机载主杂波频道的确定方法、装置及电子设备

摘要

本申请提供了一种机载主杂波频道的确定方法、装置及电子设备，接收实时采集的脉冲回波数据；对脉冲回波数据进行数据处理，得到和波束对应的第一数据矩阵；第一数据矩阵中的元素包括：每个脉冲数据中每个距离单元数据中和波束对应的采样值；对第一数据矩阵进行时域脉压处理和FFT快速傅里叶变换处理，得到和波束对应的第二数据矩阵；第二数据矩阵中的元素包括每个频道下每个距离单元数据中的和波束对应的频域值；根据和波束对应的第二数据矩阵，计算每个频道对应的能量值；将最大能量值对应的频道确定为机载主杂波频道。本方案不受外部地形因素的干扰，利用实时接收的脉冲回波数据，能够实时准确地对主杂波频道进行估计。

权利要求

1.一种机载主杂波频道的确定方法，其特征在于，所述确定方法包括：接收实时采集的脉冲回波数据；所述脉冲回波数据包括：多个脉冲数据；每个所述脉冲数据包括多个采样点分别对应的距离单元数据；每个所述距离单元数据包括多个波束分别对应的采样值；所述多个波束包括：和波束以及其它波束；

对所述脉冲回波数据进行数据处理，得到和波束对应的第一数据矩阵；所述第一数据矩阵为脉冲与距离单元对齐的二维数据矩阵；所述第一数据矩阵中的元素包括：每个脉冲数据中每个距离单元数据中所述和波束对应的采样值；

对所述第一数据矩阵进行时域脉压处理和FFT快速傅里叶变换处理，得到所述和波束对应的第二数据矩阵；其中，所述第二数据矩阵为频道与距离单元对齐的二维数据矩阵；所述第二数据矩阵中的元素包括每个频道下每个距离单元数据中的和波束对应的频域值；

根据所述和波束对应的第二数据矩阵，计算每个频道对应的能量值；

将最大能量值对应的频道确定为机载主杂波频道。

2.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，每个所述脉冲数据中还包括同步字头标志；对所述脉冲回波数据进行数据处理，得到和波束对应的第一数据矩阵的步骤，包括：循环检测所述脉冲回波数据的同步字头标志，确定接收到的多个脉冲数据；

针对每个所述脉冲数据，从所述脉冲数据中提取每个距离单元数据中和波束对应的采样值；

基于多个所述脉冲数据中，每个距离单元中和波束对应的采样值，构建脉冲与距离单元对齐的二维数据矩阵，得到所述第一数据矩阵。

3.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，对所述第一数据矩阵进行时域脉压处理和FFT快速傅里叶变换处理，得到所述和波束对应的第二数据矩阵的步骤，包括：对所述第一数据矩阵进行时域脉压处理，得到时域数据矩阵；所述时域数据矩阵中的元素包括：每个脉冲数据中每个距离单元数据中和波束采样值对应的时域脉压值；

对所述时域数据矩阵进行FFT处理，得到频道与距离单元对齐的二维数据矩阵；

将所述频道与距离单元对齐的二维数据矩阵，作为所述和波束对应第二数据矩阵。

4.根据权利要求3所述的确定方法，其特征在于，对所述第一数据矩阵进行时域脉压处理，得到时域数据矩阵的步骤，包括：针对所述第一数据矩阵中，每个脉冲数据中每个距离单元数据中和波束对应的采样值，计算对应的时域脉压值；

由每个脉冲数据中每个距离单元数据中和波束采样值对应的时域脉压值构成所述时域数据矩阵。

5.根据权利要求4所述的确定方法，其特征在于，针对所述第一数据矩阵中，每个脉冲数据中每个距离单元数据中和波束对应的采样值，计算对应的时域脉压值的步骤，包括：根据以下第一指定算式，计算时域脉压值：

； ；

其中， ； ； 表示脉冲数据的总数量；表示距离单元数据的总数

量；L表示发射信号的脉宽点数； 表示单位冲击响应； 表示第个脉冲数据中第 个距离单元数据中和波束对应的采样值； 表示第个脉冲数据中第个距离单元数据中和波束采样值对应的时域脉压值。

