本发明公开了一种快速路合流区主线车辆换道的动态控制方法，其步骤包括：1、通过智能路侧设备获取道路和车辆的信息；2、将获取的数据传输给控制中心；3、通过算法计算t+1时刻的合流区路段每条车道的密度；4、不同车道密度与最佳密度之间的比较，确定控制方案；5、循环上述步骤，确定下一时刻的控制方案。本发明通过智能路侧检测器获取道路和车辆的信息，然后计算合流区路段的每条车道的密度，根据密度的不同，动态确定不同的控制方案，能减少不必要的换道次数，能平均车道上的车流量，从而能减少车辆的延误时间，并能提高车辆运行的效率，进而降低了合流区路段的事故发生率，并提高了道路的安全水平。
1.一种快速路合流区主线车辆换道的动态控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1、将匝道处的快速路合流区划分为3个路段，并依次进行编号，其中任意一个路段编号定义为i，i＝1、2、3，当i＝1表示快速路合流区的上游路段，当i＝2表示快速路合流区的中间路段，且与所述匝道连通，当i＝3表示快速路合流区的下游路段，将第i个路段上的车道由外向内依次进行编号，其中，任意一个车道的编号定义为j，j＝1、2、3；
在第2个路段的每条车道之间的道路交通标线两侧分别设置有智能发光道线；将第2个路段的第1条车道与第2条车道之间的道路交通标线的一侧智能发光道线记为L1,2，另一侧智能发光道线记为R1,2，将第2个路段的第2条车道与第3条车道之间的道路交通标线的一侧智能发光道线记为L2,3，另一侧智能发光道线记为R2,3；
令任意一个时刻记为t，相邻两个时刻的间隔为Δt，将第i个路段的长度记为li；
步骤2、利用设置在每个路段和匝道上的智能路侧检测器获取时刻t的每个路段上各条车道和匝道上的车辆数，其中，令第i个路段上第j个条车道在时刻t的车辆数记为ni,j(t)，匝道在时间t的车辆数记为nR(t)，匝道的长度记为lR；
步骤3、计算快速路合流区的中间路段上每条车道的密度；
步骤3.1、根据式(1)计算第i个路段上第j个车道在时刻t的密度Ki,j(t)；
步骤3.2、根据式(2)计算第i个路段上第j个车道在时刻t的流量Qi,j(t)；
步骤3.3、根据式(3)计算匝道在时刻t的流量QR(t)；
步骤3.4、根据式(4)计算第i个路段上第j个车道在时刻t的拥堵波速ωi,j(t)；
式(4)中，Qi+1,j(t)表示第i+1个路段上第j个车道在时刻t的流量；Ki+1,j(t)表示第i+1个路段上第j个车道在时刻t的密度；
步骤3.5、根据式(5)计算第i个路段上第j个车道在时刻t向下游路段传输的车流量qi,j(t)；
qi,j(t)＝min{Vf×Ki,j(t),ωi,j(t)×(qi+1,jam(t)‑Ki+1,j(t))}(5)式(5)中，Vf表示路段的自由流速度，qi+1,jam(t)表示第i+1个路段的阻塞密度，i≠3；
步骤3.6、根据式(6)计算第2个路段上第3个车道在时刻t+1的密度K2,3(t+1)；
式(6)中，K2,3(t)表示第2个路段上第3个车道在时刻t的密度，q1,3(t)表示第1个路段上第3个车道在时刻t向下游路段传输的车流量，q2,3(t)表示第2个路段上第3个车道在时刻t向下游路段传输的车流量，l2表示第i个路段的长度；
步骤3.7、根据式(7)计算第2个路段上第2个车道在时刻t+1的密度K2,2(t+1)；
式(6)中，K2,2(t)表示第2个路段上第2个车道在时刻t的密度，q2,2(t)表示第2个路段上第2个车道在时刻t向下游路段传输的车流量，q1,2(t)表示第1个路段上第2个车道在时刻t向下游路段传输的车流量；
步骤3.8、根据式(8)计算第2个路段上第1个车道在时刻t+1的密度K2,1(t+1)；
