本发明公开了谐波减速机加工技术领域的一种谐波减速机加工设备及其加工方法，包括底座，所述底座上表面固定连接有支撑架，所述支撑架一侧中部设有柔轮，所述支撑架中部设有用于固定柔轮的固定机构，所述柔轮的上下方均设有用于切削柔轮外壁上的齿牙部位的插齿机构，上下两个所述插齿机构在竖直方向上的朝向相反且在水平方向上的朝向相互垂直，所述插齿机构包括横梁和两个导向套；本发明能够通过左右两个刀具对柔轮的左右两侧同时进行切削，且能够通过前后两个刀具对柔轮的前后两侧同时进行切割，从而使柔轮受到的左右前后四侧切削冲击力相互抵消，从而避免柔轮发生晃动，进而提高了柔轮齿牙切削的精确度。
1.一种谐波减速机加工设备，包括，其特征在于：包括底座（1），所述底座（1）上表面固定连接有支撑架（2），所述支撑架（2）一侧中部设有柔轮（3），所述支撑架（2）中部设有用于固定柔轮（3）的固定机构，所述柔轮（3）的上下方均设有用于切削柔轮（3）外壁上的齿牙部位的插齿机构，上下两个所述插齿机构在竖直方向上的朝向相反且在水平方向上的朝向相互垂直；
所述插齿机构包括横梁（4）和两个导向套（8），所述横梁（4）的两端均固定连接有矩形套管（5），所述矩形套管（5）内部均滑动连接有滑杆（6），滑杆（6）远离柔轮（3）的一端与矩形套管（5）内远离柔轮（3）的一端之间均固定连接有第一弹簧（7），两个所述滑杆（6）之间设有用于固定滑杆（6）的夹固机构，所述滑杆（6）靠近柔轮（3）的一端均延伸至矩形套管（5）外，所述滑杆（6）靠近柔轮（3）的一侧固定连接有用于切削柔轮（3）外壁上的齿牙部位的刀具（18），所述刀具（18）位于矩形套管（5）靠近柔轮（3）的一端，两个所述导向套（8）均与支撑架（2）固定连接，两个所述导向套（8）分别能够与两个所述滑杆（6）靠近柔轮（3）的一端插接，两个所述插齿机构与支撑架（2）之间设有用于驱动上下两个横梁（4）在上下方向上进行反向移动的第一驱动机构；
所述第一驱动机构包括第一液压缸（9），所述第一液压缸（9）与支撑架（2）高度连接，所述第一液压缸（9）上端固定连接有连接板（10），所述连接板（10）固定连接有两个分别位于柔轮（3）两侧的第一齿条（11），两个所述第一齿条（11）均与上方的插齿机构的横梁（4）固定连接，所述第一齿条（11）均与支撑架（2）滑动连接，所述第一齿条（11）一侧均啮合有第一齿轮（12），所述第一齿轮（12）均与支撑架（2）转动连接，所述第一齿轮（12）远离第一齿条（11）的一侧均啮合有第二齿条（13），所述第二齿条（13）均与支撑架（2）滑动连接，两个所述第二齿条（13）均与下方的插齿机构中的横梁（4）固定连接；
所述固定机构包括托盘（21），所述托盘（21）与支撑架（2）固定连接，所述托盘（21）中部转动连接有芯柱（22），所述芯柱（22）外壁在上下方向上滑动连接有内撑壳（23），所述内撑壳（23）位于托盘（21）上方，所述内撑壳（23）下端转动连接有圆盘（19），所述圆盘（19）与芯柱（22）转动且滑动连接，所述芯柱（22）外侧套设有位于圆盘（19）与托盘（21）之间的第二弹簧（24），所述托盘（21）上表面固定连接有若干个位于芯柱（22）外侧且呈圆周阵列分布的顶柱（25），所述顶柱（25）顶端能够与圆盘（19）底面接触，所述内撑壳（23）套设于柔轮（3）内侧，所述柔轮（3）的内壁能够与内撑壳（23）的外壁自上而下插接，所述芯柱（22）上端转动连接有两个左右对称且位于柔轮（3）上侧的翻转杆（26），所述翻转杆（26）远离芯柱（22）的一端均固定连接有压板（27），所述压板（27）下表面能够与内撑壳（23）的上表面共同夹紧柔轮（3）的顶壁，所述翻转杆（26）中部均铰接有活动杆（28），所述活动杆（28）下端均与内撑壳（23）内底端铰接，所述托盘（21）上设有用于固定圆盘（19）的自动卡锁机构，所述托盘（21）一侧设有用于驱动芯柱（22）转动的第二驱动机构；
