本发明公开了一种具有按摩功能的多自由度按摩机器人，本发明涉及医疗器械技术领域，包括基底、转动大臂、转动关节、转动小臂、转动拇指、连接臂、转动腕和按摩装置。所述转动大臂的表面套设在基底的表面上，所述转动关节转动安装于转动大臂上，所述转动小臂固定连接在转动关节的表面上，所述转动腕转动安装于转动小臂上，所述连接臂固定连接在转动腕的表面上，所述转动拇指转动安装于连接臂上，所述按摩装置的顶部固定连接在转动拇指的底部。该具有按摩功能的多自由度按摩机器人，达到对人体背部的周期性施压，从而产生活血化瘀和缓解肌肉疲劳的作用，以及通过按摩气囊的收缩和膨胀起到对人体背部进行类似于锤击按摩的作用。
1.一种具有按摩功能的多自由度按摩机器人，包括基底（1）、转动大臂（2）、转动关节（3）、转动小臂（4）、转动拇指（5）、连接臂（6）、转动腕（7）和按摩装置（8），其特征在于：所述转动大臂（2）的表面套设在基底（1）的表面上，所述转动关节（3）转动安装于转动大臂（2）上，所述转动小臂（4）固定连接在转动关节（3）的表面上，所述转动腕（7）转动安装于转动小臂（4）上，所述连接臂（6）固定连接在转动腕（7）的表面上，所述转动拇指（5）转动安装于连接臂（6）上，所述按摩装置（8）的顶部固定连接在转动拇指（5）的底部；
所述按摩装置（8）包括伸缩节（81），所述伸缩节（81）的顶部固定连接在转动拇指（5）的底部，所述伸缩节（81）远离转动拇指（5）的一端固定连接有连接圆盘（82），所述连接圆盘（82）的表面固定连接有输送装置（83），所述输送装置（83）的表面固定连接有按摩爪（84），所述按摩爪（84）的表面固定连接有电力装置（86），所述电力装置（86）的顶部固定连接在输送装置（83）的表面上，所述电力装置（86）的底部固定连接有按摩器（85），所述按摩器（85）的顶部固定连接在输送装置（83）的表面上；
所述输送装置（83）包括皮带（831），所述皮带（831）的一端固定连接在按摩器（85）的表面上，所述皮带（831）远离按摩器（85）的一端固定连接在按摩爪（84）的表面上；
所述皮带（831）的表面转动连接有带轮（832），所述带轮（832）的内壁固定连接有转轴（834），所述转轴（834）的两端转动连接有保护板（833），所述保护板（833）的表面固定连接在电力装置（86）的表面上；
所述按摩爪（84）包括连接块（841），所述连接块（841）的表面固定连接在电力装置（86）的表面上，所述连接块（841）的表面转动连接有按摩大臂（843），所述按摩大臂（843）靠近电力装置（86）的一侧固定连接有按摩囊（845）；
所述按摩大臂（843）的内壁固定连接有连杆（846），所述连杆（846）的表面转动连接有按摩小臂（842），所述按摩小臂（842）上侧的一端固定连接在皮带（831）的表面上，所述按摩小臂（842）靠近电力装置（86）的一侧固定连接有活血块（844）；
所述按摩器（85）包括加长杆（851），所述加长杆（851）的顶部固定连接在皮带（831）的表面上，所述加长杆（851）的表面移动连接有扩张装置（852），所述扩张装置（852）的表面固定连接有挤压装置（855），所述扩张装置（852）的表面固定连接有弹性壳（853），所述弹性壳（853）的底部固定连接有按摩气囊（854）；
所述扩张装置（852）包括转动器（8521），所述转动器（8521）的内壁移动连接在加长杆（851）的表面上，所述加长杆（851）的底部固定连接有短杆（8526），所述短杆（8526）的表面固定连接在挤压装置（855）的表面上；
