用于存储货物的仓库

摘要

本公开提供了用于存储货物的仓库。该仓库包括进货口和出货口，在仓库内设置有多个货架层，每个货架层配置有一个母车通道和多个子车通道；每个货架层配置有子母穿梭车，每个子母穿梭车包括子车和母车，每个货架层的母车通道和多个子车通道将该个货架层划分为多个货架区域，每个货架区域包括多个货物通道，每个货物通道包括多个货位，多个货架层的两侧配置有提升机，仓库中存储的每组货物配置有一个用于承载该组货物的托盘，承载有货物的托盘由子车运送至对应货位处存储，或者由子车从货位处运出；每个子车配置有用于测量各个托盘的挠度的传感器；承载有货物的托盘设置有标签，每个托盘的标签用于表征该托盘所承载的货物信息。

权利要求

1.一种用于存储货物的仓库，包括至少一个进货口和至少一个出货口，在所述仓库内设置有多个货架层，每个货架层配置有一个母车通道和与所述母车通道的延伸方向垂直的多个子车通道；每个货架层配置有子母穿梭车，每个子母穿梭车包括子车和母车，每个货架层中的母车携带子车在该货架层中的母车通道上移动，每个货架层中的子车被配置为与对应的母车分离后在该货架层中的子车通道上移动，每个货架层的所述母车通道和所述多个子车通道将该个货架层划分为多个货架区域，每个货架区域包括多个货物通道，每个货物通道的延伸方向与相邻的子车通道的延伸方向垂直，每个货物通道包括多个货位，每个货物通道所包括的各个货位在该货物通道的延伸方向上按序排列，所述多个货架层的两侧配置有提升机，所述提升机被配置为上下移动以到达各个货架层，所述提升机的上下移动轨迹与各个货架层配置的母车通道衔接，所述仓库中存储的每组货物配置有一个用于承载该组货物的托盘，承载有货物的托盘由子车运送至对应货位处存储，或者由子车从货位处运出；每个子车配置有用于测量各个托盘的挠度的传感器；承载有货物的托盘设置有标签，每个托盘的标签用于表征该托盘所承载的货物信息；

所述传感器包括激光测距传感器，所述激光测距传感器所测量的各个托盘的测量区域为该托盘的下表面上的以该托盘的中心为圆心、以指定长度为半径的圆区域；

各个子车在各个子车通道上匀速移动过程中，该子车上配置的传感器被配置为：对与该子车通道相邻的货物通道中的各个货位上放置的托盘的测量区域进行挠度测量；

各个子车在移动经过每个货物通道的过程中，该子车上配置的激光测距传感器出射的激光在垂直方向上的指定角度范围内移动，所述指定角度范围包括与垂直向下方向的夹角最大的第一角度以及与所述垂直向下方向的夹角最小的第二角度，当所述激光测距传感器出射的激光位于所述第一角度时，所述激光测距传感器出射的激光在该货物通道中的与该子车所在的子车通道距离最近的货位上的托盘的测量区域中，当所述激光测距传感器出射的激光位于所述第二角度时，所述激光测距传感器出射的激光在该货物通道中的与该子车所在的子车通道相距距离最远的货位上的托盘的测量区域中。

2.如权利要求1所述的仓库，其中，各个托盘的下表面与该托盘所处位置的平面之间的间隙根据以下因素中的至少一个确定：所述仓库所在位置的湿度、所述仓库所存储的货物类型。

3.如权利要求1所述的仓库，还包括有多个传输装置，所述多个传输装置连接所述至少一个出货口对应的提升机与用于与车辆对接的垛口，每个出库订单对应一个传输装置，每个传输装置用于将对应出库订单的货物从提升机的出口处传输至所述垛口。

4.如权利要求1所述的仓库，其中，各个货架层的子车被配置为：

当该子车所属的货架层中属于同一货物类型以及同一批次的整托货物分别放置在多个货物通道、且该多个货物通道中的至少两个货物通道有空闲的货位时，将其中一个或多个货物通道中的整托货物转移至另一个货物通道的空闲货位上存储；和/或，当一个货物通道中存储有不同货物类型和/或不同批次的整托货物时，将属于同一货物类型以及同一批次的整托货物从该货物通道中转出至其他货物通道中，其中，所述其他货物通道中没有存储整托货物，或者，所述其他货物通道中存储的整托货物与待转入的整托货物属于相同的货物类型和批次信息。

5.如权利要求1所述的仓库，其中，各个货架层的子车被配置为：

按照以下方式进行货物转移，直至不满足货物转移条件，其中，所述货物转移条件包括：属于同一货物类型以及同一批次的整托货物分别放置在多个货物通道、且该多个货物通道中的至少两个货物通道有空闲的货位：当该子车所属的货架层中存在满足所述货物转移条件的多个待转移货物通道时，确定各个待转移货物通道中的空闲货位数量；

将空闲货位数量最多的待转移货物通道确定当前转出货物通道，以及将空闲货位数量最少的待转移货物通道确定当前转入货物通道；以及将所述当前转出货物通道中的整托货物转移至所述当前转入货物通道中，直至该转入货物通道没有空闲货位或者该转出货物通道中的整托货物均已转出，在满足所述货物转移条件时，返回执行确定满足所述货物转移条件的各个待转移货物通道中的空闲货位数量的步骤。

