手摆动气缸I的上端的旋转部上固定安装有套管座抓手安装架，所述套管座夹持部安装于所述套管座抓手安装架的一侧，所述套管座抓手摆动气缸I驱动所述套管座抓手安装架摆动，以使所述套管座夹持部在水平面内绕套管座抓手架旋转。

[0012] 优选的，所述套管座抓手安装架的一侧安装有套管座抓手摆动气缸II，所述套管座抓手摆动气缸II的旋转部上固定安装有套管座抓手连接板，所述套管座夹持部安装于所述套管座抓手连接板的一侧，所述套管座抓手摆动气缸II驱动所述套管座抓手连接板摆动，以使所述套管座夹持部的套管座夹爪左右翻转。

[0013] 优选的，所述套管座抓手架安装于套管座抓手架底板上，所述套管座抓手架底板安装于所述上料推头底支撑板上并可相对于所述上料推头底支撑板前后移动，所述套管座抓手架底板上安装有套管座抓手架驱动气缸，所述上料推头底支撑板的后端面上安装有套管座抓手架气缸阻挡板，所述套管座抓手架驱动气缸的输出端与所述套管座抓手架气缸阻挡板固定连接，所述套管座抓手架底板与所述上料推头底支撑板之间设有套管座抓手架前后移动导向装置。

[0014] 优选的，所述上料驱动装置包括安装于所述上料推头底支撑板上的上料推头驱动电机，所述上料推头驱动电机的输出端伸出所述上料推头底支撑板的下端面，所述上料推头驱动电机的输出端的下端部安装有上料推送齿轮，所述上料推送齿轮与地轨总成上的齿条相互啮合。

[0015] 本发明中，将套管座和承力索座上料至组装工作台上的工作过程为，上料驱动装置驱动上料推头装置本体移动至套管座输送装置或承力索座输送装置的一侧，套管座夹爪在水平面内旋转至套管座抓手升降架的前侧，然后在上料驱动装置的驱动下左右移动以使两组套管座夹爪分别伸入套管座输送装置的套管I和套管II内，或者使一组套管座夹爪伸入承力索座的承力索座横管部内，然后套管座夹爪在套管座夹爪驱动装置的驱动下相背移动，以将套管座或承力索座进行夹持固定。之后，上料驱动装置驱动上料推头装置本体移动至组装工作台上的组装台套管座存放架或组装台承力索座存放架附近，通过调整套管座夹持部的高度、左右位置和前后位置，以将套管座放置于组装台套管座存放架上，或将承力索座放置于组装台承力索座存放架附近。

[0016] 将导向锥安装于平腕臂或斜腕臂的端部的工作过程为，初始状态的导向锥夹爪夹持有导向锥，上料驱动装置驱动上料推头装置本体左右移动至平腕臂或斜腕臂的左侧，并调整导向锥夹持装置的前后位置和高度，以使导向锥的位置与平腕臂或斜腕臂端部的管口的位置相匹配，然后向右移动导向锥夹持装置，以将导向锥穿设于平腕臂或斜腕臂的左端口内，然后导向锥夹爪驱动装置驱动导向锥夹爪相背移动将导向锥释放，导向锥停留至平腕臂或斜腕臂的左端口内。同理，将导向锥从平腕臂或斜腕臂的端部取出时，上料驱动装置驱动上料推头装置本体移动至平腕臂或斜腕臂的左端部，并调整导向锥夹持装置的前后位置和高度，以使导向锥刚好位于导向锥夹爪内侧，导向锥夹爪驱动装置驱动导向锥夹爪相对移动以将导向锥夹紧，然后向左移动导向锥夹持装置，以将导向锥从平腕臂或斜腕臂的左端口取出。导向锥夹持装置的设置，使得安装有导向锥的平腕臂或斜腕臂更便于穿设于套管座和承力索座的内管内。

