一种域控制器处理分布式感知信号的方法及装置

摘要

本申请实施例提供一种域控制器处理分布式感知信号的方法及装置。采用本申请实施例，能够针对隧道内车辆自燃场景实现精准预警，提高域控制系统针对此类特殊场景的全面性，根据自燃发生情况确定火情危险等级，并制定对应的应对策略，提高了自动驾驶域控制器的智能性和针对性，以及车身域控制器和座舱域控制器的智能性；根据火情危险等级制定与其他车辆对应的火情应对策略，在火情发生的第一时间通知其他车辆根据火情应对策略离开火情发生现场，避免了火灾的蔓延，将人员损伤和财产损失降到最低，进一步提高了自动驾驶域控制、车身域控制器和座舱域控制器的智能性。

权利要求

1.一种域控制器处理分布式感知信号的方法，其特征在于，所述方法应用于目标车辆的域控制系统的自动驾驶域控制器，所述域控制系统包括所述自动驾驶域控制器、车身域控制器和座舱域控制器，所述自动驾驶域控制器、所述车身域控制器和所述座舱域控制器通信连接；所述方法包括：获取所述目标车辆的车外状态信息和位置信息，所述车外状态信息包括所述目标车辆的多个车外摄像头向车外拍摄的影像数据；

根据所述车外状态信息和所述位置信息确定所述目标车辆驶入隧道场景；

向所述车身域控制器发送第一指示信息，以指示启动多个感知芯片，其中，所述感知芯片用于监测所述目标车辆的多区域的温度，所述多区域至少包括所述目标车辆的发动机舱、车胎、座舱和货厢；

接收所述车身域控制器发送的所述目标车辆的多区域的温度；

在所述目标车辆的多区域中的第一区域的温度超过预设第一温度阈值的情况下，向所述座舱域控制器发送第二指示信息，以指示所述座舱域控制器控制所述目标车辆发出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示所述目标车辆的驾驶员在所述目标车辆的所述第一区域温度异常，所述第一区域为所述多区域中的任一区域；

在所述目标车辆的多区域中的第二区域的温度超过预设第二温度阈值的情况下，向所述座舱域控制器发送第三指示信息，以指示所述座舱域控制器控制所述目标车辆发出第二提示信息，其中，所述第二提示信息用于提示所述目标车辆的驾驶员在所述目标车辆的所述第二区域发生火情，所述第二区域为所述目标车辆的多区域中的任一区域，所述第二温度阈值高于所述第一温度阈值；

根据所述第二区域的温度和所述目标车辆的车内状态信息预测所述目标车辆的火情危险等级，所述车内状态信息包括所述目标车辆的多个车内摄像头向所述目标车辆的座舱或货舱拍摄的影像数据；

根据所述火情危险等级，制定与所述火情危险等级和火情发生区域对应的应对策略，并向所述车身域控制器和所述座舱域控制器发送第四指示信息，以指示所述座舱域控制器控制所述目标车辆发出第三提示信息，以及指示所述车身域控制器控制所述目标车辆执行所述应对策略，其中，所述第三提示信息用于提示所述目标车辆的驾驶员执行灭火操作，应对策略包括针对所述目标车辆的控制策略；

其中，所述根据所述第二区域的温度和所述目标车辆的车内状态信息预测所述目标车辆的火情危险等级，包括：确定所述第二区域的温度从预设的初始温度上升至所述第二温度阈值的时长，其中，所述初始温度为根据所述第二区域在所述目标车辆正常行驶中的平均温度；

根据所述时长确定所述第二区域的温度上升速率；

根据所述温度上升速率和所述第二区域的重要程度评估所述目标车辆的火情危险等级，所述第二区域的重要程度是指所述第二区域是否存在易燃物品；

根据所述车内状态信息提高相应的所述火情危险等级，所述车内状态信息还包括所述目标车辆的剩余燃油量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第二区域的温度和所述目标车辆的车内状态信息预测所述目标车辆的火情危险等级之后，所述方法还包括：向与所述目标车辆通信连接的服务器发送所述目标车辆的火情警示信息；

在所述火情危险等级高于预设等级的情况下，向所述车身域控制器发送请求消息，以请求所述车身域控制器发送所述目标车辆在隧道场景中的关联信息，所述关联信息至少包括所述目标车辆进入隧道的时长信息、已在隧道内行驶的距离信息和隧道地图信息；

接收所述车身域控制器发送的答复消息；

根据所述关联信息和所述车内状态信息确定所述目标车辆的火情会危害隧道内的其他车辆和人员；

控制所述目标车辆的险情广播装置向信号覆盖所述隧道的公共频道发送火情广播，以提示在隧道内发生火情。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述控制所述目标车辆的险情广播装置向信号覆盖所述隧道的公共频道发送火情广播之后，所述方法还包括：获取隧道内和隧道外的其他车辆的位置信息；

根据所述目标车辆在隧道场景中的关联信息和所述其他车辆的位置信息，确定所述其他车辆相较于所述目标车辆的距离和位置；

根据所述关联信息确定所述隧道的道路类型，所述道路类型包括单向车道和双向车道；

在所述隧道的道路类型为单向车道的情况下，根据所述其他车辆相较于所述目标车辆的距离和位置，将所述其他车辆划分为第一类车辆、第二类车辆或第三类车辆；其中，所述第一类车辆为位于所述目标车辆前方的其他车辆，所述第二类车辆为位于所述目标车辆后方，且与位于所述隧道内的其他车辆，所述第三类车辆为还未进入所述隧道，且与所述隧道的入口之间的距离小于预设第一距离阈值的其他车辆；

向所述第一类车辆、所述第二类车辆、所述第三类车辆发送不同的火情应对策略；

在所述隧道的道路类型为双向车道的情况下，根据所述其他车辆相较于所述目标车辆的距离和位置，将所述其他车辆划分为第四类车辆、第五类车辆、第六类车辆、第七类车辆和第八类车辆，其中，所述第四类车辆为位于所述目标车辆同向的车道，且位于所述目标车辆前方的其他车辆，所述第五类车辆为位于所述目标车辆同向的车道，且位于所述目标车辆后方的其他车辆，所述第六类车辆为位于所述目标车辆对向的车道，且还未行驶至所述目标车辆所在位置的其他车辆；所述第七类车辆为位于所述目标车辆对向的车道，且已行驶过所述目标车辆所在位置的其他车辆；所述第八类车辆为还未进入所述隧道，且与所述隧道的入口之间的距离小于预设第二距离阈值的其他车辆；

向所述第四类车辆、所述第五类车辆、所述第六类车辆、所述第七类车辆、所述第八类车辆发送不同的火情应对策略。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，向所述第一类车辆发送的火情应对策略包括快速驶出所述隧道；

向所述第二类车辆发送的火情应对策略包括弃车原路返回或有序倒车驶出所述隧道；

向所述第三类车辆发送的火情应对策略包括掉头离开，以及向未接收到火情广播和/或所述火情应对策略的其他车辆的驾驶员通知隧道内火情的发生，以预留隧道入口的倒车空间；

向所述第四类车辆发送的火情应对策略包括快速驶出所述隧道；

向所述第五类车辆发送的火情应对策略包括弃车原路返回、有序倒车驶出所述隧道或有序掉头驶出所述隧道；

向所述第六类车辆发送的火情应对策略包括弃车原路返回、有序倒车驶出所述隧道或有序掉头驶出所述隧道；

向所述第七类车辆发送的火情应对策略包括快速驶出所述隧道；

向所述第八类车辆发送的火情应对策略包括掉头离开，以及向未接收到火情广播和/或所述火情应对策略的其他车辆的驾驶员通知隧道内火情的发生，以预留隧道入口的倒车空间。

5.根据权利要求1‑4任一项所述的方法，其特征在于，车身域控制器执行的应对策略包括闪烁目标车辆后方的警示灯、关闭发动机、停止所述目标车辆的电路运行、降低所述目标车辆的车速、打开全景天窗、打开车身两侧的车窗、降低发动机输出功率和降低驱动电机输出功率中的一项或多项。

