一种橡胶手套开口定位方法、系统、电子设备及存储介质

摘要

本申请涉及橡胶手套质量检测技术领域，具体提供了一种橡胶手套开口定位方法、系统、电子设备及存储介质，该方法包括步骤：S1、根据第一图像信息获取手套轮廓信息和与手套轮廓信息关联的凸包信息；S2、根据手套轮廓信息和凸包信息的重合情况获取重合点集；S3、根据预设的邻近距离将重合点集划分成若干个重合点子集，并分别对每个重合点子集进行椭圆拟合，以获取包括若干个椭圆的椭圆集合；S4、基于单边性准则对椭圆集合进行筛选，以获取与橡胶手套上的指部对应的若干个椭圆的位置信息；S5、根据位置信息控制吸盘机构吸附指部并提起橡胶手套，根据第二图像信息定位橡胶手套的开口；该方法能够自动定位橡胶手套的开口。

权利要求

1.一种橡胶手套开口定位方法，用于定位橡胶手套的开口，其特征在于，应用在橡胶手套开口定位系统中，所述橡胶手套开口定位系统包括吸盘机构、第一相机和第二相机，所述第二相机位于所述第一相机下方一侧，所述第一相机用于俯视向采集包含单个所述橡胶手套的第一图像信息，所述第二相机用于侧视向采集包含被提起的橡胶手套的第二图像信息，所述橡胶手套开口定位方法包括以下步骤：根据所述第一图像信息获取手套轮廓信息和与所述手套轮廓信息关联的凸包信息；

根据所述手套轮廓信息和所述凸包信息的重合情况获取重合点集；

根据预设的邻近距离将所述重合点集划分成若干个重合点子集，并分别对每个所述重合点子集进行椭圆拟合，以获取包括若干个椭圆的椭圆集合；

基于单边性准则对所述椭圆集合进行筛选，以获取与所述橡胶手套上的指部对应的若干个椭圆的位置信息；

根据所述位置信息控制所述吸盘机构吸附所述指部并提起所述橡胶手套，根据所述第二图像信息定位所述橡胶手套的开口；

所述基于单边性准则对所述椭圆集合进行筛选，以获取与所述橡胶手套上的指部对应的若干个椭圆的位置信息的步骤包括：若所述重合点子集中的点均位于所述椭圆的短轴的一侧或所述椭圆的长轴沿所述橡胶手套的指部的延展方向，则视该椭圆与所述橡胶手套上的指部对应，并获取该椭圆的位置信息。

2.根据权利要求1所述的橡胶手套开口定位方法，其特征在于，所述根据预设的邻近距离将所述重合点集划分成若干个重合点子集，并分别对每个所述重合点子集进行椭圆拟合，以获取包括若干个椭圆的椭圆集合的步骤包括：基于预设的邻近距离分别以每个重合点进行邻域搜索，以生成多个邻近点集；

分别对具有交集的两个所述邻近点集进行合并，以生成若干个重合点子集；

分别对每个所述重合点子集进行椭圆拟合，以获取包括若干个椭圆的椭圆集合。

3.根据权利要求1所述的橡胶手套开口定位方法，其特征在于，所述根据所述第一图像信息获取手套轮廓信息和与所述手套轮廓信息关联的凸包信息的步骤包括：对所述第一图像信息进行固定阈值的二值化处理，以得到二值图像信息；

根据所述二值图像信息获取手套轮廓信息；

对所述二值图像信息进行凸包检测，以获取与所述手套轮廓信息关联的凸包信息。

4.根据权利要求3所述的橡胶手套开口定位方法，其特征在于，所述对所述第一图像信息进行固定阈值的二值化处理，以得到二值图像信息的步骤包括：获取所述第一图像信息中的每个像素点的像素值；

若所述像素值大于固定阈值，则将该像素点对应的像素值更新为255，若所述像素值小于等于固定阈值，则将该像素点对应的像素值更新为0，直至遍历所有所述像素点。

5.根据权利要求1所述的橡胶手套开口定位方法，其特征在于，所述根据所述位置信息控制所述吸盘机构吸附所述指部并提起所述橡胶手套，根据所述第二图像信息定位所述橡胶手套的开口的步骤包括：根据所述位置信息控制所述吸盘机构移动至所述指部并吸附所述指部；