6.根据权利要求3所述的确定方法，其特征在于，对所述时域数据矩阵进行FFT处理，得到频道与距离单元对齐的二维数据矩阵的步骤，包括：针对所述时域数据矩阵中，每个距离单元数据对应的所有脉冲下的和波束对应的时域脉压值，提取指定数量的时域脉压值进行FFT处理，得到频道与距离单元对齐的二维数据矩阵；其中，所述指定数量为大于等于脉冲数据的总数量的2的幂次值中的最小值。

7.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，根据所述和波束对应的第二数据矩阵，计算每个频道对应的能量值的步骤，包括：针对每个频道，将所述频道下每个距离单元数据中的和波束对应的频域值进行求和，得到所述频道对应的能量值。

8.一种机载主杂波频道的确定装置，其特征在于，所述确定装置包括：数据接收模块，用于接收实时采集的脉冲回波数据；所述脉冲回波数据包括：多个脉冲数据；每个所述脉冲数据包括多个采样点分别对应的距离单元数据；每个所述距离单元数据包括多个波束分别对应的采样值；所述多个波束包括：和波束以及其它波束；

数据处理模块，用于对所述脉冲回波数据进行数据处理，得到和波束对应的第一数据矩阵；所述第一数据矩阵为脉冲与距离单元对齐的二维数据矩阵；所述第一数据矩阵中的元素包括：每个脉冲数据中每个距离单元数据中所述和波束对应的采样值；

矩阵处理模块，用于对所述第一数据矩阵进行时域脉压处理和FFT快速傅里叶变换处理，得到所述和波束对应的第二数据矩阵；其中，所述第二数据矩阵为频道与距离单元对齐的二维数据矩阵；所述第二数据矩阵中的元素包括每个频道下每个距离单元数据中的和波束对应的频域值；

计算模块，用于根据所述和波束对应的第二数据矩阵，计算每个频道对应的能量值；

频道确定模块，用于将最大能量值对应的频道确定为机载主杂波频道。

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机可执行指令，所述处理器执行所述计算机可执行指令以实现权利要求1至7任一项所述的确定方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现权利要求1至7任一项所述的确定方法。

说明书

机载主杂波频道的确定方法、装置及电子设备

技术领域

[0001] 本申请涉及雷达技术领域，尤其是涉及一种机载主杂波频道的确定方法、装置及电子设备。

背景技术

[0002] 对于脉冲多普勒雷达而言，由于机载平台的运动以及天线波束对地扫描角度的变化，会产生一个多普勒频率经常变化的地杂波回波，为便于信号处理，必须补偿掉由于平台运动导致的地杂波回波，所以工程上处理时，需要实时自适应地对主杂波频道进行估计。目前，工程上估计主杂波频道的方式主要是根据平台惯导参数实时计算主杂波所在的频道，这种方法在地形起伏较大的情况下，误差会非常大。

发明内容

[0003] 本申请的目的在于提供一种机载主杂波频道的确定方法、装置及电子设备，不受外部地形因素的干扰，利用实时接收的脉冲回波数据，能够实时准确地对主杂波频道进行估计。

[0004] 第一方面，本申请实施例提供一种机载主杂波频道的确定方法，方法包括：接收实时采集的脉冲回波数据；脉冲回波数据包括：多个脉冲数据；每个脉冲数据包括多个采样点分别对应的距离单元数据；每个距离单元数据包括多个波束分别对应的采样值；多个波束包括：和波束以及其它波束；对脉冲回波数据进行数据处理，得到和波束对应的第一数据矩阵；第一数据矩阵为脉冲与距离单元对齐的二维数据矩阵；第一数据矩阵中的元素包括：每个脉冲数据中每个距离单元数据中和波束对应的采样值；对第一数据矩阵进行时域脉压处理和FFT快速傅里叶变换处理，得到和波束对应的第二数据矩阵；其中，第二数据矩阵为频道与距离单元对齐的二维数据矩阵；第二数据矩阵中的元素包括每个频道下每个距离单元数据中的和波束对应的频域值；根据和波束对应的第二数据矩阵，计算每个频道对应的能量值；将最大能量值对应的频道确定为机载主杂波频道。