所述自动卡锁机构包括卡槽（29）和立板（30），所述卡槽（29）与托盘（21）外壁固定连接，所述立板（30）与上端与内撑壳（23）底端固定连接，所述立板（30）与卡槽（29）内侧滑动连接，所述立板（30）远离托盘（21）的一侧固定连接卡块（37），所述卡块（37）能够与卡槽（29）底面卡接，所述立板（30）与卡块（37）的共同厚度小于卡槽（29）的内侧宽度，所述卡槽（29）远离托盘（21）的一侧壁下端开设有凹槽，所述凹槽内转动连接有水平的第一翘杆（31），水平的所述第一翘杆（31）上表面与凹槽内顶面接触，水平的所述第一翘杆（31）下表面完全位于凹槽内部，所述第一翘杆（31）上表面与卡槽（29）远离托盘（21）的一侧之间固定连接有第三弹簧（32），所述第一翘杆（31）远离托盘（21）的一端转动连接有转轴（33），所述转轴（33）上侧固定连接有限位凸起（34），所述转轴（33）下侧固定连接有下托块（35），所述下托块（35）能够与第一翘杆（31）的下表面接触，所述转轴（33）远离第一翘杆（31）的一侧固定连接有水平的第二翘杆（36），所述第二翘杆（36）远离转轴（33）的一端能够与下方的插齿机构中同侧的电机（20）碰撞。
2.根据权利要求1所述的一种谐波减速机加工设备，其特征在于：所述夹固机构包括固定夹板（14），所述固定夹板（14）与横梁（4）远离柔轮（3）的一侧固定连接，所述固定夹板（14）的一侧中部垂直固定连接有第二液压缸（15），所述第二液压缸（15）的伸缩端贯穿固定夹板（14）且固定连接有活动夹板（16），所述固定夹板（14）与活动夹板（16）之间夹设有两个刹车片（17），两个所述刹车片（17）向背的一端分别延伸至两侧的矩形套管（5）内且与矩形套管（5）内的滑杆（6）固定连接，所述刹车片（17）与矩形套管（5）外壁在上下方向上滑动连接。
3.根据权利要求1所述的一种谐波减速机加工设备，其特征在于：所述第二驱动机构包括电机（20），所述电机（20）与托盘（21）固定连接，所述电机（20）的输出轴固定连接有第二齿轮（38），所述第二齿轮（38）啮合有位于托盘（21）下侧的第三齿轮（39），所述第三齿轮（39）中部与芯柱（22）底端固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种谐波减速机加工设备，其特征在于：所述滑杆（6）靠近导向套（8）的一端设置为方锥形。
5.一种谐波减速机加工设备的加工方法，适用于权利要求1‑4任意一项所述的一种谐波减速机加工设备，其特征在于，该方法包括以下步骤：
步骤一：先通过第一驱动机构驱动上下两个插齿机构分别向上和向下移动；
步骤二：再通过现有的机械臂将柔轮（3）自上而下插在固定机构上，固定机构自动固定柔轮（3）；
步骤三：接着通过第一驱动机构和夹固机构的配合对上下两个插齿机构中的刀具（18）进行位置校准；
步骤四：然后通过第一驱动机构驱动上下两个插齿机构同时进行反向的上下往复移动，使上下两个插齿机构中的刀具（18）对柔轮（3）外壁上的齿牙部位同时进行反向的切削；
步骤五：在进行往复切削的同时，固定机构带动柔轮（3）进行间接性的转动九十度，使柔轮（3）上的所有齿牙完全切削成型；
步骤六：待柔轮（3）上的所有齿牙完全切削成型后，通过第一驱动机构驱动上下两个插齿机构分别向上和向下移动，下方的插齿机构在下移的过程中使固定机构自动松开柔轮（3）；
一种谐波减速机加工设备及其加工方法
技术领域
[0001] 本发明涉及谐波减速机加工技术领域，具体为一种谐波减速机加工设备及其加工方法。
背景技术