控制所述吸盘机构向上移动以提起所述橡胶手套；

根据所述第二图像信息获取所述橡胶手套的底部和朝向信息，并根据所述底部和所述朝向信息定位橡胶手套的开口。

6.根据权利要求1所述的橡胶手套开口定位方法，其特征在于，所述橡胶手套开口定位系统还包括平面光源平台，所述根据所述第一图像信息获取手套轮廓信息和与所述手套轮廓信息关联的凸包信息的步骤之前还包括步骤：控制所述吸盘机构吸附单个所述橡胶手套；

控制所述吸盘机构驱动所述橡胶手套由所述平面光源平台的边缘滑动至所述平面光源平台的中心，并控制所述吸盘机构松开所述橡胶手套和控制所述第一相机采集所述第一图像信息。

7.一种橡胶手套开口定位系统，用于定位橡胶手套的开口，其特征在于，所述橡胶手套开口定位系统包括：吸盘机构；

第一相机，用于俯视向采集包含单个所述橡胶手套的第一图像信息；

第二相机，位于所述第一相机下方一侧，用于侧视向采集包含被提起的橡胶手套的第二图像信息；

控制器，与所述吸盘机构、所述第一相机和所述第二相机电性连接；

所述控制器用于根据所述第一图像信息获取手套轮廓信息和与所述手套轮廓信息关联的凸包信息；

所述控制器还用于根据所述手套轮廓信息和所述凸包信息的重合情况获取重合点集；

所述控制器还用于根据预设的邻近距离将所述重合点集划分成若干个重合点子集，并分别对每个所述重合点子集进行椭圆拟合，以获取包括若干个椭圆的椭圆集合；

所述控制器还用于基于单边性准则对所述椭圆集合进行筛选，以获取与所述橡胶手套上的指部对应的若干个椭圆的位置信息；

所述控制器还用于根据所述位置信息控制所述吸盘机构吸附所述指部并提起所述橡胶手套，根据所述第二图像信息定位所述橡胶手套的开口；

所述控制器基于单边性准则对所述椭圆集合进行筛选，以获取与所述橡胶手套上的指部对应的若干个椭圆的位置信息的过程包括：若所述重合点子集中的点均位于所述椭圆的短轴的一侧或所述椭圆的长轴沿所述橡胶手套的指部的延展方向，则视该椭圆与所述橡胶手套上的指部对应，并获取该椭圆的位置信息。

8.一种电子设备，其特征在于，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如权利要求1‑6任一项所述方法中的步骤。

9.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时运行如权利要求1‑6任一项所述方法中的步骤。

说明书

一种橡胶手套开口定位方法、系统、电子设备及存储介质

技术领域

[0001] 本申请涉及橡胶手套质量检测技术领域，具体而言，涉及一种橡胶手套开口定位方法、系统、电子设备及存储介质。

背景技术

[0002] 橡胶手套生产工艺流程中，为了保证橡胶手套的生产质量，需要在生产完成后对橡胶手套进行质量检测。现有的质量检测方法的工作流程为：找到橡胶手套的开口并根据开口将橡胶手套套在质量检测机器人的手模上，然后控制质量检测机器人对手模上的橡胶手套进行质量检测。由于橡胶手套在自由状态下可能呈弯曲或折叠等状态，且橡胶手套上各个部分的颜色、质地没有明显区别，因此现有技术的质量检测方法无法通过图像信息获取橡胶手套的开口，也即现有技术的质量检测方法需要通过人工的方式寻找橡胶手套的开口，从而导致橡胶手套质量检测的劳动强度增大并增大了橡胶手套质量检测的检测成本。

[0003] 针对上述问题，目前尚未有有效的技术解决方案。

发明内容

[0004] 本申请的目的在于提供一种橡胶手套开口定位方法、系统、电子设备及存储介质，能够自动定位橡胶手套的开口。

[0005] 第一方面，本申请提供了一种橡胶手套开口定位方法，用于定位橡胶手套的开口，应用在橡胶手套开口定位系统中，橡胶手套开口定位系统包括吸盘机构、第一相机和第二相机，第二相机位于第一相机下方一侧，第一相机用于俯视向采集包含单个橡胶手套的第一图像信息，第二相机用于侧视向采集包含被提起的橡胶手套的第二图像信息，橡胶手套开口定位方法包括以下步骤：