6.如权利要求1所述的仓库，其中，每个货物通道仅有一个用于将整托货物送入该货物通道或者从该货物通道运出的出入口，每个货物通道的出入口位于该货物通道的靠近对应的子车通道的一侧，各个货架层的子车被配置为：

当一个货物通道中存储有属于同一货物类型以及同一批次的多个整托货物时，按照该多个整托货物的入库时间先后顺序，将各个整托货物按照该货物通道从外到里的顺序依次安排至各个货位上。

7.如权利要求1所述的仓库，其中，各个货架层的子车被配置为：

当该子车在执行货物入库任务时，确定该子车执行入库任务的货物所在的第一货位；

在待执行的出库任务中根据所述第一货位筛选目标出库任务，其中，所述目标出库任务中待出库货物位于该子车所在的货架层，且该待出库货物所存储的第二货位与所述第一货位之间的距离在指定距离范围内；以及将所述目标出库任务发送给该子车，以使该子车在执行完所述入库任务后执行所述目标出库任务。

说明书

用于存储货物的仓库

技术领域

[0001] 本公开涉及物流仓库的技术领域，具体地，涉及用于存储货物的仓库。

背景技术

[0002] 仓库是物流领域中的基本配置，仓库包括用于存储货物的区域、运输传送设施等。为了充分利用仓库的立体空间，仓库中用于放置货物的货架包括有若干层，这样能够充分利用仓库的上层空间。目前，最常见的一种仓库是堆垛机立体仓库，即仓库中的运输传送设施包括堆垛机，堆垛机能够在仓库中攫取、搬运货物，并且堆垛机上的货叉能够上下移动，从而能够在高层货架上取放货物。

发明内容

[0003] 鉴于上述，本公开提供了一种用于存储货物的仓库。在该仓库中，通过子母穿梭车提高货物存储效率。此外，每组货物仅使用一个托盘来承载，在降低搬运每组货物时的重量的同时，能够降低成本。

[0004] 根据本公开的一个方面，提供了一种用于存储货物的仓库，包括至少一个进货口和至少一个出货口，在仓库内设置有多个货架层，每个货架层配置有一个母车通道和与母车通道的延伸方向垂直的多个子车通道；每个货架层配置有子母穿梭车，每个子母穿梭车包括子车和母车，每个货架层中的母车携带子车在该货架层中的母车通道上移动，每个货架层中的子车被配置为与对应的母车分离后在该货架层中的子车通道上移动，每个货架层的母车通道和多个子车通道将该个货架层划分为多个货架区域，每个货架区域包括多个货物通道，每个货物通道的延伸方向与相邻的子车通道的延伸方向垂直，每个货物通道包括多个货位，每个货物通道所包括的各个货位在该货物通道的延伸方向上按序排列，多个货架层的两侧配置有提升机，提升机被配置为上下移动以到达各个货架层，提升机的上下移动轨迹与各个货架层配置的母车通道衔接，仓库中存储的每组货物配置有一个用于承载该组货物的托盘，承载有货物的托盘由子车运送至对应货位处存储，或者由子车从货位处运出；每个子车配置有用于测量各个托盘的挠度的传感器；承载有货物的托盘设置有标签，每个托盘的标签用于表征该托盘所承载的货物信息。

附图说明

[0005] 通过参照下面的附图，可以实现对于本公开内容的本质和优点的进一步理解。在附图中，类似组件或特征可以具有相同的附图标记。

[0006] 图1示出了根据本公开提供的用于存储货物的仓库的一个示例的俯视图。

[0007] 图2示出了根据本公开提供的用于存储货物的仓库的一个示例的侧视图。

[0008] 图3示出了根据本公开的子母穿梭车的一个示例的示意图。

[0009] 图4示出了根据本公开的货物放置在托盘上的一个示例的示意图。

[0010] 图5示出了根据本公开的承载有货物的托盘变形的一个示例的示意图。

[0011] 图6示出了根据本公开的激光测距传感器的激光出射方向角度的一个示例的示意图。

[0012] 图7示出了根据本公开的整托货物移动的一个示例的示意图。

[0013] 图8示出了根据本公开的货物转移的另一个示例的流程图。

[0014] 图9示出了根据本公开的货物转移的另一个示例的示意图。

[0015] 图10示出了根据本公开的货物转移的另一个示例的示意图。

具体实施方式

[0016] 以下将参考示例实施方式讨论本文描述的主题。应该理解，讨论这些实施方式只是为了使得本领域技术人员能够更好地理解从而实现本文描述的主题，并非是对权利要求书中所阐述的保护范围、适用性或者示例的限制。可以在不脱离本公开内容的保护范围的情况下，对所讨论的元素的功能和排列进行改变。各个示例可以根据需要，省略、替代或者添加各种过程或组件。另外，相对一些示例所描述的特征在其它例子中也可以进行组合。