所述转动器（8521）的表面固定连接有连接条（8522），所述连接条（8522）远离转动器（8521）的一端固定连接有伸缩圈（8524），所述伸缩圈（8524）的表面固定连接有移动杆（8523），所述移动杆（8523）的表面固定连接有移动板（8525），所述移动杆（8523）的表面滑动连接有光圈架（8527），所述光圈架（8527）的表面固定连接在弹性壳（853）的内壁上，通过转动器（8521）的转动，使得通过固定连接在连接条（8522）表面的伸缩圈（8524）就会有转动的趋势，然而伸缩圈（8524）的表面固定连接有移动杆（8523），且移动杆（8523）在光圈架（8527）表面所开设的槽内移动，因此通过连接条（8522）的转动力使得伸缩圈（8524）发生扩张，而移动杆（8523）受到伸缩圈（8524）的扩张力使得自身在槽内向外移动，另外移动杆（8523）的底部固定连接有移动板（8525），因此移动板（8525）就会发生向外的移动，这时移动板（8525）就会挤压弹性壳（853），使得弹性壳（853）扩张并拉扯固定在其底部的按摩气囊（854），因此按摩气囊（854）就会收缩，而当转动器（8521）反向转动时，最终按摩气囊（854）就会膨胀；
所述挤压装置（855）包括固定圈（8551），所述固定圈（8551）的内壁固定连接在短杆（8526）的表面上，所述固定圈（8551）的表面固定连接有挤压杆（8552），所述挤压杆（8552）表面套设有转杆（8553），所述转杆（8553）的表面固定连接有杆套（8554）。
一种具有按摩功能的多自由度按摩机器人
技术领域
[0001] 本发明涉及医疗器械技术领域，具体为一种具有按摩功能的多自由度按摩机器人。
背景技术
[0002] 按摩是具有中医特色的传统而古老的治疗方法之一，具有操作简便、效果明显、疗效肯定的优点。随着医学模式的转变，人们对天然疗法的追求显著增加，按摩椅、按摩床等医疗器械发展迅速。
[0003] 现有的按摩机器人虽然安装有多个按摩头，但是这些按摩头都是通过固定的移动路线来对人体背部进行按摩。
[0004] 同时现有的按摩机器人的按摩形式都比较单一化，对人体背部无法形成良好的理疗效果。
发明内容
[0005] 为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种具有按摩功能的多自由度按摩机器人，包括基底、转动大臂、转动关节、转动小臂、转动拇指、连接臂、转动腕和按摩装置。
[0006] 所述转动大臂的表面套设在基底的表面上，所述转动关节转动安装于转动大臂上，所述转动小臂固定连接在转动关节的表面上，所述转动腕转动安装于转动小臂上，所述连接臂固定连接在转动腕的表面上，所述转动拇指转动安装于连接臂上，所述按摩装置的顶部固定连接在转动拇指的底部；
[0007] 所述按摩装置包括伸缩节，所述伸缩节的顶部固定连接在转动拇指的底部，所述伸缩节远离转动拇指的一端固定连接有连接圆盘，所述连接圆盘的表面固定连接有输送装置，所述输送装置的表面固定连接有按摩爪，所述按摩爪的表面固定连接有电力装置，所述电力装置的顶部固定连接在输送装置的表面上，所述电力装置的底部固定连接有按摩器，所述按摩器的顶部固定连接在输送装置的表面上。
[0008] 优选的，所述输送装置包括皮带，所述皮带的一端固定连接在按摩器的表面上，所述皮带远离按摩器的一端固定连接在按摩爪的表面上。
[0009] 优选的，所述皮带的表面转动连接有带轮，所述带轮的内壁固定连接有转轴，所述转轴的两端转动连接有保护板，所述保护板的表面固定连接在电力装置的表面上。
[0010] 优选的，所述按摩爪包括连接块，所述连接块的表面固定连接在电力装置的表面上，所述连接块的表面转动连接有按摩大臂，所述按摩大臂靠近电力装置的一侧固定连接有按摩囊，其中按摩囊的作用是当按摩囊贴在人体背部时，按摩囊会吸附背部上的肌肉，随后再让按摩囊远离人体背部，就会对肌肉产生一种拉扯感，这样会放松背部肌肉，缓解肌肉疲劳。