6.根据权利要求1‑4任一项所述的方法，其特征在于，

第一提示信息包括闪烁高温警示灯和/或在所述目标车辆的车内显示器显示所述目标车辆的第一区域的温度；

第二提示信息包括闪烁车辆自燃警示灯、在所述车内显示器显示所述第二区域起火的动画和播放第一语音消息，所述第一语音消息用于告知所述目标车辆的起火位置；

第三提示信息包括在所述车内显示器显示所述第二区域起火的动画和播放第二语音消息，所述第二语音消息包括所述目标车辆内的灭火器所在的位置。

7.一种域控制器处理分布式感知信号的装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取单元，用于获取目标车辆的车外状态信息和位置信息，所述车外状态信息包括所述目标车辆的多个车外摄像头向车外拍摄的影像数据；

第一确定单元，用于根据所述车外状态信息和所述位置信息确定所述目标车辆驶入隧道场景；

第一发送单元，用于向车身域控制器发送第一指示信息，以指示启动多个感知芯片，其中，所述感知芯片用于监测所述目标车辆的多区域的温度，所述多区域至少包括所述目标车辆的发动机舱、车胎、座舱和货厢；

第一接收单元，用于接收所述车身域控制器发送的所述目标车辆的多区域的温度；

第二发送单元，用于在所述目标车辆的多区域中的第一区域的温度超过预设第一温度阈值的情况下，向座舱域控制器发送第二指示信息，以指示所述座舱域控制器控制所述目标车辆发出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示所述目标车辆的驾驶员在所述目标车辆的所述第一区域温度异常，所述第一区域为所述多区域中的任一区域；

第三发送单元，用于在所述目标车辆的多区域中的第二区域的温度超过预设第二温度阈值的情况下，向所述座舱域控制器发送第三指示信息，以指示所述座舱域控制器控制所述目标车辆发出第二提示信息，其中，所述第二提示信息用于提示所述目标车辆的驾驶员在所述目标车辆的所述第二区域发生火情，所述第二区域为所述目标车辆的多区域中的任一区域，所述第二温度阈值高于所述第一温度阈值；

预测单元，用于根据所述第二区域的温度和所述目标车辆的车内状态信息预测所述目标车辆的火情危险等级，所述车内状态信息包括所述目标车辆的多个车内摄像头向所述目标车辆的座舱或货舱拍摄的影像数据；

制定单元，用于根据所述火情危险等级，制定与所述火情危险等级和火情发生区域对应的应对策略，并向所述车身域控制器和所述座舱域控制器发送第四指示信息，以指示所述座舱域控制器控制所述目标车辆发出第三提示信息，以及指示车身域控制器控制所述目标车辆执行所述应对策略，其中，所述第三提示信息用于提示所述目标车辆的驾驶员执行灭火操作，应对策略包括针对所述目标车辆的控制策略；

其中，所述预测单元具体用于：

确定所述第二区域的温度从预设的初始温度上升至所述第二温度阈值的时长，其中，所述初始温度为根据所述第二区域在所述目标车辆正常行驶中的平均温度；

根据所述时长确定所述第二区域的温度上升速率；

根据所述温度上升速率和所述第二区域的重要程度评估所述目标车辆的火情危险等级，所述第二区域的重要程度是指所述第二区域是否存在易燃物品；

根据所述车内状态信息提高相应的所述火情危险等级，所述车内状态信息还包括所述目标车辆的剩余燃油量。

8.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括域控制系统，所述域控制系统包括自动驾驶域控制器、车身域控制器、座舱域控制器和存储器，所述自动驾驶域控制器、所述车身域控制器和所述座舱域控制器通信连接，所述自动驾驶域控制器用于调用至少一个存储器中存储的计算机程序，以实现如权利要求1‑6任一项所述的方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在处理器上运行时，实现如权利要求1‑6任一项所述的方法。

说明书

一种域控制器处理分布式感知信号的方法及装置

技术领域

[0001] 本申请涉及车辆技术领域，尤其涉及一种域控制器处理分布式感知信号的方法及装置。

背景技术

[0002] 火灾是一种易发、危害大的事故类型，很容易造成较大的财产损失，对火灾的事前检测和应急处理是非常重要的工作。

[0003] 在隧道车辆起火的场景中，由于隧道的密闭性和隧道内车辆的密集性，一辆车辆起火非常容易引发连环燃烧，并且由于隧道内较为狭窄，起火车辆的前后车辆均想快速离开，非常容易引发拥堵，拥堵又会给火灾的蔓延提供良好条件，引起更大的火灾发生，以及会给后续的消防工作带来不利影响。

[0004] 对隧道火情特殊场景问题，除了依靠现有的隧道侧影像监控、烟雾严控系统之外，车辆多域控制器芯片系统对自身多区域险情的快速、准确、及时定位和预警则更为重要。

发明内容

[0005] 本申请实施例提供一种域控制器处理分布式感知信号的方法及装置，能够针对隧道内车辆自燃场景实现精准预警，提高域控制系统针对此类特殊场景的全面性，根据自燃发生情况确定火情危险等级，并制定对应的应对策略，提高了自动驾驶域控制器的智能性和针对性，以及车身域控制器和座舱域控制器的智能性。

[0006] 第一方面，本申请实施例提供了一种域控制器处理分布式感知信号的方法，所述方法应用于目标车辆的域控制系统的自动驾驶域控制器，所述域控制系统包括所述自动驾驶域控制器、车身域控制器和座舱域控制器，所述自动驾驶域控制器、所述车身域控制器和所述座舱域控制器通信连接；所述方法包括：

[0007] 获取所述目标车辆的车外状态信息和位置信息，所述车外状态信息包括所述目标车辆的多个车外摄像头向车外拍摄的影像数据；

[0008] 根据所述车外状态信息和所述位置信息确定所述目标车辆驶入隧道场景；

[0009] 向所述车身域控制器发送第一指示信息，以指示启动多个感知芯片，其中，所述感知芯片用于监测所述目标车辆的多区域的温度，所述多区域至少包括所述目标车辆的发动机舱、车胎、座舱和货厢；

[0010] 接收所述车身域控制器发送的所述目标车辆的多区域的温度；

[0011] 在所述目标车辆的多区域中的第一区域的温度超过预设第一温度阈值的情况下，向所述座舱域控制器发送第二指示信息，以指示所述座舱域控制器控制所述目标车辆发出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示所述目标车辆的驾驶员在所述目标车辆的所述第一区域温度异常，所述第一区域为所述多区域中的任一区域；

[0012] 在所述目标车辆的多区域中的第二区域的温度超过预设第二温度阈值的情况下，向所述座舱域控制器发送第三指示信息，以指示所述座舱域控制器控制所述目标车辆发出第二提示信息，其中，所述第二提示信息用于提示所述目标车辆的驾驶员在所述目标车辆的所述第二区域发生火情，所述第二区域为所述目标车辆的多区域中的任一区域，所述第二温度阈值高于所述第一温度阈值；

[0013] 根据所述第二区域的温度和所述目标车辆的车内状态信息预测所述目标车辆的火情危险等级，所述车内状态信息包括所述目标车辆的多个车内摄像头向所述目标车辆的座舱或货舱拍摄的影像数据；

[0014] 根据所述火情危险等级，制定与所述火情危险等级和火情发生区域对应的应对策略，并向所述车身域控制器和所述座舱域控制器发送第四指示信息，以指示所述座舱域控制器控制所述目标车辆发出第三提示信息，以及指示所述车身域控制器控制所述目标车辆执行所述应对策略，其中，所述第三提示信息用于提示所述目标车辆的驾驶员执行灭火操作，应对策略包括针对所述目标车辆的控制策略。