[0017] 本发明实现了套管座和承力索座的自动上料，实现了导向锥的自动安装和自动拆除，提高了铝腕臂的生产效率，为铝腕臂的自动化生产提供了技术基础。

附图说明

[0018] 图1为本发明的结构示意图；

[0019] 图2为本发明在铝腕臂生产线中的装配结构示意图；

[0020] 图3为本发明中导向锥的结构示意图；

[0021] 图4为本发明中套管座的结构示意图；

[0022] 图5为本发明中承力索座的结构示意图；

[0023] 附图中的附图标记依次为：10、套管座输送装置，16、套管座，161、套管I，162、套管II，20、承力索座输送装置，26、承力索座，26、承力索座，261、承力索座横管部，262、承力索座凸耳部，263、承力索座竖管部，264、承力索座锁紧部，265、承力索座托线夹，30、斜腕臂夹持推送装置，40、上料推头装置本体，411、导向锥架，412、导向锥升降气缸，413、导向锥架连接板，414、导向锥夹爪支撑板，415、导向锥夹爪，4151、导向锥夹爪圆弧部，416、导向锥定位销，417、导向锥架底板，421、导向锥架气缸阻挡板，422、导向锥架驱动气缸，431、套管座抓手架，432、套管座抓手气缸，433、套管座抓手升降架，434、套管座抓手摆动气缸I，435、套管座抓手安装架，436、套管座抓手摆动气缸II，437、套管座抓手连接板，438、套管座夹爪，439、套管座抓手架底板，441、套管座抓手架气缸阻挡板，442、套管座抓手架驱动气缸，451、上料推头导轨，452、上料推头滑块，46、上料推头防撞块，47、上料推头底支撑板，48、上料推头驱动电机，49、导向锥，491、导向锥夹持部，492、导向锥定位孔，493、导向锥定位部，494、导向锥弹性柱塞，495、导向锥圆锥部，50、平腕臂夹持推送装置，60、组装工作台，70、斜腕臂支撑装置，80、拧紧装置，90、地轨总成。

具体实施方式

[0024] 需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

[0025] 实施例1：

[0026] 参照图1所示，一种铝腕臂生产用上料推头装置，其改进之处在于：包括上料推头装置本体40，所述上料推头装置本体40包括安装于上料推头底支撑板47上的导向锥夹持装置、上料抓取装置和上料驱动装置，所述导向锥夹持装置和上料抓取装置的前后位置可调节，所述导向锥夹持装置包括导向锥夹爪驱动装置和对称设置于所述导向锥夹爪驱动装置下端的导向锥夹爪415，所述导向锥夹爪驱动装置驱动所述导向锥夹爪415相对移动或相背移动以对导向锥49进行夹持和释放，所述导向锥夹爪415的高度可调节；所述上料抓取装置包括套管座抓手架431，所述套管座抓手架431的上方一侧安装有前后并列设置的两组套管座夹持部，所述套管座夹持部用于对所述套管座16和承力索座26进行抓取和释放，所述套管座夹持部包括套管座夹爪驱动装置和安装于所述套管座夹爪驱动装置一侧的若干套管座夹爪438，所述套管座夹爪驱动装置驱动所述套管座夹爪438相对移动或相背移动，所述套管座夹持部的高度可调节，所述套管座夹持部可左右翻转，所述套管座夹持部可在水平面内绕所述套管座抓手升降架旋转；所述上料驱动装置用于驱动所述上料推头底支撑板47左右移动。

[0027] 本实施例中，参照图2所示，以地轨总成90为基准，套管座输送装置10和承力索座输送装置20设于地轨总成90的前方，组装工作台60设于地轨总成90的左后方，平腕臂夹持推送装置50安装于地轨总成90的右端并可左右移动，斜腕臂支撑装置70设于地轨总成90的后方并位于所述组装工作台60的右侧。地轨总成90上设有前后并列的两组可供其他部件左右移动的轨道，下称为地轨前轨道和地轨后轨道，斜腕臂夹持推送装置30和拧紧装置80设于地轨后轨道上并可左右移动，上料推头装置本体40和平腕臂夹持推送装置50设于地轨前轨道上并可左右移动，地轨前轨道和地轨后轨道均包括两根前后间隔横向设置的地轨导轨，斜腕臂夹持推送装置30、拧紧装置80、上料推头装置本体40和平腕臂夹持推送装置50的底部均安装有与所述地轨导轨相互匹配的地轨滑块，地轨导轨和地轨滑块配合连接，起到导向的作用。