[0002] 谐波减速机是由固定的内齿钢轮、柔轮和使柔轮发生径向变形的波发生器所组成，其中柔轮为顶部圆孔的圆帽状，且圆帽外壁底部设有一圈外齿，柔轮的外齿大多采用插齿法进行加工，即，通过固定装置固定住柔轮，在通过刀具在转动的柔轮的一侧进行上下反复地冲切。
[0003] 但是，在刀具对柔轮的一侧进行上下反复地冲切的过程中，由于刀具的冲击力，使柔轮以及固定柔轮的固定装置发生较为明显的晃动，且刀具在反作用力下也会发生明显的晃动，从而容易导致齿牙切削的精确度下降，降低了产品的合格率，且晃动能够加速固定柔轮的固定装置的损耗，降低固定装置的使用寿命。
[0004] 基于此，本发明设计了一种谐波减速机加工设备及其加工方法，以解决上述问题。
发明内容
[0005] 本发明的目的在于提供一种谐波减速机加工设备及其加工方法，以解决上述背景技术中提出的问题。
[0006] 为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种谐波减速机加工设备，包括底座，所述底座上表面固定连接有支撑架，所述支撑架一侧中部设有柔轮，所述支撑架中部设有用于固定柔轮的固定机构，所述柔轮的上下方均设有用于切削柔轮外壁上的齿牙部位的插齿机构，上下两个所述插齿机构在竖直方向上的朝向相反且在水平方向上的朝向相互垂直。
[0007] 所述插齿机构包括横梁和两个导向套，所述横梁的两端均固定连接有矩形套管，所述矩形套管内部均滑动连接有滑杆，滑杆远离柔轮的一端与矩形套管内远离柔轮的一端之间均固定连接有第一弹簧，两个所述滑杆之间设有用于固定滑杆的夹固机构，所述滑杆靠近柔轮的一端均延伸至矩形套管外，所述滑杆靠近柔轮的一侧固定连接有用于切削柔轮外壁上的齿牙部位的刀具，所述刀具位于矩形套管靠近柔轮的一端，两个所述导向套均与支撑架固定连接，两个所述导向套分别能够与两个所述滑杆靠近柔轮的一端插接，两个所述插齿机构与支撑架之间设有用于驱动上下两个横梁在上下方向上进行反向移动的第一驱动机构。
[0008] 作为本发明的进一步方案，所述第一驱动机构包括第一液压缸，所述第一液压缸与支撑架高度连接，所述第一液压缸上端固定连接有连接板，所述连接板固定连接有两个分别位于柔轮两侧的第一齿条，两个所述第一齿条均与上方的插齿机构的横梁固定连接，所述第一齿条均与支撑架滑动连接，所述第一齿条一侧均啮合有第一齿轮，所述第一齿轮均与支撑架转动连接，所述第一齿轮远离第一齿条的一侧均啮合有第二齿条，所述第二齿条均与支撑架滑动连接，两个所述第二齿条均与下方的插齿机构中的横梁固定连接。
[0009] 作为本发明的进一步方案，所述夹固机构包括固定夹板，所述固定夹板与横梁远离柔轮的一侧固定连接，所述固定夹板的一侧中部垂直固定连接有第二液压缸，所述第二液压缸的伸缩端贯穿固定夹板且固定连接有活动夹板，所述固定夹板与活动夹板之间夹设有两个刹车片，两个所述刹车片向背的一端分别延伸至两侧的矩形套管内且与矩形套管内的滑杆固定连接，所述刹车片与矩形套管外壁在上下方向上滑动连接。
[0010] 作为本发明的进一步方案，所述固定机构包括托盘，所述托盘与支撑架固定连接，所述托盘中部转动连接有芯柱，所述芯柱外壁在上下方向上滑动连接有内撑壳，所述内撑壳位于托盘上方，所述内撑壳下端转动连接有圆盘，所述圆盘与芯柱转动且滑动连接，所述芯柱外侧套设有位于圆盘与托盘之间的第二弹簧，所述托盘上表面固定连接有若干个位于芯柱外侧且呈圆周阵列分布的顶柱，所述顶柱顶端能够与圆盘底面接触，所述内撑壳套设于柔轮内侧，所述柔轮的内壁能够与内撑壳的外壁自上而下插接，所述芯柱上端转动连接有两个左右对称且位于柔轮上侧的翻转杆，所述翻转杆远离芯柱的一端均固定连接有压板，所述压板下表面能够与内撑壳的上表面共同夹紧柔轮的顶壁，所述翻转杆中部均铰接有活动杆，所述活动杆下端均与内撑壳内底端铰接，所述托盘上设有用于固定圆盘的自动卡锁机构，所述托盘一侧设有用于驱动芯柱转动的第二驱动机构。
