一种架线用自动行走划印机器人

摘要

本发明公开了一种架线用自动行走划印机器人，包括所述行走轮连接有机器人关节电机，所述机器人关节电机尾部套设有行走轮连接板，所述行走轮连接板侧部设有镀铬杆，所述镀铬杆套设有直线轴承；所述丝杠上套设有压紧轮架滑块，所述压紧轮架固定板上设有压紧轮，所述丝杠底部设有减速电机，所述丝杠固定座与行走轮连接板固接；所述铰链销固定座对称铰接有机械撑开铰链，所述铰链销固定座设有撑开丝杆，所述撑开丝杆底部设有丝杠电机，所述撑开丝杆上套设有丝杠滑块，所述丝杠滑块的两侧设有机械拉紧铰链；所述丝杠电机侧部设有划印模组电机转轴，所述划印模组电机转轴连接有划印模组电机，所述划印模组电机的输出端设有划印机构连接板。

权利要求

1.一种架线用自动行走划印机器人，其特征在于，包括：

行走机构（100），包括行走轮（2），所述行走轮（2）连接有机器人关节电机（3），所述机器人关节电机（3）尾部套设有行走轮连接板（6），所述行走轮连接板（6）侧部设有镀铬杆（8），所述镀铬杆（8）套设有直线轴承（7）；

压紧机构（200），包括丝杠（15），所述丝杠（15）上套设有压紧轮架滑块（14），所述压紧轮架滑块（14）连接有压紧轮架固定板（18），所述压紧轮架固定板（18）上设有压紧轮（20），所述丝杠（15）底部设有减速电机（17），顶部设有丝杠固定座（13），所述丝杠固定座（13）通过导轨连接板（11）与行走轮连接板（6）固接；

划印机构（300），包括铰链销固定座（31），所述铰链销固定座（31）对称铰接有机械撑开铰链（33），所述铰链销固定座（31）设有撑开丝杆，所述撑开丝杆底部设有丝杠电机（38），所述撑开丝杆上套设有丝杠滑块（37），所述丝杠滑块（37）的两侧设有与机械撑开铰链（33）铰接的机械拉紧铰链（34）；

底座（400），所述机器人关节电机（3）、行走轮连接板（6）设于底座（400）上，所述底座（400）内设有用于控制行走机构（100）、压紧机构（200）和划印机构（300）的控制模块及供电模块；

通过丝杠电机带动机械撑开铰链进行张开与导线接触进行划线，并同时在多分裂导线同一截面上进行划印操作。

2.根据权利要求1所述的架线用自动行走划印机器人，其特征在于，所述机器人关节电机（3）与行走轮连接板（6）之间设有电机连接板（4）。

3.根据权利要求1所述的架线用自动行走划印机器人，其特征在于，所述行走轮（2）远离机器人关节电机（3）的一端设有前挡板（1），所述机器人关节电机（3）尾部设有后盖板（5）。

4.根据权利要求1所述的架线用自动行走划印机器人，其特征在于，所述镀铬杆（8）顶部和底部通过镀铬杆固定座（10）与行走轮连接板（6）连接。

5.根据权利要求1所述的架线用自动行走划印机器人，其特征在于，所述减速电机的动力端通过联轴器（16）与丝杠（15）连接，所述丝杠（15）两端设有丝杠固定座（13），所述丝杠固定座（13）的侧部设有丝杠安装板（12），所述丝杠安装板（12）与导轨连接板（11）连接。

6.根据权利要求1所述的架线用自动行走划印机器人，其特征在于，所述压紧轮（20）通过压紧轮轴（21）与压紧轮架固定板（18）连接。

7.根据权利要求1所述的架线用自动行走划印机器人，其特征在于，所述机械拉紧铰链（34）一端与机械撑开铰链（33）的中部铰接，另一端与丝杠滑块固定座（36）铰接。

8.根据权利要求1所述的架线用自动行走划印机器人，其特征在于，所述丝杠电机（38）的侧部设有电机固定座（40），所述电机固定座（40）连接有转向电机二（43），且转向电机二（43）的输出端（41）与电机固定座（40）连接，所述转向电机二（43）的尾部连接有直角固定座，所述直角固定座的另一直角边连接有转向电机一（42），且转向电机一（42）的输出端与直角固定座的另一直角边连接，所述转向电机一（42）的尾部通过划印机构连接板（44）与底座（400）连接。

说明书

一种架线用自动行走划印机器人

技术领域

[0001] 本发明涉及一种架线用自动行走划印机器人，属于电力技术领域。

背景技术

[0002] 在我国，输电线路架线施工附件安装作业方面，大都依靠人力辅助使用工器具进行附件安装作业。其中间隔棒由于其防振，分隔各子导线，防止线间鞭击的作用而广泛应用
于输电线路架线施工过程中。跨越施工期间，间隔棒安装位置的确定往往需要人工进行测
量标记，一方面作业依靠人员的主观经验判断，高空测量定位作业不精确，很难保证紧线和
附件安装质量一次成优；另一方面需要施工人员在跨越塔间的线上进行行走测量，这样大
大增加了施工人员疲劳程度，也给施工人员的人身安全带来隐患。

