车道线的渲染方法、装置及存储介质

摘要

本申请实施例提供一种车道线的渲染方法、装置及存储介质，该方法包括：根据待显示的目标车道线，确定虚拟相机的拍摄方向。在目标车道线所在的虚拟平面中，确定包含目标车道线的包围框。根据包围框确定虚拟相机在虚拟平面中的看点的坐标，以及确定虚拟相机与看点之间的距离。根据虚拟相机的拍摄方向、看点的坐标以及虚拟相机与看点之间的距离，设置虚拟相机的渲染参数，以使包围框位于虚拟相机的拍摄区域内。根据虚拟相机的渲染参数和目标车道线，在屏幕中渲染目标车道线。本申请的技术方案可以实现自动的调整虚拟相机的渲染参数，以在屏幕中渲染完整的目标车道线，避免了繁琐的调整操作。

权利要求

1.一种车道线的渲染方法，其特征在于，包括：

根据待显示的目标车道线，确定虚拟相机的水平拍摄方向，其中，所述虚拟相机的水平拍摄方向与所述目标车道线的车道线起始方向一致；

确定所述虚拟相机的俯仰拍摄方向，其中，所述虚拟相机的俯仰拍摄方向朝向所述目标车道线所在的虚拟平面并且与所述目标车道线所在的虚拟平面垂直；

在所述目标车道线所在的虚拟平面中，确定包含所述目标车道线的包围框；

根据所述包围框确定所述虚拟相机在所述虚拟平面中的看点的坐标，以及确定所述虚拟相机与所述看点之间的距离；

根据所述虚拟相机的水平拍摄方向和俯仰拍摄方向、所述看点的坐标以及所述虚拟相机与所述看点之间的距离，设置所述虚拟相机的渲染参数，以使所述包围框位于所述虚拟相机的拍摄区域内；

根据所述虚拟相机的渲染参数和所述目标车道线，在屏幕中渲染所述目标车道线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车道线所在的虚拟平面为预设坐标系中由N轴和E轴所构成的平面，所述预设坐标系中还包括垂直于所述虚拟平面的H轴；

所述根据所述待显示的目标车道线，确定虚拟相机的水平拍摄方向，包括：获取所述目标车道线的起始分段中第i个车道线点在所述虚拟平面中的坐标以及第j个车道线点在所述虚拟平面中的坐标，所述i小于所述j，并且所述i和j为大于或等于1的整数；

根据第i个车道线点在所述虚拟平面中的坐标以及第j个车道线点在所述虚拟平面中的坐标，确定倾斜角，所述倾斜角为所述第i个车道线点和所述第j个车道线点的连线与所述E轴的夹角；

将所述倾斜角所对应的方向确定为所述虚拟相机的水平拍摄方向。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述虚拟相机与所述看点的连线在所述虚拟平面上的投影与所述N轴的第一夹角用于指示所述水平拍摄方向，所述虚拟相机与所述看点的连线与所述H轴的第二夹角用于指示所述俯仰拍摄方向；

所述第一夹角为所述倾斜角加上90度所对应的角度，所述第二夹角为0度。

4.根据权利要求2‑3任一项所述的方法，其特征在于，在所述目标车道线所在的虚拟平面中，确定包含所述目标车道线的包围框，包括：在所述虚拟平面中的水平拍摄方向上确定y轴，以及在所述虚拟平面中垂直于所述水平拍摄方向的方向上确定x轴，得到位于所述虚拟平面上的构造坐标系；

确定所述目标车道线中的各个车道线点在所述构造坐标系中的坐标；

在各所述车道线点各自在构造坐标系的坐标中，确定最小横坐标值、最大横坐标值、最小纵坐标值以及最大纵坐标值；

根据所述最小横坐标值、最大横坐标值、最小纵坐标值以及最大纵坐标值，确定所述包围框的各个顶点在构造坐标系中的坐标；

根据所述各个顶点的坐标确定所述包围框。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述包围框确定所述虚拟相机在所述虚拟平面中的看点的坐标，包括：根据所述包围框的各个顶点在构造坐标系中的坐标，确定所述包围框的中心位置在所述构造坐标系中的坐标；

根据所述包围框的中心位置在所述构造坐标系中的坐标，确定所述虚拟相机在所述虚拟平面中的看点的坐标。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述包围框的中心位置在所述构造坐标系中的坐标，确定所述虚拟相机在所述虚拟平面中的看点的坐标，包括：根据所述包围框的中心位置在所述构造坐标系中的坐标，以及所述构造坐标系和所述预设坐标系之间的坐标转换关系，确定所述包围框的中心位置在所述预设坐标系中的坐标；

将所述包围框的中心位置在所述预设坐标系中的坐标，确定为所述虚拟相机在所述虚拟平面中的看点的坐标。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，确定所述虚拟相机与所述看点之间的距离，包括：确定所述包围框在所述y轴方向上的长度和所述包围框在所述x轴方向上的长度；

若所述y轴方向上的长度大于或等于所述x轴方向上的长度，则将所述y轴方向上的长度的一半和目标角度对应的正切值的比值，确定为所述虚拟相机与所述看点之间的距离，所述目标角度为所述虚拟相机的视场角的一半；

若所述y轴方向上的长度小于所述x轴方向上的长度，则将所述x轴方向上的长度的一半和所述目标角度对应的正切值的比值，确定为所述虚拟相机与所述看点之间的距离。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述虚拟相机的拍摄方向、所述看点的坐标以及所述虚拟相机与所述看点之间的距离，设置所述虚拟相机的渲染参数，包括：根据所述虚拟相机的拍摄方向、所述看点的坐标以及所述虚拟相机与所述看点之间的距离，在预设坐标系所中设置虚拟相机的渲染参数，所述渲染参数包括所述虚拟相机的位置以及所述虚拟相机的拍摄方向；

其中，在所述预设坐标系所构成的虚拟空间中，所述虚拟相机的位置位于所述虚拟平面之上。

9.一种车道线的渲染装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于根据待显示的目标车道线，确定虚拟相机的水平拍摄方向，其中，所述虚拟相机的水平拍摄方向与所述目标车道线的车道线起始方向一致；