[0015] 本申请实施例针对隧道火情特殊场景问题，通过目标车辆多域控制器芯片系统对自身多区域险情的准确、及时定位和预警，并且基于对目标车辆的火情掌握的程度，第一时间生成与其他车辆对应的火情应对策略，在降低目标车辆本身的财产损失和人员受伤的同时，将火情应对策略通知其他车辆，避免火势蔓延，从而避免更多的人员受伤和财产损失，通过域控制系统中的自动驾驶域控制、车身域控制器和座舱域控制器及时、精准交互，提高了域控制系统针对此类特殊场景的全面性。

[0016] 在第一方面的又一种可能的实施方式中，在所述根据所述第二区域的温度和所述目标车辆的车内状态信息预测所述目标车辆的火情危险等级之后，所述方法还包括：

[0017] 向与所述目标车辆通信连接的服务器发送所述目标车辆的火情警示信息；

[0018] 在所述火情危险等级高于预设等级的情况下，向所述车身域控制器发送请求消息，以请求所述车身域控制器发送所述目标车辆在隧道场景中的关联信息，所述关联信息至少包括所述目标车辆进入隧道的时长信息、已在隧道内行驶的距离信息和隧道地图信息；

[0019] 接收所述车身域控制器发送的答复消息；

[0020] 根据所述关联信息和所述车内状态信息确定所述目标车辆的火情会危害隧道内的其他车辆和人员；

[0021] 控制所述目标车辆的险情广播装置向信号覆盖所述隧道的公共频道发送火情广播，以提示在隧道内发生火情。

[0022] 进一步的，根据火情危险等级制定与其他车辆对应的火情应对策略，在火情发生的第一时间通知其他车辆根据火情应对策略离开火情发生现场，避免了火灾的蔓延，将人员损伤和财产损失降到最低，进一步提高了自动驾驶域控制、车身域控制器和座舱域控制器的智能性。

[0023] 在第一方面的又一种可能的实施方式中，在所述控制所述目标车辆的险情广播装置向信号覆盖所述隧道的公共频道发送火情广播之后，所述方法还包括：

[0024] 获取隧道内和隧道外的其他车辆的位置信息；

[0025] 根据所述目标车辆在隧道场景中的关联信息和所述其他车辆的位置信息，确定所述其他车辆相较于所述目标车辆的距离和位置；

[0026] 根据所述关联信息确定所述隧道的道路类型，所述道路类型包括单向车道和双向车道；

[0027] 在所述隧道的道路类型为单向车道的情况下，根据所述其他车辆相较于所述目标车辆的距离和位置，将所述其他车辆划分为第一类车辆、第二类车辆或第三类车辆；其中，所述第一类车辆为位于所述目标车辆前方的其他车辆，所述第二类车辆为位于所述目标车辆后方，且与位于所述隧道内的其他车辆，所述第三类车辆为还未进入所述隧道，且与所述隧道的入口之间的距离小于预设第一距离阈值的其他车辆；

[0028] 向所述第一类车辆、所述第二类车辆、所述第三类车辆发送不同的火情应对策略；

[0029] 在所述隧道的道路类型为双向车道的情况下，根据所述其他车辆相较于所述目标车辆的距离和位置，将所述其他车辆划分为第四类车辆、第五类车辆、第六类车辆、第七类车辆和第八类车辆，其中，所述第四类车辆为位于所述目标车辆同向的车道，且位于所述目标车辆前方的其他车辆，所述第五类车辆为位于所述目标车辆同向的车道，且位于所述目标车辆后方的其他车辆，所述第六类车辆为位于所述目标车辆对向的车道，且还未行驶至所述目标车辆所在位置的其他车辆；所述第七类车辆为位于所述目标车辆对向的车道，且已行驶过所述目标车辆所在位置的其他车辆；所述第八类车辆为还未进入所述隧道，且与所述隧道的入口之间的距离小于预设第二距离阈值的其他车辆；

[0030] 向所述第四类车辆、所述第五类车辆、所述第六类车辆、所述第七类车辆、所述第八类车辆发送不同的火情应对策略。

[0031] 在第一方面的又一种可能的实施方式中，向所述第一类车辆发送的火情应对策略包括快速驶出所述隧道；

[0032] 向所述第二类车辆发送的火情应对策略包括弃车原路返回或有序倒车驶出所述隧道；

[0033] 向所述第三类车辆发送的火情应对策略包括掉头离开，以及向未接收到火情广播和/或所述火情应对策略的其他车辆的驾驶员通知隧道内火情的发生，以预留隧道入口的倒车空间；

[0034] 向所述第四类车辆发送的火情应对策略包括快速驶出所述隧道；

[0035] 向所述第五类车辆发送的火情应对策略包括弃车原路返回、有序倒车驶出所述隧道或有序掉头驶出所述隧道；

[0036] 向所述第六类车辆发送的火情应对策略包括弃车原路返回、有序倒车驶出所述隧道或有序掉头驶出所述隧道；

[0037] 向所述第七类车辆发送的火情应对策略包括快速驶出所述隧道；

[0038] 向所述第八类车辆发送的火情应对策略包括掉头离开，以及向未接收到火情广播和/或所述火情应对策略的其他车辆的驾驶员通知隧道内火情的发生，以预留隧道入口的倒车空间。

[0039] 在第一方面的又一种可能的实施方式中，所述根据所述第二区域的温度和所述目标车辆的车内状态信息预测所述目标车辆的火情危险等级，包括：

[0040] 确定所述第二区域的温度从预设的初始温度上升至所述第二温度阈值的时长，其中，所述初始温度为根据所述第二区域在所述目标车辆正常行驶中的平均温度；

[0041] 根据所述时长确定所述第二区域的温度上升速率；

[0042] 根据所述温度上升速率和所述第二区域的重要程度评估所述目标车辆的火情危险等级；

[0043] 根据所述车内状态信息提高相应的所述火情危险等级，所述车内状态信息还包括所述目标车辆的剩余燃油量。

[0044] 在第一方面的又一种可能的实施方式中，所述车身域控制器执行的应对策略包括闪烁目标车辆后方的警示灯、关闭发动机、停止所述目标车辆的电路运行、降低所述目标车辆的车速、打开全景天窗、打开车身两侧的车窗、降低发动机输出功率和降低驱动电机输出功率中的一项或多项。

[0045] 在第一方面的又一种可能的实施方式中，所述第一提示信息包括闪烁高温警示灯和/或在所述目标车辆的车内显示器显示所述目标车辆的第一区域的温度；

[0046] 所述第二提示信息包括闪烁车辆自燃警示灯、在所述车内显示器显示所述第二区域起火的动画和播放第一语音消息，所述第一语音消息用于告知所述目标车辆的起火位置；

[0047] 所述第三提示信息包括在所述车内显示器显示所述第二区域起火的动画和播放第二语音消息，所述第二语音消息包括所述目标车辆内的灭火器所在的位置。

[0048] 第二方面，本申请实施例提供一种域控制器处理分布式感知信号的装置，所述装置至少包括第一获取单元、第一确定单元、第一发送单元、第一接收单元、第二发送单元、第三发送单元、预测单元和制定单元。该域控制器处理分布式感知信号装置用于实现第一方面任一项实施方式所描述方法，其中第一获取单元、第一确定单元、第一发送单元、第一接收单元、第二发送单元、第三发送单元、预测单元和制定单元的介绍如下：

[0049] 第一获取单元，用于获取目标车辆的车外状态信息和位置信息，所述车外状态信息包括所述目标车辆的多个车外摄像头向车外拍摄的影像数据；

[0050] 第一确定单元，用于根据所述车外状态信息和所述位置信息确定所述目标车辆驶入隧道场景；

[0051] 第一发送单元，用于向车身域控制器发送第一指示信息，以指示启动多个感知芯片，其中，所述感知芯片用于监测所述目标车辆的多区域的温度，所述多区域至少包括所述目标车辆的发动机舱、车胎、座舱和货厢；