[0011] 作为本发明的进一步方案，所述自动卡锁机构包括卡槽和立板，所述卡槽与托盘外壁固定连接，所述立板与上端与内撑壳底端固定连接，所述立板与卡槽内侧滑动连接，所述立板远离托盘的一侧固定连接卡块，所述卡块能够与卡槽底面卡接，所述立板与卡块的共同厚度小于卡槽的内侧宽度，所述卡槽远离托盘的一侧壁下端开设有凹槽，所述凹槽内转动连接有水平的第一翘杆，水平的所述第一翘杆上表面与凹槽内顶面接触，水平的所述第一翘杆下表面完全位于凹槽内部，所述第一翘杆上表面与卡槽远离托盘的一侧之间固定连接有第三弹簧，所述第一翘杆远离托盘的一端转动连接有转轴，所述转轴上侧固定连接有限位凸起，所述转轴下侧固定连接有下托块，所述下托块能够与第一翘杆的下表面接触，所述转轴远离第一翘杆的一侧固定连接有水平的第二翘杆，所述第二翘杆远离转轴的一端能够与下方的插齿机构中同侧的电机碰撞。
[0012] 作为本发明的进一步方案，所述第二驱动机构包括电机，所述电机与托盘固定连接，所述电机的输出轴固定连接有第二齿轮，所述第二齿轮啮合有位于托盘下侧的第三齿轮，所述第三齿轮中部与芯柱底端固定连接。
[0013] 作为本发明的进一步方案，所述滑杆靠近导向套的一端设置为方锥形。
[0014] 一种谐波减速机加工设备的加工方法，该方法包括以下步骤：
[0015] 步骤一：先通过第一驱动机构驱动上下两个插齿机构分别向上和向下移动；
[0016] 步骤二：再通过现有的机械臂将柔轮自上而下插在固定机构上，固定机构自动固定柔轮；
[0017] 步骤三：接着通过第一驱动机构和夹固机构的配合对上下两个插齿机构中的刀具进行位置校准；
[0018] 步骤四：然后通过第一驱动机构驱动上下两个插齿机构同时进行反向的上下往复移动，使上下两个插齿机构中的刀具对柔轮外壁上的齿牙部位同时进行反向的切削；
[0019] 步骤五：在进行往复切削的同时，固定机构带动柔轮进行间接性的转动九十度，使柔轮上的所有齿牙完全切削成型；
[0020] 步骤六：待柔轮上的所有齿牙完全切削成型后，通过第一驱动机构驱动上下两个插齿机构分别向上和向下移动，下方的插齿机构在下移的过程中使固定机构自动松开柔轮；
[0021] 步骤七：最后通过现有的机械臂将柔轮取出。
[0022] 与现有技术相比，本发明的有益效果是：
[0023] 1.本发明能够通过左右两个刀具对柔轮的左右两侧同时进行切削，且能够通过前后两个刀具对柔轮的前后两侧同时进行切割，从而使柔轮受到的左右前后四侧切削冲击力相互抵消，从而避免柔轮发生晃动，进而提高了柔轮齿牙切削的精确度，且在切削前，滑杆能够先一步插入导向套内，从而大大降低切削时刀具的晃动幅度，进一步提高柔轮齿牙切削的精确度，同时能够降低固定机构的负载，提高了固定机构的使用寿命。
[0024] 2.本发明能够通过上下两方的刀具同时对柔轮进行反向的切割，从而使柔轮受到的上下切削冲击力相互抵消，进一步降低了固定机构的负载，进一步提高了固定机构的使用寿命。
[0025] 3.本发明中的固定机构能够在柔轮自上而下插在内撑壳外侧的过程利用柔轮下压的力来自动固定住柔轮，从而能够在现有机械臂的配合下实现快捷的自动上料；本发明中的自动卡锁机构能够利用下方的插齿机构向下展开的碰撞来实现自动松开圆盘，从而使固定机构在第二弹簧的弹力作用下自动松开柔轮，从而使现有的机械臂能够将柔轮从内撑壳上取下，进而实现了快捷的自动下料。
附图说明
[0026] 图1为本发明总体结构前侧视角示意图；
[0027] 图2为图1中A处的局部放大图；
[0028] 图3为本发明总体结构后侧视角示意图；
[0029] 图4为柔轮及其内部结构的剖面示意图；
[0030] 图5为图4中B处的局部放大图；