所述确定模块，还用于确定所述虚拟相机的俯仰拍摄方向，其中，所述虚拟相机的俯仰拍摄方向朝向所述目标车道线所在的虚拟平面并且与所述目标车道线所在的虚拟平面垂直；

所述确定模块，还用于在目标车道线所在的虚拟平面中，确定包含目标车道线的包围框；

所述确定模块，还用于根据包围框确定虚拟相机在虚拟平面中的看点的坐标，以及确定虚拟相机与看点之间的距离；

处理模块，用于根据虚拟相机的水平拍摄方向和俯仰拍摄方向、看点的坐标以及虚拟相机与看点之间的距离，设置虚拟相机的渲染参数，以使所述包围框位于所述虚拟相机的拍摄区域内；

渲染模块，用于根据所述虚拟相机的渲染参数和所述目标车道线，在屏幕中渲染所述目标车道线。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1至8中任一所述的方法。

说明书

车道线的渲染方法、装置及存储介质

技术领域

[0001] 本申请实施例涉及高精地图技术领域，尤其涉及一种车道线的渲染方法、装置及存储介质。

背景技术

[0002] 在高精地图的生产过程中，可能存在需要人工分析的车道线，针对这部分车道线，通常需要通过虚拟相机将其渲染在屏幕上，以便于作业员进行观察。

[0003] 目前，相关技术中在通过虚拟相机渲染车道线的时候，通常是由作业员在待显示的车道线上选定标的位置之后，将虚拟相机的看点移动到标的位置，以使虚拟相机的拍摄区域覆盖待显示的车道线，其中看点是指虚拟相机的拍摄区域的中心位置。然而，本公开发明人发现，由于将看点移动到标的位置，仅仅是在虚拟相机原有位置和原有缩放级别的基础上，对虚拟相机的拍摄方向进行移动以改变拍摄范围,因此，将虚拟相机的看点移动到标的位置，仅仅能保证虚拟相机的拍摄范围内包括标的位置，但是并不能确保待显示的车道线完全显示在屏幕中，当待显示的车道线显示不完整时，还需要人工拖拽地图以及缩放地图比例尺，以使待显示的车道线完整显示在屏幕中，这些繁琐的人工操作会导致高精地图的作业成本增加，作业效率降低。

发明内容

[0004] 本申请实施例提供一种车道线的渲染方法、装置及计算机存储介质，以克服通过虚拟相机渲染车道线操作繁琐的问题。

[0005] 第一方面，本申请实施例提供一种车道线的渲染方法，包括：

[0006] 根据待显示的目标车道线，确定虚拟相机的拍摄方向；

[0007] 在所述目标车道线所在的虚拟平面中，确定包含所述目标车道线的包围框；

[0008] 根据所述包围框确定所述虚拟相机在所述虚拟平面中的看点的坐标，以及确定所述虚拟相机与所述看点之间的距离；

[0009] 根据所述虚拟相机的拍摄方向、所述看点的坐标以及所述虚拟相机与所述看点之间的距离，设置所述虚拟相机的渲染参数，以使所述包围框位于所述虚拟相机的拍摄区域内；

[0010] 根据所述虚拟相机的渲染参数和所述目标车道线，在屏幕中渲染所述目标车道线。

[0011] 第二方面，本申请实施例提供一种车道线的渲染装置，包括：

[0012] 确定模块，用于根据待显示的目标车道线，确定虚拟相机的拍摄方向；

[0013] 所述确定模块，还用于在目标车道线所在的虚拟平面中，确定包含目标车道线的包围框；

[0014] 所述确定模块，还用于根据包围框确定虚拟相机在虚拟平面中的看点的坐标，以及确定虚拟相机与看点之间的距离；

[0015] 处理模块，用于根据虚拟相机的拍摄方向、看点的坐标以及虚拟相机与看点之间的距离，设置虚拟相机的渲染参数，以使所述包围框位于所述虚拟相机的拍摄区域内；

[0016] 渲染模块，用于根据所述虚拟相机的渲染参数和所述目标车道线，在屏幕中渲染所述目标车道线。

[0017] 第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：

[0018] 存储器，用于存储程序；

[0019] 处理器，用于执行所述存储器存储的所述程序，当所述程序被执行时，所述处理器用于执行如上第一方面以及第一方面各种可能的设计中任一所述的方法。

[0020] 第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如上第一方面以及第一方面各种可能的设计中任一所述的方法。

[0021] 第五方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计中任一所述的方法。

[0022] 本申请实施例提供一种车道线的渲染方法、装置、存储介质及程序产品，该方法包括：根据待显示的目标车道线，确定虚拟相机的拍摄方向。在目标车道线所在的虚拟平面中，确定包含目标车道线的包围框。根据包围框确定虚拟相机在虚拟平面中的看点的坐标，以及确定虚拟相机与看点之间的距离。根据虚拟相机的拍摄方向、看点的坐标以及虚拟相机与看点之间的距离，设置虚拟相机的渲染参数，以使包围框位于虚拟相机的拍摄区域内。根据虚拟相机的渲染参数和目标车道线，在屏幕中渲染目标车道线。通过根据目标车道线确定虚拟相机的拍摄方向，以及根据目标车道线的包围框确定虚拟相机的看点位置，以及虚拟相机和看点之间的距离，从而设置虚拟相机的渲染参数，由于包围框位于虚拟相机的拍摄区域内，因此根据虚拟相机的渲染参数和目标车道线进行渲染，就可以在屏幕中渲染出完整的目标车道线，从而可以实现自动的调整虚拟相机以渲染并显示完整的目标车道线，避免了繁琐的调整操作。

附图说明

[0023] 为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0024] 图1为本申请实施例提供的跳标作业的实现示意图；

[0025] 图2为本申请实施例提供的虚拟相机的参数示意图；

[0026] 图3为本申请实施例提供的虚拟相机的拍摄区域示意图；

[0027] 图4为本申请实施例提供的车道线的渲染方法的流程图；

[0028] 图5为本申请实施例提供的车道线的渲染方法的流程图二；

[0029] 图6为本申请实施例提供的确定水平拍摄方向的实现示意图；

[0030] 图7为本申请实施例提供的显示目标车道线的方向示意图；

[0031] 图8为本申请实施例提供的车道线的渲染方法的流程图三；

[0032] 图9为本申请实施例提供的确定包围框的实现示意图；

[0033] 图10为本申请实施例提供的确定虚拟相机与看点之间距离的实现示意图一；

[0034] 图11为本申请实施例提供的确定虚拟相机与看点之间距离的实现示意图二；

[0035] 图12为本申请实施例提供的车道线的渲染装置的结构示意图；

[0036] 图13为本申请实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

[0037] 为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

[0038] 为了更好的理解本申请的技术方案，下面对本申请所涉及的相关技术进行进一步的详细介绍。

[0039] 在图像渲染过程中，用户视觉是基于执行图像渲染的虚拟相机实现的，其中虚拟相机的作用是使用户设备所配置的屏幕中显示图像渲染所形成的画面。此处首先对虚拟相机进行简单介绍，可以理解的是，在现实世界中采用照相机进行拍照是一个物理的光学过程，拍摄的对象可以是现实世界中的任意对象，形成照片的机制主要是光经过镜头之后到达传感器，被记录下来，以得到照片。而虚拟相机就是模拟上述介绍的照相机，模拟拍照的对象是已经存在的某种三维场景表示，模拟生成照片的机制是设计过的算法。