[0006] 根据第一图像信息获取手套轮廓信息和与手套轮廓信息关联的凸包信息；

[0007] 根据手套轮廓信息和凸包信息的重合情况获取重合点集；

[0008] 根据预设的邻近距离将重合点集划分成若干个重合点子集，并分别对每个重合点子集进行椭圆拟合，以获取包括若干个椭圆的椭圆集合；

[0009] 基于单边性准则对椭圆集合进行筛选，以获取与橡胶手套上的指部对应的若干个椭圆的位置信息；

[0010] 根据位置信息控制吸盘机构吸附指部并提起橡胶手套，根据第二图像信息定位橡胶手套的开口。

[0011] 本申请提供的一种橡胶手套开口定位方法，通过获取橡胶手套的指部的位置信息和根据位置信息吸附橡胶手套的指部并提起橡胶手套的方式实现对橡胶手套的开口的自动定位，也即该方法无需通过人工的方式寻找橡胶手套的开口，从而有效地降低了定位橡胶手套的开口的劳动强度，进而有效地降低了橡胶手套质量检测的劳动强度和降低橡胶手套质量检测的检测成本。

[0012] 可选地，根据预设的邻近距离将重合点集划分成若干个重合点子集，并分别对每个重合点子集进行椭圆拟合，以获取包括若干个椭圆的椭圆集合的步骤包括：

[0013] 基于预设的邻近距离分别以每个重合点进行邻域搜索，以生成多个邻近点集；

[0014] 分别对具有交集的两个邻近点集进行合并，以生成若干个重合点子集；

[0015] 分别对每个重合点子集进行椭圆拟合，以获取包括若干个椭圆的椭圆集合。

[0016] 在对重合点子集进行椭圆拟合前，该技术方案先对具有交集的邻近点集进行合并，因此该技术方案的重合点子集之间不存在相同的属于手套轮廓信息的点，从而有效地避免出现由于一个手套轮廓信息的点被计数了多次而导致在椭圆拟合时产生了过多的拟合结果的情况。

[0017] 可选地，根据第一图像信息获取手套轮廓信息和与手套轮廓信息关联的凸包信息的步骤包括：

[0018] 对第一图像信息进行固定阈值的二值化处理，以得到二值图像信息；

[0019] 根据二值图像信息获取手套轮廓信息；

[0020] 对二值图像信息进行凸包检测，以获取与手套轮廓信息关联的凸包信息。

[0021] 该技术方案先根据第一图像信息获取二值图像信息，再根据二值图像信息获取手套轮廓信息和凸包信息，由于二值图像信息具有图像简单和数据量小的特点，且二值图像信息能够凸显橡胶手套的轮廓，因此该技术方案能够有效地提高获取手套轮廓信息以及凸包信息的效率和提高手套轮廓信息以及凸包信息的准确度。

[0022] 可选地，对第一图像信息进行固定阈值的二值化处理，以得到二值图像信息的步骤包括：

[0023] 获取第一图像信息中的每个像素点的像素值；

[0024] 若像素值大于固定阈值，则将该像素点对应的像素值更新为255，若像素值小于等于固定阈值，则将该像素点对应的像素值更新为0，直至遍历所有像素点。

[0025] 可选地，基于单边性准则对椭圆集合进行筛选，以获取与橡胶手套上的指部对应的若干个椭圆的位置信息的步骤包括：

[0026] 若重合点子集中的点均位于椭圆的短轴的一侧，则视该椭圆与橡胶手套上的指部对应，并获取该椭圆的位置信息。

[0027] 可选地，根据位置信息控制吸盘机构吸附指部并提起橡胶手套，根据第二图像信息定位橡胶手套的开口的步骤包括：

[0028] 根据位置信息控制吸盘机构移动至指部并吸附指部；

[0029] 控制吸盘机构向上移动以提起橡胶手套；

[0030] 根据第二图像信息获取橡胶手套的底部和朝向信息，并根据底部和朝向信息定位橡胶手套的开口。

[0031] 可选地，橡胶手套开口定位系统还包括平面光源平台，根据所述第一图像信息获取手套轮廓信息和与所述手套轮廓信息关联的凸包信息的步骤之前还包括步骤：

[0032] 控制吸盘机构吸附单个橡胶手套；

[0033] 控制吸盘机构驱动橡胶手套由平面光源平台的边缘滑动至平面光源平台的中心，并控制吸盘机构松开橡胶手套和控制第一相机采集第一图像信息。

[0034] 在控制吸盘机构吸附单个橡胶手套后，该技术方案控制吸盘机构驱动橡胶手套由平面光源平台的边缘滑动至平面光源平台的中心，由于在经过滑动后，橡胶手套出现所有指部均被自身覆盖的可能性很低，因此该技术方案能够尽可能地避免出现由于橡胶手套的所有指部均被自身覆盖而导致无法定位到橡胶手套的指部的情况。

