农机自动调节交接行的方法、装置、设备及存储介质

摘要

本申请涉及一种农机自动调节交接行的方法、装置、设备及存储介质，应用在自动驾驶领域，其中方法包括：获取当前的卫星定位信号强度；将所述卫星定位信号强度与预设的信号强度阈值进行对比；若是当前的卫星定位信号强度小于所述信号强度阈值，则按照规划的轨迹路线控制农机行驶；实时检测当前的卫星定位信号强度是否达到所述信号强度阈值；一旦当前的卫星定位信号强度达到所述信号强度阈值，则根据所述卫星定位信号控制农机行驶。本申请具有的技术效果是：实现了在定位信号较差的情况下，农机依旧能够按照合适的路径进行农业作业。

权利要求

1.一种农机自动调节交接行的方法，其特征在于，所述方法应用于自动驾驶系统，所述方法包括：获取当前的卫星定位信号强度；

将所述卫星定位信号强度与预设的信号强度阈值进行对比；

若是当前的卫星定位信号强度小于所述信号强度阈值，则按照规划的轨迹路线控制农机行驶；

实时检测当前的卫星定位信号强度是否达到所述信号强度阈值；

一旦当前的卫星定位信号强度达到所述信号强度阈值，则根据所述卫星定位信号控制农机行驶；

所述按照规划的轨迹路线控制农机行驶，具体包括：实时测量农机行驶过程中的角度偏转量；

根据所述角度偏转量判断农机在行驶过程中是否偏离规划的轨迹路线；

若农机在行驶过程中偏离规划的轨迹路线，则调整农机的行驶角度直至农机的行驶路线与规划的轨迹路线一致；

当农机完成当前行的农业作业时，获取农机在当前行已作业区域图像；

根据所述已作业区域图像计算农机在当前行的实际偏移量；

根据所述实际偏移量、标准作业宽度计算实际作业宽度；

根据所述实际作业宽度重新计算交接行间距；

根据新的交接行间距重新规划轨迹路线；

所述根据所述角度偏转量判断农机在行驶过程中是否偏离规划的轨迹路线，具体包括：判断所述角度偏转量是否为零；

若所述角度偏转量不为零，则获取农机的行驶时间以及行驶速度；所述行驶时间为农机在当前行行驶所花时间；

根据所述行驶时间与所述行驶速度计算农机的行驶路程；

根据作业区域边界数据与所述行驶路程计算剩余路程；

根据所述角度偏转量与所述剩余路程计算农机的偏移量；

将所述偏移量与预设的偏移阈值进行对比；

若所述偏移量超过所述偏移阈值，则判定农机在行驶过程中偏离规划的轨迹路线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，规划路线的设定，具体包括：获取作业区域信息，所述作业区域信息至少包括作业区域边界数据与标准作业宽度；

根据所述作业区域边界数据、所述标准作业宽度计算交接行间距；

根据所述交接行间距规划轨迹路线。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述标准作业宽度包括第一宽度以及第二宽度，所述根据所述作业区域边界数据、所述标准作业宽度计算交接行间距，具体包括：获取换行方式，所述换行方式包括同向换行以及异向换行；

若所述换行方式为异向换行，则将第一宽度或是第二宽度的两倍设为交接行间距；若所述换行方式为同向换行，则将第一宽度与第二宽度之和设为交接行间距。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述已作业区域图像计算农机在当前行的实际偏移量，具体包括：根据所述已作业区域图像识别实际中心轨迹线；