[0005] 在本申请较佳的实施方式中，上述每个脉冲数据中还包括同步字头标志；对脉冲回波数据进行数据处理，得到和波束对应的第一数据矩阵的步骤，包括：循环检测脉冲回波数据的同步字头标志，确定接收到的多个脉冲数据；针对每个脉冲数据，从脉冲数据中提取每个距离单元数据中和波束对应的采样值；基于多个脉冲数据中，每个距离单元中和波束对应的采样值，构建脉冲与距离单元对齐的二维数据矩阵，得到第一数据矩阵。

[0006] 在本申请较佳的实施方式中，上述对第一数据矩阵进行时域脉压处理和FFT快速傅里叶变换处理，得到和波束对应的第二数据矩阵的步骤，包括：对第一数据矩阵进行时域脉压处理，得到时域数据矩阵；时域数据矩阵中的元素包括：每个脉冲数据中每个距离单元数据中和波束采样值对应的时域脉压值；对时域数据矩阵进行FFT处理，得到频道与距离单元对齐的二维数据矩阵；将频道与距离单元对齐的二维数据矩阵，作为和波束对应第二数据矩阵。

[0007] 在本申请较佳的实施方式中，上述对第一数据矩阵进行时域脉压处理，得到时域数据矩阵的步骤，包括：针对第一数据矩阵中，每个脉冲数据中每个距离单元数据中和波束对应的采样值，计算对应的时域脉压值；由每个脉冲数据中每个距离单元数据中和波束采样值对应的时域脉压值构成时域数据矩阵。

[0008] 在本申请较佳的实施方式中，上述针对第一数据矩阵中，每个脉冲数据中每个距离单元数据中和波束对应的采样值，计算对应的时域脉压值的步骤，包括：根据以下第一指定算式，计算时域脉压值：

[0009] ； ；

[0010] 其中， ； ； 表示脉冲数据的总数量；表示距离单元数据的总数量；L表示发射信号的脉宽点数； 表示单位冲击响应； 表示第个脉冲数据中
第 个距离单元数据中和波束对应的采样值； 表示第个脉冲数据中第个距离单元数
据中和波束采样值对应的时域脉压值。

[0011] 在本申请较佳的实施方式中，上述对时域数据矩阵进行FFT处理，得到频道与距离单元对齐的二维数据矩阵的步骤，包括：针对时域数据矩阵中，每个距离单元数据对应的所有脉冲下的和波束对应的时域脉压值，提取指定数量的时域脉压值进行FFT处理，得到频道与距离单元对齐的二维数据矩阵；其中，指定数量为大于脉冲数据的总数量的2的幂次值中的最小值。

[0012] 在本申请较佳的实施方式中，上述根据和波束对应的第二数据矩阵，计算每个频道对应的能量值的步骤，包括：针对每个频道，将频道下每个距离单元数据中的和波束对应的频域值进行求和，得到频道对应的能量值。

[0013] 第二方面，本申请实施例还提供一种机载主杂波频道的确定装置，装置包括：数据接收模块，用于接收实时采集的脉冲回波数据；脉冲回波数据包括：多个脉冲数据；每个脉冲数据包括多个采样点分别对应的距离单元数据；每个距离单元数据包括多个波束分别对应的采样值；多个波束包括：和波束以及其它波束；数据处理模块，用于对脉冲回波数据进行数据处理，得到和波束对应的第一数据矩阵；第一数据矩阵为脉冲与距离单元对齐的二维数据矩阵；第一数据矩阵中的元素包括：每个脉冲数据中每个距离单元数据中和波束对应的采样值；矩阵处理模块，用于对第一数据矩阵进行时域脉压处理和FFT快速傅里叶变换处理，得到和波束对应的第二数据矩阵；其中，第二数据矩阵为频道与距离单元对齐的二维数据矩阵；第二数据矩阵中的元素包括每个频道下每个距离单元数据中的和波束对应的频域值；计算模块，用于根据和波束对应的第二数据矩阵，计算每个频道对应的能量值；频道确定模块，用于将最大能量值对应的频道确定为机载主杂波频道。