[0035] 第二方面，本申请还提供了一种橡胶手套开口定位系统，用于定位橡胶手套的开口，其包括：

[0036] 吸盘机构；

[0037] 第一相机，用于俯视向采集包含单个橡胶手套的第一图像信息；

[0038] 第二相机，位于第一相机下方一侧，用于侧视向采集包含被提起的橡胶手套的第二图像信息；

[0039] 控制器，与吸盘机构、第一相机和第二相机电性连接；

[0040] 控制器用于根据第一图像信息获取手套轮廓信息和与手套轮廓信息关联的凸包信息；

[0041] 控制器还用于根据手套轮廓信息和凸包信息的重合情况获取重合点集；

[0042] 控制器还用于根据预设的邻近距离将重合点集划分成若干个重合点子集，并分别对每个重合点子集进行椭圆拟合，以获取包括若干个椭圆的椭圆集合；

[0043] 控制器还用于基于单边性准则对椭圆集合进行筛选，以获取与橡胶手套上的指部对应的若干个椭圆的位置信息；

[0044] 控制器还用于根据位置信息控制吸盘机构吸附指部并提起橡胶手套，根据第二图像信息定位橡胶手套的开口。

[0045] 本申请提供的一种橡胶手套开口定位系统，通过获取橡胶手套的指部的位置信息和根据位置信息吸附橡胶手套的指部并提起橡胶手套的方式实现对橡胶手套的开口的自动定位，也即该系统无需通过人工的方式寻找橡胶手套的开口，从而有效地降低了定位橡胶手套的开口的劳动强度，进而有效地降低了橡胶手套质量检测的劳动强度和降低橡胶手套质量检测的检测成本。

[0046] 第三方面，本申请还提供了一种电子设备，包括处理器以及存储器，上述存储器存储有计算机可读取指令，当上述计算机可读取指令由上述处理器执行时，运行如上述第一方面提供的方法中的步骤。

[0047] 第四方面，本申请还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时运行如上述第一方面提供的方法中的步骤。

[0048] 由上可知，本申请提供的橡胶手套开口定位方法、系统、电子设备及存储介质，通过获取橡胶手套的指部的位置信息和根据位置信息吸附橡胶手套的指部并提起橡胶手套的方式实现对橡胶手套的开口的自动定位，也即该方法无需通过人工的方式寻找橡胶手套的开口，从而有效地降低了定位橡胶手套的开口的劳动强度，进而有效地降低了橡胶手套质量检测的劳动强度和降低橡胶手套质量检测的检测成本。

附图说明

[0049] 图1为本申请实施例提供的一种橡胶手套开口定位方法的流程图。

[0050] 图2为本申请实施例进行椭圆拟合后得到的椭圆集合的示意图。

[0051] 图3为本申请实施例提供的一种橡胶手套开口定位系统的结构示意图。

[0052] 图4为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

[0053] 附图标记：1、吸盘机构；2、第一相机；3、第二相机；4、控制器；501、处理器；502、存储器；503、通信总线。

具体实施方式

[0054] 下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

[0055] 应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

[0056] 如图1‑图3所示，第一方面，本申请提供了一种橡胶手套开口定位方法，用于定位橡胶手套的开口，应用在橡胶手套开口定位系统中，橡胶手套开口定位系统包括吸盘机构1、第一相机2和第二相机3，第二相机3位于第一相机2下方一侧，第一相机2用于俯视向采集包含单个橡胶手套的第一图像信息，第二相机3用于侧视向采集包含被提起的橡胶手套的第二图像信息，橡胶手套开口定位方法包括以下步骤：

[0057] S1、根据第一图像信息获取手套轮廓信息和与手套轮廓信息对应的凸包信息；

[0058] S2、根据手套轮廓信息和凸包信息的重合情况获取重合点集；

[0059] S3、根据预设的邻近距离将重合点集划分成若干个重合点子集，并分别对每个重合点子集进行椭圆拟合，以获取包括若干个椭圆的椭圆集合；

[0060] S4、基于单边性准则对椭圆集合进行筛选，以获取与橡胶手套上的指部对应的若干个椭圆的位置信息；

[0061] S5、根据位置信息控制吸盘机构1吸附指部并提起橡胶手套，根据第二图像信息定位橡胶手套的开口。

[0062] 其中，吸盘机构1包括吸盘和驱动组件，吸盘用于吸附橡胶手套，驱动组件用于驱动吸盘移动，即吸盘机构1具有吸附橡胶手套和驱动吸附到的橡胶手套移动的功能，例如吸盘机构1可以为末端安装有吸盘的多自由度机械臂。第一相机2和第二相机3可以为单镜头相机、多镜头相机、RGB相机或深度相机等可以采集图像信息的相机或视觉传感器中的任意一种，具体地，第一相机2悬空设置，第一相机2用于俯视向采集包含单个橡胶手套的第一图像信息，第二相机3位于第一相机2的下方一侧，第二相机3用于侧视向采集包含被提起的橡胶手套的第二图像信息。