根据预设的轨迹路线识别标准中心轨迹线；

计算所述实际中心轨迹线上的每一点到所述标准中心轨迹线上的垂直距离；

计算若干所述垂直距离对应的平均值，所述平均值即为农机在当前行的实际偏移量。

5.一种农机自动调节交接行的装置，其特征在于，所述装置包括：卫星定位信号模块(301)，用于获取当前的卫星定位信号强度；

信号强度对比模块(302)，用于将所述卫星定位信号强度与预设的信号强度阈值进行对比；

预设轨迹路线模块(303)，用于若是当前的卫星定位信号强度小于所述信号强度阈值，则按照规划的轨迹路线控制农机行驶；

信号强度检测模块(304)，用于实时检测当前的卫星定位信号强度是否达到所述信号强度阈值；

农机行驶控制模块(305)，用于一旦当前的卫星定位信号强度达到所述信号强度阈值，则根据所述卫星定位信号控制农机行驶；

所述预设轨迹路线模块(303)还用于：所述按照规划的轨迹路线控制农机行驶，具体包括：实时测量农机行驶过程中的角度偏转量；

根据所述角度偏转量判断农机在行驶过程中是否偏离规划的轨迹路线；

若农机在行驶过程中偏离规划的轨迹路线，则调整农机的行驶角度直至农机的行驶路线与规划的轨迹路线一致；

当农机完成当前行的农业作业时，获取农机在当前行已作业区域图像；

根据所述已作业区域图像计算农机在当前行的实际偏移量；

根据所述实际偏移量、标准作业宽度计算实际作业宽度；

根据所述实际作业宽度重新计算交接行间距；

根据新的交接行间距重新规划轨迹路线；

所述根据所述角度偏转量判断农机在行驶过程中是否偏离规划的轨迹路线，具体包括：判断所述角度偏转量是否为零；

若所述角度偏转量不为零，则获取农机的行驶时间以及行驶速度；所述行驶时间为农机在当前行行驶所花时间；

根据所述行驶时间与所述行驶速度计算农机的行驶路程；

根据作业区域边界数据与所述行驶路程计算剩余路程；

根据所述角度偏转量与所述剩余路程计算农机的偏移量；

将所述偏移量与预设的偏移阈值进行对比；

若所述偏移量超过所述偏移阈值，则判定农机在行驶过程中偏离规划的轨迹路线。

6.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至4中任一种方法的计算机程序。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至4中任一种方法的计算机程序。

说明书

农机自动调节交接行的方法、装置、设备及存储介质

技术领域

[0001] 本申请涉及自动驾驶的技术领域，尤其是涉及一种农机自动调节交接行的方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

[0002] 随着我国农业的快速发展，种田合作社等机构也越来越多，在大田作业的过程中，农机的应用越来越广泛。我国农业自动化发展快速，不断提升的农机设施自动化水平改变了农业作业方式，提高了作业效率，增强了农业抵抗自然灾害的能力。

[0003] 在农业自动化的发展过程中，最具影响力的为农机的自动驾驶。农机自动驾驶有很多优点，比如：无需依赖驾驶员的驾驶经验，直线度好、结合线精度高。自动导航系统尤其适用于大面积地块的规模化作业及对种植行距要求很高的作业。农机自动导航能够为作业标准化、土地利用率和农机作业效率等多方面带来积极有益的效果，对助力精准农业发展起到了积极有力的促进作用。

[0004] 在实现本申请的过程中，发明人发现该技术中至少存在如下问题：一般来说，农机在执行播种、启垄、铺膜等农业作业时，农机主要是通过导航定位的方式进行路径规划，但是可能存在网络信号较差，无法及时获取导航参数，使得农机无法按照合适的路径进行农业作业的可能。

发明内容

[0005] 为了在定位信号较差的情况下，农机依旧能够按照合适的路径进行农业作业，本申请提供的一种农机自动调节交接行的方法、装置、设备及存储介质。

[0006] 第一方面，本申请提供一种农机自动调节交接行的方法，采用如下的技术方案：所述方法包括：获取当前的卫星定位信号强度；

[0007] 将所述卫星定位信号强度与预设的信号强度阈值进行对比；

[0008] 若是当前的卫星定位信号强度小于所述信号强度阈值，则按照规划的轨迹路线控制农机行驶；

[0009] 实时检测当前的卫星定位信号强度是否达到所述信号强度阈值；

[0010] 一旦当前的卫星定位信号强度达到所述信号强度阈值，则根据所述卫星定位信号控制农机行驶。

[0011] 通过上述技术方案，自动驾驶系统在与卫星之间的数据传输中断或是断断续续时，也即为卫星定位信号强度较弱，自动驾驶系统无法及时获取农机当前的定位数据，此时，自动驾驶系统会直接控制农机按照预先规划好的轨迹路线行驶，直到卫星定位信息强度达到信号强度阈值，之后自动驾驶系统将根据卫星定位信号中的数据控制农机行驶，继而完成整个农业作业过程中农机自动行驶的工作，预设有满足实际作业情况的轨迹路线，使得农机在卫星定位信号不良的情况下，也能够执行自动行驶的任务，减少了农机由人工驾驶的可能，进而提升了自动驾驶系统处理突发或是意外事故的能力。