[0052] 第一接收单元，用于接收所述车身域控制器发送的所述目标车辆的多区域的温度；

[0053] 第二发送单元，用于在所述目标车辆的多区域中的第一区域的温度超过预设第一温度阈值的情况下，向所述座舱域控制器发送第二指示信息，以指示所述座舱域控制器控制所述目标车辆发出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示所述目标车辆的驾驶员在所述目标车辆的所述第一区域温度异常，所述第一区域为所述多区域中的任一区域；

[0054] 第三发送单元，用于在所述目标车辆的多区域中的第二区域的温度超过预设第二温度阈值的情况下，向所述座舱域控制器发送第三指示信息，以指示所述座舱域控制器控制所述目标车辆发出第二提示信息，其中，所述第二提示信息用于提示所述目标车辆的驾驶员在所述目标车辆的所述第二区域发生火情，所述第二区域为所述目标车辆的多区域中的任一区域，所述第二温度阈值高于所述第一温度阈值；

[0055] 预测单元，用于根据所述第二区域的温度和所述目标车辆的车内状态信息预测所述目标车辆的火情危险等级，所述车内状态信息包括所述目标车辆的多个车内摄像头向所述目标车辆的座舱或货舱拍摄的影像数据；

[0056] 制定单元，用于根据所述火情危险等级，制定与所述火情危险等级和火情发生区域对应的应对策略，并向所述车身域控制器和所述座舱域控制器发送第四指示信息，以指示所述座舱域控制器控制所述目标车辆发出第三提示信息，以及指示车身域控制器控制所述目标车辆执行所述应对策略，其中，所述第三提示信息用于提示所述目标车辆的驾驶员执行灭火操作，应对策略包括针对所述目标车辆的控制策略。

[0057] 本申请实施例针对隧道火情特殊场景问题，通过目标车辆多域控制器芯片系统对自身多区域险情的准确、及时定位和预警，并且基于对目标车辆的火情掌握的程度，第一时间生成与其他车辆对应的火情应对策略，在降低目标车辆本身的财产损失和人员受伤的同时，将火情应对策略通知其他车辆，避免火势蔓延，从而避免更多的人员受伤和财产损失，通过域控制系统中的自动驾驶域控制、车身域控制器和座舱域控制器及时、精准交互，提高了域控制系统针对此类特殊场景的全面性。

[0058] 第三方面，本申请实施例提供一种车辆，所述车辆包括域控制系统，所述域控制系统包括所述自动驾驶域控制器、车身域控制器、座舱域控制器和存储器，所述自动驾驶域控制器、所述车身域控制器和所述座舱域控制器通信连接；所述自动驾驶域控制器用于调用至少一个存储器中存储的计算机程序，该车辆可执行前述第一方面或者第一方面的任一种可能的实现方式所描述的方法。

[0059] 可选的，上述计算机程序可以存在存储器中。示例性的，存储器可以为非瞬时性（non‑transitory）存储器，例如只读存储器（Read Only Memory，ROM），其可以与处理器集成在同一块器件上，也可以分别设置在不同的器件上，本申请实施例对存储器的类型以及存储器与处理器的设置方式不做限定。

[0060] 在一种可能的实施方式中，上述至少一个存储器位于上述车辆之外。

[0061] 在又一种可能的实施方式中，上述至少一个存储器位于上述车辆之内。

[0062] 在又一种可能的实施方式之中，上述至少一个存储器的部分存储器位于上述车辆之内，另一部分存储器位于上述车辆之外。

[0063] 第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储计算机程序，当指令在自动驾驶域控制器上运行时，实现前述第一方面或者第一方面的任一种可选的方案所描述的方法。

[0064] 第五方面，本申请提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机程序，当所述程序在自动驾驶域控制器上运行时，实现前述第一方面或者第一方面的任一种可选的方案所描述的方法中。

[0065] 可选的，该计算机程序产品可以为一个软件安装包，在需要使用前述方法的情况下，可以下载该计算机程序产品并在计算设备上执行该计算机程序产品。

[0066] 本申请第三至第五方面所提供的技术方案，其有益效果可以参考第一方面和第二方面的技术方案的有益效果，此处不再赘述。

附图说明

[0067] 下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。

[0068] 图1是本申请实施例提供的一种车辆的架构示意图；

[0069] 图2是本申请实施例提供的一种域控制器处理分布式感知信号的方法的流程示意图；

[0070] 图3是本申请实施例提供的一种第一提示信息的示意图；

[0071] 图4是本申请实施例提供的一种第二提示信息的示意图；

[0072] 图5是本申请实施例提供的一种隧道内车辆类型的示意图；

[0073] 图6是本申请实施例提供的一种隧道入口车辆类型的示意图；

[0074] 图7是本申请实施例提供的另一种隧道内车辆类型的示意图；

[0075] 图8是本申请实施例提供的另一种隧道入口车辆类型的示意图；

[0076] 图9是本申请实施例提供的一种域控制器处理分布式感知信号的装置的结构示意图；

[0077] 图10是本申请实施例提供的一种车辆的结构示意图。

具体实施方式

[0078] 下面结合附图对本申请实施例进行详细介绍。

[0079] 本申请的说明书和权利要求书及所述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选的还包括没有列出的步骤或单元，或可选的还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

[0080] 下面对本申请实施例应用的系统架构进行介绍。需要说明的是，本申请描述的系统架构及业务场景是为了更加清楚的说明本申请的技术方案，并不构成对于本申请提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着系统架构的演变和新业务场景的出现，本申请提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。

[0081] 请参见图1，图1是本申请实施例提供的一种车辆的架构示意图，所述车辆包括域控制系统，所述域控制系统包括自动驾驶域控制器101、车身域控制器102和座舱域控制器103，其中：

[0082] 自动驾驶域控制器101主要负责实现和控制车辆的自动驾驶功能，其需要具备对于图像信息的接收能力、对于图像信息的处理和判断能力、对于数据的处理和计算能力、导航与路线规划能力、对于实时情况的快速判断和决策能力，需要处理感知、决策、控制三个层面的算法，对于域控制器的软硬件要求都最高。

[0083] 所述自动驾驶域控制器101根据与所述车辆的摄像头获取的影像数据和所述车辆的位置信息确定进入了隧道场景；向所述车身域控制器102和座舱域控制器103发送针对隧道场景的协作消息，所述协作消息用于开启隧道内车辆自燃的监控、预警和火情发生的应对策略生成的功能。

[0084] 进一步的，自动驾驶域控制器101与所述车身域控制器102进行交互，以启动多个感知芯片，进而所述车身域控制器102发送的所述目标车辆的多区域的温度；根据对所述多区域的温度的精准掌控实现，对车辆的火情发生情况的及时定位和预警。

[0085] 更进一步的，在车辆的温度异常和火情发生时向所述车身域控制器102和座舱域控制器103发送相应的指示消息，进而对所述车辆内的人员进行提醒；更进一步的，生成所述车辆对应的对应策略，以及与隧道内的其他车辆对应的火情应对策略。

[0086] 车身域控制器102主要控制各种车身功能，包括但不限于对于车前灯、车后灯、内饰灯、车门锁、车窗、天窗、雨刮器、电动后备箱、智能钥匙、空调、天线、网关通信等的控制。

[0087] 车身域控制器102可根据所述自动驾驶域控制器101发出的指示信息或请求消息，控制感知芯片的开启。

[0088] 座舱域控制器103主要控制车辆的智能座舱中的各种电子信息系统功能，这些功能包括中控系统、车载信息娱乐系统、抬头显示、座椅系统、仪表系统、后视镜系统、驾驶行为监测系统、导航系统等。

[0089] 所述座舱域控制器103可根据所述自动驾驶域控制器101发出的指示信息，控制所述车辆内部的图标或显示器发出对应的提示信息。

[0090] 自动驾驶域控制器101、车身域控制器102和座舱域控制器103均设置在所述车辆内部，且三者均属于域控制系统，但三者所负责的区域和功能不同，上述过程中涉及到的信息交互属于车机系统内部的信息交互。