[0028] 在对铝腕臂加工时，参照图2至图5所示，上料推头装置本体40从套管座输送装置10和承力索座输送装置20上分别抓取套管座16和承力索座26，并分别放置于组装工作台上的组装台套管座存放架和组装台承力索座存放架上。生产线上方的桁架抓手将平腕臂抓取并输送至组装工作台60的右侧，平腕臂夹持推送装置50对平腕臂的右端部进行夹持，上料推头装置本体40将导向锥49安装于平腕臂的左端部，以使平腕臂顺畅的穿设于套管座16和承力索座26内，平腕臂夹持推送装置50旋转平腕臂以使安装于平腕臂右端部的单耳的方向符合要求，然后在平腕臂夹持推送装置50和桁架抓手的共同作用下，平腕臂从右至左依次穿设于套管座16的套管I161和承力索座26的承力索座横管部261内，之后，组装台平腕臂压持装置I和组装台平腕臂压持装置II分别压持于平腕臂的左右两端的上方，以将平腕臂固定于组装台上，然后平腕臂夹持推送装置50将平腕臂的右端释放，上料推头装置本体40移动至组装工作台60的左侧，将导向锥49从平腕臂的左端取出。生产线上方的桁架抓手将斜腕臂抓取并输送至组装工作台60的右侧，并放置于斜腕臂支撑装置70上，斜腕臂夹持推送装置30对斜腕臂的右端进行夹持，上料推头装置本体40移动至斜腕臂的左侧，将导向锥49安装于斜腕臂的左端部，以使斜腕臂顺畅的穿设于套管座16内，斜腕臂夹持推送装置30旋转斜腕臂以使安装于斜腕臂上的两个单耳的方向符合要求，然后斜腕臂夹持推送装置30推送斜腕臂以使斜腕臂从右至左穿设于套管座16的套管II162内，之后，组装台斜腕臂压持装置将斜腕臂进行压持固定，然后斜腕臂夹持推送装置30将斜腕臂的右端部释放，并移动至斜腕臂的左侧，将导向锥49从斜腕臂的左端取出。拧紧装置80分别移动至套管II162的下方，将套管II162下方的紧固螺栓拧紧，生产线上方的桁架拧紧装置分别将承力索座26和套管座16上侧的紧固螺栓拧紧，以将套管座16和承力索座26固定安装于腕臂管上，至此，完成了铝腕臂的加工。

[0029] 本实施例中，将套管座16和承力索座26上料至组装工作台60上的工作过程为，上料驱动装置驱动上料推头装置本体40移动至套管座输送装置10或承力索座输送装置20的一侧，套管座夹爪438在水平面内旋转至套管座抓手升降架433的前侧，然后在上料驱动装置的驱动下左右移动以使两组套管座夹爪438分别伸入套管座输送装置10的套管I161和套管II162内，或者使一组套管座夹爪438伸入承力索座20的承力索座横管部261内，然后套管座夹爪438套管座夹爪驱动装置的驱动下相背移动，以将套管座16或承力索座26进行夹持固定。之后，上料驱动装置驱动上料推头装置本体40移动至组装工作台60上的组装台套管座存放架67或组装台承力索座存放架65附近，通过调整套管座夹持部的高度、左右位置和前后位置，以将套管座16放置于组装台套管座存放架67上，或将承力索座26放置于组装台承力索座存放架65附近。

[0030] 将导向锥49安装于平腕臂或斜腕臂的端部的工作过程为，初始状态的导向锥夹爪415夹持有导向锥49，上料驱动装置驱动上料推头装置本体40左右移动至平腕臂或斜腕臂的左侧，并调整导向锥夹持装置的前后位置和高度，以使导向锥49的位置与平腕臂或斜腕臂端部的管口的位置相匹配，然后向右移动导向锥夹持装置，以将导向锥49穿设于平腕臂或斜腕臂的左端口内，然后导向锥夹爪驱动装置驱动导向锥夹爪415相背移动将导向锥49释放，导向锥49停留至平腕臂或斜腕臂的左端口内。同理，将导向锥49从平腕臂或斜腕臂的端部取出时，上料驱动装置驱动上料推头装置本体40移动至平腕臂或斜腕臂的左端部，并调整导向锥夹持装置的前后位置和高度，以使导向锥49刚好位于导向锥夹爪415内侧，导向锥夹爪驱动装置驱动导向锥夹爪415相对移动以将导向锥49夹紧，然后向左移动导向锥夹持装置，以将导向锥49从平腕臂或斜腕臂的左端口取出。导向锥夹持装置的设置，使得安装有导向锥49的平腕臂或斜腕臂更便于穿设于套管座和承力索座的内管内。