[0012] 在一个具体的可实施方案中，所述规划路线的设定，具体包括：

[0013] 获取作业区域信息，所述作业区域信息至少包括作业区域边界数据与标准作业宽度；

[0014] 根据所述作业区域边界数据、所述标准作业宽度计算交接行间距；

[0015] 根据所述交接行间距规划轨迹路线。

[0016] 通过上述技术方案，自动驾驶系统通过获取作业区域的实际信息规划农机的轨迹路线，使得农机能够根据用户的实际需求执行农业作业。

[0017] 在一个具体的可实施方案中，所述根据所述作业区域边界数据、所述标准作业宽度计算交接行间距，具体包括：

[0018] 获取换行方式，所述换行方式包括同向换行以及异向换行；

[0019] 若所述换行方式为异向换行，则将第一宽度或第二宽度的两倍设为交接行间距；

[0020] 若所述换行方式为同向换行，则将第一宽度与第二宽度之和设为交接行间距。

[0021] 通过上述技术方案，自动驾驶系统考虑到农机执行作业时，需要进行换行，但是由于某些特定需求，农机在不同行的行驶的过程中，可能为同向，也可能为不同方向交替穿插，不同的换行方式对于农机的轨迹路线的规划会产生影响，因，根据不同的换行方式计算交接行间距有助于提高轨迹路线的科学性，使得轨迹路线与实际情况相符。

[0022] 在一个具体的可实施方案中，所述按照规划的轨迹路线控制农机行驶，具体包括：

[0023] 实时测量农机行驶过程中的角度偏转量；

[0024] 根据所述角度偏转量判断农机在行驶过程中是否偏离规划的轨迹路线；

[0025] 若农机在行驶过程中偏离规划的轨迹路线，则调整农机的行驶角度直至农机的行驶路线与规划的轨迹路线一致。

[0026] 通过上述技术方案，自动驾驶系统通过控制角度传感器检测农机在行驶过程中的角度偏转量，由于农机在不同行执行农业任务时，交接行之间的间距需要尽量保持一致，若是农机的偏转方向过大或是过小，均会造成交接行的间距产生变化，因此当农机偏离规划的轨迹时，控制农机的行驶角度有助于减少上述情况的发生。

[0027] 在一个具体的可实施方案中，所述根据所述角度偏转量判断农机在行驶过程中是否偏离规划的轨迹路线，具体包括：

[0028] 判断所述角度偏转量是否为零；

[0029] 若所述角度偏转量不为零，则获取农机的行驶时间以及行驶速度；

[0030] 根据所述行驶时间与所述行驶速度计算农机的行驶路程；

[0031] 根据所述作业区域边界数据与所述行驶路程计算剩余路程；

[0032] 根据所述角度偏转量与所述剩余路程计算农机的偏移量；

[0033] 将所述偏移量与预设的偏移阈值进行对比；

[0034] 若所述偏移量超过所述偏移阈值，则判定农机在行驶过程中偏离规划的轨迹路线。

[0035] 通过上述技术方案，由于农机在进行作业时，所行驶的道路大部分为农田道路，道路表面较为崎岖不平。因此，农机在行驶过程中，很难时刻保持与既定的轨迹路线的一致，若是农机的行驶路线与既定的轨迹路线之间的偏移量在允许的误差范围内，那么自动驾驶系统不对农机的行驶角度进行调整，使得农机的自动驾驶的控制策略更具科学性，与实际情况更加相符。

[0036] 在一个具体的可实施方案中，所述按照规划的轨迹路线控制农机行驶，具体包括：

[0037] 当农机完成当前行的农业作业时，获取农机在当前行已作业区域图像；

[0038] 根据所述已作业区域图像计算农机在当前行的实际偏移量；

[0039] 根据所述实际偏移量、所述标准作业宽度计算实际作业宽度；

[0040] 根据所述实际作业宽度重新计算交接行间距；

[0041] 根据新的交接行间距重新规划轨迹路线。

[0042] 通过上述技术方案，自动驾驶系统在完成某一行的作业后，会利用设置在农机尾部的图像获取装置对农机经过的区域进行拍摄，获取当前行已作业区域图像，并根据该图像计算农机的实际偏移量，继而根据农机的实际偏移量对交接行的间距进行调整，进一步提升交接行的准确性以及科学性。