发明内容

[0003] 本发明的目的在于提供一种架线用自动行走划印机器人，以解决现有技术间隔棒安装位置的确定往往需要人工进行测量标记，一方面作业依靠人员的主观经验判断，高空
测量定位作业不精确的缺陷。

[0004] 一种架线用自动行走划印机器人，包括：

[0005] 行走机构，包括行走轮，所述行走轮连接有机器人关节电机，所述机器人关节电机尾部套设有行走轮连接板，所述行走轮连接板侧部设有镀铬杆，所述镀铬杆套设有直线轴
承；

[0006] 压紧机构，包括丝杠，所述丝杠上套设有压紧轮架滑块，所述压紧轮架滑块连接有压紧轮架固定板，所述压紧轮架固定板上设有压紧轮，所述丝杠底部设有减速电机，顶部设
有丝杠固定座，所述丝杠固定座通过导轨连接板与行走轮连接板固接；

[0007] 划印机构，包括铰链销固定座，所述铰链销固定座对称铰接有机械撑开铰链，所述铰链销固定座设有撑开丝杆，所述撑开丝杆底部设有丝杠电机，所述撑开丝杆上套设有丝
杠滑块，所述丝杠滑块的两侧设有与机械撑开铰链铰接的机械拉紧铰链；

[0008] 底座，所述机器人关节电机、行走轮连接板设于底座上，所述底座内设有用于控制行走机构、压紧机构和划印机构的控制模块及供电模块。

[0009] 进一步地，所述机器人关节电机与行走轮连接板之间设有电机连接板。

[0010] 进一步地，所述行走轮远离机器人关节电机的一端设有前挡板，所述机器人关节电机尾部设有后盖板。

[0011] 进一步地，所述镀铬杆顶部和底部通过镀铬杆固定座与行走轮连接板连接。

[0012] 进一步地，所述减速电机的动力端通过联轴器与丝杠连接，所述丝杠两端设有丝杠固定座，所述丝杠固定座的侧部设有丝杠安装板，所述丝杠安装板与导轨连接板连接。

[0013] 进一步地，所述压紧轮通过压紧轮轴与压紧轮架固定板连接。

[0014] 进一步地，所述机械拉紧铰链一端与机械撑开铰链的中部铰接，另一端与丝杠滑块固定座铰接。

[0015] 进一步地，所述丝杠电机的侧部设有电机固定座，所述电机固定座连接有转向电机二，且转向电机的输出端与电机固定座连接，所述转向电机二的尾部连接有直角固定座，
所述直角固定座的另一直角边连接有转向电机一，且转向电机一的输出端与直角固定座的
另一直角边连接，所述转向电机一的尾部通过划印机构连接板与底座连接。

[0016] 与现有技术相比，本发明所达到的有益效果：本发明实现了在多分裂导线上通过行走机构行走，划印机构根据机器人关节电机行走的距离，通过丝杠电机带动机械撑开铰
链进行张开与导线接触进行划线，并同时在多分裂导线同一截面上进行划印操作，从而保
证了划印工作的精确度，另外减轻了工作人员的工作疲劳强度，提高了工作效率。

附图说明

[0017] 图1为本发明整体结构示意图；

[0018] 图2为本发明行走机构示意图；

[0019] 图3为本发明压紧机构示意图；

[0020] 图4为本发明划印机构示意图；

[0021] 图5为本发明实施示意图；

[0022] 图中：100. 行走机构；200. 压紧机构；300. 划印机构；400.底座；1.前挡板；2.行走轮；3.机器人关节电机；4.电机连接板；5.后盖板；6.行走轮连接板；7.直线轴承；8.镀铬
杆；9.限位片；10.镀铬杆固定座；11.导轨连接板；12.丝杠安装板；13.丝杠固定座；14.压紧轮架滑块；15.丝杠；16.联轴器；17.减速电机；18.压紧轮架固定板；19.压紧轮架固定销；
20.压紧轮；21.压紧轮轴；31.铰链销固定座；32.铰链销；33.机械撑开铰链；34.机械拉紧铰
链；35.铰链销钉；36.丝杠滑块固定座；37.丝杠滑块；38.丝杠电机；39.丝杠电机固定座；
40. 电机固定座；41. 转向电机二输出端；42. 转向电机一；43. 转向电机二；44.划印机构
连接板。
实施方式

[0023] 下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。

[0024] 在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、 “底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为
对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多
个”的含义是两个或两个以上。