[0040] 也就是说，虚拟相机可以作为用户视觉在虚拟场景中的出发点，其中虚拟场景可以理解为构建的虚拟环境，在本申请中，虚拟场景中就可以包括高精地图的地图内容。具体地说，虚拟相机是指虚拟场景中构建的摄像机，具有相应的摄像参数(例如视场角、焦距等)，从而形成相应的拍摄区域，随着虚拟相机位置的改变，拍摄区域随之改变，从而在屏幕上渲染并显示出不同的内容，其中位于虚拟相机的拍摄区域内的内容，也就是需要渲染并显示在屏幕中的内容。

[0041] 在目前的高精地图的生产过程中，可能存在某些需要人工分析或者人工进一步确认的车道线，那么针对这部分车道线，通常就需要借助虚拟相机将其渲染在屏幕上，以便于作业员对这部分数据进行观察。

[0042] 目前，相关技术中在通过虚拟相机渲染车道线的时候，通常是在待显示的车道线上选定标的位置，其中标的位置往往是车道线中的一个点，比如说可以是车道线的起始位置的点，或者还可以是车道线的结束位置的点，或者还可以是车道线中的任一个点的位置，其中标的位置的作用是用于指示当前被标注的车道线是待进一步分析的车道线。其中，标的位置可以是作业员选定的，还可以是通过算法进行分析从而自动选定的。

[0043] 之后，可以进行跳标作业，也就是说将虚拟相机的看点（虚拟相机的拍摄区域的中心位置）移动到上述确定的标的位置，以使得虚拟相机的拍摄区域中包括车道线。然而，将看点移动到标的位置，仅仅是在虚拟相机原有位置和原有缩放级别的基础上，对虚拟相机的拍摄方向进行移动以改变拍摄范围。因此，将虚拟相机的看点移动到标的位置，仅仅能保证虚拟相机的拍摄范围内包括标的位置，但是并不能确保待显示的车道线完全显示在屏幕中。当待显示的车道线显示不完整时，还需要进一步的拖拽高精地图以及缩放屏幕，以使得车道线完整的渲染并显示在屏幕中。

[0044] 同时，因为虚拟相机的拍摄方向不确定，因此也不能保证车道线在屏幕中所显示的效果。

[0045] 比如说可以结合图1对上述介绍的内容进行进一步理解，图1为本申请实施例提供的跳标作业的实现示意图。

[0046] 如图1所示，假设当前存在图1中的101所示的虚拟相机，可以理解的是，虚拟相机的拍摄范围通常是以视锥空间的方式存在的，其中视锥空间和不同平面的交集可以形成不同的拍摄区域。比如说参照图1，其中102所指示的矩形区域是虚拟相机的拍摄区域，103所指示的矩形区域也是虚拟相机的拍摄区域，这两个拍摄区域是虚拟相机101的视锥和不同的平面的交集所产生的拍摄区域。假设图1中的拍摄区域103是虚拟相机101在高精地图所在的平面上所对应的拍摄区域。

[0047] 进一步参照图1可以确定的是，图1中的102所指示区域是高精地图中的部分区域，在区域102中存在待显示的车道线105，假设当前针对车道线105确定了图1中104所指示的标的位置，以指示车道线105是待显示的车道线。

[0048] 之后可以将虚拟相机101的看点移动到标的位置105，参照图1可以确定的是，虚拟相机101的看点也就是虚拟相机101的拍摄区域103的中心位置。在将虚拟相机101的看点移动到标的位置105之后，就使得虚拟相机101和高精地图所在平面所产生的拍摄区域104内，包括标的位置105所指示的车道线。

[0049] 参照图1可以确定的是，将虚拟相机的看点直接移动到标的位置之后，虚拟相机的拍摄区域内所包括的车道线可能是不完整的，其渲染并显示在屏幕中的效果就可以参照图中的107进行理解，可以确定的是，显示出来的车道线的几何形状是不完整的。

[0050] 因此在进行跳标作业之后，往往还需要进一步的手动拖拽高精地图以及缩放屏幕，从而使得需要渲染的车道线可以完整的显示在屏幕中，因此目前通过虚拟相机渲染并显示车道线的时候，存在操作较为繁琐的问题。

[0051] 针对现有技术中的问题，本申请提出了如下技术构思：通过根据待显示的车道线的位置以及走向，自动的调整虚拟相机的位置以及拍摄方向，以使得调整后的虚拟相机所对应的拍摄区域中，可以包含完整的车道线，因此可以有效的节省虚拟相机渲染并显示车道线的操作步骤。

[0052] 在上述介绍内容的基础上，下面结合具体的实施例对本申请提供的车道线的渲染方法进行详细介绍。值得说明的是，本申请中各实施例的执行主体可以是服务器、处理器以及芯片等具备数据处理功能的设备，本实施例对具体的执行主体的实现方式不做限制，其可以根据实际需求进行选择和设置。

[0053] 在介绍具体的实施例之前，下面首先结合图2和图3对本申请的地图场景中，确定虚拟相机的位置和拍摄方向的几种参数进行说明。图2为本申请实施例提供的虚拟相机的参数示意图，图3为本申请实施例提供的虚拟相机的拍摄区域示意图。

[0054] 其中，虚拟相机的拍摄参数可以包括虚拟相机的看点的坐标、虚拟相机与看点之间的距离、虚拟相机的水平拍摄方向以及虚拟相机的俯仰拍摄方向。

[0055] 如图2所示，假设当前存在图2中示意的有互相垂直的N轴、E轴以及H轴所构成的预设坐标系所对应的虚拟空间，其中目标车道线所在的虚拟平面就是预设坐标系中由N轴和E轴所构成的平面。