[0014] 第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括处理器和存储器，存储器存储有能够被处理器执行的计算机可执行指令，处理器执行计算机可执行指令以实现上述第一方面所述的方法。

[0015] 第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现上述第一方面所述的方法。

[0016] 本申请实施例提供的机载主杂波频道的确定方法、装置及电子设备中，首先接收实时采集的脉冲回波数据；该脉冲回波数据包括：多个脉冲数据；每个脉冲数据包括多个采样点分别对应的距离单元数据；每个距离单元数据包括多个波束分别对应的采样值；多个波束包括：和波束以及其它波束；然后对脉冲回波数据进行数据处理，得到和波束对应的第一数据矩阵；第一数据矩阵为脉冲与距离单元对齐的二维数据矩阵；第一数据矩阵中的元素包括：每个脉冲数据中每个距离单元数据中和波束对应的采样值；对第一数据矩阵进行时域脉压处理和FFT快速傅里叶变换处理，得到和波束对应的第二数据矩阵；其中，第二数据矩阵为频道与距离单元对齐的二维数据矩阵；第二数据矩阵中的元素包括每个频道下每个距离单元数据中的和波束对应的频域值；根据和波束对应的第二数据矩阵，计算每个频道对应的能量值；最后将最大能量值对应的频道确定为机载主杂波频道。本申请实施例中，仅利用实时接收的脉冲回波数据进行主杂波频道进行估计，不会受到外部地形因素的干扰，主杂波频道估计准确率较高。

附图说明

[0017] 为了更清楚地说明本申请具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0018] 图1为本申请实施例提供的一种机载主杂波频道的确定方法的流程图；

[0019] 图2为本申请实施例提供的一种机载主杂波频道的确定方法中第一数据矩阵确定过程的流程图；

[0020] 图3为本申请实施例提供的一种机载主杂波频道的确定方法中数据处理过程的示意图。

[0021] 图4为本申请实施例提供的一种机载主杂波频道的确定方法是第二数据矩阵确定过程的流程图；

[0022] 图5为本申请实施例提供的一种机载主杂波频道的确定装置的结构框图；

[0023] 图6为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

[0024] 下面将结合实施例对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

[0025] 相关技术中，工程上估计主杂波频道的方式，主要是根据平台惯导参数实时计算主杂波所在的频道，这种方式在地形起伏较大的情况下，误差会非常大。基于此，本申请实施例提供一种机载主杂波频道的确定方法、装置及电子设备，不受外部地形因素的干扰，利用实时接收的脉冲回波数据，能够实时准确地对主杂波频道进行估计。为便于对本实施例进行理解，首先对本申请实施例所公开的一种机载主杂波频道的确定方法进行详细介绍。

[0026] 图1为本申请实施例提供的一种机载主杂波频道的确定方法的流程图，该方法具体包括以下步骤：

[0027] 步骤S102，接收实时采集的脉冲回波数据。

[0028] 上述脉冲回波数据包括：多个脉冲数据；每个脉冲数据包括多个采样点分别对应的距离单元数据；每个距离单元数据包括多个波束分别对应的采样值；多个波束包括：和波束以及其它波束。

[0029] 比如，脉冲回波数据中包括100个脉冲数据，每个脉冲数据中包括300个采样点分别对应的距离单元数据，每个距离单元数据中包括7个波束分别对应的采样值。7个波束包括：1个和波束、1个方位差波束、1个俯仰差波束、3个辅助波束和1个匿影波束。