[0025] 如图1‑图5所示，公开了一种架线用自动行走划印机器人，包括：

[0026] 行走机构100，包括行走轮2，所述行走轮2连接有机器人关节电机3，所述机器人关节电机3尾部套设有行走轮连接板6，所述行走轮连接板6侧部设有镀铬杆8，所述镀铬杆8套
设有直线轴承7，如图2和图5所示，机器人关节电机3为伺服电机，通过电机转动，在导线上
行走；

[0027] 压紧机构200，包括丝杠15，所述丝杠15上套设有压紧轮架滑块14，所述压紧轮架滑块14连接有压紧轮架固定板18，所述压紧轮架固定板18上设有压紧轮20，所述压紧轮20
通过压紧轮轴21与压紧轮架固定板18连接，所述丝杠15底部设有减速电机17，所述减速电
机17的动力端通过联轴器16与丝杠15连接，丝杠15顶部设有丝杠固定座13，所述丝杠固定
座13通过导轨连接板11与行走轮连接板6固接，如图3和图5所示，减速电机17转动，带动丝
杠15转动，进一步带动丝杠固定座13上升或者下降，由于压紧轮架固定板18固定在丝杠固
定座13上，压紧轮20设在压紧轮架固定板18上，从而使压紧轮20上升或者下降，当压紧轮20
上升时，与导向接触，使导线上面方有行走轮2，下方有压紧轮20，保证行走轮不会从导线上
滑落，行走稳当；

[0028] 划印机构300，包括铰链销固定座31，所述铰链销固定座31对称铰接有机械撑开铰链33，所述铰链销固定座31设有撑开丝杆，所述撑开丝杆底部设有丝杠电机38，所述撑开丝
杆上套设有丝杠滑块37，所述丝杠滑块37的两侧设有与机械撑开铰链33铰接的机械拉紧铰
链34，具体说明一下，所述机械拉紧铰链34一端与机械撑开铰链33的中部铰接，另一端与丝
杠滑块固定座36铰接；

[0029] 如图4所示，机械撑开铰链33的外侧顶部开设有槽，槽内用于放置划印的油墨，当行走轮2行走到设定的位置时，减速电机17转动，带动撑开丝杆转动，进一步使丝杠滑块37
上升或者下降，丝杠滑块37上升时，通过机械拉紧铰链34将机械撑开铰链33撑开，此时机械
撑开铰链33触碰到导线进行划线标记；

[0030] 底座400，所述机器人关节电机3、行走轮连接板6设于底座400上，所述底座400内设有用于控制行走机构100、压紧机构200和划印机构300的控制模块及供电模块，在此说明
控制模块内提前写入控制程序或指令，用于控制所有电机转动，供电模块采用蓄电池，用于
整个装置供电。

[0031] 在本实施例中，便于对应导线不同角度的设置，在划印机构300底部设置了以下结构：

[0032] 所述丝杠电机38的侧部设有电机固定座40，所述电机固定座40连接有转向电机二43，且转向电机的输出端41与电机固定座40连接，所述转向电机二43的尾部连接有直角固
定座，所述直角固定座的另一直角边连接有转向电机一42，且转向电机一42的输出端与直
角固定座的另一直角边连接，所述转向电机一42的尾部通过划印机构连接板44与底座400
连接；如图5所示，转向电机一42用于调整划印机构300左右方向360度角度，转向电机二46
用于调整划印机构300前后360度角度方向。

[0033] 在本实施例中，为进一步完善机构规整化，所述机器人关节电机3与行走轮连接板6之间设有电机连接板4，所述行走轮2远离机器人关节电机3的一端设有前挡板1，所述机器
人关节电机3尾部设有后盖板5。

[0034] 在本实施例中，所述镀铬杆8顶部和底部通过镀铬杆固定座10与行走轮连接板6连接，通过这样的设计避免直线轴承7在上下运动时，与行走轮连接板6产生摩擦，另一方面通
过镀铬杆固定座10固定，保证镀铬杆8的稳定性，从而保证直线轴承的运动顺畅。

[0035] 在本实施例中，在本实施例中，所述丝杠15两端设有丝杠固定座13，所述丝杠固定座13的侧部设有丝杠安装板12，所述丝杠安装板12与导轨连接板11连接。

[0036] 工作原理：

[0037] 划印机器人在导线上行走，通过行走机构中的机器人关节电机对导线进行距离测量，通过压紧机构实现划印机器人的压紧爬坡功能，通过划印机构上的模组电机、铰链以及
铰链上的油墨机构，实现划线机构旋转和机械撑开铰链33撑开，使油墨盒与导线接触，从而
实现划线机构一次划印动作。

[0038] 在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语
在本发明中的具体含义。

[0039] 以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形
也应视为本发明的保护范围。