一种智能定位及管理统计的装置及系统

摘要

本发明提出了一种智能定位及管理统计的装置及系统，通过设置用于与相邻节点通信以建立用于进行资产管理的无中心无线网格网络，以及测量相邻节点的相对距离和相对方向的蓝牙通信模块、用于记录当前节点绑定的物品的信息以及无线网格网络中所有节点的资产管理列表的资产管理模块、用于对待入网装置的入网申请中的认证信息进行核验，并在核验通过后将所述待入网装置配置为所述无线网格网格的新节点的组网管理模块以及用于维护与当前节点连接的相邻节点信息列表、广播当前节点的相邻节点变更信息以及订阅所述无线网格网络中其它节点的相邻节点变更信息的相邻节点管理模块，能够实现对物品进行实时定位跟踪统计，并且能够实现灵活的增删节点。

权利要求

1.一种智能定位及管理统计装置，其特征在于，包括：

蓝牙通信模块，用于与相邻节点通信以建立用于进行资产管理的无中心无线网格网络，以及通过所述相邻节点的蓝牙信号强度测量相邻节点的相对距离、通过蓝牙天线阵列测量得到的所述相邻节点的蓝牙信号相位差计算所述相邻节点的相对方向；

资产管理模块，用于记录当前节点绑定的物品的信息以及当前节点所加入的无线网格网络中所有节点的资产管理列表，所述物品的信息至少包括物品编号、物品名称、资产类型以及所属单位，所述资产管理列表至少包括所述无线网格网络中每个节点的物品编号以及通信地址；

组网管理模块，用于对待入网装置的入网申请中的认证信息进行核验，并在核验通过后将所述待入网装置配置为所述无线网格网络的新节点，将所述待入网装置配置为所述无线网格网络的新节点具体包括为所述新节点分配通信地址以及将所述新节点的物品编号和通信地址记录到所述资产管理列表中；

相邻节点管理模块，用于维护与当前节点连接的相邻节点信息列表、广播当前节点的相邻节点变更信息以及订阅所述无线网格网络中其它节点的相邻节点变更信息；

所述相邻节点管理模块还用于广播当前节点与相邻节点的相对距离和相对方向信息，以及订阅相邻节点与其相邻节点的相对距离和相对方向信息，所述智能定位及管理统计装置还包括：控制装置连接模块，用于通过有线或无线通信与控制装置进行通信连接；

坐标初始化模块，用于根据用户通过所述控制装置在资产管控区域图上的操作确定当前节点或所述无线网格网络中任一其它节点的三维坐标；

坐标计算模块，用于通过所述蓝牙通信模块获取至少两个已知坐标的相邻节点的相对距离和相对方向，计算当前节点的三维坐标；

所述资产管理模块还用于记录当前节点的三维坐标。

2.根据权利要求1所述的智能定位及管理统计装置，其特征在于，所述坐标初始化模块还用于根据已知坐标的相邻节点的相对距离和相对方向，验证用户通过所述控制装置在所述资产管控区域图上的操作确定的当前节点的三维坐标是否正确。

3.根据权利要求2所述的智能定位及管理统计装置，其特征在于，所述相邻节点变更信息包括新增相邻节点信息，所述智能定位及管理统计装置还包括：所述组网管理模块还用于将所述新节点配置为当前节点的新增相邻节点；

所述相邻节点管理模块还用于在接收到所述无线网格网络中其它节点的相邻节点变更信息后，判断所述相邻节点变更信息是否包含新增相邻节点信息；

所述资产管理模块还用于在所述相邻节点变更信息包含新增相邻节点信息时，判断所述新增相邻节点信息是否已经包含在所述资产管理列表中，判断为否时将所述新增相邻节点信息添加到所述资产管理列表中。

4.根据权利要求3所述的智能定位及管理统计装置，其特征在于，所述相邻节点变更信息包括离开节点信息，所述智能定位及管理统计装置还包括：离开节点判断模块，用于在预设第一时长内没有检测到所述相邻节点信息列表中的任一相邻节点的信号时，将所述相邻节点确定为离开节点并将所述离开节点从所述相邻节点信息列表中删除；