[0031] 图6为固定机构的前侧视角结构示意图；
[0032] 图7为图6中C处的局部放大图；
[0033] 图8为本发明加工方法的流程图；
[0034] 附图中，各标号所代表的部件列表如下：
[0035] 1、底座；2、支撑架；3、柔轮；4、横梁；5、矩形套管；6、滑杆；7、第一弹簧；8、导向套；9、第一液压缸；10、连接板；11、第一齿条；12、第一齿轮；13、第二齿条；14、固定夹板；15、第二液压缸；16、活动夹板；17、刹车片；18、刀具；19、圆盘；20、电机；21、托盘；22、芯柱；23、内撑壳；24、第二弹簧；25、顶柱；26、翻转杆；27、压板；28、活动杆；29、卡槽；30、立板；31、第一翘杆；32、第三弹簧；33、转轴；34、限位凸起；35、下托块；36、第二翘杆；37、卡块；38、第二齿轮；39、第三齿轮。
具体实施方式
[0036] 请参阅图1‑8，本发明提供一种技术方案：一种谐波减速机加工设备，包括底座1，所述底座1上表面固定连接有支撑架2，所述支撑架2一侧中部设有柔轮3，所述支撑架2中部设有用于固定柔轮3的固定机构，所述柔轮3的上下方均设有用于切削柔轮3外壁上的齿牙部位的插齿机构，上下两个所述插齿机构在竖直方向上的朝向相反且在水平方向上的朝向相互垂直。
[0037] 所述插齿机构包括横梁4和两个导向套8，所述横梁4的两端均固定连接有矩形套管5，所述矩形套管5内部均滑动连接有滑杆6，滑杆6远离柔轮3的一端与矩形套管5内远离柔轮3的一端之间均固定连接有第一弹簧7，两个所述滑杆6之间设有用于固定滑杆6的夹固机构，所述滑杆6靠近柔轮3的一端均延伸至矩形套管5外，所述滑杆6靠近柔轮3的一侧固定连接有用于切削柔轮3外壁上的齿牙部位的刀具18，所述刀具18位于矩形套管5靠近柔轮3的一端，两个所述导向套8均与支撑架2固定连接，两个所述导向套8分别能够与两个所述滑杆6靠近柔轮3的一端插接，两个所述插齿机构与支撑架2之间设有用于驱动上下两个横梁4在上下方向上进行反向移动的第一驱动机构。
[0038] 上述方案在投入实际使用时，先通过第一驱动机构驱动上下两个插齿机构分别向上和向下移动；再通过现有的机械臂将柔轮3自上而下插在固定机构上，固定机构自动固定柔轮3；接着通过第一驱动机构和夹固机构的配合对上下两个插齿机构中的刀具18进行位置校准，使上方的插齿机构的中的两个刀具18分别与柔轮3外壁上齿牙部位左右两侧上端接触，且使下方的插齿机构的中的两个刀具18分别与柔轮3外壁上齿牙部位前后两侧下端接触，具体过程为：先通过第一驱动机构驱动上下两个插齿机构分别向下和向上移动，直至上下两个插齿机构中的刀具18分别与柔轮3外壁上齿牙部位的上下两端接触，此时，导向套8的弹力能够使滑杆6上的底座1导向套8紧贴着柔轮3外壁上的齿牙部位，再通过夹固机构使滑杆6与横梁4固定在一起，从而实现刀具18的位置校准；然后通过第一驱动机构驱动上下两个插齿机构同时进行反向的上下往复移动，使上下两个插齿机构中的刀具18对柔轮3外壁上的齿牙部位同时进行反向的切削，且在切削前，滑杆6能够先一步插入导向套8内；在进行往复切削的同时，固定机构带动柔轮3进行间接性的转动九十度，使柔轮3上的所有齿牙完全切削成型，具体的，当正在切割时，柔轮3停止转动，当刀具18离开柔轮3外壁上的齿牙部位时，柔轮3转动一个齿牙的位置；待柔轮3上的所有齿牙完全切削成型后，通过第一驱动机构驱动上下两个插齿机构分别向上和向下移动，下方的插齿机构在下移的过程中使固定机构自动松开柔轮3；最后通过现有的机械臂将柔轮3取出，这样，该设备能够通过左右两个刀具18对柔轮3的左右两侧同时进行切削，且能够通过前后两个刀具18对柔轮3的前后两侧同时进行切割，从而使柔轮3受到的左右前后四侧切削冲击力相互抵消，从而避免柔轮3发生晃动，进而提高了柔轮3齿牙切削的精确度，且在切削前，滑杆6能够先一步插入导向套