[0030] 需要说明的是，每个脉冲数据的长度都相等，都有N个距离单元；距离单元指雷达对发射信号进行采样得到的采样点，每个采样点对应一个距离单元。

[0031] 步骤S104，对脉冲回波数据进行数据处理，得到和波束对应的第一数据矩阵。

[0032] 上述第一数据矩阵为脉冲与距离单元对齐的二维数据矩阵；第一数据矩阵中的元素包括：每个脉冲数据中每个距离单元数据中和波束对应的采样值。这里通过脉冲数据检测与和波束数据提取，即可得到和波束对应的第一数据矩阵。

[0033] 步骤S106，对第一数据矩阵进行时域脉压处理和FFT快速傅里叶变换处理，得到和波束对应的第二数据矩阵。

[0034] 其中，第二数据矩阵为频道与距离单元对齐的二维数据矩阵；第二数据矩阵中的元素包括每个频道下每个距离单元数据中的和波束对应的频域值。上述和波束对应的频域值是通过时域脉压处理和FFT快速傅里叶变换处理得到的。

[0035] 步骤S108，根据和波束对应的第二数据矩阵，计算每个频道对应的能量值。

[0036] 具体实施时，可以通过矩阵中每个频道下的多个元素进行求和得到该频道对应的能量值。

[0037] 步骤S110，将最大能量值对应的频道确定为机载主杂波频道。

[0038] 本申请实施例提供的机载主杂波频道的确定方法，通过对脉冲回波数据提取和波束采样值，构建脉冲与距离单元对齐的二维数据矩阵，对二维数据矩阵进行时域脉压和FFT处理，得到频道和距离单元对齐的二维数据矩阵，然后再求取每个频道对应的能量值，将能量值最大的频道确定为主杂波频道。这种方式针对地形变化起伏较大的复杂环境中，不受惯导参数误差的影响，只和实时收到的脉冲回波数据有关，能够实时准确快速估计主杂波频道。

[0039] 本申请实施例还提供另一种机载主杂波频道的确定方法，该方法在上述实施例的基础上实现；本实施例重点描述脉冲回波数据处理过程。

[0040] 每个脉冲数据中还包括同步字头标志；对脉冲回波数据进行数据处理，得到和波束对应的第一数据矩阵的步骤，包括以下步骤，参见图2所示：

[0041] 步骤S202，循环检测脉冲回波数据的同步字头标志，确定接收到的多个脉冲数据；

[0042] 步骤S204，针对每个脉冲数据，从脉冲数据中提取每个距离单元数据中和波束对应的采样值；

[0043] 步骤S206，基于多个脉冲数据中，每个距离单元中和波束对应的采样值，构建脉冲与距离单元对齐的二维数据矩阵，得到第一数据矩阵。

[0044] 参见图3所示，假设脉冲回波数据有100个（fr1,fr2,…,fr100）脉冲，每个脉冲有300个采集点对应的300个（R1,R2,…,R300）距离单元，每个距离单元包含7个波束（a,b,c,d,e,f,g）分别对应的采样值。脉冲回波数据是多个脉冲连续采集的，每个脉冲第一个距离单元前都有一个同步标志字头7FFFA5A5，通过检测每个脉冲的同步标志字头7FFFA5A5判断收到的每个脉冲，然后从每个距离单元中抽取出和波束的采样值；最后形成和波束对应的距离单元与脉冲对齐的二维数据矩阵。

[0045] 上述对第一数据矩阵进行时域脉压处理和FFT快速傅里叶变换处理，得到和波束对应的第二数据矩阵的步骤，包括以下步骤，参见图4所示：

[0046] 步骤S402，对第一数据矩阵进行时域脉压处理，得到时域数据矩阵；时域数据矩阵中的元素包括：每个脉冲数据中每个距离单元数据中和波束采样值对应的时域脉压值。

[0047] 具体实施时，可以采用如下步骤实现：

[0048] （1）针对第一数据矩阵中，每个脉冲数据中每个距离单元数据中和波束对应的采样值，计算对应的时域脉压值；

[0049] 根据以下第一指定算式，计算时域脉压值：

[0050] ； ；

[0051] 其中， ； ； 表示脉冲数据的总数量；表示距离单元数据的总数量；L表示发射信号的脉宽点数； 表示单位冲击响应； 表示第个脉冲数据中
第 个距离单元数据中和波束对应的采样值； 表示第个脉冲数据中第个距离单元数
据中和波束采样值对应的时域脉压值。