离网节点判断模块，用于在预设第二时长内没有接收到所述无线网格网络任一节点广播的相邻节点变更信息中将所述离开节点作为新增相邻节点时，将所述离开节点确定为离网节点，所述第二时长大于所述第一时长；

所述资产管理模块还用于将所述离网节点从所述资产管理列表中删除。

5.根据权利要求2所述的智能定位及管理统计装置，其特征在于，还包括：

移动节点判断模块，用于在当前节点与任一相邻节点之间的相对距离和/或相对方向发生变化时，根据多个相邻节点相对距离变化确定移动节点和非移动节点；

所述坐标计算模块还用于在当前节点为移动节点，且当前节点与相邻节点之间的相对距离和/或相对方向不再发生变化时，计算当前节点的新的三维坐标；

所述资产管理模块还用于记录当前节点的新的三维坐标。

6.根据权利要求5所述的智能定位及管理统计装置，其特征在于，还包括：

移动状态标识模块，用于记录表示当前节点在初始化或者上一次坐标校正之后位置发生变化或没有发生变化的移动状态标识；

所述相邻节点管理模块还用于广播当前节点的所述移动状态标识，以及订阅所述无线网格网络中其它节点的所述移动状态标识。

7.根据权利要求6所述的智能定位及管理统计装置，其特征在于，还包括：

坐标校正模块，用于在所述无线网格网络中包含至少两个在初始化或者上一次坐标校正之后位置没有发生变化的节点时，以预设的校正周期根据所述位置没有发生变化的节点的坐标对当前节点的坐标进行校正；以及，所述坐标校正模块还用于在所述无线网格网络中包含的在初始化或者上一次坐标校正之后位置没有发生变化的节点少于两个时，发出人工校正提示。

8.根据权利要求1‑7任一项所述的智能定位及管理统计装置，其特征在于，包括：导航装置连接模块，用于通过所述蓝牙通信模块与具有资产管理列表读取权限以及坐标信息获取权限的导航装置通信连接；

目标节点选择模块，用于根据用户通过所述导航装置在所述资产管理列表或所述资产管控区域图中的操作确定需要定位的目标节点；

所述蓝牙通信模块还用于获取所述导航装置与当前节点之间的相对距离和相对方向，以使所述导航装置根热播剧所述目标节点的三维坐标，计算所述导航装置与所述目标节点之间的相对距离和相对方向，在所述资产管控区域图上显示前往所述目标节点位置的导航路线。

9.一种智能定位及管理统计系统，其特征在于，包括若干个如权利要求1‑8任一项所述的智能定位及管理统计装置、与所述智能定位及管理统计装置连接的用于初始化以及校正所述智能定位及管理统计装置的三维空间位置的控制装置以及与所述智能定位及管理统计装置连接的用于查找多个所述智能定位及管理统计装置中的一个的导航装置，若干个所述智能定位及管理统计装置相互连接组成无中心无线网格网络以用于定位和统计物品。

说明书

一种智能定位及管理统计的装置及系统

技术领域

[0001] 本发明涉及物联网技术领域，特别涉及一种智能定位及管理统计的装置及系统。

背景技术

[0002] 随着物联网技术的发展，采用物联网技术作为资产管理手段成为了近些年来人们优化资产管理方案的热门选择之一，常见的用于资产管理的物联网通信技术包括RFID(Radio Frequency Identification，无线射频识别)、ZigBee(紫蜂)、NB‑IoT(Narrow Band Internet of Things，窄带物联网)、LoRa(Long Range Radio、远距离无线电)、Wi‑Fi(无线网络通信)以及BLE(Bluetooth Low Energy，低功耗蓝牙)等，其中RFID及ZigBee以其体积小、功耗低、可连接节点数量多、使用灵活等多种优势广受人们青睐，例如RFID常用于工厂或图书馆的物料、图书等的出入库管理，而ZigBee得益于其由数量众多的路由节点构成的拓扑网络，能够对信号覆盖范围内的终端节点进行实时跟踪，常用于工业或物流领域进行快递、物料等的全程定位跟踪。然而RFID由于其感应距离短的原因一般只在出入口处设置阅读器以进行出入库管理，无法对每个物品进行实时跟踪统计。ZigBee技术虽然能够实时对终端节点进行跟踪统计，但终端节点需要通过所连接的协调器或路由节点实现入网通信，其跟踪统计范围仅限于由协调器和路由节点构成的拓扑网络所覆盖的范围，由于ZigBee的每个路由节点的信号覆盖范围有限，需要设置大量的路由节点以满足实际应用所需，当路由节点本身也作为终端节点使用时，不适用于需要频繁移动的物品管理。