[0056] 此处可以对N‑E‑H坐标系进行简单说明，在进行地图数据处理的时候，比如说可以将地球进行墨卡托投影从而得到一个平面，然后地球对应的世界坐标系中的X轴指向正东（east），对应的就是当前坐标系中的E轴，以及地球对应的世界坐标系中的Y轴指向正北（north），对应的就是当前坐标系中的N轴，H就是垂直于该投影平面的轴，可以对应表示海拔高度。之后就可以基于N‑E‑H坐标系进行地图数据处理。

[0057] 其中，虚拟相机的看点的坐标就是图2中示意的看点201在虚拟平面中的坐标，以及虚拟相机与看点之间的距离就是图2中的202所示意的距离。

[0058] 以及，虚拟相机的水平拍摄方向实际上就是图2中的203所指示的方向，在一种可能的实现方式中，比如说可以采用虚拟相机与看点的连线在虚拟平面上的投影与正北方向（也就是H轴方向）的夹角（顺时针方向）来表示水平拍摄方向，也就是图2中所示意的夹角β，这个夹角比如说可以定义为heading（朝向角）。或者还可以采用其余的夹角来表示水平拍摄方向，只要这个夹角可以表示出图2中的203所示意含义的方向即可。

[0059] 以及，虚拟相机的俯仰拍摄方向实际上就是图2中的204所指示的方向，在一种可能的实现方式中，比如说可以采用虚拟相机与看点的连线与H轴的夹角来表示俯仰拍摄方向，也就是图2中所示意的夹角λ，这个夹角比如说可以定义为tilt（倾斜角）。或者还可以采用其余的夹角来表示俯仰拍摄方向，只要这个夹角可以表示出图2中的204所示意含义的方向即可。

[0060] 基于图2中所确定的虚拟相机的各个参数，就可以确定虚拟相机的渲染参数，之后根据这些参数对虚拟相机的渲染参数进行设置，就可以确定虚拟相机在虚拟平面中的拍摄区域，比如说参照图3，按照图2中示意的参数设置虚拟相机的渲染参数之后，虚拟相机在虚拟平面中的拍摄区域就是图3中的301所示意的区域。

[0061] 在上述介绍内容的基础上，下面结合图4对本申请提供的车道线的渲染方法进行说明，图4为本申请实施例提供的车道线的渲染方法的流程图。

[0062] 如图4所示，该方法包括：

[0063] S401、根据待显示的目标车道线，确定虚拟相机拍摄方向。

[0064] 在本实施例中，需要对目标车道线进行渲染以及显示，因此可以首先确定待显示的目标车道线，在一种可能的实现方式中，比如说相关的作业团队可以对需要显示的车道线进行预先的标注，那么被标注的车道线就可以理解为目标车道线。

[0065] 本实施例中可以根据待显示的目标车道线确定虚拟相机的拍摄方向，可以理解的是，假设虚拟相机固定在一个位置的时候，虚拟相机在这个固定的位置上也可以调整其拍摄的方向，对应的就是本实施例中介绍的拍摄方向。其中拍摄方向比如说可以包括上述介绍的水平拍摄方向以及俯仰拍摄方向。

[0066] 比如说可以根据待显示的目标车道线的车道线走向，确定虚拟相机的拍摄方向，以使得虚拟相机的拍摄方向和车道线的走向一致，以使得在屏幕中所显示出来的车道线是符合车道线的走向的，也就符合通常意义上所理解的车道线，更便于作业人员进行观察。

[0067] S402、在目标车道线所在的虚拟平面中，确定包含目标车道线的包围框。

[0068] 可以理解的是，本实施例中的高精地图是存在于一个平面上的，那么相应的高精地图中的目标车道线也就是存在与这个平面上的，本实施例中将目标车道线所在的平面理解为虚拟平面，之后可以在目标车道线所在的虚拟平面中确定包含目标车道线的包围框。其中包围框可以完整的包围目标车道线。

[0069] S403、根据包围框确定虚拟相机在虚拟平面中的看点的坐标，以及确定虚拟相机与看点之间的距离。

[0070] 在确定包围框之后，可以根据包围框确定虚拟相机在虚拟平面中的看点的坐标，可以理解的是，看点就是虚拟相机在虚拟平面中的拍摄区域的中心点。以及本实施例中还可以根据包围框，确定虚拟相机与看点之间的距离。

[0071] S404、根据虚拟相机的拍摄方向、看点的坐标以及虚拟相机与看点之间的距离，设置虚拟相机的渲染参数，以使包围框位于虚拟相机的拍摄区域内。

[0072] 针对虚拟相机而言，其中虚拟相机的拍摄方向、虚拟相机的看点的位置以及虚拟相机与看点之间的距离，这些参数结合起来就可以决定虚拟相机的渲染参数，因此本实施例中可以根据上述确定的虚拟相机的拍摄方向、虚拟相机的看点的坐标以及虚拟相机与看点之间的距离，设置虚拟相机的渲染参数。在一种可能的实现方式中，渲染参数比如说可以包括虚拟相机的位置以及虚拟相机的拍摄方向。

[0073] 设置完成的虚拟相机在虚拟平面中会形成一个拍摄区域，在本实施例中，设置完成的虚拟相机在虚拟平面中所形成的拍摄区域是包含目标轨迹线的包围框的，也就是说包围框位于虚拟相机的拍摄区域内。基于上述介绍可以确定的是，虚拟相机的拍摄区域内的内容就是待渲染在屏幕中的内容，因此当包围框位于虚拟相机的拍摄区域内的时候，就可以保证目标轨迹线完整的显示在屏幕中。

[0074] S405、根据虚拟相机的渲染参数和目标车道线，在屏幕中渲染目标车道线。

[0075] 在虚拟相机设置完成之后，本实施例中可以根据虚拟相机的渲染参数以及目标车道线进行图像渲染，从而在屏幕中渲染目标车道线。可以理解的是，虚拟相机的图像渲染也就是针对虚拟相机的拍摄范围内所包括的内容进行渲染，从而在屏幕中显示出相应的图像。基于上述介绍可以确定的是，因为虚拟相机的拍摄区域内包含目标车道线的包围框，因此可以实现在屏幕中渲染完整的目标车道线。