[0063] 步骤S1利用现有的图像轮廓检测算法（例如OpenCV和Canny边缘检测算法）或图像轮廓检测模型根据第一图像信息获取手套轮廓信息，该手套轮廓信息能反映橡胶手套在第一图像信息中的外轮廓，并利用现有的凸包检测算法根据第一图像信息获取凸包信息，凸包信息为包覆第一图像信息中的橡胶手套的凸多边形，即凸包信息为基于橡胶手套的外轮廓的凸包生成的，也即手套轮廓信息与凸包信息相关联。

[0064] 步骤S2的重合情况能反映手套轮廓信息与凸包信息之间的重合点，步骤S2获取重合点集的过程为：根据手套轮廓信息和凸包信息的重合情况提取手套轮廓信息与凸包信息之间的重合点，并将提取到的重合点存储到同一个集合中，以生成重合点集。应当理解的是，橡胶手套的指部在没有被自身覆盖的情况下会使手套轮廓信息具有凸出的指部轮廓，基于橡胶手套的外轮廓的凸包生成的凸包信息在对应的指部轮廓具有较多的凸包点，并与橡胶手套的外轮廓生成较多的重合点，因此该实施例可以根据重合点集中的重合点的分布情况分析橡胶手套的指部位置。

[0065] 步骤S3的邻近距离为预设值，本领域技术人员能够根据实际需要改变邻近距离的大小，以获取一个重合点子集为例，其具体工作流程为：以重合点集中的任意一个重合点为中心获取邻近距离内所有属于手套轮廓信息的点，并将获取到的所有点存储到同一个集合中，以生成重合点子集。应当理解的是，步骤S3分别对重合点集中的所有重合点进行上述操作，以将重合点集划分成若干个重合点子集。在将重合点集划分成若干个重合点子集后，步骤S3利用现有的椭圆拟合方法分别对每个重合点子集进行椭圆拟合，以获取包括若干个椭圆的椭圆集合，每一个椭圆均有对应的重合点子集。还应当理解的是，由于橡胶手套的指部近似于椭圆边，因此可以根据重合点子集中的点的分布特性是否接近椭圆或者手套轮廓信息与椭圆的边的重合度来判断该椭圆是否对应于橡胶手套的指部。

[0066] 步骤S4的单边性准则可以通过衡量椭圆的长轴是否沿橡胶手套的指部的延展方向或重合点子集中的所有点是否均位于椭圆短轴的一侧的方式判断椭圆是否符合要求，步骤S4基于单边性准则对椭圆集合中的椭圆进行筛选，具体地，以筛选椭圆集合中的一个椭圆为例，若椭圆符合单边性准则，则认为该椭圆对应于橡胶手套上的指部，此时利用现有的位置获取算法获取该椭圆的位置信息，该位置信息能反映橡胶手套上的指部在第一图像信息中的位置，该位置信息优选为椭圆的中心所在的位置；若椭圆不符合单边性准则，则认为该椭圆不对应于橡胶手套上的指部，此时将该椭圆剔除。步骤S5先根据位置信息控制吸盘机构1吸附橡胶手套的指部并提起橡胶手套，此时橡胶手套的开口的朝向为竖直向下或倾斜向下，然后利用现有的图像识别算法根据第二图像信息获取橡胶手套的底部，最后利用现有的朝向检测算法根据第二图像信息获取橡胶手套的朝向，并结合橡胶手套的底部和朝向定位橡胶手套的开口。应当理解的是，在定位橡胶手套的开口后，该实施例可以通过人工、半自动或全自动的方式将橡胶手套套在质量检测机器人的手模上，以对橡胶手套进行质量检测。还应当理解的是，若存在多个椭圆与橡胶手套的指部对应，步骤S4获取到的位置信息的数量也为多个，步骤S5控制吸盘机构1吸附任意一个指部。

[0067] 该实施例的工作原理为：由于在吸盘机构1吸附橡胶手套的指部并提起橡胶手套时，橡胶手套会在重力作用的影响下下垂，此时橡胶手套的开口的朝向为竖直向下或倾斜向下，因此该方法通过获取橡胶手套的指部的位置信息和根据位置信息吸附橡胶手套的指部并提起橡胶手套的方式实现对橡胶手套的开口的自动定位，也即该方法无需通过人工的方式寻找橡胶手套的开口，从而有效地降低了定位橡胶手套的开口的劳动强度，进而有效地降低了橡胶手套质量检测的劳动强度和降低橡胶手套质量检测的检测成本。