发明内容

[0003] 本发明正是基于上述问题，提出了一种智能定位及管理统计的装置及系统，能够实现对物品进行实时定位跟踪统计，并且能够实现灵活的增删节点。

[0004] 有鉴于此，本发明的第一方面提出了一种智能定位及管理统计装置，包括：

[0005] 蓝牙通信模块，用于与相邻节点通信以建立用于进行资产管理的无中心无线网格网络，以及通过所述相邻节点的蓝牙信号强度测量相邻节点的相对距离、通过蓝牙天线阵列测量得到的所述相邻节点的蓝牙信号相位差计算所述相邻节点的相对方向；

[0006] 资产管理模块，用于记录当前节点绑定的物品的信息以及当前节点所加入的无线网格网络中所有节点的资产管理列表，所述物品的信息至少包括物品编号、物品名称、资产类型以及所属单位，所述资产管理列表至少包括所述无线网格网络中每个节点的物品编号以及通信地址；

[0007] 组网管理模块，用于对待入网装置的入网申请中的认证信息进行核验，并在核验通过后将所述待入网装置配置为所述无线网格网格的新节点，将所述待入网装置配置为所述无线网格网格的新节点具体包括为所述新节点分配通信地址以及将所述新节点的物品编号和通信地址记录到所述资产管理列表中；

[0008] 相邻节点管理模块，用于维护与当前节点连接的相邻节点信息列表、广播当前节点的相邻节点变更信息以及订阅所述无线网格网络中其它节点的相邻节点变更信息。

[0009] 进一步的，在上述的智能定位及管理统计装置中，所述相邻节点管理模块还用于广播当前节点与相邻节点的相对距离和相对方向信息，以及订阅相邻节点与其相邻节点的相对距离和相对方向信息，所述智能定位及管理统计装置还包括：

[0010] 控制装置连接模块，用于通过有线或无线通信与控制装置进行通信连接；

[0011] 坐标初始化模块，用于根据用户通过所述控制装置在资产管控区域图上的操作确定当前节点或所述无线网格网络中任一其它节点的三维坐标；

[0012] 坐标计算模块，用于通过所述蓝牙通信模块获取至少两个已知坐标的相邻节点的相对距离和相对方向，计算当前节点的三维坐标；

[0013] 所述资产管理模块还用于记录当前节点的三维坐标。

[0014] 进一步的，在上述的智能定位及管理统计装置中，所述坐标初始化模块还用于根据已知坐标的相邻节点的相对距离和相对方向，验证用户通过所述控制装置在所述资产管控区域图上的操作确定的当前节点的三维坐标是否正确。

[0015] 进一步的，在上述的智能定位及管理统计装置中，所述相邻节点变更信息包括新增相邻节点信息，所述智能定位及管理统计装置还包括：

[0016] 所述组网管理模块还用于将所述新节点配置为当前节点的新增相邻节点；

[0017] 所述相邻节点管理模块还用于在接收到所述无线网格网络中其它节点的相邻节点变更信息后，判断所述相邻节点变更信息是否包含新增相邻节点信息；

[0018] 所述资产管理模块还用于在所述相邻节点变更信息包含新增相邻节点信息时，判断所述新增相邻节点信息是否已经包含在所述资产管理列表中，判断为否时将所述新增相邻节点信息添加到所述资产管理列表中。