式(8)中，λ(t)表示时刻t匝道上的车辆汇入率，K2,1(t)表示第2个路段上第1个车道在时刻t的密度，q1,1(t)表示第1个路段上第1个车道在时刻t向下游路段传输的车流量，q2,1(t)表示第2个路段上第1个车道在时刻t向下游路段传输的车流量；
判断第2个路段上第1个车道在时刻t+1的密度K2,1(t+1)，第2个车道在时刻t+1的密度K2,2(t+1)和第3个车道在时刻t+1的密度K2,3(t+1)与道路的最佳密度Km之间的关系：若K2,1(t+1)≤Km，K2,2(t+1)≤Km和K2,3(t+1)≤Km，则此时所有智能发光道线不发光；
若K2,1(t+1)＞Km，K2,2(t+1)≤Km和K2,3(t+1)≤Km，则此时控制智能发光道线L1,2和L2,3发光，用于提示第3车道上的车辆禁止换道到第2车道上，第2车道上的车辆禁止换道到第1车道上；
若K2,1(t+1)≤Km，K2,2(t+1)＞Km和K2,3(t+1)≤Km，则此时控制智能发光道线R1,2和L2,3发光，用于提示第3车道上的车辆禁止换道到第2车道上，第1车道上的车辆禁止换道到第2车道上；
若K2,1(t+1)≤Km，K2,2(t+1)≤Km和K2,3(t+1)＞Km，则此时控制智能发光道线R1,2和R2,3发光，用于提示第1车道上的车辆禁止换道到第2车道上，第2车道上的车辆禁止换道到第3车道上；
若K2,1(t+1)＞Km，K2,2(t+1)＞Km和K2,3(t+1)≤Km，则此时控制智能发光道线L1,2、L2,3和R1,2发光，用于提示第3车道上的车辆禁止换道到第2车道上，第2车道上的车辆禁止换道到第1车道上，第1车道上的车辆禁止换道到第2车道上；
若K2,1(t+1)＞Km，K2,2(t+1)≤Km和K2,3(t+1)＞Km，则此时控制智能发光道线L1,2和R2,3发光，用于提示第2车道上的车辆禁止换道到第1车道上，第2车道上的车辆禁止换道到第3车道上；
若K2,1(t+1)≤Km，K2,2(t+1)＞Km和K2,3(t+1)＞Km，则此时控制智能发光道线R1,2、L2,3和R2,3发光，用于提示第1车道上的车辆禁止换道到第2车道上，第3车道上的车辆禁止换道到第2车道上，第2车道上的车辆禁止换道到第3车道上；
若K2,1(t+1)＞Km，K2,2(t+1)＞Km和K2,3(t+1)＞Km，则此时控制智能发光道线L1,2、L2,3、R1,2和R2,3发光，用于提示所有车道均禁止换道；
步骤5、将t+1赋值给t，返回步骤2顺序执行，继续判断下一时刻合流区路段禁止换道的情况。
2.一种电子设备，包括存储器以及处理器，其特征在于，所述存储器用于存储支持处理器执行权利要求1所述动态控制方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。
3.一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时执行权利要求1所述动态控制方法的步骤。
一种快速路合流区主线车辆换道的动态控制方法
技术领域
[0001] 本发明涉及智能交通控制技术领域，具体来说是一种快速路合流区主线车辆换道的动态控制方法。
背景技术
[0002] 城市快速路承担着日益增加的机动车车流量，服务于市民远距离出行的需要，并在解决城市的交通拥堵方面起到了很重要的作用。在城市交通出行系统中，快速路互通式立交合流区是连接快速路与其它道路的主要节点。合流区域内机动车的行驶特性比较复杂，车辆之间容易产生相互影响；且构造形式不同，经常容易发生交通事故。在城市交通系统中，快速路互合流区是连接快速路与其它道路的主要节点。值得注意的是，分合流区域是判断交通流是否稳定的主要区域，而合流区作为交通流汇合的区域，对车流的影响程度最大。