[0011] 优选的，所述按摩大臂的内壁固定连接有连杆，所述连杆的表面转动连接有按摩小臂，利用按摩小臂周期性的转动，使得活血块对人体背部进行周期性的施压，从而起到活血化瘀的作用，所述按摩小臂上侧的一端固定连接在皮带的表面上，所述按摩小臂靠近电力装置的一侧固定连接有活血块。
[0012] 优选的，所述按摩器包括加长杆，所述加长杆的顶部固定连接在皮带的表面上，所述加长杆的表面移动连接有扩张装置，所述扩张装置的表面固定连接有挤压装置，所述扩张装置的表面固定连接有弹性壳，所述弹性壳的底部固定连接有按摩气囊，按摩气囊通过收缩和膨胀来对人体背部进行类似于锤击按摩的作用。
[0013] 优选的，所述扩张装置包括转动器，所述转动器的内壁移动连接在加长杆的表面上，所述加长杆的底部固定连接有短杆，短杆的作用就是对贴敷在人体背部的按摩气囊进行中心挤压的作用，从而对人体背部进行高度按压，所述短杆的表面固定连接在挤压装置的表面上。
[0014] 优选的，所述转动器的表面固定连接有连接条，所述连接条远离转动器的一端固定连接有伸缩圈，伸缩圈的作用是扩张和收缩，所述伸缩圈的表面固定连接有移动杆，所述移动杆的表面固定连接有移动板，所述移动杆的表面滑动连接有光圈架，所述光圈架的表面固定连接在弹性壳的内壁上。
[0015] 优选的，所述挤压装置包括固定圈，所述固定圈的内壁固定连接在短杆的表面上，所述固定圈的表面固定连接有挤压杆，挤压杆的作用是对贴敷在人体背部的按摩气囊进行周边小块挤压，从而对人体背部进行轻微按压，所述挤压杆表面套设有转杆，所述转杆的表面固定连接有杆套。
[0016] 本发明提供了一种具有按摩功能的多自由度按摩机器人。具备以下有益效果：
[0017] 一、该具有按摩功能的多自由度按摩机器人，通过按摩器内部加长杆的周期性上升和下降，使得固定在加长杆顶部的皮带就会在带轮上发生往复移动，而皮带的另一端固定连接有按摩小臂，因此按摩小臂就会以连杆为支点发生往复转动，另外按摩小臂的表面固定连接有活血块，利用按摩小臂周期性的转动，使得活血块对人体背部进行周期性的施压，从而起到活血化瘀的作用。
[0018] 二、该具有按摩功能的多自由度按摩机器人，通过电力装置的电力输出，使得按摩大臂在连接块内发生转动，而按摩大臂的内侧固定连接有按摩囊，其中按摩囊的作用是当按摩囊贴在人体背部时，按摩囊会吸附背部上的肌肉，随后再让按摩囊远离人体背部，就会对肌肉产生一种拉扯感，这样会放松背部肌肉，缓解肌肉疲劳。
[0019] 三、该具有按摩功能的多自由度按摩机器人，通过转动器的转动，使得通过固定连接在连接条表面的伸缩圈就会有转动的趋势，然而伸缩圈的表面固定连接有移动杆，且移动杆在光圈架表面所开设的槽内移动，因此通过连接条的转动力使得伸缩圈发生扩张，而移动杆受到伸缩圈的扩张力使得自身在槽内向外移动，另外移动杆的底部固定连接有移动板，因此移动板就会发生向外的移动，这时移动板就会挤压弹性壳，使得弹性壳扩张并拉扯固定在其底部的按摩气囊，因此按摩气囊就会收缩，而当转动器反向转动时，最终按摩气囊就会膨胀，以达到按摩气囊通过收缩和膨胀来对人体背部进行类似于锤击按摩的作用。
[0020] 四、该具有按摩功能的多自由度按摩机器人，通过加长杆的向上移动，使得固定在加长杆底部的短杆发生向上的移动，而挤压杆是通过固定安装在短杆表面上的固定圈与短杆相连接的，因此挤压杆就会以转杆为支点发生逆时针转动，同时挤压杆就会远离按摩气囊，而当加长杆向下移动时，最终挤压杆和短杆就会挤压按摩气囊，挤压杆的作用是对贴敷在人体背部的按摩气囊进行周边小块挤压，从而对人体背部进行轻微按压，短杆的作用就是对贴敷在人体背部的按摩气囊进行中心挤压的作用，从而对人体背部进行高度按压。
附图说明
[0021] 图1为本发明整体结构示意图；
[0022] 图2为本发明按摩装置结构示意图；