[0019] 进一步的，在上述的智能定位及管理统计装置中，所述相邻节点变更信息包括离开节点信息，所述智能定位及管理统计装置还包括：

[0020] 离开节点判断模块，用于在预设第一时长内没有检测到所述相邻节点信息列表中的任一相邻节点的信号时，将所述相邻节点确定为离开节点并将所述离开节点从所述相邻节点信息列表中删除；

[0021] 离网节点判断模块，用于在预设第二时长内没有接收到所述无线网格网络任一节点广播的相邻节点变更信息中将所述离开节点作为新增相邻节点时，将所述离开节点确定为离网节点，所述第二时长大于所述第一时长；

[0022] 所述资产管理模块还用于将所述离网节点从所述资产管理列表中删除。

[0023] 进一步的，在上述的智能定位及管理统计装置中，还包括：

[0024] 移动节点判断模块，用于在当前节点与任一相邻节点之间的相对距离和/或相对方向发生变化时，根据多个相邻节点相对距离变化确定移动节点和非移动节点；

[0025] 所述坐标计算模块还用于在当前节点为移动节点，且当前节点与相邻节点之间的相对距离和/或相对方向不再发生变化时，计算当前节点的新的三维坐标；

[0026] 所述资产管理模块还用于记录当前节点的新的三维坐标。

[0027] 进一步的，在上述的智能定位及管理统计装置中，还包括：

[0028] 移动状态标识模块，用于记录表示当前节点在初始化或者上一次坐标校正之后位置发生变化或没有发生变化的移动状态标识；

[0029] 所述相邻节点管理模块还用于广播当前节点的所述移动状态标识，以及订阅所述无线网格网络中其它节点的所述移动状态标识。

[0030] 进一步的，在上述的智能定位及管理统计装置中，还包括：

[0031] 坐标校正模块，用于在所述无线网格网络中包含至少两个在初始化或者上一次坐标校正之后位置没有发生变化的节点时，以预设的校正周期根据所述位置没有发生变化的节点的坐标对当前节点的坐标进行校正；以及，

[0032] 所述坐标校正模块还用于在所述无线网格网络中包含的在初始化或者上一次坐标校正之后位置没有发生变化的节点少于两个时，发出人工校正提示。

[0033] 进一步的，在上述的智能定位及管理统计装置中，包括：

[0034] 导航装置连接模块，用于通过所述蓝牙通信模块与具有资产管理列表读取权限以及坐标信息获取权限的导航装置通信连接；

[0035] 目标节点选择模块，用于根据用户通过所述导航装置在所述资产管理列表或所述资产管控区域图中的操作确定需要定位的目标节点；

[0036] 所述蓝牙通信模块还用于获取所述导航装置与当前节点之间的相对距离和相对方向，以使所述导航装置根热播剧所述目标节点的三维坐标，计算所述导航装置与所述目标节点之间的相对距离和相对方向，在所述资产管控区域图上显示前往所述目标节点位置的导航路线。

[0037] 本发明的第二方面提出了一种智能定位及管理统计系统，包括若干个上述第一方面任一项所述的相互连接组成无中心无线网格网络的用于定位和统计物品的智能定位及管理统计装置、与所述智能定位及管理统计装置连接的用于初始化以及校正所述智能定位及管理统计装置的三维空间位置的控制装置以及与所述智能定位及管理统计装置连接的用于查找多个所述智能定位及管理统计装置中的一个的导航装置。

[0038] 本发明提出了一种智能定位及管理统计的装置及系统，通过设置用于与相邻节点通信以建立用于进行资产管理的无中心无线网格网络，以及测量相邻节点的相对距离和相对方向的蓝牙通信模块、用于记录当前节点绑定的物品的信息以及无线网格网络中所有节点的资产管理列表的资产管理模块、用于对待入网装置的入网申请中的认证信息进行核验，并在核验通过后将所述待入网装置配置为所述无线网格网格的新节点的组网管理模块以及用于维护与当前节点连接的相邻节点信息列表、广播当前节点的相邻节点变更信息以及订阅所述无线网格网络中其它节点的相邻节点变更信息的相邻节点管理模块，能够实现对物品进行实时定位跟踪统计，并且能够实现灵活的增删节点。