[0003] 在进入主线之前，匝道车辆都要经过加速车道，且速度要达到主线的规定速度，同时注意主线车辆运行情况。在合并进入主线时，由于车流的整体速度降低，车辆密度会变大，进而提高了交通冲突发生的概率。每个合流区都具有各自不同的几何构造与交通流量，交通安全也存在差异，因此混乱的交通秩序会导致交通拥堵，严重的甚至导致事故发生。
发明内容
[0004] 本发明为克服现有技术的不足之处，提出一种快速路合流区主线车辆换道的动态控制方法，以期能减少不必要的换道次数，并能平均车道上的车流量，从而能减少车辆的延误时间，并能提高车辆运行的效率，进而能降低合流区路段的事故发生率，并提高道路的安全水平。
[0005] 本发明为达到上述发明目的，采用如下技术方案：
[0006] 本发明一种快速路合流区主线车辆换道的动态控制方法的特点在于，包括以下步骤：
[0007] 步骤1、将匝道处的快速路合流区划分为3个路段，并依次进行编号，其中任意一个路段编号定义为i，i＝1、2、3，当i＝1表示快速路合流区的上游路段，当i＝2表示快速路合流区的中间路段，且与所述匝道连通，当i＝3表示快速路合流区的下游路段，将第i个路段上的车道由外向内依次进行编号，其中，任意一个车道的编号定义为j，j＝1、2、3；
[0008] 在第2个路段的每条车道之间的道路交通标线两侧分别设置有智能发光道线；将第2个路段的第1条车道与第2条车道之间的道路交通标线的一侧智能发光道线记为L1,2，另一侧智能发光道线记为R1,2，将第2个路段的第2条车道与第3条车道之间的道路交通标线的一侧智能发光道线记为L2,3，另一侧智能发光道线记为R2,3；
[0009] 令任意一个时刻记为t，相邻两个时刻的间隔为Δt，将第i个路段的长度记为li；
[0010] 步骤2、利用设置在每个路段和匝道上的智能路侧检测器获取时刻t的每个路段上各条车道和匝道上的车辆数，其中，令第i个路段上第j个条车道在时刻t的车辆数记为ni,j(t)，匝道在时间t的车辆数记为nR(t)，匝道的长度记为lR；
[0011] 步骤3、计算快速路合流区的中间路段上每条车道的密度；
[0012] 步骤3.1、根据式(1)计算第i个路段上第j个车道在时刻t的密度Ki,j(t)；
[0013]
[0014] 步骤3.2、根据式(2)计算第i个路段上第j个车道在时刻t的流量Qi,j(t)；
[0015]
[0016] 步骤3.3、根据式(3)计算匝道在时刻t的流量QR(t)；
[0017]
[0018] 步骤3.4、根据式(4)计算第i个路段上第j个车道在时刻t的拥堵波速ωi,j(t)；
[0019]
[0020] 式(4)中，Qi+1,j(t)表示第i+1个路段上第j个车道在时刻t的流量；Ki+1,j(t)表示第i+1个路段上第j个车道在时刻t的密度；
[0021] 步骤3.5、根据式(5)计算第i个路段上第j个车道在时刻t向下游路段传输的车流量qi,j(t)；
[0022] qi,j(t)＝min{Vf×Ki,j(t),ωi,j(t)×(qi+1,jam(t)‑Ki+1,j(t))}(5)[0023] 式(5)中，Vf表示路段的自由流速度，qi+1,jam(t)表示第i+1个路段的阻塞密度，i≠3；
[0024] 步骤3.6、根据式(6)计算第2个路段上第3个车道在时刻t+1的密度K2,3(t+1)；
[0025]
[0026] 式(6)中，K2,3(t)表示第2个路段上第3个车道在时刻t的密度，q1,3(t)表示第1个路段上第3个车道在时刻t向下游路段传输的车流量，q2,3(t)表示第2个路段上第3个车道在时刻t向下游路段传输的车流量，l2表示第i个路段的长度；
[0027] 步骤3.7、根据式(7)计算第2个路段上第2个车道在时刻t+1的密度K2,2(t+1)；
[0028]