[0076] 本申请实施例提供的车道线的渲染方法，包括：根据待显示的目标车道线，确定虚拟相机的拍摄方向。在目标车道线所在的虚拟平面中，确定包含目标车道线的包围框。根据包围框确定虚拟相机在虚拟平面中的看点的坐标，以及确定虚拟相机与看点之间的距离。根据虚拟相机的拍摄方向、看点的坐标以及虚拟相机与看点之间的距离，设置虚拟相机的渲染参数，以使包围框位于虚拟相机的拍摄区域内。根据虚拟相机的渲染参数和目标车道线，在屏幕中渲染目标车道线。通过根据目标车道线确定虚拟相机的拍摄方向，以及根据目标车道线的包围框确定虚拟相机的看点位置，以及虚拟相机和看点之间的距离，从而设置虚拟相机的渲染参数，由于包围框位于虚拟相机的拍摄区域内，因此根据虚拟相机的渲染参数和目标车道线进行渲染，就可以在屏幕中渲染出完整的目标车道线，从而可以实现自动的调整虚拟相机以渲染并显示完整的目标车道线，避免了繁琐的调整操作。

[0077] 在上述介绍内容的基础上，下面对本申请中确定虚拟相机的拍摄方向的实现方式进行进一步的详细介绍。其中，虚拟相机的拍摄方向比如说可以包括上述介绍的水平拍摄方向和俯仰拍摄方向。

[0078] 在一种可能的实现方式中，比如说可以根据待显示的目标车道线确定虚拟相机的水平拍摄方向，以使得虚拟相机的水平拍摄方向与目标车道线的车道线起始方向一致。下面结合图5至图7对确定水平拍摄方向的实现方式进行说明，图5为本申请实施例提供的车道线的渲染方法的流程图二，图6为本申请实施例提供的确定水平拍摄方向的实现示意图，图7为本申请实施例提供的显示目标车道线的方向示意图。

[0079] 如图5所示，该方法包括：

[0080] S501、获取目标车道线的起始分段中第i个车道线点在虚拟平面中的坐标以及第j个车道线点在虚拟平面中的坐标。

[0081] 在本实施例中，可以确定目标车道线的起始分段，其中目标车道线可以包括多个车道线点，起始分段比如说可以是目标车道线中靠前的t个车道线点所构成的分段，其中t是大于或等于1的整数，t的具体取值可以根据实际需求进行选择和设置。其中，比如说可以根据车道线的通行方向来确定车道线的起始分段，那么上述介绍的目标车道线中靠前的t个车道线点，也就是根据车道线的通行方向所确定的靠前的t个车道线点。

[0082] 可以在目标车道线的起始分段中，获取起始分段中的第i个车道线点在虚拟平面中的坐标，以及获取起始分段中的第j个车道线点在虚拟平面中的坐标。其中，i小于j，并且i和j为大于或等于1的整数。

[0083] 示例性的，假设目标车道线中靠前的10个车道线点构成了起始分段，则比如说可以获取目标车道线的起始分段中第1个车道线点的坐标以及第2个车道线点的坐标。或者还可以获取第1个车道线点以及第3个车道线点等等。本实施例对i和j的具体选择不做限制，只要选择的是i和j所对应的车道线点是位于目标车道线的起始部分的即可。

[0084] S502、根据第i个车道线点在虚拟平面中的坐标以及第j个车道线点在虚拟平面中的坐标，确定第i个车道线点和第j个车道线点的连线的倾斜角。

[0085] 之后，可以根据第i个车道线点在虚拟平面中的坐标以及第j个车道线点在虚拟平面中的坐标，确定第i个车道线点和第j个车道线点的连线的倾斜角。基于上述介绍可以确定的是，本实施例中的目标车道线所在的虚拟平面是预设坐标系中由N轴和E轴所构成的平面，本实施例中的倾斜角可以理解为第i个车道线点和第j个车道线点的连线和E轴的夹角。

[0086] 在一种可能的实现方式中，比如说可以将选取的第i个车道线点表示为 ，其对应的坐标表示为 ,其中 对应的就是车道线点 对应于E轴的坐标值， 对应的就是车道线点 对应于N轴的坐标值。

[0087] 以及可以将选取的第j个车道线点表示为 ，其对应的坐标表示为 ，其中 对应的就是车道线点 对应于E轴的坐标值， 对应的就是车道线点 对
应于N轴的坐标值。

[0088] 那么比如说可以通过如下公式一计算第i个车道线点和第j个车道线点的连线的倾斜角：

[0089]

[0090] 上述公式一就是用于求解两点之间连线的倾斜角 的公式。

[0091] 比如说可以参照图6进行理解，在图6的示意中，y轴所指示的方向就是倾斜角的方向，以及图6中的 所表示的角度就是当前介绍的倾斜角。

[0092] S503、将倾斜角所对应的方向确定为虚拟相机的水平拍摄方向。

[0093] 在确定倾斜角之后，本实施例中可以将倾斜角所对应的方向确定为虚拟相机的水平拍摄方向，其中倾斜角对应的方向也就是目标车道线的起始方向，因此本实施例中虚拟相机的水平拍摄方向与目标车道线的车道线起始方向是一致，这样可以保证目标车道线在屏幕上呈现出来的效果，是目标车道线的起始位置位于屏幕的下方，并且沿着目标车道线的方向在屏幕中从下至上显示出目标车道线。

[0094] 比如说可以参照图7进行理解，当虚拟相机的水平拍摄方向与目标车道线的起始方向一致的时候，表现出图7中的701所示意的效果，也就是说目标车道线的起始位置位于屏幕的下方，并且沿着目标车道线的方向在屏幕中从下至上显示出目标车道线。

[0095] 作为对比，可以结合图7中的702理解，当虚拟相机的水平拍摄方向与目标车道线的起始方向不一致（比如说垂直）的时候，表现出图7中的702所示意的效果，也就是说目标车道线的起始位置位于屏幕的侧方，并且沿着目标车道线的方向在屏幕中从左至右显示出目标车道线。

[0096] 对比图7中的701和702可以理解的是，当虚拟相机的水平拍摄方向与目标车道线的起始方向一致的时候，在屏幕中所渲染出来的目标车道线是符合通常意义上理解的方向的，因此通过设置虚拟相机的水平拍摄方向与目标车道线的车道线起始方向一致，可以有效的基于设置完成的虚拟相机所渲染的车道线在屏幕中表现出的方向是正确的。

[0097] 以及基于上述介绍可以确定的是，本实施例中可以采用虚拟相机与看点的连线在虚拟平面上的投影与N轴的第一夹角来指示水平拍摄方向，而上述介绍的倾斜角是和E轴的夹角，因此本实施例中比如说可以进一步的通过如下公式求解第一夹角:，也就是在倾斜角的基础上再加上90度，就可以得到倾斜角对应的
方向和N轴的第一夹角 。