[0031] 本实施例实现了套管座16和承力索座26的自动上料，实现了导向锥49的自动安装和自动拆除，提高了铝腕臂的生产效率，为铝腕臂的自动化生产提供了技术基础。

[0032] 实施例2：

[0033] 在实施例1的基础上，参照图1所示，所述导向锥夹持装置包括导向锥架411，所述导向锥架411的一侧安装有导向锥升降气缸412，所述导向锥升降气缸412的输出端的上端与导向锥架连接板413固定连接，所述导向锥升降气缸412驱动所述导向锥架连接板413上下移动，所述导向锥架连接板413的一侧安装有导向锥夹爪支撑板414，所述导向锥夹爪415安装于所述导向锥夹爪支撑板414的下方。

[0034] 进一步的，所述导向锥架连接板413与所述导向锥架411之间设有导向锥架升降导向装置。升降导向装置的设置使得导向锥夹持装置的高度调节更加平稳顺畅。

[0035] 进一步的，所述导向锥架升降导向装置包括安装于所述导向锥架411上的导向锥架升降导轨和安装于所述导向锥架连接板413上的导向锥架升降滑块，所述导向锥架升降滑块和所述导向锥架升降导轨配合连接。

[0036] 进一步的，所述导向锥夹爪415的内侧面设置有导向锥夹爪圆弧部4151，所述导向锥夹爪圆弧部4151上设置有导向锥定位销416，参照图1、3所示，所述导向锥49上设有与所述导向锥定位销416相匹配的导向锥定位孔492。

[0037] 本实施例中，导向锥定位销416和导向锥定位孔492的设置，增加导向锥夹爪415对导向锥49的夹持固定的稳定性，并且更便于将导向锥49从腕臂管的端部拆除。

[0038] 进一步的，所述导向锥49包括导向锥夹持部491，所述导向锥定位孔492设置于所述导向锥夹持部491的圆周面上，所述导向锥夹持部491的两侧分别设置有导向锥定位部493和导向锥圆锥部495，所述导向锥定位部493的尺寸与斜腕臂的内管的尺寸相匹配。

[0039] 进一步的，所述导向锥定位部493包括沿圆周均匀设置的若干导向锥定位凸起部，所述导向锥定位凸起部上设置有若干导向锥弹性柱塞494。

[0040] 本实施例中，导向锥圆锥部495呈锥台形状，在导向锥49穿设于套管座16或承力索座26的内管内时起到了定位和导向的作用，在平腕臂或斜腕臂的位置存在一定误差时也能准确的引导其穿设于套管座16或承力索座26内。若干导向锥定位凸起部的设置，避免导向锥定位部493呈整体圆柱形状时与腕臂管之间产生过定位，并且导向锥定位部493的右端呈圆锥面，更利于使导向锥49穿设于腕臂管内，导向锥弹性柱塞494的设置，可以在导向锥49穿设于腕臂管内后，将腕臂管的内壁弹性顶紧，使得导向锥49的安装更加牢固。

[0041] 进一步的，所述导向锥架411安装于导向锥架底板417上，所述导向锥架底板417安装于所述上料推头底支撑板47上并可相对于所述上料推头底支撑板47前后移动，所述导向锥架底板417上安装有导向锥架驱动气缸422，所述上料推头底支撑板47的后端面上安装有导向锥架气缸阻挡板421，所述导向锥架驱动气缸422的输出端与所述导向锥架气缸阻挡板421固定连接，所述导向锥架底板417与所述上料推头底支撑板47之间设有导向锥架前后移动导向装置。

[0042] 本实施例中，调整导向锥夹持装置的前后位置时，导向锥架驱动气缸422的输出端前后移动，导向锥架气缸阻挡板421前后位置固定，因此导向锥架驱动气缸422的输出端带动导向锥架底板417前后移动，从而调整导向锥夹持装置的前后位置。

[0043] 进一步的，所述导向锥架前后移动导向装置包括安装于所述上料推头底支撑板47上端面的上料推头导轨451和安装于所述导向锥架底板417下端面的上料推头滑块452，所述上料推头滑块452与所述上料推头导轨451配合连接。