[0091] 请参见图2，图2是本申请实施例提供的一种域控制器处理分布式感知信号的方法的流程示意图，所述方法应用于目标车辆的域控制系统的自动驾驶域控制器，所述域控制系统包括所述自动驾驶域控制器、车身域控制器和座舱域控制器，所述自动驾驶域控制器、所述车身域控制器和所述座舱域控制器通信连接；该域控制器处理分布式感知信号的方法可以基于图1所示的系统架构中的自动驾驶域控制器实现，也可以基于其他架构实现，该方法包括但不限于如下步骤：

[0092] 步骤S201：获取所述目标车辆的车外状态信息和位置信息。

[0093] 所述车外状态信息包括所述目标车辆的多个车外摄像头向车外拍摄的影像数据。

[0094] 所述位置信息可通过与GPS定位系统的交互获取，也可向所述车身域控制器发送与位置信息相关的定位消息，以请求所述车身域控制器根据所述目标车辆内部自设置的定位系统发送与所述位置信息相关的答复消息。

[0095] 步骤S202：根据所述车外状态信息和所述位置信息确定所述目标车辆驶入隧道场景。

[0096] 所述车外状态信息中涉及了多个朝向车外拍摄的车外摄像头，其中所述车外摄像头包括了朝向所述目标车辆正前方的车外摄像头。

[0097] 根据所述车外状态信息中的目标车辆的车外影像数据和所述目标车辆的位置信息，可确定所述目标车辆驶入了隧道场景。

[0098] 步骤S203：向所述车身域控制器发送第一指示信息，以指示启动多个感知芯片。

[0099] 在确定所述目标车辆驶入了隧道场景后，针对性打开所述目标车辆的隧道火情预警功能，所述隧道火情预警功能为根据所述域控制系统针对隧道车辆自燃场景的功能。

[0100] 所述感知芯片用于监测所述目标车辆的多区域的温度，所述多区域至少包括所述目标车辆的发动机舱、车胎、座舱和货厢。可选的，所述多区域为车辆自燃或车辆易发热的区域。

[0101] 若所述目标车辆为纯电动汽车或混合动力型汽车，则所述多区域还包括蓄电池区域。

[0102] 可选的，所述感知芯片根据设置于所述目标车辆的多区域的温度传感器获取所述目标车辆的多区域的温度。

[0103] 在一种可选的实施方式中，所述感知芯片还可根据设置于所述目标车辆的多区域的烟雾报警器和温度传感器，来获取所述目标车辆的多区域的火情发生情况。

[0104] 需要说明的是，所述感知芯片由所述域控制系统中的车身域控制器控制。

[0105] 步骤S204：接收所述车身域控制器发送的所述目标车辆的多区域的温度。

[0106] 所述目标车辆的多区域的温度为实时温度，所述车身域控制器每隔预设时间向所述自动驾驶域控制器发送所述目标车辆的多区域的温度，所述预设时间优选为1秒。

[0107] 步骤S205：在所述目标车辆的多区域中的第一区域的温度超过预设第一温度阈值的情况下，向所述座舱域控制器发送第二指示信息，以指示所述座舱域控制器控制所述目标车辆发出第一提示信息。

[0108] 由于所述多区域包括了所述目标车辆的多个区域，而所述多区域又因运行状态和工作职能不同导致在所述目标车辆正常行驶的过程中的温度也不相同，因此，与所述多区域对应的所述第一温度阈值不同。

[0109] 在一种可选的实施方式中，与所述多区域分别对应的所述第一温度阈值根据所述多区域在所述目标车辆正常行驶过程中的平均温度计算得到，可选的，所述第一温度阈值高于所述平均温度10度。

[0110] 在一种可选的实施方式中，确定所述目标车辆的多区域分别对应的第一温度阈值，包括：

[0111] 根据所述汽车的车型类型，访问并获取所述汽车的生产信息；

[0112] 根据所述生产信息，确定汽车各个部件对应的正常行驶状态下的温度阈值。

[0113] 具体地，此处汽车的各个部件可以包括汽车的电机部件和汽车的电池部件，这两个地方的热量产出较多，很容易出现温度过高的情况，存在起火的风险较高。当然，除了上述两个部件外，也可以包括其他的各个部件，在此以电池部件和电机部件为例对本申请的原理进行说明，其他部件不再一一详述。对于该车型类别的汽车，可以事先建立其各个部件对应的正常行驶状态下的温度数据，例如，在一些实施例中，可以通过对不同车型类别的汽车进行试验，确定其温度的安全承受范围，从而建立各个部件对应的正常行驶状态下的温度数据库；在一些实施例中，可以从该汽车的官网上访问并获取其生产和试验信息，从而确定车辆正常行驶状态下的温度浮动范围，比如说，该汽车的出厂信息标有汽车电池的安全工作温度区间为‑15度至60度，则可以将该车型类别的汽车的正常行驶状态下的温度数据最高为60度。当然，以上的数值仅用于示例性地介绍本申请方案的原理，并不意味对本申请进行限制。

[0114] 所述第一提示信息用于提示所述目标车辆的驾驶员在所述目标车辆的所述第一区域温度异常，所述第一区域为所述多区域中的任一区域。

[0115] 在一种可选的实施方式中，所述第一提示信息包括闪烁高温警示灯和/或在所述目标车辆的车内显示器显示所述目标车辆的第一区域的温度。

[0116] 下面以图3对所述第一提示信息进行说明，图3为本申请实施例提供的一种第一提示信息的示意图，在图3中的方向盘上方区域的仪表盘闪烁有高温警示灯，图3中的车辆中部放置有车内显示器，所述车内显示器上对应显示有该车辆的第一区域的温度数值，以表征所述第一区域的温度异常，图3中车内显示器显示的为该车辆的发动机区域的温度当前为210℃。这主要指代的是发动机滑油系统中的滑油，滑油在超过250℃且条件适合（如油气比恰当等）时，不需点火就能自行燃烧。

[0117] 在本实施例中，还可以在域控制系统的数据库中将所述目标车辆识别信息与车主的智能手机绑定，当检测到第一区域的温度超过预设第一温度阈值时，不仅通过车辆内部的装置进行提示，还可以通过手机APP，或者短信、语音电话的方式，通过服务器向用户的智能手机发送报警信息，以提醒车主，避免发生自燃等事故。

[0118] 步骤S206：在所述目标车辆的多区域中的第二区域的温度超过预设第二温度阈值的情况下，向所述座舱域控制器发送第三指示信息，以指示所述座舱域控制器控制所述目标车辆发出第二提示信息。

[0119] 其中，所述第二提示信息用于提示所述目标车辆的驾驶员在所述目标车辆的所述第二区域发生火情，所述第二区域为所述目标车辆的多区域中的任一区域，所述第二温度阈值高于所述第一温度阈值。

[0120] 需要说明的是，所述第二区域与所述第一区域可能为同一区域；但基于所述车辆的某些区域的正常温度高于其他区域的第一温度阈值，因此所述第二区域与所述第一区域也可能为不同区域。

[0121] 可选的，所述第二温度阈值为100摄氏度至530摄氏度之间，所述第二温度阈值根据所述多区域中的易燃物品的燃点确定。

[0122] 在一种可选的实施方式中，所述第二提示信息包括闪烁车辆自燃警示灯、在所述车内显示器显示所述第二区域起火的动画和播放第一语音消息，所述第一语音消息用于告知所述目标车辆的起火位置。

[0123] 下面以图4对所述第二提示信息进行说明，图4为本申请实施例提供的一种第二提示信息的示意图，在图4中的方向盘上方区域的仪表盘闪烁有车辆自燃警示灯，图4中的车辆中部放置有车内显示器，所述车内显示器上对应显示有该车辆的第二区域起火的动画，以表征所述第二区域出现火情。