[0029] 式(6)中，K2,2(t)表示第2个路段上第2个车道在时刻t的密度，q2,2(t)表示第2个路段上第2个车道在时刻t向下游路段传输的车流量，q1,2(t)表示第1个路段上第2个车道在时刻t向下游路段传输的车流量；
[0030] 步骤3.8、根据式(8)计算第2个路段上第1个车道在时刻t+1的密度K2,1(t+1)；
[0031]
[0032] 式(8)中，λ(t)表示时刻t匝道上的车辆汇入率，K2,1(t)表示第2个路段上第1个车道在时刻t的密度，q1,1(t)表示第1个路段上第1个车道在时刻t向下游路段传输的车流量，q2,1(t)表示第2个路段上第1个车道在时刻t向下游路段传输的车流量；
[0033] 步骤4、动态确定主线车辆的换道方案；
[0034] 判断第2个路段上第1个车道在时刻t+1的密度K2,1(t+1)，第2个车道在时刻t+1的密度K2,2(t+1)和第3个车道在时刻t+1的密度K2,3(t+1)与道路的最佳密度Km之间的关系：
[0035] 若K2,1(t+1)≤Km，K2,2(t+1)≤Km和K2,3(t+1)≤Km，则此时所有智能发光道线不发光；
[0036] 若K2,1(t+1)＞Km，K2,2(t+1)≤Km和K2,3(t+1)≤Km，则此时控制智能发光道线L1,2和L2,3发光，用于提示第3车道上的车辆禁止换道到第2车道上，第2车道上的车辆禁止换道到第1车道上；
[0037] 若K2,1(t+1)≤Km，K2,2(t+1)＞Km和K2,3(t+1)≤Km，则此时控制智能发光道线R1,2和L2,3发光，用于提示第3车道上的车辆禁止换道到第2车道上，第1车道上的车辆禁止换道到第2车道上；
[0038] 若K2,1(t+1)≤Km，K2,2(t+1)≤Km和K2,3(t+1)＞Km，则此时控制智能发光道线R1,2和R2,3发光，用于提示第1车道上的车辆禁止换道到第2车道上，第2车道上的车辆禁止换道到第3车道上；
[0039] 若K2,1(t+1)＞Km，K2,2(t+1)＞Km和K2,3(t+1)≤Km，则此时控制智能发光道线L1,2、L2,3和R1,2发光，用于提示第3车道上的车辆禁止换道到第2车道上，第2车道上的车辆禁止换道到第1车道上，第1车道上的车辆禁止换道到第2车道上；
[0040] 若K2,1(t+1)＞Km，K2,2(t+1)≤Km和K2,3(t+1)＞Km，则此时控制智能发光道线L1,2和R2,3发光，用于提示第2车道上的车辆禁止换道到第1车道上，第2车道上的车辆禁止换道到第3车道上；
[0041] 若K2,1(t+1)≤Km，K2,2(t+1)＞Km和K2,3(t+1)＞Km，则此时控制智能发光道线R1,2、L2,3和R2,3发光，用于提示第1车道上的车辆禁止换道到第2车道上，第3车道上的车辆禁止换道到第2车道上，第2车道上的车辆禁止换道到第3车道上；
[0042] 若K2,1(t+1)＞Km，K2,2(t+1)＞Km和K2,3(t+1)＞Km，则此时控制智能发光道线L1,2、L2,3、R1,2和R2,3发光，用于提示所有车道均禁止换道；
[0043] 步骤5、将t+1赋值给t，返回步骤2顺序执行，继续判断下一时刻合流区路段禁止换道的情况。
[0044] 本发明一种电子设备，包括存储器以及处理器的特点在于，所述存储器用于存储支持处理器执行所述动态控制方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。
[0045] 本发明一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序的特点在于，所述计算机程序被处理器运行时执行所述动态控制方法的步骤。
[0046] 与已有技术相比，本发明的有益技术效果体现在：