附图说明

[0039] 图1是本发明一个实施例提供的一种智能定位及管理统计装置的示意框图；

[0040] 图2是本发明一个实施例提供的一种智能定位及管理统计系统的示意结构图。

具体实施方式

[0041] 为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

[0042] 在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

[0043] 在本发明的描述中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

[0044] 在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施方式”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

[0045] 下面参照附图来描述根据本发明一些实施方式提供的一种智能定位及管理统计的装置及系统。

[0046] 如图1所示，本发明的第一方面提出了一种智能定位及管理统计装置，包括：

[0047] 蓝牙通信模块，用于与相邻节点通信以建立用于进行资产管理的无中心无线网格网络，以及通过所述相邻节点的蓝牙信号强度测量相邻节点的相对距离、通过蓝牙天线阵列测量得到的所述相邻节点的蓝牙信号相位差计算所述相邻节点的相对方向；

[0048] 资产管理模块，用于记录当前节点绑定的物品的信息以及当前节点所加入的无线网格网络中所有节点的资产管理列表，所述物品的信息至少包括物品编号、物品名称、资产类型以及所属单位，所述资产管理列表至少包括所述无线网格网络中每个节点的物品编号以及通信地址；

[0049] 组网管理模块，用于对待入网装置的入网申请中的认证信息进行核验，并在核验通过后将所述待入网装置配置为所述无线网格网格的新节点，将所述待入网装置配置为所述无线网格网格的新节点具体包括为所述新节点分配通信地址以及将所述新节点的物品编号和通信地址记录到所述资产管理列表中；

[0050] 相邻节点管理模块，用于维护与当前节点连接的相邻节点信息列表、广播当前节点的相邻节点变更信息以及订阅所述无线网格网络中其它节点的相邻节点变更信息。

[0051] 无线网格网络分为有中心方案和无中心方案，其中有中心方案为通过中心节点或中心控制器等作为组网的中心，负责鉴权、地址分配以及对外通信等节点管理事务的处理，终端节点直接与中心节点连接或者通过固定设置的代理节点与中心节点连接。本发明的技术方案采用无中心方案进行组网，无线网格网络中的每个节点均为终端节点，网内的节点管理事务包括鉴权、地址分配以及节点的定位、统计等均由所有节点协同完成，无需借助外部定位装置且无需设置固定位置的定位节点，得益于较大的蓝牙信号覆盖范围，使得每个节点能够在资产管控区域内灵活移动而不影响节点间的通信组网，采用该技术方案，对于没有对外通信需求的资产管理应用场景而言，部署更加方便，使用更加灵活。

[0052] 在本发明的技术方案中，通过所述智能定位及管理统计装置之间的蓝牙信号的RSSI(Received Signal Strength Indicator，接收信号的强度指示)测量其相互之间的距离，随着蓝牙技术的发展，在蓝牙5.0之后的版本的距离测量精度已经能够达到1到2米的范围，由于室内资产管理对物品的定位精度要求较低，只要能够确定物品所在的大致位置即可，该测量精度已经完全能够满足室内资产管理应用的需求。蓝牙5.0之后的版本具有通过自带的天线阵列进行信号测向的能力，根据发射端或者接收端的天线阵列中不同天线发射的信号的相位差能够计算得到两者之间的相对方向。

[0053] 在上述的智能定位及管理统计装置中，所述相邻节点管理模块还用于广播当前节点与相邻节点的相对距离和相对方向信息，以及订阅相邻节点与其相邻节点的相对距离和相对方向信息，所述智能定位及管理统计装置还包括：