8内，从而大大降低切削时刀具18的晃动幅度，进一步提高柔轮3齿牙切削的精确度，同时能够降低固定机构的负载，提高了固定机构的使用寿命；该设备能够通过上下两方的刀具18同时对柔轮3进行反向的切割，从而使柔轮3受到的上下切削冲击力相互抵消，进一步降低了固定机构的负载，进一步提高了固定机构的使用寿命。
[0039] 作为本发明的进一步方案，所述第一驱动机构包括第一液压缸9，所述第一液压缸9与支撑架2高度连接，所述第一液压缸9上端固定连接有连接板10，所述连接板10固定连接有两个分别位于柔轮3两侧的第一齿条11，两个所述第一齿条11均与上方的插齿机构的横梁4固定连接，所述第一齿条11均与支撑架2滑动连接，所述第一齿条11一侧均啮合有第一齿轮12，所述第一齿轮12均与支撑架2转动连接，所述第一齿轮12远离第一齿条11的一侧均啮合有第二齿条13，所述第二齿条13均与支撑架2滑动连接，两个所述第二齿条13均与下方的插齿机构中的横梁4固定连接。
[0040] 上述方案在投入实际使用时，当第一液压缸9伸展时，连接板10带动两个第一齿条11同步向上滑动，两个第一齿条11共同带动上方的横梁4向上移动，从而使上方的插齿机构向上移动，同时，第一齿条11能够通过第一齿轮12带动第二齿条13向下滑动，两个第二齿条
13共同带动下方的横梁4向下移动，从而使下方的插齿机构向下移动；当第一液压缸9收缩时，同上理，反向传动，从而使上下两个插齿机构分别向下和向上移动，这样就能够使上下两个插齿机构同时且反向地对柔轮3进行切削。
[0041] 作为本发明的进一步方案，所述夹固机构包括固定夹板14，所述固定夹板14与横梁4远离柔轮3的一侧固定连接，所述固定夹板14的一侧中部垂直固定连接有第二液压缸15，所述第二液压缸15的伸缩端贯穿固定夹板14且固定连接有活动夹板16，所述固定夹板
14与活动夹板16之间夹设有两个刹车片17，两个所述刹车片17向背的一端分别延伸至两侧的矩形套管5内且与矩形套管5内的滑杆6固定连接，所述刹车片17与矩形套管5外壁在上下方向上滑动连接。
[0042] 上述方案在投入实际使用时，当上方的插齿机构上的两个刀具18分别与柔轮3外壁上齿牙部位的左右两侧上端接触时，且当下方的插齿机构上的两个刀具18分别与柔轮3外壁上齿牙部位的前后两侧下端接触时，两个夹固机构同时启动，使上下两个插齿机构中的滑杆6均固定住，从而实现四个刀具18的位置校准，具体的，夹固机构中的第二液压缸15收缩，使活动夹板16与固定夹板14共同夹紧两侧的刹车片17，从而使与刹车片17固定连接的滑杆6固定住。
[0043] 作为本发明的进一步方案，所述固定机构包括托盘21，所述托盘21与支撑架2固定连接，所述托盘21中部转动连接有芯柱22，所述芯柱22外壁在上下方向上滑动连接有内撑壳23，所述内撑壳23位于托盘21上方，所述内撑壳23下端转动连接有圆盘19，所述圆盘19与芯柱22转动且滑动连接，所述芯柱22外侧套设有位于圆盘19与托盘21之间的第二弹簧24，所述托盘21上表面固定连接有若干个位于芯柱22外侧且呈圆周阵列分布的顶柱25，所述顶柱25顶端能够与圆盘19底面接触，所述内撑壳23套设于柔轮3内侧，所述柔轮3的内壁能够与内撑壳23的外壁自上而下插接，所述芯柱22上端转动连接有两个左右对称且位于柔轮3上侧的翻转杆26，所述翻转杆26远离芯柱22的一端均固定连接有压板27，所述压板27下表面能够与内撑壳23的上表面共同夹紧柔轮3的顶壁，所述翻转杆26中部均铰接有活动杆28，所述活动杆28下端均与内撑壳23内底端铰接，所述托盘21上设有用于固定圆盘19的自动卡锁机构，所述托盘21一侧设有用于驱动芯柱22转动的第二驱动机构。