[0047] 1、本发明通过智能路侧检测器获取数据，计算得出合流区路段的每条车道的密度，然后将每条车道上密度和最佳密度进行比较，确定了禁止换道的方案，减少了不必要的换道次数，，并平均了车道上的流量，从而减少了车辆的延误时间，并提高了车辆运行的效率，进而降低了合流区路段的事故发生率，并提高了道路的安全水平。
[0048] 2、本发明将路段分成三段而且考虑了每一条车道之间的差异，进一步考虑了可能发生的所有方案，使得提出的算法更加贴合实际，提高了快速路主线路段动态确定智能发光道线算法的适用性。
[0049] 3、本发明通过智能发光道线的发光与否动态改变变道的规则，而且智能发光道线的动态变化考虑了方向的变化，避免了低密度车道上的车辆换道到高密度的车道上，为快速路合流区道路标线的设置提供一定的理论基础。
附图说明
[0050] 图1为本发明的总体流程图；
[0051] 图2为本发明控制循环图；
[0052] 图3为本发明控制道路示意图。
具体实施方式
[0053] 本实施例中，如图1所示，一种快速路合流区主线车辆换道的动态控制方法包括以下步骤：
[0054] 步骤1、将匝道处的快速路合流区划分为3个路段，并依次进行编号，其中任意一个路段编号定义为i，i＝1、2、3，当i＝1表示快速路合流区的上游路段，当i＝2表示快速路合流区的中间路段，且与所述匝道连通，当i＝3表示快速路合流区的下游路段，将第i个路段上的车道由外向内依次进行编号，其中，任意一个车道的编号定义为j，j＝1、2、3；
[0055] 在第2个路段的每条车道之间的道路交通标线两侧分别设置有智能发光道线；将第2个路段的第1条车道与第2条车道之间的道路交通标线的一侧智能发光道线记为L1,2，另一侧智能发光道线记为R1,2，将第2个路段的第2条车道与第3条车道之间的道路交通标线的一侧智能发光道线记为L2,3，另一侧智能发光道线记为R2,3；
[0056] 令任意一个时刻记为t，相邻两个时刻的间隔为Δt，将第i个路段的长度记为li；
[0057] 步骤2、利用设置在每个路段和匝道上的智能路侧检测器获取时刻t的每个路段上各条车道和匝道上的车辆数，其中，令第i个路段上第j个条车道在时刻t的车辆数记为ni,j(t)，匝道在时间t的车辆数记为nR(t)，匝道的长度记为lR；
[0058] 步骤3、计算快速路合流区的中间路段上每条车道的密度；
[0059] 步骤3.1、根据式(1)计算第i个路段上第j个车道在时刻t的密度Ki,j(t)；
[0060]
[0061] 步骤3.2、根据式(2)计算第i个路段上第j个车道在时刻t的流量Qi,j(t)；
[0062]
[0063] 步骤3.3、根据式(3)计算匝道在时刻t的流量QR(t)；
[0064]
[0065] 步骤3.4、根据式(4)计算第i个路段上第j个车道在时刻t的拥堵波速ωi,j(t)；
[0066]
[0067] 式(4)中，Qi+1,j(t)表示第i+1个路段上第j个车道在时刻t的流量；Ki+1,j(t)表示第i+1个路段上第j个车道在时刻t的密度；
[0068] 步骤3.5、根据式(5)计算第i个路段上第j个车道在时刻t向下游路段传输的车流量qi,j(t)；
[0069] qi,j(t)＝min{Vf×Ki,j(t),ωi,j(t)×(qi+1,jam(t)‑Ki+1,j(t))}(5)[0070] 式(5)中，Vf表示路段的自由流速度，qi+1,jam(t)表示第i+1个路段的阻塞密度，i≠3；
[0071] 步骤3.6、根据式(6)计算第2个路段上第3个车道在时刻t+1的密度K2,3(t+1)；
[0072]
[0073] 式(6)中，K2,3(t)表示第2个路段上第3个车道在时刻t的密度，q1,3(t)表示第1个路段上第3个车道在时刻t向下游路段传输的车流量，q2,3(t)表示第2个路段上第3个车道在时刻t向下游路段传输的车流量，l2表示第i个路段的长度；