[0124] 在本实施例中，还可以在域控制系统的数据库中将所述目标车辆识别信息与车主的智能手机绑定，当检测到第二区域的温度超过预设第二温度阈值时，不仅通过车辆内部的装置/设备进行提示，还可以通过手机APP，或者短信、语音电话的方式，通过服务器向用户的智能手机发送报警信息，以提醒车主发生车辆自燃事故。

[0125] 步骤S207：根据所述第二区域的温度和所述目标车辆的车内状态信息预测所述目标车辆的火情危险等级。

[0126] 所述车内状态信息包括所述目标车辆的多个车内摄像头向所述目标车辆的座舱或货舱拍摄的影像数据。

[0127] 在一种可选的实施方式中，所述火情危险等级首先根据所述第二区域的温度上升情况评估初始的火情危险等级，如此设置主要考虑到所述目标车辆的第二区域的异常温度上升是由于可能存在外物助燃的情况，例如所述第二区域意外存在易燃物品，比如机箱内的落叶、柳絮等；其次，根据所述目标车辆的车厢或货厢内是否有易燃物品，来对初始的火情危险等级进行调整，进而得到精准的火情危险等级，如此设置有利于所述域控制系统对所述目标车辆的火情进行精准掌控。

[0128] 所述火情危险等级用于表征由于所述目标车辆的自燃导致的财产损失和人员伤害的程度。

[0129] 在一种可选的实施方式中，预测所述火情危险等级的过程具体如下：

[0130] 首先，确定所述第二区域的温度从预设的初始温度上升至所述第二温度阈值的时长，其中，所述初始温度为根据所述第二区域在所述目标车辆正常行驶中的平均温度；根据所述时长确定所述第二区域的温度上升速率；根据所述温度上升速率和所述第二区域的重要程度评估所述目标车辆的火情危险等级。

[0131] 具体的，所述第二区域的温度上升速率可与历史状态下的与所述目标车辆同车型的自燃数据中的第二区域的温度上升速率进行比对，进而掌握所述第二区域的温度上升速率相较于历史数据的快慢；所述第二区域的重要程度根据所述第二区域中的易燃属性确定，若所述第二区域存在易燃物品，如机油、燃油、电路等。

[0132] 因此，在所述第二区域的温度上升速率低于历史状态下的温度上升速率，且所述第二区域不存在易燃物品，则代表所述目标车辆的火情不容易引发或短时间内不会引发火焰蔓延的情况，因此，对应的火情危险等级为一级，所述火情危险等级的等级越高，则代表由于所述目标车辆的自燃导致的财产损失和人员伤害的程度越高。

[0133] 在所述第二区域的温度上升速率低于历史状态下的温度上升速率，而所述第二区域存在易燃物品，则代表所述目标车辆的火情容易因易燃物品引发火焰蔓延的情况，因此，对应的火情危险等级为二级。

[0134] 在所述第二区域的温度上升速率高于历史状态下的温度上升速率，而所述第二区域不存在易燃物品，则代表所述目标车辆的第二区域内可能存在外物助燃的情况，容易引发火焰蔓延，因此，对应的火情危险等级为二级。

[0135] 在所述第二区域的温度上升速率高于历史状态下的温度上升速率，且所述第二区域存在易燃物品，则代表所述目标车辆的火情容易引发多区域的连锁反应，且容易波及到车辆内部的人员或靠近所述目标车辆的其他车辆，因此，对应的火情危险等级为三级。

[0136] 最终，根据所述车内状态信息提高相应的所述火情危险等级。

[0137] 具体的，所述车内状态信息包括了车内摄像头朝向车厢、货箱、座舱等区域的影像数据，根据所述影像数据可根据所述目标车辆内部是否存在乘员放置的易燃易爆物品，例如，打火机、充电宝等，进一步的，所述车内状态信息还包括所述目标车辆的剩余燃油量。

[0138] 基于，所述目标车辆内部的易燃易爆物品是与所述目标车辆的乘员直接接触的物品，若发生火情或爆炸会直接危害到所述目标车辆的乘员的生命安全，因此，若所述目标车辆内部是否存在与上述举例说明相同或相似的易燃易爆物品，则根据物品的数量提高相应的火情危险等级，可选的，若所述目标车辆内部存在与上述举例说明相同或相似的易燃易爆物品一件，则相应提高火情危险等级一级。

[0139] 在一种可选的实施方式中，向与所述目标车辆通信连接的服务器发送所述目标车辆的火情警示信息；车辆自燃事故时进行119水火情救援呼救，以及所述域控制系统分析所述火情危险等级，进而呼叫122交通报警救援和/或120伤护救援进行道路疏通指引和救护等报警呼救指令。

[0140] 考虑到隧道场景中，车辆自燃容易引发拥堵，进而火势蔓延，因此，在所述自动驾驶域控制器根据所述火情危险等级掌握所述目标车辆的火情之后，立即针对隧道内的其他车辆的行驶状态进行分析，进而确定所述其他车辆的火情应对策略，并将所述火情应对策略发给所述其他车辆，避免火势蔓延，提高了自动驾驶域控制器针对隧道车辆自燃场景的全面性和针对性。

[0141] 在一种可选的实施方式中，在上述过程的获取隧道内的其他车辆的行驶状态可根据GPS定位系统，车载雷达，隧道内局域网得到；向所述隧道内的其他车辆发送火情应对策略可根据与信号覆盖隧道的运营商交互，以向隧道内的人员的智能手机发布相关消息来实现，也直接根据车载广播装置，在公网频道内进行广播来实现。

[0142] 在一种可选的实施方式中，在所述火情危险等级高于预设等级的情况下，向所述车身域控制器发送请求消息，以请求所述车身域控制器发送所述目标车辆在隧道场景中的关联信息，所述关联信息至少包括所述目标车辆进入隧道的时长信息、已在隧道内行驶的距离信息和隧道地图信息；接收所述车身域控制器发送的答复消息；根据所述关联信息和所述车内状态信息确定所述目标车辆的火情会危害隧道内的其他车辆和人员；控制所述目标车辆的险情广播装置向信号覆盖所述隧道的公共频道发送火情广播，以提示在隧道内发生火情。

[0143] 具体的，所述预设等级优选为二级，若所述火情危险等级达到三级或以上，则代表所述目标车辆的火情难以由所述目标车辆内的人员控制，因此，针对所述火情危险等级高于预设等级的情况，控制所述目标车辆的险情广播装置向信号覆盖所述隧道的公共频道发送火情广播，以提示在隧道内发生火情，通过第一时间所述自动驾驶域控制器和所述车身域控制器的交互，在最短时间内降低所述目标车辆自燃导致的人员伤害和财产损失，提高了所述自动驾驶域控制器和所述车身域控制器针对隧道内车辆自燃场景的针对性。

[0144] 在一种可选的实施方式中，在火情发生过的第一时间，针对性生成与隧道内或隧道附近的其他车辆的火情应对策略，并将所述火情应对策略发送至其他车辆，具体实现过程如下所述：

[0145] 首先，获取隧道内和隧道外的其他车辆的位置信息；根据所述目标车辆在隧道场景中的关联信息和所述其他车辆的位置信息，确定所述其他车辆相较于所述目标车辆的距离和位置；根据所述关联信息确定所述隧道的道路类型，所述道路类型包括单向车道和双向车道。

[0146] 进一步的，在所述隧道的道路类型为单向车道的情况下，根据所述其他车辆相较于所述目标车辆的距离和位置，将所述其他车辆划分为第一类车辆、第二类车辆或第三类车辆；其中，所述第一类车辆为位于所述目标车辆前方的其他车辆，所述第二类车辆为位于所述目标车辆后方，且与位于所述隧道内的其他车辆，所述第三类车辆为还未进入所述隧道，且与所述隧道的入口之间的距离小于预设第一距离阈值的其他车辆；以图5对所述第一类车辆和第二类车辆进行说明，图5为本申请实施例提供一种隧道内车辆类型的示意图，图5中的前两辆车为将要进入隧道入口的车辆；以图6对所述第三类车辆进行说明，图6为本申请实施例提供一种隧道入口车辆类型的示意图。