[0023] 图3为本发明按摩装置内部结构示意图；
[0024] 图4为本发明输送装置结构示意图；
[0025] 图5为本发明按摩爪结构示意图；
[0026] 图6为本发明按摩器结构示意图；
[0027] 图7为本发明按摩器剖视结构示意图；
[0028] 图8为本发明扩张装置第一视角结构示意图；
[0029] 图9为本发明扩张装置第二视角结构示意图；
[0030] 图10为本发明挤压装置结构示意图。
[0031] 图中：1、基底；2、转动大臂；3、转动关节；4、转动小臂；5、转动拇指；6、连接臂；7、转动腕；8、按摩装置；81、伸缩节；82、连接圆盘；83、输送装置；84、按摩爪；85、按摩器；86、电力装置；831、皮带；832、带轮；833、保护板；834、转轴；841、连接块；842、按摩小臂；843、按摩大臂；844、活血块；845、按摩囊；846、连杆；851、加长杆；852、扩张装置；853、弹性壳；854、按摩气囊；855、挤压装置；8521、转动器；8522、连接条；8523、移动杆；8524、伸缩圈；8525、移动板；8526、短杆；8527、光圈架；8551、固定圈；8552、挤压杆；8553、转杆；8554、杆套。
具体实施方式
[0032] 下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。本发明的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。
[0033] 如图1‑图10所示，本发明提供一种技术方案：一种具有按摩功能的多自由度按摩机器人，包括基底1、转动大臂2、转动关节3、转动小臂4、转动拇指5、连接臂6、转动腕7和按摩装置8。
[0034] 所述转动大臂2的表面套设在基底1的表面上，所述转动关节3转动安装于转动大臂2上，所述转动小臂4固定连接在转动关节3的表面上，所述转动腕7转动安装于转动小臂4上，所述连接臂6固定连接在转动腕7的表面上，所述转动拇指5转动安装于连接臂6上，所述按摩装置8的顶部固定连接在转动拇指5的底部；
[0035] 所述按摩装置8包括伸缩节81，所述伸缩节81的顶部固定连接在转动拇指5的底部，所述伸缩节81远离转动拇指5的一端固定连接有连接圆盘82，所述连接圆盘82的表面固定连接有输送装置83，所述输送装置83的表面固定连接有按摩爪84，所述按摩爪84的表面固定连接有电力装置86，所述电力装置86的顶部固定连接在输送装置83的表面上，所述电力装置86的底部固定连接有按摩器85，所述按摩器85的顶部固定连接在输送装置83的表面上。
[0036] 所述输送装置83包括皮带831，所述皮带831的一端固定连接在按摩器85的表面上，所述皮带831远离按摩器85的一端固定连接在按摩爪84的表面上，所述皮带831的表面转动连接有带轮832，所述带轮832的内壁固定连接有转轴834，所述转轴834的两端转动连接有保护板833，所述保护板833的表面固定连接在电力装置86的表面上。
[0037] 所述按摩爪84包括连接块841，所述连接块841的表面固定连接在电力装置86的表面上，所述连接块841的表面转动连接有按摩大臂843，通过电力装置86的电力输出，使得按摩大臂843在连接块841内发生转动，而按摩大臂843的内侧固定连接有按摩囊845，所述按摩大臂843靠近电力装置86的一侧固定连接有按摩囊845，所述按摩大臂843的内壁固定连接有连杆846，所述连杆846的表面转动连接有按摩小臂842，所述按摩小臂842上侧的一端固定连接在皮带831的表面上，所述按摩小臂842靠近电力装置86的一侧固定连接有活血块844。通过按摩器85内部加长杆851的周期性上升和下降，使得固定在加长杆851顶部的皮带