[0068] 本申请提供的一种橡胶手套开口定位方法，通过获取橡胶手套的指部的位置信息和根据位置信息吸附橡胶手套的指部并提起橡胶手套的方式实现对橡胶手套的开口的自动定位，也即该方法无需通过人工的方式寻找橡胶手套的开口，从而有效地降低了定位橡胶手套的开口的劳动强度，进而有效地降低了橡胶手套质量检测的劳动强度和降低橡胶手套质量检测的检测成本。

[0069] 上述实施例根据预设的邻近距离将重合点集划分成若干个重合点子集，若重合点集中的任意两个重合点的距离过近，则会出现这两个重合点对应的重合点子集中存在相同的属于手套轮廓信息的点的情况，从而导致同一个手套轮廓信息的点被计数了多次，进而导致在椭圆拟合时产生了过多的拟合结果。

[0070] 为了解决该技术问题，在一些实施例中，步骤S3包括：

[0071] S31、基于预设的邻近距离分别以每个重合点进行邻域搜索，以生成多个邻近点集；

[0072] S32、分别对具有交集的两个邻近点集进行合并，以生成若干个重合点子集；

[0073] S33、分别对每个重合点子集进行椭圆拟合，以获取包括若干个椭圆的椭圆集合。

[0074] 步骤S31进行邻域搜索的工作流程为：分别以每个重合点为中心获取邻近距离内的所有属于手套轮廓信息的点，并将获取到的点存储到同一个集合中，以生成多个邻近点集。步骤S32分别判断每个邻近点集与其他邻近点集是否存在交集，若存在交集，则将存在交集的两个邻近点集进行合并，并将合并后的两个邻近点集作为重合点子集；若不存在交集，则将该邻近点集作为重合点子集。步骤S33利用现有的椭圆拟合方法分别对每个重合点子集进行椭圆拟合，以获取包括若干个椭圆的椭圆集合，每一个椭圆均有对应的重合点子集。步骤S31和步骤S32的控制逻辑如下式所示：

[0075]

[0076] 其中，Pi’表示重合点集中第i个重合点对应的重合点子集，Pi表示重合点集中第i个重合点对应的邻近点集，Pj表示重合点集中第j个重合点对应的邻近点集， 表示空集。在对重合点子集进行椭圆拟合前，该实施例先对具有交集的邻近点集进行合并，因此该实施例的重合点子集之间不存在相同的属于手套轮廓信息的点，从而有效地避免出现由于一个手套轮廓信息的点被计数了多次而导致在椭圆拟合时产生了过多的拟合结果的情况。

[0077] 在一些实施例中，步骤S1包括：

[0078] S11、对第一图像信息进行固定阈值的二值化处理，以得到二值图像信息；

[0079] S12、根据二值图像信息获取手套轮廓信息；

[0080] S13、对二值图像信息进行凸包检测，以获取与手套轮廓信息关联的凸包信息。

[0081] 步骤S11的二值图像信息为对第一图像信息进行固定阈值的二值化处理后得到的二值图，该二值图中的所有像素点的像素值均为0或255。步骤S12和步骤S13的工作原理与上述步骤S1的工作原理相同，此处不再进行详细论述。该实施例先根据第一图像信息获取二值图像信息，再根据二值图像信息获取手套轮廓信息和凸包信息，由于二值图像信息具有图像简单和数据量小的特点，且二值图像信息能够凸显橡胶手套的轮廓，因此该实施例能够有效地提高获取手套轮廓信息以及凸包信息的效率和提高手套轮廓信息以及凸包信息的准确度。应当理解的是，该实施例适用于基于单一背景色采集的第一图像信息，且该背景色与橡胶手套的颜色存在明显差异的场景。

[0082] 在一些实施例中，步骤S11包括：

[0083] S111、获取第一图像信息中的每个像素点的像素值；

[0084] S112、若像素值大于固定阈值，则将该像素点对应的像素值更新为255，若像素值小于等于固定阈值，则将该像素点对应的像素值更新为0，直至遍历所有像素点。