[0044] 上述方案在投入实际使用时，当需要加工完成的柔轮3取下时，第一驱动机构驱动下方的插齿机构下移，下方的插齿机构上的刀具18触碰第二驱动机构，第二驱动机构自动松开圆盘19，圆盘19在第二弹簧24的弹力作用下上滑，圆盘19推动内撑壳23上滑，内撑壳23通过活动杆28推动翻转杆26向上翻转，致使两个翻转杆26向上翻转至彼此接触，且使压板27脱离柔轮3顶面，从而实现松开柔轮3，然后用现有的机械臂将柔轮3从内撑壳23上取下即可；当需要将未加工的柔轮3固定在固定机构上时，先通过现有的机械臂将柔轮3自上而下插在内撑壳23的外侧，随着柔轮3的下插，柔轮3内顶壁推动内撑壳23下滑，内撑壳23推动圆盘19下滑，圆盘19压缩第二弹簧24，在内撑壳23下滑过程中，内撑壳23通过活动杆28拉动翻转杆26向下翻转；当圆盘19底部与顶柱25顶端接触时，自动卡锁机构正好自动卡锁住圆盘
19，此时，内撑壳23停止下滑，而翻转杆26正好翻转至压板27压紧柔轮3的顶面，从而使压板
27与内撑壳23夹紧柔轮3的顶壁，从而实现柔轮3的固定；这样，该设备中的固定机构能够在柔轮3自上而下插在内撑壳23外侧的过程利用柔轮3下压的力来自动固定住柔轮3，从而能够在现有机械臂的配合下实现快捷的自动上料；该设备中的自动卡锁机构能够利用下方的插齿机构向下展开的碰撞来实现自动松开圆盘19，从而使固定机构在第二弹簧24的弹力作用下自动松开柔轮3，从而使现有的机械臂能够将柔轮3从内撑壳23上取下，进而实现了快捷的自动下料。
[0045] 作为本发明的进一步方案，所述自动卡锁机构包括卡槽29和立板30，所述卡槽29与托盘21外壁固定连接，所述立板30与上端与内撑壳23底端固定连接，所述立板30与卡槽29内侧滑动连接，所述立板30远离托盘21的一侧固定连接卡块37，所述卡块37能够与卡槽
29底面卡接，所述立板30与卡块37的共同厚度小于卡槽29的内侧宽度，所述卡槽29远离托盘21的一侧壁下端开设有凹槽，所述凹槽内转动连接有水平的第一翘杆31，水平的所述第一翘杆31上表面与凹槽内顶面接触，水平的所述第一翘杆31下表面完全位于凹槽内部，所述第一翘杆31上表面与卡槽29远离托盘21的一侧之间固定连接有第三弹簧32，所述第一翘杆31远离托盘21的一端转动连接有转轴33，所述转轴33上侧固定连接有限位凸起34，所述转轴33下侧固定连接有下托块35，所述下托块35能够与第一翘杆31的下表面接触，所述转轴33远离第一翘杆31的一侧固定连接有水平的第二翘杆36，所述第二翘杆36远离转轴33的一端能够与下方的插齿机构中同侧的电机20碰撞。
[0046] 上述方案在投入实际使用时，当圆盘19下滑至与顶柱25触碰时，立板30上的卡块37正好下插至卡在卡槽29的下表面(注：立板30在上下移动的过程中始终套在卡槽29内)，从而使圆盘19固定住；当下方的插齿机构向在展开的过程中，刀具18自上而下触碰到第二翘杆36时，第二翘杆36在刀具18的下推下向下翻转，第二翘杆36通过转轴33和下托块35的配合使第一翘杆31向下翻转，第一翘杆31推动卡块37脱离卡槽29的下表面，从而不再固定住圆盘19；当刀具18上移至推动第二翘杆36向上翻转时，第二翘杆36通过转轴33带动下托块35向下翻转至脱离第一翘杆31的下表面，当刀具18上移至越过第二翘杆36后，第二翘杆
36在重力的作用下向下翻转(通过限位凸起34的设置，能够使第二翘杆36向上翻转的角度小于九十度，以便于第二翘杆36能够在重力的作用下向下翻转)，直至下托块35再次与第一翘杆31的下表面接触，以便于下次松开圆盘19。
[0047] 作为本发明的进一步方案，所述第二驱动机构包括电机20，所述电机20与托盘21固定连接，所述电机20的输出轴固定连接有第二齿轮38，所述第二齿轮38啮合有位于托盘21下侧的第三齿轮39，所述第三齿轮39中部与芯柱22底端固定连接。