[0147] 在所述隧道的道路类型为双向车道的情况下，根据所述其他车辆相较于所述目标车辆的距离和位置，将所述其他车辆划分为第四类车辆、第五类车辆、第六类车辆、第七类车辆和第八类车辆，其中，所述第四类车辆为位于所述目标车辆同向的车道，且位于所述目标车辆前方的其他车辆，所述第五类车辆为位于所述目标车辆同向的车道，且位于所述目标车辆后方的其他车辆，所述第六类车辆为位于所述目标车辆对向的车道，且还未行驶至所述目标车辆所在位置的其他车辆；所述第七类车辆为位于所述目标车辆对向的车道，且已行驶过所述目标车辆所在位置的其他车辆；所述第八类车辆为还未进入所述隧道，且与所述隧道的入口之间的距离小于预设第二距离阈值（优选为20米）的其他车辆；以图7对第四类车辆、第五类车辆、第六类车辆和第七类车辆进行说明，图7为本申请实施例提供另一种隧道内车辆类型的示意图；以图8对所述第八类车辆进行说明，图8为本申请实施例提供另一种隧道入口车辆类型的示意图，图8中左图为自燃车辆所进入的隧道入口处，左侧图中的右车道为自燃车辆所在车道，右图为与隧道入口处相对的隧道出口处，右侧图中的右车道为自燃车辆所在车道。

[0148] 最后，在所述隧道的道路类型为单向车道的情况下，向所述第一类车辆、所述第二类车辆、所述第三类车辆发送不同的火情应对策略；在所述隧道的道路类型为双向车道的情况下，所述第四类车辆、所述第五类车辆、所述第六类车辆、所述第七类车辆、所述第八类车辆发送不同的火情应对策略。

[0149] 具体的，基于隧道内或隧道入口的其他车辆与目标其他之间的相对位置，制定了不同的火情应对策略，以将隧道自燃场景中的人员伤害和财产损失降到最低。

[0150] 在一种可选的实施方式中，向所述第一类车辆发送的火情应对策略包括快速驶出所述隧道；

[0151] 向所述第二类车辆发送的火情应对策略包括弃车原路返回或有序倒车驶出所述隧道；

[0152] 向所述第三类车辆发送的火情应对策略包括掉头离开，以及向未接收到火情广播和/或所述火情应对策略的其他车辆的驾驶员通知隧道内火情的发生，以预留隧道入口的倒车空间；

[0153] 向所述第四类车辆发送的火情应对策略包括快速驶出所述隧道；

[0154] 向所述第五类车辆发送的火情应对策略包括弃车原路返回、有序倒车驶出所述隧道或有序掉头驶出所述隧道；

[0155] 向所述第六类车辆发送的火情应对策略包括弃车原路返回、有序倒车驶出所述隧道或有序掉头驶出所述隧道；

[0156] 向所述第七类车辆发送的火情应对策略包括快速驶出所述隧道；

[0157] 向所述第八类车辆发送的火情应对策略包括掉头离开，以及向未接收到火情广播和/或所述火情应对策略的其他车辆的驾驶员通知隧道内火情的发生，以预留隧道入口的倒车空间。

[0158] 通过上述过程，根据火情危险等级制定与其他车辆对应的火情应对策略，在火情发生的第一时间通知其他车辆根据火情应对策略离开火情发生现场，避免了火灾的蔓延，将人员损伤和财产损失降到最低，进一步提高了自动驾驶域控制、车身域控制器和座舱域控制器的智能性。

[0159] 步骤S208：根据所述火情危险等级，制定与所述火情危险等级和火情发生区域对应的应对策略，并向所述车身域控制器和所述座舱域控制器发送第四指示信息，以指示所述座舱域控制器控制所述目标车辆发出第三提示信息，以及指示所述车身域控制器控制所述目标车辆执行所述应对策略。

[0160] 其中，所述第三提示信息用于提示所述目标车辆的驾驶员执行灭火操作，应对策略包括针对所述目标车辆的控制策略。可选的，所述灭火操作包括选择合适的车载灭火器；所述第三提示信息还可提示所述驾驶员是否为汽油发生起火，若是，则提示不能够使用水等液体等灭火。

[0161] 所述第三提示信息包括在所述车内显示器显示所述第二区域起火的动画和播放第二语音消息，所述第二语音消息包括所述目标车辆内的灭火器所在的位置。可选的，所述灭火器的位置是由所述自动驾驶域控制器根据所述车内状态信息获取，并向所述座舱域控制器发送的。

[0162] 所述车身域控制器执行的应对策略包括启动所述目标车辆内的车载灭火装置、闪烁目标车辆后方的警示灯、关闭发动机、停止所述目标车辆的电路运行、降低所述目标车辆的车速、打开全景天窗、打开车身两侧的车窗、降低发动机输出功率和降低驱动电机输出功率中的一项或多项。

[0163] 可选的，一级火情危险等级对应的应对策略包括启动预设的所述目标车辆内的车载灭火装置、闪烁目标车辆后方的警示灯、打开车身两侧的车窗、降低发动机输出功率和降低驱动电机输出功率中的一项或多项。

[0164] 可选的，与二级火情危险等级对应的应对策略包括启动预设的所述目标车辆内的车载灭火装置、闪烁目标车辆后方的警示灯、降低所述目标车辆的车速、打开全景天窗、打开车身两侧的车窗、降低发动机输出功率和降低驱动电机输出功率中的一项或多项。

[0165] 可选的，与三级及以上的火情危险等级对应的应对策略包括启动预设的所述目标车辆内的车载灭火装置、闪烁目标车辆后方的警示灯、关闭发动机、停止所述目标车辆的电路运行、降低所述目标车辆的车速、打开全景天窗、打开车身两侧的车窗、降低发动机输出功率和降低驱动电机输出功率中的一项或多项。

[0166] 需要特别说明的是，本实施方式所述火情原因包括电路短路、油气起火、物品自燃、明火起燃以及火情发生的具体位置。举例而言，火情原因可能是用户放在前挡风玻璃位置附近的打火机由于升温而发生爆炸、自燃，或者是小孩子在车上玩火而导致明火起燃，或者可能是车辆发生事故而导致油箱爆炸起燃等等。不难理解的是，这些不同的火情原因，都会需要采用不同的方式进行灭火。

[0167] 在本实施方式中，所述应对策略用于根据电路短路、油气起火、物品自燃、明火起燃以及火情发生的具体位置采用多种不同处理方式，并启动对应不同的车载灭火装置。不难理解的是，如果是汽油发生起火，是不能够采用水等灭火，因此，本实施方式需要根据不同的火情原因及其位置，采用多个不同的应急处理方案，避免加重火情事故。

[0168] 本实施方式可以采用水型、泡沫、干粉、卤代烷、二氧化碳、化学泡沫等作为灭火剂。

[0169] 需要特别说明的是，为避免加重火情事故，本实施方式所述根据所述应急处理方案启动对应的车载灭火装置的步骤，具体可以包括：所述车载灭火装置采用固体灭火剂和/或气体灭火剂，所述固体灭火剂包括普通干粉和超细干粉，所述气体灭火剂包括七氟丙烷、三氟甲烷、二氧化碳和/或S型气溶胶。

[0170] 本申请实施例通过针对隧道内车辆自燃场景实现精准预警，提高域控制系统针对此类特殊场景的全面性，根据自燃发生情况确定火情危险等级，并制定对应的应对策略，提高了自动驾驶域控制器的智能性和针对性，以及车身域控制器和座舱域控制器的智能性；根据火情危险等级制定与其他车辆对应的火情应对策略，在火情发生的第一时间通知其他车辆根据火情应对策略离开火情发生现场，避免了火灾的蔓延，将人员损伤和财产损失降到最低，进一步提高了自动驾驶域控制、车身域控制器和座舱域控制器的智能性。