[0043] 在一个具体的可实施方案中，所述根据所述已作业区域图像计算农机在当前行的实际偏移量，具体包括：

[0044] 根据所述已作业区域图像识别实际中心轨迹线；

[0045] 根据预设的轨迹路线识别标准中心轨迹线；

[0046] 计算所述实际中心轨迹线上的每一点到所述标准中心轨迹线上的垂直距离；

[0047] 计算若干所述垂直距离对应的平均值，所述平均值即为农机在当前行的实际偏移量。

[0048] 通过上述技术方案，由于农机的实际中心轨迹线可能是蜿蜒曲折的，因此不同区域到达标准中心轨迹线的距离不同，因此将距离的平均值作为农机在当前行的实际偏移量，使得计算得到的实际偏移量更加贴合实际情况，进而使得后续计算得到的交接行间距较为准确、科学。

[0049] 第二方面，本申请提供一种农机自动调节交接行的装置，采用如下技术方案：所述装置包括：

[0050] 卫星定位信号模块，用于获取当前的卫星定位信号强度；

[0051] 信号强度对比模块，用于将所述卫星定位信号强度与预设的信号强度阈值进行对比；

[0052] 预设轨迹路线模块，用于若是当前的卫星定位信号强度小于所述信号强度阈值，则按照规划的轨迹路线控制农机行驶；

[0053] 信号强度检测模块，用于实时检测当前的卫星定位信号强度是否达到所述信号强度阈值；

[0054] 农机行驶控制模块，用于一旦当前的卫星定位信号强度达到所述信号强度阈值，则根据所述卫星定位信号控制农机行驶。

[0055] 第三方面，本申请提供一种计算机设备，采用如下技术方案：包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行如上述任一种农机自动调节交接行的方法的计算机程序。

[0056] 第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，采用如下技术方案：存储有能够被处理器加载并执行上述任一种农机自动调节交接行的方法的计算机程序。

[0057] 综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

[0058] 1.自动驾驶系统在与卫星之间的数据传输中断或是断断续续时，也即为卫星定位信号强度较弱，自动驾驶系统无法及时获取农机当前的定位数据，此时，自动驾驶系统会直接控制农机按照预先规划好的轨迹路线行驶，直到卫星定位信息强度达到信号强度阈值，之后自动驾驶系统将根据卫星定位信号中的数据控制农机行驶，继而完成整个农业作业过程中农机自动行驶的工作，预设有满足实际作业情况的轨迹路线，使得农机在卫星定位信号不良的情况下，也能够执行自动行驶的任务，减少了农机由人工驾驶的可能，进而提升了自动驾驶系统处理突发或是意外事故的能力；

[0059] 2.自动驾驶系统考虑到农机执行作业时，需要进行换行，但是由于某些特定需求，农机在不同行的行驶的过程中，可能为同向，也可能为不同方向交替穿插，不同的换行方式对于农机的轨迹路线的规划会产生影响，因，根据不同的换行方式计算交接行间距有助于提高轨迹路线的科学性，使得轨迹路线与实际情况相符。

附图说明

[0060] 图1是本申请实施例中农机自动调节交接行的方法的流程图。

[0061] 图2是本申请实施例中用于展示农机实际偏移量的简略示意图。

[0062] 图3是本申请实施例中农机自动调节交接行的装置的结构框图。

[0063] 附图标记：301、卫星定位信号模块；302、信号强度对比模块；303、预设轨迹路线模块；304、信号强度检测模块；305、农机行驶控制模块。

具体实施方式

[0064] 以下结合附图1‑附图3对本申请作进一步详细说明。

[0065] 本申请实施例公开一种农机自动调节交接行的方法。该方法应用于自动驾驶系统，首先需要说明的，农机的交接行间距为农机作业过程中下一行的轨迹线与在当前行的轨迹线之间的间距。自动驾驶系统包括用于获取农机转向角度的角度传感器、定位农机轨迹线的定位装置以及获取图像已作业区域图像的图像获取装置，其中，以上三种装置均被安装在农机机身上，由农机机身进行供电。