[0098] 对应在图6的示例中，就可以采用heading角度来表示虚拟相机的水平拍摄方向。

[0099] 上述介绍了虚拟相机的水平拍摄方向的确定方式，下面再对确定虚拟相机的俯仰拍摄角度的实现方式进行介绍，在本实施例中，可以设置虚拟相机的俯仰拍摄方向朝向目标车道线所在的虚拟平面，并且与目标车道线所在的虚拟平面垂直。

[0100] 基于上述介绍可以确定的是，可以采用虚拟相机与看点的连线与H轴的第二夹角指示俯仰拍摄方向，则比如说可以设置第二夹角tilt为0，以使得虚拟相机的俯仰拍摄方向朝向目标车道线所在的虚拟平面，并且与目标车道线所在的虚拟平面垂直。

[0101] 可以理解的是，通过设置虚拟相机的俯仰拍摄方向朝向目标车道线所在的虚拟平面，并且与目标车道线所在的虚拟平面垂直，可以使得虚拟相机是垂直面向目标车道线进行拍摄，以使得目标车道线可以最大程度上的完成显示在屏幕中。

[0102] 上述介绍了确定虚拟相机的水平拍摄方向和俯仰拍摄方向的实现方式，其可以决定虚拟相机的拍摄方向。下面再结合图8至图9对确定虚拟相机的看点坐标以及虚拟相机和看点的距离的实现方式进行进一步的详细介绍。图8为本申请实施例提供的车道线的渲染方法的流程图三，图9为本申请实施例提供的确定包围框的实现示意图。

[0103] 如图8所示，该方法包括：

[0104] S801、在虚拟平面中的水平拍摄方向上确定y轴，以及在虚拟平面中垂直于水平拍摄方向的方向上确定x轴，得到位于虚拟平面上的构造坐标系。

[0105] 在确定上述介绍的虚拟相机的水平拍摄方向之后，参照图9，本实施例中可以在虚拟平面中的水平拍摄方向上确定y轴，以及在虚拟平面中垂直于水平拍摄方向的方向上确定x轴，得到位于虚拟平面上的构造坐标系，构造坐标系也就是图9中示意的x‑y坐标系。

[0106] S802、确定目标车道线中的各个车道线点在构造坐标系中的坐标。

[0107] 在确定构造坐标系之后，本实施例中可以确定目标车道线中的各个车道线点在构造坐标系中的坐标。比如说第一个车道线点 的在构造坐标系中的坐标可以表示为，以及第二个车道线点 的在构造坐标系中的坐标可以表示为，以此类推。

[0108] S803、在各车道线点各自对应的坐标中，确定最小横坐标值、最大横坐标值、最小纵坐标值以及最大纵坐标值。

[0109] 之后可以在各车道线点各自对应的坐标中，确定最小横坐标值、最大横坐标值、最小纵坐标值以及最大纵坐标值。

[0110] 其中，最小横坐标值可以表示为：，其中k为目标车道线中车道线点的
数量， 就是最小横坐标值。

[0111] 以及，最大横坐标值可以表示为：，其 就是最大横坐标值。

[0112] 以及，最小纵坐标值可以表示为：，其 就是最小纵坐标值。

[0113] 以及，最大纵坐标值可以表示为：，其 就是最大纵坐标值。

[0114] S804、根据最小横坐标值、最大横坐标值、最小纵坐标值以及最大纵坐标值，确定包围框的各个顶点在构造坐标系中的坐标，并根据各个顶点的坐标确定包围框。

[0115] 之后可以根据最小横坐标值、最大横坐标值、最小纵坐标值以及最大纵坐标值，确定包围框的各个顶点在构造坐标系中的坐标，比如说包围盒的4个顶点的坐标就可以分别表示为 、 、 、，之后就可以根据各个顶点在构造坐标系中的坐标，确定包围框。

[0116] 比如说可以参照图9进行理解，可以在构造坐标系中确定图9中的901所示的包围框，在包围框中包括目标车道线。

[0117] S805、根据包围框的各个顶点在构造坐标系中的坐标，确定包围框的中心位置在构造坐标系中的坐标。

[0118] 在确定包围框之后，可以根据包围框的各个顶点在构造坐标系中的坐标，确定包围框的中心位置在构造坐标系中的坐标。比如说包围框的中心位置在构造坐标系中的横坐标就可以表示为 ，以及包围框的中心位置在构造坐标系中的纵坐标就可以表示为 。

[0119] S806、根据包围框的中心位置在构造坐标系中的坐标，以及构造坐标系和预设坐标系之间的坐标转换关系，确定包围框的中心位置在预设坐标系中的坐标。

[0120] 本实施例中可以将包围框的中心位置确定为虚拟相机的看点的位置，以使得包围框所包括的目标车道线可以铺满屏幕。但是因为包围框的中心位置的坐标是构造坐标系下的坐标，而本实施例中在设置虚拟相机的位置的时候，是在预设坐标系中进行设置的。

[0121] 因此本实施例中还要根据构造坐标系和预设坐标系之间的转换关系，对包围框的中心位置在构造坐标系中的坐标进行转换，以得到包围框的中心位置在预设坐标系中的坐标。

[0122] S807、将包围框的中心位置在预设坐标系中的坐标，确定为虚拟相机在虚拟平面中的看点的坐标。

[0123] 之后将将包围框的中心位置在预设坐标系中的坐标，确定为虚拟相机在虚拟平面中的看点的坐标，就可以有效的得到虚拟相机在虚拟平面中的看点的坐标。

[0124] 在本实施例中，通过确定包围框的中心位置在构造坐标系下的坐标，并且根据构造坐标系和预设坐标系的转换关系，确定包围框的中心位置在预设坐标系下的坐标，之后将包围框的中心位置在预设坐标系下的坐标，确定为虚拟相机的看点的坐标，从而可以将虚拟相机在虚拟平面中的看点设置为和目标车道线的包围框的中心位置重合，以在最大程度上保证目标车道线可以铺满屏幕。

[0125] 在上述介绍内容的基础上，下面再结合图10和图11对确定虚拟相机和看点之间的距离的实现方式进行介绍。图10为本申请实施例提供的确定虚拟相机与看点之间距离的实现示意图一，图11为本申请实施例提供的确定虚拟相机与看点之间距离的实现示意图二。