[0085] 步骤S111利用现有的图像像素值提取方法获取第一图像信息中的每个像素点的像素值。步骤S112的固定阈值为预设值，本领域技术人员能够根据实际需要改变固定阈值的大小，若像素值大于固定阈值，步骤S112将该像素点对应的像素值更新为255，若像素值小于等于固定阈值，步骤S112将该像素点对应的像素值更新为0，步骤S112会重复执行至遍历所有像素点。以第一图像信息中的某一像素点为例，固定阈值为90，若该像素点的像素值大于90，则将该像素点对应的像素值更新为255，若该像素点的像素值小于等于90，则将该像素点对应的像素值更新为0。

[0086] 在一些实施例中，步骤S4包括：

[0087] S41、若重合点子集中的点均位于椭圆的短轴的一侧，则视该椭圆与橡胶手套上的指部对应，并获取该椭圆的位置信息。

[0088] 该实施例的原理为：重合点子集包括多个属于手套轮廓信息的点，由于橡胶手套的指部近似于椭圆边，而椭圆拟合得到的椭圆会尽可能靠近重合点子集中的点，若椭圆对应于橡胶手套的指部，则重合点子集中的点均位于椭圆的短轴的一侧（参考图2中位于左侧的椭圆），若椭圆对应于橡胶手套的其他位置，则重合点子集中的点会分布于椭圆的短轴的两侧（参考图2中位于底部的椭圆）。该实施例中，若重合点子集中的点分别位于椭圆的短轴的两侧，则视该椭圆与橡胶手套上的指部不对应，并将该椭圆剔除。

[0089] 在一些实施例中，步骤S5包括：

[0090] S51、根据位置信息控制吸盘机构1移动至指部并吸附指部；

[0091] S52、控制吸盘机构1向上移动以提起橡胶手套；

[0092] S53、根据第二图像信息获取橡胶手套的底部和朝向信息，并根据底部和朝向信息定位橡胶手套的开口。

[0093] 在一些实施例中，橡胶手套开口定位系统还包括平面光源平台，步骤S1之前包括步骤：

[0094] S00、控制吸盘机构1吸附单个橡胶手套；

[0095] S01、控制吸盘机构1驱动橡胶手套由平面光源平台的边缘滑动至平面光源平台的中心，并控制吸盘机构1松开橡胶手套和控制第一相机2采集第一图像信息。

[0096] 该实施例的平面光源平台为具有平面光源的平台，第一相机2位于平面光源平台的上方，第二相机3位于第一相机2的下方一侧，平面光源平台用于提供光照，以使第一图像信息中的橡胶手套更清晰。为了保证吸盘机构1仅能吸附单个橡胶手套，该实施例的吸盘机构1中的吸盘的直径优选为0‑4mm。在控制吸盘机构1吸附单个橡胶手套后，该实施例控制吸盘机构1驱动橡胶手套由平面光源平台的边缘滑动至平面光源平台的中心，由于在经过滑动后，橡胶手套出现所有指部均被自身覆盖的可能性很低，因此该实施例能够尽可能地避免出现由于橡胶手套的所有指部均被自身覆盖而导致无法定位到橡胶手套的指部的情况。应当理解的是，若出现由于橡胶手套的所有指部均被自身覆盖的情况，该实施例重复执行步骤S00和步骤S01。

[0097] 由上可知，本申请提供的一种橡胶手套开口定位方法，通过获取橡胶手套的指部的位置信息和根据位置信息吸附橡胶手套的指部并提起橡胶手套的方式实现对橡胶手套的开口的自动定位，也即该方法无需通过人工的方式寻找橡胶手套的开口，从而有效地降低了定位橡胶手套的开口的劳动强度，进而有效地降低了橡胶手套质量检测的劳动强度和降低橡胶手套质量检测的检测成本。