[0074] 步骤3.7、根据式(7)计算第2个路段上第2个车道在时刻t+1的密度K2,2(t+1)；
[0075]
[0076] 式(6)中，K2,2(t)表示第2个路段上第2个车道在时刻t的密度，q2,2(t)表示第2个路段上第2个车道在时刻t向下游路段传输的车流量，q1,2(t)表示第1个路段上第2个车道在时刻t向下游路段传输的车流量；
[0077] 步骤3.8、根据式(8)计算第2个路段上第1个车道在时刻t+1的密度K2,1(t+1)；
[0078]
[0079] 式(8)中，λ(t)表示时刻t匝道上的车辆汇入率，K2,1(t)表示第2个路段上第1个车道在时刻t的密度，q1,1(t)表示第1个路段上第1个车道在时刻t向下游路段传输的车流量，q2,1(t)表示第2个路段上第1个车道在时刻t向下游路段传输的车流量；
[0080] 步骤4、动态确定主线车辆的换道方案；
[0081] 如图2所示，为控制的循环图，确定主线智能发光道线是否发光(这是智能发光道线发光表示车辆可以允许换道，智能发光道线不发光表示车辆不不允许换道)。
[0082] 判断第2个路段上第1个车道在时刻t+1的密度K2,1(t+1)，第2个车道在时刻t+1的密度K2,2(t+1)和第3个车道在时刻t+1的密度K2,3(t+1)与道路的最佳密度Km之间的关系：
[0083] 若K2,1(t+1)≤Km，K2,2(t+1)≤Km和K2,3(t+1)≤Km，则此时所有智能发光道线不发光；用于所有车道均允许换道；
[0084] 若K2,1(t+1)＞Km，K2,2(t+1)≤Km和K2,3(t+1)≤Km，则此时控制智能发光道线L1,2和L2,3发光，用于提示第3车道上的车辆禁止换道到第2车道上，第2车道上的车辆禁止换道到第1车道上；智能发光发道线R1,2和R2,3不发光，允许第1车道上的车辆换道到第2车道上，第2车道上的车辆换道到第3车道上；
[0085] 若K2,1(t+1)≤Km，K2,2(t+1)＞Km和K2,3(t+1)≤Km，则此时控制智能发光道线R1,2和L2,3发光，用于提示第3车道上的车辆禁止换道到第2车道上，第1车道上的车辆禁止换道到第2车道上；智能发光发道线L1,2和R2,3不发光，允许第2车道上的车辆换道到第1车道上，第2车道上的车辆换道到第3车道上；
[0086] 若K2,1(t+1)≤Km，K2,2(t+1)≤Km和K2,3(t+1)＞Km，则此时控制智能发光道线R1,2和R2,3发光，用于提示第1车道上的车辆禁止换道到第2车道上，第2车道上的车辆禁止换道到第3车道上；智能发光发道线L1,2和L2,3不发光，允许第2车道上的车辆换道到第1车道上，第3车道上的车辆换道到第2车道上；
[0087] 若K2,1(t+1)＞Km，K2,2(t+1)＞Km和K2,3(t+1)≤Km，则此时控制智能发光道线L1,2、L2,3和R1,2发光，用于提示第3车道上的车辆禁止换道到第2车道上，第2车道上的车辆禁止换道到第1车道上，第1车道上的车辆禁止换道到第2车道上；智能发光发道线R2,3不发光，允许第2车道上的车辆换道到第3车道上；
[0088] 若K2,1(t+1)＞Km，K2,2(t+1)≤Km和K2,3(t+1)＞Km，则此时控制智能发光道线L1,2和R2,3发光，用于提示第2车道上的车辆禁止换道到第1车道上，第2车道上的车辆禁止换道到第3车道上；智能发光发道线R1,2和L2,3不发光，允许第1车道上的车辆换道到第2车道上，第3车道上的车辆换道到第2车道上；
[0089] 若K2,1(t+1)≤Km，K2,2(t+1)＞Km和K2,3(t+1)＞Km，则此时控制智能发光道线R1,2、L2,3和R2,3发光，用于提示第1车道上的车辆禁止换道到第2车道上，第3车道上的车辆禁止换道到第2车道上，第2车道上的车辆禁止换道到第3车道上；智能发光发道线L1,2不发光，允许第2车道上的车辆换道到第1车道上；