831就会在带轮832上发生往复移动，而皮带831的另一端固定连接有按摩小臂842，因此按摩小臂842就会以连杆846为支点发生往复转动，另外按摩小臂842的表面固定连接有活血块844，利用按摩小臂842周期性的转动，使得活血块844对人体背部进行周期性的施压[0038] 所述按摩器85包括加长杆851，所述加长杆851的顶部固定连接在皮带831的表面上，所述加长杆851的表面移动连接有扩张装置852，所述扩张装置852的表面固定连接有挤压装置855，所述扩张装置852的表面固定连接有弹性壳853，所述弹性壳853的底部固定连接有按摩气囊854。
[0039] 所述扩张装置852包括转动器8521，所述转动器8521的内壁移动连接在加长杆851的表面上，所述加长杆851的底部固定连接有短杆8526，所述短杆8526的表面固定连接在挤压装置855的表面上，所述转动器8521的表面固定连接有连接条8522，所述连接条8522远离转动器8521的一端固定连接有伸缩圈8524，所述伸缩圈8524的表面固定连接有移动杆8523，所述移动杆8523的表面固定连接有移动板8525，所述移动杆8523的表面滑动连接有光圈架8527，所述光圈架8527的表面固定连接在弹性壳853的内壁上。通过转动器8521的转动，使得通过固定连接在连接条8522表面的伸缩圈8524就会有转动的趋势，然而伸缩圈
8524的表面固定连接有移动杆8523，且移动杆8523在光圈架8527表面所开设的槽内移动，因此通过连接条8522的转动力使得伸缩圈8524发生扩张，而移动杆8523受到伸缩圈8524的扩张力使得自身在槽内向外移动，另外移动杆8523的底部固定连接有移动板8525，因此移动板8525就会发生向外的移动，这时移动板8525就会挤压弹性壳853，使得弹性壳853扩张并拉扯固定在其底部的按摩气囊854，因此按摩气囊854就会收缩，而当转动器8521反向转动时，最终按摩气囊854就会膨胀。
[0040] 所述挤压装置855包括固定圈8551，所述固定圈8551的内壁固定连接在短杆8526的表面上，所述固定圈8551的表面固定连接有挤压杆8552，所述挤压杆8552表面套设有转杆8553，所述转杆8553的表面固定连接有杆套8554。通过加长杆851的向上移动，使得固定在加长杆851底部的短杆8526发生向上的移动，而挤压杆8552是通过固定安装在短杆8526表面上的固定圈8551与短杆8526相连接的，因此挤压杆8552就会以转杆8553为支点发生逆时针转动，同时挤压杆8552就会远离按摩气囊854，而当加长杆851向下移动时，最终挤压杆8552和短杆8526就会挤压按摩气囊854，。
[0041] 使用时，利用按摩小臂842周期性的转动，使得活血块844对人体背部进行周期性的施压，从而起到活血化瘀的作用。
[0042] 按摩囊845会吸附背部上的肌肉，随后再让按摩囊845远离人体背部，就会对肌肉产生一种拉扯感，这样会放松背部肌肉，起到缓解肌肉疲劳的作用。
[0043] 按摩气囊854起到通过自身的收缩和膨胀来对人体背部进行类似于锤击按摩的作用。
[0044] 挤压杆8552的作用是对贴敷在人体背部的按摩气囊854进行周边小块挤压，从而对人体背部进行轻微按压，短杆8526的作用就是对贴敷在人体背部的按摩气囊854进行中心挤压的作用，从而对人体背部进行高度按压。
[0045] 显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域及相关领域的普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本发明保护的范围。本发明中未具体描述和解释说明的结构、装置以及操作方法，如无特别说明和限定，均按照本领域的常规手段进行实施。