[0052] 每个发射脉冲都有一定的发射时间，假设发射时间为20us，雷达的采样率为1MHz，则脉宽点数 指发射时间内得到的采样点数=20us*1MHz=20。

[0053] （2）由每个脉冲数据对应的时域脉压后的值构成时域数据矩阵。

[0054] 步骤S404，对时域数据矩阵进行FFT处理，得到频道与距离单元对齐的二维数据矩阵。

[0055] 针对时域数据矩阵中，每个距离单元数据对应的所有脉冲下的和波束对应的时域脉压值，提取指定数量的时域脉压值进行FFT处理，得到频道与距离单元对齐的二维数据矩阵；其中，指定数量为大于脉冲数据的总数量的2的幂次值中的最小值。

[0056] 具体实施时，根据如下第二指定算式，得到频道与距离单元对齐的二维数据矩阵：

[0057] ；

[0058] 其中， 为频道与距离单元对齐的二维数据矩阵中的元素表达式，表示对 作 点的傅里叶变换运算， 表示第个脉冲数据中第个距
离单元数据中和波束采样值对应的时域脉压值；表示指定数量。

[0059] 的确定过程如下（M表示脉冲数据的总数量）：

[0060]

[0061] 依次类推。

[0062] 也就是说，指定数量为大于脉冲数据的总数量的2的幂次值中的最小值。

[0063] 步骤S406，将频道与距离单元对齐的二维数据矩阵，作为和波束对应第二数据矩阵。

[0064] 上述根据和波束对应的第二数据矩阵，计算每个频道对应的能量值的步骤，包括：针对每个频道，将频道下每个距离单元数据中的和波束对应的频域值进行求和，得到频道对应的能量值。

[0065] 根据如下第三指定算式得到频道对应的能量值：

[0066] ；

[0067] 其中， 表示第 个频道对应的能量值， 表示第 个频道下第个距离单元数据中和波束对应频域值。

[0068] 为了解决地形变化起伏较大的复杂环境中，受惯导参数误差的影响，主杂波频道估计出现很大误差的问题，本申请实施例提供了一种机载主杂波频道的确定方法，也就是一种自适应快速估计方法，目的是针对地形变化起伏较大的复杂环境中，不受惯导参数误差的影响，只和实时收到的脉冲回波数据有关，能够实时准确快速估计主杂波频道的方法，具体来看，本实施全是通过对雷达接收的脉冲回波数据进行处理，得到距离单元‑脉冲二维和波束数据，再进行距离单元维度的脉冲压缩和脉冲维度的FFT处理，得到距离单元‑频道的二维和波束数据，然后取出每个频道对应的所有距离单元数据并进行求能量运算得到所有频道的能量值，从所有频道的能量值中选择出能量最大的频道作为主杂波所在的频道，从而快速准确地估计出主杂波频道。

[0069] 基于上述方法实施例，本申请实施例还提供一种机载主杂波频道的确定装置，参见图5所示，该装置包括：

[0070] 数据接收模块502，用于接收实时采集的脉冲回波数据；脉冲回波数据包括：多个脉冲数据；每个脉冲数据包括多个采样点分别对应的距离单元数据；每个距离单元数据包括多个波束分别对应的采样值；多个波束包括：和波束以及其它波束；数据处理模块504，用于对脉冲回波数据进行数据处理，得到和波束对应的第一数据矩阵；第一数据矩阵为脉冲与距离单元对齐的二维数据矩阵；第一数据矩阵中的元素包括：每个脉冲数据中每个距离单元数据中和波束对应的采样值；矩阵处理模块506，用于对第一数据矩阵进行时域脉压处理和FFT快速傅里叶变换处理，得到和波束对应的第二数据矩阵；其中，第二数据矩阵为频道与距离单元对齐的二维数据矩阵；第二数据矩阵中的元素包括每个频道下每个距离单元数据中的和波束对应的频域值；计算模块508，用于根据和波束对应的第二数据矩阵，计算每个频道对应的能量值；频道确定模块510，用于将最大能量值对应的频道确定为机载主杂波频道。