[0066] 如图1所示，该方法包括以下步骤：

[0067] S10，获取当前的卫星定位信号强度。

[0068] 具体来说，农机的机身上安装有卫星天线，农机通过卫星天线与卫星进行数据传输，获取卫星定位信号，其中，卫星定位信号中包括农机机身的定位信息以及机身所在区域的地图。当农机需要开始执行播种、施肥、撒药等农业任务时，工作人员首先会发动农机，并将农机的驾驶模式调整为自动驾驶模式，并将作业区域边界数据、标准作业宽度以及作业间距等作业参数输入至自动驾驶系统中，自动驾驶系统会根据卫星定位信号以及作业参数生成行驶路线。当自动驾驶系统开启后，自动驾驶系统首先会检测当前的卫星信号强度，本实施例中，卫星定位信号的来源可以是北斗卫星定位自动驾驶系统。

[0069] S20，将卫星定位信号强度与预设的信号强度阈值进行对比。

[0070] 具体来说，每当自动驾驶系统检测完卫星定位信号强度后，会将检测到的信号强度数值与预设的信号强度阈值进行比较。

[0071] S30，若是当前的卫星定位信号强度小于信号强度阈值，则按照规划的轨迹路线控制农机行驶。

[0072] 具体来说，若是当前的信号强度数值低于信号强度阈值，表示当前卫星信号较差，农机无法及时接收到卫星定位信号，由于，在正常情况下，自动驾驶系统是根据卫星定位信号来模拟农机机身周围的环境，控制农机进的转向、直行等操作，因此当卫星定位信号较差，自动驾驶系统无法根据卫星定位信号来控制农机自动行驶，那么自动驾驶系统会控制农机按照预先规划好的轨迹路线进行行驶。

[0073] S40，实时检测当前的卫星定位信号强度是否达到信号强度阈值。

[0074] 具体来说，自动驾驶系统在作业的过程中，会根据预设的时钟信号检测卫星定位信号的强度。

[0075] S50，若卫星定位信号强度达到信号强度阈值，则根据卫星定位信号控制农机行驶。

[0076] 具体来说，一旦卫星定位信号内的强度达到信号强度阈值，自动驾驶系统能够稳定的接收卫星定位信号，那么自动驾驶系统会切换导航模式，利用实时的卫星定位信号来控制农机行驶。自动驾驶系统在卫星定位信号强度不高的情况下，利用预设的轨迹路线控制农机行驶可以有效的避免农机在卫星定位信号强度较差时无法利用自动驾驶模式进行作业的情况，进而提升的自动驾驶系统的适用性。

[0077] 在一个实施例中，规划路线的设定，具体可以执行为以下步骤：

[0078] 在农机进行作业之前，工作人员会事先将与作业相关的作业区域参数录入进自动驾驶系统，其中，作业区域参数包括作业区域边界数据、标准作业宽度等；作业区域边界数据为农机作业区域的长度和宽度数据，标准作业宽度是指农机作业的某一行的宽度数据，也即为农机上所搭载的作业农具的宽度。自动驾驶系统根据作业区域边界数据、标准作业宽度计算交接行间距，这里所说的行间距是指农机在下一行行驶的轨迹线与当前行的行驶轨迹线之间的间距，继而根据交接行间距规划农机的轨迹路线。根据作业的实际数据计算交接行的具体数值，使得实际作业过程中的交接行间距更加符合实际需求。

[0079] 在一个实施例中，为了使得规划的轨迹路更加满足农机实际使用过程中的需求，根据作业区域边界数据、标准作业宽度计算交接行间距，具体可以执行为一下步骤：

[0080] 自动驾驶系统获取换行方式，其中，换行方式包括同向换行以及异向换行；换行方式由工作人员根据实际作业需要进行设定，同向换行是指农机在相邻两行的行驶方向相同，异向换行是指农机在相邻两行的行驶方向不同。由于实际作业情况中，位于农机中心轨迹线两侧的作业宽度不一定保持一致，农机的中心轨迹线为农机在行驶过程中，位于同行的车轮连线的中轴线，中心轨迹线将农机作业区域分割两个部分，因此，标准作业宽度也被分为两段，分别为第一宽度以及第二宽度，本实施例中，将位于农机前进方向左侧的作业宽度设为第一宽度，将位于农机前进方向右侧的作业宽度设为第二宽度。