[0048] 上述方案在投入实际使用时，当需要转动柔轮3时，电机20启动，电机20带动第二齿轮38转动，第二齿轮38带动第三齿轮39转动，第三齿轮39带动芯柱22转动，芯柱22带动内撑壳23、翻转杆26和压板27转动，从而实现对柔轮3的转动。
[0049] 作为本发明的进一步方案，所述滑杆6靠近导向套8的一端设置为方锥形；工作中，通过方锥形的设置，能够便于滑杆6精准插入导向套8内。
[0050] 一种谐波减速机加工设备的加工方法，该方法包括以下步骤：
[0051] 步骤一：先通过第一驱动机构驱动上下两个插齿机构分别向上和向下移动；
[0052] 步骤二：再通过现有的机械臂将柔轮3自上而下插在固定机构上，固定机构自动固定柔轮3；
[0053] 步骤三：接着通过第一驱动机构和夹固机构的配合对上下两个插齿机构中的刀具18进行位置校准；
[0054] 步骤四：然后通过第一驱动机构驱动上下两个插齿机构同时进行反向的上下往复移动，使上下两个插齿机构中的刀具18对柔轮3外壁上的齿牙部位同时进行反向的切削；
[0055] 步骤五：在进行往复切削的同时，固定机构带动柔轮3进行间接性的转动九十度，使柔轮3上的所有齿牙完全切削成型；
[0056] 步骤六：待柔轮3上的所有齿牙完全切削成型后，通过第一驱动机构驱动上下两个插齿机构分别向上和向下移动，下方的插齿机构在下移的过程中使固定机构自动松开柔轮3；
[0057] 步骤七：最后通过现有的机械臂将柔轮3取出。
[0058] 工作原理：先通过第一驱动机构驱动上下两个插齿机构分别向上和向下移动；再通过现有的机械臂将柔轮3自上而下插在固定机构上，固定机构自动固定柔轮3；接着通过第一驱动机构和夹固机构的配合对上下两个插齿机构中的刀具18进行位置校准，使上方的插齿机构的中的两个刀具18分别与柔轮3外壁上齿牙部位左右两侧上端接触，且使下方的插齿机构的中的两个刀具18分别与柔轮3外壁上齿牙部位前后两侧下端接触，具体过程为：先通过第一驱动机构驱动上下两个插齿机构分别向下和向上移动，直至上下两个插齿机构中的刀具18分别与柔轮3外壁上齿牙部位的上下两端接触，此时，导向套8的弹力能够使滑杆6上的底座1导向套8紧贴着柔轮3外壁上的齿牙部位，再通过夹固机构使滑杆6与横梁4固定在一起，从而实现刀具18的位置校准；然后通过第一驱动机构驱动上下两个插齿机构同时进行反向的上下往复移动，使上下两个插齿机构中的刀具18对柔轮3外壁上的齿牙部位同时进行反向的切削，且在切削前，滑杆6能够先一步插入导向套8内；在进行往复切削的同时，固定机构带动柔轮3进行间接性的转动九十度，使柔轮3上的所有齿牙完全切削成型，具体的，当正在切割时，柔轮3停止转动，当刀具18离开柔轮3外壁上的齿牙部位时，柔轮3转动一个齿牙的位置；待柔轮3上的所有齿牙完全切削成型后，通过第一驱动机构驱动上下两个插齿机构分别向上和向下移动，下方的插齿机构在下移的过程中使固定机构自动松开柔轮
3；最后通过现有的机械臂将柔轮3出去，这样，该设备能够通过左右两个刀具18对柔轮3的左右两侧同时进行切削，且能够通过前后两个刀具18对柔轮3的前后两侧同时进行切割，从而使柔轮3受到的左右前后四侧切削冲击力相互抵消，从而避免柔轮3发生晃动，进而提高了柔轮3齿牙切削的精确度，且在切削前，滑杆6能够先一步插入导向套8内，从而大大降低切削时刀具18的晃动幅度，进一步提高柔轮3齿牙切削的精确度，同时能够降低固定机构的负载，提高了固定机构的使用寿命；该设备能够通过上下两方的刀具18同时对柔轮3进行反向的切割，从而使柔轮3受到的上下切削冲击力相互抵消，进一步降低了固定机构的负载，进一步提高了固定机构的使用寿命。