[0171] 上述详细阐述了本申请实施例的方法，下面提供了本申请实施例的装置。

[0172] 请参见图9，图9是本申请实施例提供一种域控制器处理分布式感知信号的装置90的结构示意图，该域控制器处理分布式感知信号的装置90可以为前面提及的自动驾驶域控制器中的器件，该域控制器处理分布式感知信号的装置90可以包括第一获取单元901、第一确定单元902、第一发送单元903、第一接收单元904、第二发送单元905、第三发送单元906、预测单元907和制定单元908，其中，各个单元的详细描述如下。

[0173] 第一获取单元901，用于获取目标车辆的车外状态信息和位置信息，所述车外状态信息包括所述目标车辆的多个车外摄像头向车外拍摄的影像数据；

[0174] 第一确定单元902，用于根据所述车外状态信息和所述位置信息确定所述目标车辆驶入隧道场景；

[0175] 第一发送单元903，用于向车身域控制器发送第一指示信息，以指示启动多个感知芯片，其中，所述感知芯片用于监测所述目标车辆的多区域的温度，所述多区域至少包括所述目标车辆的发动机舱、车胎、座舱和货厢；

[0176] 第一接收单元904，用于接收所述车身域控制器发送的所述目标车辆的多区域的温度；

[0177] 第二发送单元905，用于在所述目标车辆的多区域中的第一区域的温度超过预设第一温度阈值的情况下，向所述座舱域控制器发送第二指示信息，以指示所述座舱域控制器控制所述目标车辆发出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示所述目标车辆的驾驶员在所述目标车辆的所述第一区域温度异常，所述第一区域为所述多区域中的任一区域；

[0178] 第三发送单元906，用于在所述目标车辆的多区域中的第二区域的温度超过预设第二温度阈值的情况下，向所述座舱域控制器发送第三指示信息，以指示所述座舱域控制器控制所述目标车辆发出第二提示信息，其中，所述第二提示信息用于提示所述目标车辆的驾驶员在所述目标车辆的所述第二区域发生火情，所述第二区域为所述目标车辆的多区域中的任一区域，所述第二温度阈值高于所述第一温度阈值；

[0179] 预测单元907，用于根据所述第二区域的温度和所述目标车辆的车内状态信息预测所述目标车辆的火情危险等级，所述车内状态信息包括所述目标车辆的多个车内摄像头向所述目标车辆的座舱或货舱拍摄的影像数据；

[0180] 制定单元908，用于根据所述火情危险等级，制定与所述火情危险等级和火情发生区域对应的应对策略，并向所述车身域控制器和所述座舱域控制器发送第四指示信息，以指示所述座舱域控制器控制所述目标车辆发出第三提示信息，以及指示车身域控制器控制所述目标车辆执行所述应对策略，其中，所述第三提示信息用于提示所述目标车辆的驾驶员执行灭火操作，应对策略包括针对所述目标车辆的控制策略。

[0181] 在一种可选的实施方式中，所述域控制器处理分布式感知信号的装置90还包括：

[0182] 第四发送单元，用于向与所述目标车辆通信连接的服务器发送所述目标车辆的火情警示信息；

[0183] 第五发送单元，用于在所述火情危险等级高于预设等级的情况下，向所述车身域控制器发送请求消息，以请求所述车身域控制器发送所述目标车辆在隧道场景中的关联信息，所述关联信息至少包括所述目标车辆进入隧道的时长信息、已在隧道内行驶的距离信息和隧道地图信息；

[0184] 第二接收单元，用于接收所述车身域控制器发送的答复消息；

[0185] 第二确定单元，用于根据所述关联信息和所述车内状态信息确定所述目标车辆的火情会危害隧道内的其他车辆和人员；

[0186] 第六发送单元，用于控制所述目标车辆的险情广播装置向信号覆盖所述隧道的公共频道发送火情广播，以提示在隧道内发生火情。

[0187] 在一种可选的实施方式中，所述域控制器处理分布式感知信号的装置90还包括：

[0188] 第二获取单元，用于获取隧道内和隧道外的其他车辆的位置信息；

[0189] 第三确定单元，用于根据所述目标车辆在隧道场景中的关联信息和所述其他车辆的位置信息，确定所述其他车辆相较于所述目标车辆的距离和位置；

[0190] 第四确定单元，用于根据所述关联信息确定所述隧道的道路类型，所述道路类型包括单向车道和双向车道；

[0191] 第一划分单元，用于在所述隧道的道路类型为单向车道的情况下，根据所述其他车辆相较于所述目标车辆的距离和位置，将所述其他车辆划分为第一类车辆、第二类车辆或第三类车辆；其中，所述第一类车辆为位于所述目标车辆前方的其他车辆，所述第二类车辆为位于所述目标车辆后方，且与位于所述隧道内的其他车辆，所述第三类车辆为还未进入所述隧道，且与所述隧道的入口之间的距离小于预设第一距离阈值的其他车辆；

[0192] 第七发送单元，用于向所述第一类车辆、所述第二类车辆、所述第三类车辆发送不同的火情应对策略；

[0193] 第二划分单元，用于在所述隧道的道路类型为双向车道的情况下，根据所述其他车辆相较于所述目标车辆的距离和位置，将所述其他车辆划分为第四类车辆、第五类车辆、第六类车辆、第七类车辆和第八类车辆，其中，所述第四类车辆为位于所述目标车辆同向的车道，且位于所述目标车辆前方的其他车辆，所述第五类车辆为位于所述目标车辆同向的车道，且位于所述目标车辆后方的其他车辆，所述第六类车辆为位于所述目标车辆对向的车道，且还未行驶至所述目标车辆所在位置的其他车辆；所述第七类车辆为位于所述目标车辆对向的车道，且已行驶过所述目标车辆所在位置的其他车辆；所述第八类车辆为还未进入所述隧道，且与所述隧道的入口之间的距离小于预设第二距离阈值的其他车辆；

[0194] 第八发送单元，用于向所述第四类车辆、所述第五类车辆、所述第六类车辆、所述第七类车辆、所述第八类车辆发送不同的火情应对策略。

[0195] 在一种可选的实施方式中，所述预测单元907用于：

[0196] 确定所述第二区域的温度从预设的初始温度上升至所述第二温度阈值的时长，其中，所述初始温度为根据所述第二区域在所述目标车辆正常行驶中的平均温度；

[0197] 根据所述时长确定所述第二区域的温度上升速率；

[0198] 根据所述温度上升速率和所述第二区域的重要程度评估所述目标车辆的火情危险等级；

[0199] 根据所述车内状态信息提高相应的所述火情危险等级，所述车内状态信息还包括所述目标车辆的剩余燃油量。

[0200] 请参见图10，图10是本申请实施例提供的一种车辆100的结构示意图，所述车辆100包括域控制系统，所述域控制系统包括自动驾驶域控制器1001、车身域控制器1002、座舱域控制器1003和存储器1004，所述自动驾驶域控制器1001、所述车身域控制器1002和所述座舱域控制器1003通信连接。

[0201] 其中，存储器1004（Memory）是所述车辆100中的记忆设备，用于存放程序和数据。可以理解的是，此处的存储器1004既可以包括所述车辆100的内置存储器，当然也可以包括所述车辆100所支持的扩展存储器。存储器1004提供存储空间，该存储空间存储了所述车辆
100的操作系统，该存储空间还存储了处理器执行相应操作所需的程序代码或指令，可选的，该存储空间还可以存储该处理器执行该相应操作后产生的相关数据。

[0202] 需要说明的是，所述车辆100的各个操作的实现还可以对应参照图2中的方法实施例的相应描述。

[0203] 本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述计算机程序当被处理器执行时使所述处理器实现图2所述实施例中所执行的操作。

[0204] 本申请实施例还提供一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在处理器上运行时，实现图2所述实施例中所执行的操作。

[0205] 本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可存储程序代码的介质。