[0081] 若是农机的换行方式为异向换行，那么自动驾驶系统就将第一宽度或是第二宽度的两倍设为交接行间距；这里具体是用第一宽度还是第二宽度，需要考虑农机的转向方向，本实施例中，若是农机朝向其行驶方向的左侧转向，那么交接行间距为第一宽度的两倍；若是，农机朝向其行驶方向的右侧转向，那么交接行间距为第二宽度的两倍。若是农机的换行方式为同向换行，则自动驾驶系统将第一宽度与第二宽度之和设为交接行间距。根据不同的换行方式调整交接行间距，使得农机在实际作业的换行工作中能够更加顺利。

[0082] 在一个实施例中，为了保证农机能够较为准确顺利的执行农业作业，根据卫星定位信号控制农机行驶，具体可以执行为以下步骤：

[0083] 自动驾驶系统在农机行驶之后，会利用安装在农机上的角度传感器实时测量农机行驶过程中的角度偏转量，这里提及的角度偏转量具体是指，农机实际的前进方向相对于中心轨迹线之间的夹角；自动驾驶系统在获取到角度偏转量之后，首先判断当前农机的角度偏转量是否为零，若是角度偏转量为零，则表示当前农机正沿着中心轨迹线的方向行驶，若是角度偏转量不为零，那么自动驾驶系统会获取农机的行驶时间以及当前的行驶速度，值得一提的是，这里所说的行驶时间为农机在当前行行驶所花时间，并非为农机全部的作业时间，自动驾驶系统根据根据行驶时间与行驶速度计算农机的行驶路程，继而根据作业区域边界数据与行驶路程计算剩余路程，这里需要用到作业区域边界数据中的作业区域长度，也即为行长，将行长减去行驶路程长度即为剩余路程长度，

[0084] 然后再根据农机的角度偏转量与剩余路程计算农机的偏移量，偏移量即为农机在行驶过程中实际的中心轨迹线与规划的轨迹路线中的中心轨迹线之间的差值。

[0085] 如图2所示，将偏移量设为L，剩余路程为H，角度偏移量为α，偏移量等于剩余路程乘以角度偏移量的正切值。将偏移量与预设的偏移阈值进行对比，如果偏移量超过偏移阈值，则判定农机在行驶过程中偏离规划的轨迹路线，继而调整农机的车轮角度，使得农机的行驶路线与规划的轨迹路线一致。由于农机一般是在农田间工作，农田的土地较为崎岖不平，农机在行驶过程中或多或少的会偏离规划的轨迹路线，但是若是自动驾驶系统根据计算预估到的实际偏移值较小，位于可控的误差范围之内，那么自动驾驶系统可以不对农机进行调控，减少了自动驾驶系统的无意义工作量，进而提升了自动驾驶系统的性能。

[0086] 在一个实施例中，考虑到实际作业过程中，意外情况较多，农机未能按照既定轨迹路线行驶，实际偏移值超过了偏移阈值的情况，因此，按照规划的轨迹路线控制农机行驶，还可以具体执行为以下步骤：

[0087] 当农机完成当前行的农业作业时，自动驾驶系统会控制设置在农机尾部的图像获取装置获取农机在当前行已作业区域图像；本实施例中图像获取装置可以为摄像机、深度相机。继而自动驾驶系统从获取到的已作业区域图像中识别农机车轮按压地面形成的车辙印记，也即为轨迹路线；在一些实施例中，获取农机在当前已行驶的轨迹线的方式还可以为：从安装在农机上的定位装置，获取农机的定位信息，根据农机的定位信息，确定农机在当前行已经行驶的轨迹线。继而根据识别到的轨迹路线，标记出其中心轨迹线，继而计算中心轨迹线与既定轨迹路线中的标准中心轨迹线之间的间距，具体来说，由于由于中线轨迹线的长度较长，不同线段对应的间距数值差距较大，因此，本申请中，自动驾驶系统将实际作业过程中的中心轨迹线上的每一个轨迹点到既定轨迹路线中的标准中心轨迹线（参考线）的垂直距离，将若干垂直距离的平均值作为当前行的实际偏移量，然后根据实际偏移量、标准作业宽度计算实际作业宽度，实际作业宽度为实际偏移量与标准作业宽度之和。