[0098] 如图3所示，第二方面，本申请还提供了一种橡胶手套开口定位系统，用于定位橡胶手套的开口，其包括：

[0099] 吸盘机构1；

[0100] 第一相机2，用于俯视向采集包含单个橡胶手套的第一图像信息；

[0101] 第二相机3，位于第一相机2下方一侧，用于侧视向采集包含被提起的橡胶手套的第二图像信息；

[0102] 控制器4，与吸盘机构1、第一相机2和第二相机3电性连接；

[0103] 控制器4用于根据第一图像信息获取手套轮廓信息和与手套轮廓信息关联的凸包信息；

[0104] 控制器4还用于根据手套轮廓信息和凸包信息的重合情况获取重合点集；

[0105] 控制器4还用于根据预设的邻近距离将重合点集划分成若干个重合点子集，并分别对每个重合点子集进行椭圆拟合，以获取包括若干个椭圆的椭圆集合；

[0106] 控制器4还用于基于单边性准则对椭圆集合进行筛选，以获取与橡胶手套上的指部对应的若干个椭圆的位置信息；

[0107] 控制器4还用于根据位置信息控制吸盘机构1吸附指部并提起橡胶手套，根据第二图像信息定位橡胶手套的开口。

[0108] 其中，吸盘机构1包括吸盘和驱动组件，吸盘用于吸附橡胶手套，驱动组件用于驱动吸盘移动，即吸盘机构1具有吸附橡胶手套和驱动吸附到的橡胶手套移动的功能，例如吸盘机构1可以为末端安装有吸盘的多自由度机械臂。第一相机2和第二相机3可以为单镜头相机、多镜头相机、RGB相机或深度相机等可以采集图像信息的相机或视觉传感器中的任意一种，具体地，第一相机2悬空设置，第一相机2用于俯视向采集包含单个橡胶手套的第一图像信息，第二相机3位于第一相机2的下方一侧，第二相机3用于侧视向采集包含被提起的橡胶手套的第二图像信息。控制器4与吸盘机构1、第一相机2和第二相机3电性连接，该实施例的控制器4的工作原理与上述第一方面提供的一种橡胶手套开口定位方法的工作原理相同，此处不再进行详细论述。

[0109] 由上可知，本申请提供的一种橡胶手套开口定位系统，通过获取橡胶手套的指部的位置信息和根据位置信息吸附橡胶手套的指部并提起橡胶手套的方式实现对橡胶手套的开口的自动定位，也即该系统无需通过人工的方式寻找橡胶手套的开口，从而有效地降低了定位橡胶手套的开口的劳动强度，进而有效地降低了橡胶手套质量检测的劳动强度和降低橡胶手套质量检测的检测成本。

[0110] 第三方面，请参照图4，图4为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图，本申请提供一种电子设备，包括：处理器501和存储器502，处理器501和存储器502通过通信总线503和/或其他形式的连接机构（未标出）互连并相互通讯，存储器502存储有处理器501可执行的计算机可读取指令，当电子设备运行时，处理器501执行该计算机可读取指令，以执行时执行实施例的任一可选的实现方式中的方法，以实现以下功能：S1、根据第一图像信息获取手套轮廓信息和与手套轮廓信息关联的凸包信息；S2、根据手套轮廓信息和凸包信息的重合情况获取重合点集；S3、根据预设的邻近距离将重合点集划分成若干个重合点子集，并分别对每个重合点子集进行椭圆拟合，以获取包括若干个椭圆的椭圆集合；S4、基于单边性准则对椭圆集合进行筛选，以获取与橡胶手套上的指部对应的若干个椭圆的位置信息；S5、根据位置信息控制吸盘机构1吸附指部并提起橡胶手套，根据第二图像信息定位橡胶手套的开口。

[0111] 第四方面，本申请实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，执行实施例的任一可选的实现方式中的方法，以实现以下功能：S1、根据第一图像信息获取手套轮廓信息和与手套轮廓信息关联的凸包信息；S2、根据手套轮廓信息和凸包信息的重合情况获取重合点集；S3、根据预设的邻近距离将重合点集划分成若干个重合点子集，并分别对每个重合点子集进行椭圆拟合，以获取包括若干个椭圆的椭圆集合；S4、基于单边性准则对椭圆集合进行筛选，以获取与橡胶手套上的指部对应的若干个椭圆的位置信息；S5、根据位置信息控制吸盘机构1吸附指部并提起橡胶手套，根据第二图像信息定位橡胶手套的开口。其中，存储介质可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（Static Random Access Memory, 简称SRAM），电可擦除可编程只读存储器（Electrically Erasable Programmable Read‑Only Memory, 简称EEPROM），可擦除可编程只读存储器（Erasable Programmable Read Only Memory, 简称EPROM），可编程只读存储器（Programmable Red‑Only Memory, 简称PROM），只读存储器（Read‑Only Memory, 简称ROM），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

[0112] 由上可知，本申请提供的橡胶手套开口定位方法、系统、电子设备及存储介质，通过获取橡胶手套的指部的位置信息和根据位置信息吸附橡胶手套的指部并提起橡胶手套的方式实现对橡胶手套的开口的自动定位，也即该方法无需通过人工的方式寻找橡胶手套的开口，从而有效地降低了定位橡胶手套的开口的劳动强度，进而有效地降低了橡胶手套质量检测的劳动强度和降低橡胶手套质量检测的检测成本。

[0113] 在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，上述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个机器人，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

[0114] 另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以上升至一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

[0115] 再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

[0116] 在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

[0117] 以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。