[0090] 若K2,1(t+1)＞Km，K2,2(t+1)＞Km和K2,3(t+1)＞Km，则此时控制智能发光道线L1,2、L2,3、R1,2和R2,3发光，用于提示所有车道均禁止换道；
[0091] 步骤5、将t+1赋值给t，返回步骤2顺序执行，继续判断下一时刻合流区路段禁止换道的情况。
[0092] 本实施例中，一种电子设备，包括存储器以及处理器，该存储器用于存储支持处理器执行上述动态控制方法的程序，该处理器被配置为用于执行该存储器中存储的程序。
[0093] 本实施例中，一种计算机可读存储介质，是在计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述动态控制方法的步骤。
[0094] 如图3所示，本实施例1：以Km＝50辆/千米为例，通过上面的算法计算得出K2,1(t+1)＝40辆/千米，K2,2(t+1)＝60辆/千米和K2,3(t+1)＝30辆/千米时。
[0095] 判断第2个路段上第1个车道在时刻t+1的密度K2,1(t+1)，第2个车道在时刻t+1的密度K2,2(t+1)和第3个车道在时刻t+1的密度K2,3(t+1)与道路的最佳密度Km之间的关系：
[0096] K2,1(t+1)＝40＜Km＝50，K2,2(t+1)＝60＞Km＝50和K2,3(t+1)＝30＜Km＝50，则此时控制智能发光道线R1,2和L2,3发光，1车道上的车辆禁止换道到2车道，3车道上的车辆禁止换道到2车道，其他车道可以正常换道。
[0097] 本实施例2：
[0098] 以Km＝50辆/千米为例，通过上面的算法计算得出K2,1(t+1)＝40辆/千米，K2,2(t+1)＝20辆/千米和K2,3(t+1)＝30辆/千米。
[0099] 判断第2个路段上第1个车道在时刻t+1的密度K2,1(t+1)，第2个车道在时刻t+1的密度K2,2(t+1)和第3个车道在时刻t+1的密度K2,3(t+1)与道路的最佳密度Km之间的关系：
[0100] K2,1(t+1)＝40＜Km＝50，K2,2(t+1)＝20＜Km＝50和K2,3(t+1)＝30＜Km＝50，此时每条道路畅通，此时不进行控制。
[0101] 本实施例3：
[0102] 以Km＝50辆/千米为例，通过上面的算法计算得出K2,1(t+1)＝60辆/千米，K2,2(t+1)＝70辆/千米和K2,3(t+1)＝30辆/千米。
[0103] 判断第2个路段上第1个车道在时刻t+1的密度K2,1(t+1)，第2个车道在时刻t+1的密度K2,2(t+1)和第3个车道在时刻t+1的密度K2,3(t+1)与道路的最佳密度Km之间的关系：
[0104] K2,1(t+1)＝60＞Km＝50，K2,2(t+1)＝70＞Km＝50和K2,3(t+1)＝30＜Km＝50，则此时控制智能发光道线L1,2、L2,3和R1,2发光，第2车道上的车辆禁止换道到第1车道，第3车道上的车辆禁止换道到第1车道和第1车道上的车辆禁止换道到第2车道，其他车道可以正常换道。
[0105] 本实施例4：以Km＝50辆/千米为例，通过上面的算法计算得出K2,1(t+1)＝60辆/千米，K2,2(t+1)＝70辆/千米和K2,3(t+1)＝60辆/千米时。
[0106] 判断第2个路段上第1个车道在时刻t+1的密度K2,1(t+1)，第2个车道在时刻t+1的密度K2,2(t+1)和第3个车道在时刻t+1的密度K2,3(t+1)与道路的最佳密度Km之间的关系：K2,1(t+1)＝60＞Km＝50，K2,2(t+1)＝70＞Km＝50和K2,3(t+1)＝60＞Km＝50，则此时控制智能发光道线L1,2、L2,3、R1,2和R2,3发光，所有车道禁止换道。