[0088] 最后自动驾驶系统根据实际作业宽度重新计算交接行间距，具体来说，自动驾驶系统依照农机的实际作业宽度重新规划中心轨迹线，再根据农机的换行方式，计算交接行间距，并根据新的交接行间距重新规划轨迹路线，上述过程的详细步骤在前文中已经说明，这里不再赘述。自动驾驶系统在完成一行的农业作业后利用图像识别，得到农机在该行的实际偏移量，继而重新规划交接行间距，使得交接行间距能够适应实际作业中的变化，进而提升了自动驾驶系统的适应性。

[0089] 图1为一个实施例中农机自动调节交接行的方法的流程示意图。应该理解的是，虽然图1的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行；除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行；并且图1中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

[0090] 基于上述方法，本申请实施例还公开一种农机自动调节交接行的装置。

[0091] 如图3所示，该装置包括以下模块：

[0092] 卫星定位信号模块301，用于获取当前的卫星定位信号强度；

[0093] 信号强度对比模块302，用于将卫星定位信号强度与预设的信号强度阈值进行对比；

[0094] 预设轨迹路线模块303，用于若是当前的卫星定位信号强度小于信号强度阈值，则按照规划的轨迹路线控制农机行驶；

[0095] 信号强度检测模块304，用于实时检测当前的卫星定位信号强度是否达到信号强度阈值；

[0096] 农机行驶控制模块305，用于一旦当前的卫星定位信号强度达到信号强度阈值，则根据卫星定位信号控制农机行驶。

[0097] 在一个实施例中，预设轨迹路线模块303，还用于获取作业区域信息，作业区域信息至少包括作业区域边界数据与标准作业宽度；

[0098] 根据作业区域边界数据、标准作业宽度计算交接行间距；

[0099] 根据交接行间距规划轨迹路线。

[0100] 在一个实施例中，预设轨迹路线模块303，还用于获取换行方式，换行方式包括同向换行以及异向换行；

[0101] 若换行方式为异向换行，则将第一宽度或第二宽度的两倍设为交接行间距；

[0102] 若换行方式为同向换行，则将第一宽度与第二宽度之和设为交接行间距。

[0103] 在一个实施例中，预设轨迹路线模块303，还用于实时测量农机行驶过程中的角度偏转量；

[0104] 根据角度偏转量判断农机在行驶过程中是否偏离规划的轨迹路线；

[0105] 若农机在行驶过程中偏离规划的轨迹路线，则调整农机的行驶角度直至农机的行驶路线与规划的轨迹路线一致。

[0106] 在一个实施例中，预设轨迹路线模块303，还用于判断角度偏转量是否为零；

[0107] 若角度偏转量不为零，则获取农机的行驶时间以及行驶速度；

[0108] 根据行驶时间与行驶速度计算农机的行驶路程；

[0109] 根据作业区域边界数据与行驶路程计算剩余路程；

[0110] 根据角度偏转量与剩余路程计算农机的偏移量；

[0111] 将偏移量与预设的偏移阈值进行对比；

[0112] 若偏移量超过偏移阈值，则判定农机在行驶过程中偏离规划的轨迹路线。

[0113] 在一个实施例中，预设轨迹路线模块303，还用于当农机完成当前行的农业作业时，获取农机在当前行已作业区域图像；

[0114] 根据已作业区域图像计算农机在当前行的实际偏移量；

[0115] 根据实际偏移量、标准作业宽度计算实际作业宽度；

[0116] 根据实际作业宽度重新计算交接行间距；

[0117] 根据新的交接行间距重新规划轨迹路线。

[0118] 在一个实施例中，预设轨迹路线模块303，还用于根据已作业区域图像识别实际中心轨迹线；

[0119] 根据预设的轨迹路线识别标准中心轨迹线；

[0120] 计算实际中心轨迹线上的每一点到标准中心轨迹线上的垂直距离；

[0121] 计算若干垂直距离对应的平均值，平均值即为农机在当前行的实际偏移量。

[0122] 本申请实施例还公开一种计算机设备。

[0123] 具体来说，该计算机设备包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行上述农机自动调节交接行的方法的计算机程序。

[0124] 本申请实施例还公开一种计算机可读存储介质。

[0125] 具体来说，该计算机可读存储介质，其存储有能够被处理器加载并执行如上述农机自动调节交接行的方法的计算机程序，该计算机可读存储介质例如包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read‑OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccessMemory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

[0126] 本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。