[0126] 本实施例中可以确定包围框在y轴方向上的长度和包围框在x轴方向上的长度。比如说在图10的示例中，包围框在y轴方向上的长度就是图10中的a所指示的长度，包围框在x轴方向上的长度就是图10中的b所指示的长度。

[0127] 之后可以比较包围框在y轴方向上的长度和在x轴方向上的长度，在一种可能的实现方式中，若y轴方向上的长度大于或等于x轴方向上的长度，则将y轴方向上的长度的一半和目标角度对应的正切值的比值，确定为虚拟相机与看点之间的距离，目标角度为虚拟相机的视场角的一半。

[0128] 比如说可以结合图10进行理解，图10中示意的就是包围框在y轴方向上的长度大于在x轴方向上的长度，假设图10中采用 表示包围框在y轴方向上的长度的一半。在一种可能的实现方式中，构造坐标系的原点和包围框的中心位置是重合的，因此图10中包围框y轴方向上的长度的一半 实际上就等于 。以及，图10中所示意的fov就是虚拟相机的视场角。

[0129] 基于上述介绍可以确定的是，虚拟相机的看点和包围框的中心位置是重合的，并且虚拟相机的俯仰拍摄角度是垂直于虚拟平面的，因为虚拟相机的看点是拍摄范围的中心位置，因此虚拟相机实际上就是位于看点的正上方，也就是说虚拟相机和看点的连线就垂直于虚拟平面。那么图10中边1002、边1003以及边1004就构成了直角三角形，其中边1002和边1004的夹角就是上述介绍的虚拟相机的视场角fov的一半，以及边1002和边1003的夹角是直角。

[0130] 那么可以理解的是，边1002的长度和边1003的长度就是满足虚拟相机的视场角的一半对应的正切关系的，也就是说 ，因为 和视场角fov都是已知的，那么基于这个直角三角形中的数学关系，就可以将y轴方向上的长度的一半和目标角度对应的正切值的比值，确定为虚拟相机与看点之间的距离，目标角度为虚拟相机的视场角的一半。

[0131] 比如说可以表示为如下公式二：

[0132]

[0133] 其中 ，就是目标角度对应的正切值， 就是包围框在y轴方向上的长度的一半， 就是虚拟相机与看点之间的距离。可以理解的是，当构造坐标系的原点和包围框的中心位置重合的时候， 就等于 。当构造坐标系的原点和包围框的中心位置不重合的时候，可以先确定包围框在y轴方向上的长度，然后再确定 的值，总之 是已知的值。

[0134] 在另一种可能的实现方式中，若y轴方向上的长度小于x轴方向上的长度，则可以将x轴方向上的长度的一半和目标夹角对应的正切值的比值，确定为虚拟相机与看点之间的距离。

[0135] 比如说可以结合图11进行介绍，图11中示意的就是包围框在y轴方向上的长度小于在x轴方向上的长度，假设图11中采用 表示包围框在x轴方向上的长度的一半。在一种可能的实现方式中，构造坐标系的原点和包围框的中心位置是重合的，因此图11中包围框x轴方向上的长度的一半实际上就等于 。以及，图11中所示意的fov就是虚拟相机的视场角。

[0136] 与上述介绍的类似，图11中边1102、边1103以及边1104就构成了直角三角形，其中边1102和边1104的夹角就是上述介绍的虚拟相机的视场角fov的一半，以及边1102和边1103的夹角是直角。

[0137] 那么可以理解的是，边1102的长度和边1103的长度就是满足虚拟相机的视场角的一半对应的正切关系的，也就是说 ，因为 和视场角fov都是已知的，那么基于这个直角三角形中的数学关系，就可以将x轴方向上的长度的一半和目标夹角对应的正切值的比值，确定为虚拟相机与看点之间的距离，目标角度为虚拟相机的视场角的一半。

[0138] 比如说可以表示为如下公式三：

[0139]

[0140] 其中， 就是目标角度对应的正切值， 就是包围框在x轴方向上的长度的一半， 就是虚拟相机与看点之间的距离。可以理解的是，当构造坐标系的原点和包围框的中心位置重合的时候， 就等于 。当构造坐标系的原点和包围框的中心位置不重合的时候，可以先确定包围框在y轴方向上的长度，然后再确定 的值，总之 是已知的值。

[0141] 在本实施例中，通过虚拟相机与看点之间的连线和包围框的长度之间所存在的三角函数关系，可以简单有效的求解得到虚拟相机与看点之间的距离，并且可以保证基于该距离所设置的虚拟相机的拍摄范围，是包括包围框的，因此可以有效的保证目标车道线可以完整的显示在屏幕中。并且在基于上述介绍的三角函数关系确定虚拟相机与看点之间的距离，会首先比较包围框在y轴方向上的长度和在x轴方向上的长度，依据较长的一个长度来确定虚拟相机与看点之间的距离，从而可以保证基于所确定的距离所设置的虚拟相机所对应的拍摄范围可以包括完整的目标车道线。以及需要说明的是，本实施例中通过确定构造坐标系，之后在构造坐标系中确定目标车道线的包围框，从而可以简单并且便捷的确定包围框的长度信息，之后根据相应的长度信息之间的三角函数关系，就可以简单有效的求解得到虚拟相机和看点之间的距离。

[0142] 基于上述介绍的虚拟相机的水平拍摄方向、俯仰拍摄方向、看点的坐标以及虚拟相机与看点之间的距离，就可以在预设坐标系所构成的虚拟空间中设置虚拟相机的渲染参数，其中，在预设坐标系所构成的虚拟空间中，虚拟相机的位置位于虚拟平面之上。通过上述各实施例介绍的渲染参数所设置的虚拟相机以及目标车道线，就可以在屏幕中渲染出完整的目标车道线，并且屏幕从下至上的方向与车道线的起始方向是一致的，从而可以有效的实现自动确定以最佳姿态观测车道线的相机参数，进而避免车道线渲染过程中的繁琐操作。

[0143] 图12为本申请实施例提供的车道线的渲染装置的结构示意图。如图12所示，该装置120包括：确定模块1201、处理模块1202以及渲染模块1203。

[0144] 确定模块1201，用于根据待显示的目标车道线，确定虚拟相机的拍摄方向；

[0145] 所述确定模块1201，还用于在目标车道线所在的虚拟平面中，确定包含目标车道线的包围框；

[0146] 所述确定模块1201，还用于根据包围框确定虚拟相机在虚拟平面中的看点的坐标，以及确定虚拟相机与看点之间的距离；

[0147] 处理模块1202，用于根据虚拟相机的拍摄方向、看点的坐标以及虚拟相机与看点之间的距离，设置虚拟相机的渲染参数，以使所述包围框位于所述虚拟相机的拍摄区域内；