[0054] 控制装置连接模块，用于通过有线或无线通信与控制装置进行通信连接；

[0055] 坐标初始化模块，用于根据用户通过所述控制装置在资产管控区域图上的操作确定当前节点或所述无线网格网络中任一其它节点的三维坐标；

[0056] 坐标计算模块，用于通过所述蓝牙通信模块获取至少两个已知坐标的相邻节点的相对距离和相对方向，计算当前节点的三维坐标；

[0057] 所述资产管理模块还用于记录当前节点的三维坐标。

[0058] 在上述的智能定位及管理统计装置中，所述坐标初始化模块还用于根据已知坐标的相邻节点的相对距离和相对方向，验证用户通过所述控制装置在所述资产管控区域图上的操作确定的当前节点的三维坐标是否正确。

[0059] 采用上述实施方式的技术方案，所述无线网格网络内每个节点都保存有网内所有资产的信息列表，使用有权限的控制装置通过有线或无线连接的方式与网内任一节点连接，即可获得所述无线网格网络管理的资产信息列表以对其进行查询、统计、汇总等操作。

[0060] 具体的，通过所述智能定位及管理统计装置对所述无线网格网络中的节点进行坐标初始化的方法包括：

[0061] 将具有用户交互单元的控制装置通过有线或无线连接的方式与所述无线网格网络中的任一节点进行连接，所述用户交互单元包括但不限于显示面板、触控面板、键盘、鼠标、遥控器等；

[0062] 所述控制装置通过所述用户交互单元接收用户在所述控制装置存储的资产管控区域图上的操作确定所述无线网格网络中的至少两个节点的三维坐标；

[0063] 所述控制装置将所述至少两个节点的三维坐标发送给所连接的节点，以通过所连接的节点将所述至少两个节点的三维坐标发送给相应的节点进行保存；

[0064] 所述无线网格网络中的其它节点获取各自与相邻节点之间的相对距离和相对方向，以根据已经确定三维坐标的所述至少两个节点的三维坐标计算各自在所述资产管控区域图上的坐标。

[0065] 在上述的智能定位及管理统计装置中，所述相邻节点变更信息包括新增相邻节点信息，所述智能定位及管理统计装置还包括：

[0066] 所述组网管理模块还用于将所述新节点配置为当前节点的新增相邻节点；

[0067] 所述相邻节点管理模块还用于在接收到所述无线网格网络中其它节点的相邻节点变更信息后，判断所述相邻节点变更信息是否包含新增相邻节点信息；

[0068] 所述资产管理模块还用于在所述相邻节点变更信息包含新增相邻节点信息时，判断所述新增相邻节点信息是否已经包含在所述资产管理列表中，判断为否时将所述新增相邻节点信息添加到所述资产管理列表中。

[0069] 具体的，所述智能定位及管理统计装置上设置有配对按键，通过所述智能定位及管理统计装置添加新节点到所述无线网格网络中的方法包括：

[0070] 触发所述无线网格网络中的任一节点的配对按键使当前节点进入配对模式；

[0071] 待入网装置与所述当前节点配对并建立蓝牙通信连接；

[0072] 所述待入网装置向所述当前节点发送入网申请；

[0073] 所述当前节点对所述待入网装置的入网申请中的认证信息进行核验；

[0074] 所述当前节点在核验通过后将所述待入网装置配置为所述无线网格网格的新节点，将所述待入网装置配置为所述无线网格网格的新节点具体包括为所述新节点分配通信地址以及将所述新节点的物品编号和通信地址记录到所述资产管理列表中；

[0075] 所述当前节点将所述新节点的信息记录到所述相邻节点信息列表；

[0076] 所述当前节点广播当前节点的相邻节点变更信息；

[0077] 所述无线网格网格中的其它节点接收所述节点广播的相邻节点变更信息，当所述相邻节点变更信息中包含新入网节点时，将所述新入网节点的信息记录到本节点的所述资产管理列表中。

[0078] 在上述的智能定位及管理统计装置中，所述相邻节点变更信息包括离开节点信息，所述智能定位及管理统计装置还包括：

[0079] 离开节点判断模块，用于在预设第一时长内没有检测到所述相邻节点信息列表中的任一相邻节点的信号时，将所述相邻节点确定为离开节点并将所述离开节点从所述相邻节点信息列表中删除；