[0071] 在本申请较佳的实施方式中，上述每个脉冲数据中还包括同步字头标志；上述数据处理模块504用于循环检测脉冲回波数据的同步字头标志，确定接收到的多个脉冲数据；针对每个脉冲数据，从脉冲数据中提取每个距离单元数据中和波束对应的采样值；基于多个脉冲数据中，每个距离单元中和波束对应的采样值，构建脉冲与距离单元对齐的二维数据矩阵，得到第一数据矩阵。

[0072] 在本申请较佳的实施方式中，上述矩阵处理模块506，用于对第一数据矩阵进行时域脉压处理，得到时域数据矩阵；时域数据矩阵中的元素包括：每个脉冲数据中每个距离单元数据中和波束采样值对应的时域脉压值；对时域数据矩阵进行FFT处理，得到频道与距离单元对齐的二维数据矩阵；将频道与距离单元对齐的二维数据矩阵，作为和波束对应第二数据矩阵。

[0073] 在本申请较佳的实施方式中，矩阵处理模块506，用于针对第一数据矩阵中，每个脉冲数据中每个距离单元数据中和波束对应的采样值，计算对应的时域脉压值；由每个脉冲数据中每个距离单元数据中和波束采样值对应的时域脉压值构成时域数据矩阵。

[0074] 在本申请较佳的实施方式中，上述矩阵处理模块506，用于：根据以下第一指定算式，计算时域脉压值：

[0075] ； ；

[0076] 其中， ； ； 表示脉冲数据的总数量；表示距离单元数据的总数量；L表示发射信号的脉宽点数； 表示单位冲击响应； 表示第个脉冲数据中
第 个距离单元数据中和波束对应的采样值； 表示第个脉冲数据中第个距离单元数
据中和波束采样值对应的脉压值。

[0077] 在本申请较佳的实施方式中，矩阵处理模块506，用于：针对时域数据矩阵中，每个距离单元数据对应的所有脉冲下的和波束对应的时域脉压值，提取指定数量的时域脉压值进行FFT处理，得到频道与距离单元对齐的二维数据矩阵；其中，指定数量为大于脉冲数据的总数量的2的幂次值中的最小值。

[0078] 在本申请较佳的实施方式中，上述计算模块508，用于：针对每个频道，将频道下每个距离单元数据中的和波束对应的频域值进行求和，得到频道对应的能量值。

[0079] 本申请实施例提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置的实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。

[0080] 本申请实施例还提供了一种电子设备，如图6所示，为该电子设备的结构示意图，其中，该电子设备包括处理器61和存储器60，该存储器60存储有能够被该处理器61执行的计算机可执行指令，该处理器61执行该计算机可执行指令以实现上述方法。

[0081] 在图6示出的实施方式中，该电子设备还包括总线62和通信接口63，其中，处理器61、通信接口63和存储器60通过总线62连接。

[0082] 其中，存储器60可能包含高速随机存取存储器（RAM，Random Access Memory），也可能还包括非不稳定的存储器（non‑volatile memory），例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口63（可以是有线或者无线）实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。总线62可以是ISA（Industry Standard Architecture，工业标准体系结构）总线、PCI（Peripheral Component Interconnect，外设部件互连标准）总线或EISA（Extended Industry  Standard 
Architecture，扩展工业标准结构）总线等。所述总线62可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

[0083] 处理器61可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器61中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器61可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field‑Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器61读取存储器中的信息，结合其硬件完成前述实施例的方法的步骤。

[0084] 本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，该计算机可执行指令促使处理器实现上述方法，具体实现可参见前述方法实施例，在此不再赘述。

[0085] 本申请实施例所提供的方法、装置和电子设备的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

[0086] 除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对步骤、数字表达式和数值并不限制本申请的范围。

[0087] 所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read‑Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

[0088] 在本申请的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

[0089] 最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。