[0148] 渲染模块1203，用于根据所述虚拟相机的渲染参数和所述目标车道线，在屏幕中渲染所述目标车道线。

[0149] 在一种可能的设计中，所述确定模块1201具体用于：

[0150] 根据待显示的目标车道线，确定虚拟相机的水平拍摄方向，其中，虚拟相机的水平拍摄方向与目标车道线的车道线起始方向一致；

[0151] 确定虚拟相机的俯仰拍摄方向，其中，虚拟相机的俯仰拍摄方向朝向目标车道线所在的虚拟平面并且与目标车道线所在的虚拟平面垂直；

[0152] 其中，拍摄方向包括水平拍摄方向以及俯仰拍摄方向。

[0153] 在一种可能的设计中，所述确定模块1201具体用于：

[0154] 获取目标车道线的起始分段中第i个车道线点在虚拟平面中的坐标以及第j个车道线点在虚拟平面中的坐标，i小于j，并且i和j为大于或等于1的整数；

[0155] 根据第i个车道线点在虚拟平面中的坐标以及第j个车道线点在虚拟平面中的坐标，确定第i个车道线点和第j个车道线点的连线的倾斜角；

[0156] 将倾斜角所对应的方向确定为虚拟相机的水平拍摄方向。

[0157] 在一种可能的设计中，目标车道线所在的虚拟平面为预设坐标系中由N轴和E轴所构成的平面，预设坐标系中还包括垂直于虚拟平面的H轴；

[0158] 虚拟相机与看点的连线在虚拟平面上的投影与N轴的第一夹角用于指示水平拍摄方向，虚拟相机与看点的连线与H轴的第二夹角用于指示俯仰拍摄方向；

[0159] 第一夹角为倾斜角加上90度所对应的角度，第二夹角为0度。

[0160] 在一种可能的设计中，所述确定模块1201具体用于：

[0161] 在虚拟平面中的水平拍摄方向上确定y轴，以及在虚拟平面中垂直于水平拍摄方向的方向上确定x轴，得到位于虚拟平面上的构造坐标系；

[0162] 确定目标车道线中的各个车道线点在构造坐标系中的坐标；

[0163] 在各车道线点各自对应的坐标中，确定最小横坐标值、最大横坐标值、最小纵坐标值以及最大纵坐标值；

[0164] 根据最小横坐标值、最大横坐标值、最小纵坐标值以及最大纵坐标值，确定包围框的各个顶点在构造坐标系中的坐标，并根据各个顶点的坐标确定包围框。

[0165] 在一种可能的设计中，所述确定模块1201具体用于：

[0166] 根据包围框的各个顶点在构造坐标系中的坐标，确定包围框的中心位置在构造坐标系中的坐标；

[0167] 根据包围框的中心位置在构造坐标系中的坐标，确定虚拟相机在虚拟平面中的看点的坐标。

[0168] 在一种可能的设计中，所述确定模块1201具体用于：

[0169] 根据包围框的中心位置在构造坐标系中的坐标，以及构造坐标系和预设坐标系之间的坐标转换关系，确定包围框的中心位置在预设坐标系中的坐标；

[0170] 将包围框的中心位置在预设坐标系中的坐标，确定为虚拟相机在虚拟平面中的看点的坐标。

[0171] 在一种可能的设计中，所述确定模块1201具体用于：

[0172] 确定包围框在y轴方向上的长度和包围框在x轴方向上的长度；

[0173] 若y轴方向上的长度大于或等于x轴方向上的长度，则将y轴方向上的长度的一半和目标角度对应的正切值的比值，确定为虚拟相机与看点之间的距离，目标角度为虚拟相机的视场角的一半；

[0174] 若y轴方向上的长度小于x轴方向上的长度，则将x轴方向上的长度的一半和目标夹角对应的正切值的比值，确定为虚拟相机与看点之间的距离。

[0175] 在一种可能的设计中，所述处理模块1202具体用于：

[0176] 根据虚拟相机的拍摄方向、看点的坐标以及虚拟相机与看点之间的距离，在预设坐标系所构成的虚拟空间中设置虚拟相机的渲染参数，所述渲染参数包括所述虚拟相机的位置以及所述虚拟相机的拍摄方向；

[0177] 其中，在预设坐标系所构成的虚拟空间中，虚拟相机的位置位于虚拟平面之上。

[0178] 本实施例提供的装置，可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。

[0179] 图13为本申请实施例提供的电子设备的硬件结构示意图，如图13所示，本实施例的电子设备130包括：处理器1301以及存储器1302；其中

[0180] 存储器1302，用于存储计算机执行指令；

[0181] 处理器1301，用于执行存储器存储的计算机执行指令，以实现上述实施例中车道线的渲染方法所执行的各个步骤。具体可以参见前述方法实施例中的相关描述。

[0182] 可选地，存储器1302既可以是独立的，也可以跟处理器1301集成在一起。

[0183] 当存储器1302独立设置时，该电子设备还包括总线1303，用于连接所述存储器1302和处理器1301。

[0184] 本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上电子设备所执行的车道线的渲染方法。

[0185] 需要说明的是，本申请所涉及的用户信息（包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等）和数据（包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等），均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据，并且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关法律法规和标准，并提供有相应的操作入口，供用户选择授权或者拒绝。

[0186] 在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

[0187] 上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）或处理器（英文：processor）执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。

[0188] 应理解，上述处理器可以是中央处理单元（英文：Central Processing Unit，简称：CPU），还可以是其他通用处理器、数字信号处理器（英文：Digital Signal Processor，简称：DSP）、专用集成电路（英文：Application Specific Integrated Circuit，简称：ASIC）等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

[0189] 存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。

[0190] 总线可以是工业标准体系结构（Industry Standard Architecture，ISA）总线、外部设备互连（Peripheral Component，PCI）总线或扩展工业标准体系结构（Extended Industry Standard Architecture，EISA）总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。

[0191] 上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（SRAM），电可擦除可编程只读存储器（EEPROM），可擦除可编程只读存储器（EPROM），可编程只读存储器（PROM），只读存储器（ROM），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

[0192] 本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

[0193] 最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。