[0080] 离网节点判断模块，用于在预设第二时长内没有接收到所述无线网格网络任一节点广播的相邻节点变更信息中将所述离开节点作为新增相邻节点时，将所述离开节点确定为离网节点，所述第二时长大于所述第一时长；

[0081] 所述资产管理模块还用于将所述离网节点从所述资产管理列表中删除。

[0082] 具体的，通过所述智能定位及管理统计装置从所述无线网格网络中删除节点的方法包括：

[0083] 所述无线网格网络中的每个节点周期性地检测所述相邻节点信息列表中的每个相邻节点的蓝牙信号；

[0084] 当所述无线网格网络中的任一节点在预设第一时长内没有检测到所述相邻节点信息列表中的任一相邻节点的蓝牙信号时，将所述相邻节点确定为当前节点的离开节点；

[0085] 所述当前节点将所述离开节点从所述相邻节点信息列表中删除；

[0086] 所述当前节点在预设第二时长内没有接收到所述无线网格网络任一节点广播的相邻节点变更信息中将所述离开节点作为新增相邻节点时，将所述离开节点确定为离网节点，所述第二时长大于所述第一时长；

[0087] 所述当前节点广播当前节点的相邻节点变更信息；

[0088] 所述无线网格网格中的其它节点接收所述节点广播的相邻节点变更信息，当所述相邻节点变更信息中包含离网节点时，将所述离网节点的信息从本节点记录的所述资产管理列表中删除。

[0089] 在上述的智能定位及管理统计装置中，还包括：

[0090] 移动节点判断模块，用于在当前节点与任一相邻节点之间的相对距离和/或相对方向发生变化时，根据多个相邻节点相对距离变化确定移动节点和非移动节点；

[0091] 所述坐标计算模块还用于在当前节点为移动节点，且当前节点与相邻节点之间的相对距离和/或相对方向不再发生变化时，计算当前节点的新的三维坐标；

[0092] 所述资产管理模块还用于记录当前节点的新的三维坐标。

[0093] 具体的，通过所述智能定位及管理统计装置判断移动节点的方法包括：

[0094] 当当前节点与任一相邻节点的相对距离和/或相对方向发生变化时，获取当前节点与所述相邻节点信息列表中的每个相邻节点变化前后的相对距离和相对方向；

[0095] 当当前节点与所述相邻节点信息列表中的每个相邻节点的相对距离或相对方向均发生变化时，确定当前节点为移动节点；

[0096] 当当前节点与所述相邻节点信息列表中的至少两个相邻节点的相对距离和相对方向均未发生变化时，确定当前节点为非移动节点。

[0097] 在上述的智能定位及管理统计装置中，还包括：

[0098] 移动状态标识模块，用于记录表示当前节点在初始化或者上一次坐标校正之后位置发生变化或没有发生变化的移动状态标识；

[0099] 所述相邻节点管理模块还用于广播当前节点的所述移动状态标识，以及订阅所述无线网格网络中其它节点的所述移动状态标识。

[0100] 在上述的智能定位及管理统计装置中，还包括：

[0101] 坐标校正模块，用于在所述无线网格网络中包含至少两个在初始化或者上一次坐标校正之后位置没有发生变化的节点时，以预设的校正周期根据所述位置没有发生变化的节点的坐标对当前节点的坐标进行校正；以及，

[0102] 所述坐标校正模块还用于在所述无线网格网络中包含的在初始化或者上一次坐标校正之后位置没有发生变化的节点少于两个时，发出人工校正提示。

[0103] 所述坐标校正模块还用于根据所述无线网格网络中的多个相邻节点之间的相对方向校正其相对距离，由于通过相位差计算得到的节点之间的相对方向的精度远高于通过信号强度计算得到的相对距离的精度，因此在计算得到其相对距离后，在相对距离的误差范围内通过多个相邻节点之间的相对方向可以确定一个精度更高的相对距离值。然而，即使能够通过多个节点之间的相对方向提高节点之间相对距离的精度，其在节点的频繁移动之后，定位误差会累积变大，以致于在一段时间后，特别是当所有节点都发生过移动之后，每个节点所保存的三维坐标与其实际位置会有较大的偏差，从而需要用户介入以对其进行校正。