[0044] 进一步的，所述上料推头底支撑板47上位于所述导向锥架气缸阻挡板421的相对侧安装有上料推头防撞块46，所述上料推头防撞块46的高度有所述导向锥架底板417的高度相匹配。

[0045] 实施例3：

[0046] 在实施例1或2的基础上，所述上料抓取装置包括安装于所述套管座抓手架431一侧的套管座抓手气缸432，所述套管座抓手气缸432的输出端的上端部与套管座抓手升降架433固定连接，所述套管座夹持部安装于所述套管座抓手升降架433的上方的一侧，所述套管座抓手气缸432驱动所述套管座抓手升降架433上下移动，以使所述套管座夹持部上下移动。

[0047] 进一步的，所述套管座抓手升降架433的上端面安装有套管座抓手摆动气缸I434，所述套管座抓手摆动气缸I434的上端的旋转部上固定安装有套管座抓手安装架435，所述套管座夹持部安装于所述套管座抓手安装架435的一侧，所述套管座抓手摆动气缸I434驱动所述套管座抓手安装架435摆动，以使所述套管座夹持部在水平面内绕套管座抓手架431旋转。

[0048] 进一步的，所述套管座抓手安装架435的一侧安装有套管座抓手摆动气缸II436，所述套管座抓手摆动气缸II436的旋转部上固定安装有套管座抓手连接板437，所述套管座夹持部安装于所述套管座抓手连接板437的一侧，所述套管座抓手摆动气缸II436驱动所述套管座抓手连接板437摆动，以使所述套管座夹持部的套管座夹爪438左右翻转。

[0049] 进一步的，所述套管座抓手架431安装于套管座抓手架底板439上，所述套管座抓手架底板439安装于所述上料推头底支撑板47上并可相对于所述上料推头底支撑板47前后移动，所述套管座抓手架底板439上安装有套管座抓手架驱动气缸442，所述上料推头底支撑板47的后端面上安装有套管座抓手架气缸阻挡板441，所述套管座抓手架驱动气缸442的输出端与所述套管座抓手架气缸阻挡板441固定连接，所述套管座抓手架底板439与所述上料推头底支撑板47之间设有套管座抓手架前后移动导向装置。

[0050] 本实施例中，套管座抓手架驱动气缸442的输出端前后移动，套管座抓手架气缸阻挡板441的前后位置固定，因此，套管座抓手架驱动气缸442带动套管座抓手架底板439前后移动，从而调整上料抓取装置的前后位置。

[0051] 进一步的，所述套管座抓手架前后移动导向装置包括安装于所述上料推头底支撑板47上端面上的上料推头导轨451和安装于所述套管座抓手架底板439下端面的上料推头滑块452。

[0052] 进一步的，所述上料推头底支撑板47上位于所述套管座抓手架气缸阻挡板441的相对侧安装有上料推头防撞块46，所述上料推头防撞块46的高度与所述套管座抓手架气缸阻挡板441的高度相互匹配。

[0053] 实施例4：

[0054] 在前述任一实施例的基础上，参照图1和图2所示，所述上料驱动装置包括安装于所述上料推头底支撑板47上的上料推头驱动电机48，所述上料推头驱动电机48的输出端伸出所述上料推头底支撑板47的下端面，所述上料推头驱动电机48的输出端的下端部安装有上料推送齿轮，所述上料推送齿轮与地轨总成90上的齿条相互啮合。

[0055] 本实施例中，上料推头驱动电机48的输出轴旋转带动斜腕臂推送齿轮旋转，从而带动上料推头装置本体40在地轨总成90上左右移动。

[0056] 应该指出，上述详细说明都是示例性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语均具有与本申请所属技术领域的普通技术人员的通常理解所相同的含义。

[0057] 需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请所述的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式。此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

[0058] 需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

[0059] 此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

[0060] 为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位，如旋转90度或处于其他方位，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

[0061] 在上面详细的说明中，参考了附图，附图形成本文的一部分。在附图中，类似的符号典型地确定类似的部件，除非上下文以其他方式指明。在详细的说明书、附图及权利要求书中所描述的图示说明的实施方案不意味是限制性的。在不脱离本文所呈现的主题的精神或范围下，其他实施方案可以被使用，并且可以作其他改变。

[0062] 以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。