[0104] 所述智能定位及管理统计装置上设置有警示灯，所述发出人工校正提示具体为通过所述无线网格网格的每个节点的所述警示灯显示为黄色等警示色来提示对户对其执行人工校正。

[0105] 具体的，通过所述智能定位及管理统计装置对所述无线网格网络中的节点的三维坐标进行人工校正的方法包括：

[0106] 将具有用户交互单元的控制装置通过有线或无线连接的方式与所述无线网格网络中的任一节点进行连接，所述用户交互单元包括但不限于显示面板、触控面板、键盘、鼠标、遥控器等；

[0107] 所述控制装置从所连接的节点获取所述无线网格网络中所有节点的三维坐标；

[0108] 根据所述三维坐标将所述无线网格网络中所有节点显示在所述资产管控区域图的相应位置上；

[0109] 所述控制装置通过所述用户交互单元接收用户在所述资产管控区域图上选择的至少两个偏移实际位置的节点作为校正节点；

[0110] 所述控制装置通过所述用户交互单元接收用户输入的所述校正节点校正后的位置或坐标值，例如用户将所述校正节点从所述资产管控区域图上的一个位置移动到另一个位置；

[0111] 根据所述无线网格网络中除所述校正节点外的其它节点与其相邻节点的相对距离和相对方位更新所述的其它节点的三维坐标；

[0112] 所述控制装置显示更新后的所述无线网络网络上所有节点在所述资产管控区域图上的位置；

[0113] 所述控制装置通过所述用户交互单元接收用户输入的确认操作；

[0114] 所述控制装置通过所连接的节点将更新后的三维坐标发送给相应的节点进行保存。

[0115] 在上述的智能定位及管理统计装置中，包括：

[0116] 导航装置连接模块，用于通过所述蓝牙通信模块与具有资产管理列表读取权限以及坐标信息获取权限的导航装置通信连接；

[0117] 目标节点选择模块，用于根据用户通过所述导航装置在所述资产管理列表或所述资产管控区域图中的操作确定需要定位的目标节点；

[0118] 所述蓝牙通信模块还用于获取所述导航装置与当前节点之间的相对距离和相对方向，以使所述导航装置根热播剧所述目标节点的三维坐标，计算所述导航装置与所述目标节点之间的相对距离和相对方向，在所述资产管控区域图上显示前往所述目标节点位置的导航路线。

[0119] 具体的，通过所述智能定位及管理统计装置对所述无线网格网络中的节点进行定位和导航的方法包括：

[0120] 将具有用户交互单元的导航装置通过蓝牙与所述无线网格网络中蓝牙信号范围覆盖所述导航装置的节点进行连接；

[0121] 所述导航装置从所连接的节点获取所述无线网格网络中所有节点的三维坐标；

[0122] 根据所述三维坐标将所述无线网格网络中所有节点显示在所述资产管控区域图的相应位置上；

[0123] 所述导航装置通过所述用户交互单元接收用户在所述资产管控区域图上选择的目标节点；

[0124] 所述导航装置从所连接的节点获取所述导航装置与所连接的节点之间的相对距离和相对方向；

[0125] 所述导航装置根据所述目标节点的三维坐标，计算所述导航装置与所述目标节点之间的相对距离和相对方向；

[0126] 所述导航装置在所述资产管控区域图上显示前往所述目标节点位置的导航路线。

[0127] 如图2所示，本发明的第二方面提出了一种智能定位及管理统计系统，包括若干个上述第一方面任一项所述的相互连接组成无中心无线网格网络的用于定位和统计物品的智能定位及管理统计装置、与所述智能定位及管理统计装置连接的用于初始化以及校正所述智能定位及管理统计装置的三维空间位置的控制装置以及与所述智能定位及管理统计装置连接的用于查找多个所述智能定位及管理统计装置中的一个的导航装置。

[0128] 应当说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

[0129] 依照本发明的实施例如上文所述，这些实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施例。显然，根据以上描述，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地利用本发明以及在本发明基础上的修改使用。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。