[0017] 如本文中使用的，术语“包括”及其变型表示开放的术语，含义是“包括但不限于”。术语“基于”表示“至少部分地基于”。术语“一个实施例”和“一实施例”表示“至少一个实施例”。术语“另一个实施例”表示“至少一个其他实施例”。术语“第一”、“第二”等可以指代不同的或相同的对象。下面可以包括其他的定义，无论是明确的还是隐含的。除非上下文中明确地指明，否则一个术语的定义在整个说明书中是一致的。

[0018] 仓库是物流领域中的基本配置，仓库包括用于存储货物的区域、运输传送设施等。为了充分利用仓库的立体空间，仓库中用于放置货物的货架包括有若干层，这样能够充分利用仓库的上层空间。目前，最常见的一种仓库是堆垛机立体仓库，即仓库中的运输传送设施包括堆垛机，堆垛机能够在仓库中攫取、搬运货物，并且堆垛机上的货叉能够上下移动，从而能够在高层货架上取放货物。然而，堆垛机立体仓库中利用堆垛机搬运货物的效率低。

[0019] 特别地，在化工领域中，根据产品尺寸和类型设计用于存储货物的仓库以实现面积和空间的高利用率。采用高效穿梭车存取系统设计，实现在上述高密度存储状态下，依然可以实现每一层独立存取，以及每一巷道的高效可接入性。此外，将高密度存储货架与穿梭车结构与产品存取特点结合，进行入库、出库、库存管理等作业步骤配置，实现收发存货全流程智能化控制，以及实时数据透明管理。通过运输车系统和月台系统与输送机、穿梭车等自动化传输设备，自动装卸系统和仓储管理系统无缝对接，从而实现从仓库装卸的全自动化作业。

[0020] 鉴于上述，本公开提供了用于存储货物的仓库。该仓库包括至少一个进货口和至少一个出货口，在仓库内设置有多个货架层，每个货架层配置有一个母车通道和与母车通道垂直方向的多个子车通道；每个货架层的母车通道和多个子车通道将该个货架层划分为多个货架区域，每个货架区域包括多个货物通道，每个货物通道的延伸方向与相邻的子车通道的延伸方向垂直，每个货物通道包括多个货位，每个货物通道所包括的各个货位在该货物通道的延伸方向上按序排列，多个货架层的分别邻近进货口和出货口的两侧配置有提升机，提升机被配置为上下移动以到达各个货架层，提升机的上下移动轨迹与各个货架层配置的母车通道衔接，每个货架层配置有子母穿梭车，每个子母穿梭车包括子车和母车，每个货架层中的母车携带子车在该货架层中的母车通道上移动，每个货架层中的子车被配置为与对应的母车分离后在该货架层中的子车通道上移动，仓库中存储的每组货物配置有一个用于承载该组货物的托盘，承载有货物的托盘由子车运送至对应货位处存储，或者由子车从货位处运出；承载有货物的托盘设置有标签，每个托盘的标签用于表征该托盘所承载的货物信息。通过本公开的仓库，通过子母穿梭车提高货物存储效率。此外，每组货物仅使用一个托盘来承载，在降低搬运每组货物时的重量的同时，能够降低成本。

[0021] 下面结合附图对本公开提供的用于存储货物的仓库进行详细说明。

[0022] 图1示出了根据本公开提供的用于存储货物的仓库的一个示例的俯视图。

[0023] 如图1所示，仓库可以包括至少一个进货口110和至少一个出货口120，图1所示的仓库配置有一个进货口110和一个出货口120仅作为一个示例。仓库内可以设置有多个货架层，各个货架层均可以放置货物。这样可以充分利用仓库内部的高层空间，实现高密度存储，提高仓库的利用率。图2示出了根据本公开提供的用于存储货物的仓库的一个示例的侧视图。如图2所示，在提升机180的两侧布置有多个货架层。在一个示例中，在仓库中可以设置11个货架层。

[0024] 图1示出了仓库内的一个货架层的布局图。在本公开中，各个货架层可以独立运行，各个货架层的布局和设置可以相同。如图1所示，每个货架层可以配置有一个母车通道130和与母车通道130的延伸方向垂直的多个子车通道140。在一个示例中，母车通道130可以贯穿整个货架层，母车通道130的延伸方向可以与仓库的进出口方向一致，仓库的进出口方向是仓库的进货口110到出货口120的方向。每个子车通道140可以从母车通道130延伸至货架层边缘。

[0025] 在本公开中，每个货架层配置有子母穿梭车，每个子母穿梭车包括子车和母车。子车可以用于装载货物。图3示出了根据本公开的子母穿梭车的一个示例的示意图。如图3所示，子母穿梭车300包括有一个母车310和一个子车320，子车320可以位于母车310上，从而母车310可以携带着子车320一起移动。此外，母车310可以和子车320分离，分离后的子车320可以移动。

[0026] 在本公开中，每个货架层中的母车310可以携带子车在该货架层中的母车通道130上移动，每个货架层中的子车320可以被配置为与对应的母车310分离后在该货架层中的子车通道140上移动。在一个示例中，母车310携带子车320在母车通道130上移动，当母车在一个子车通道140的入口处停止时，子车320可以从母车310上分离，然后子车320在该子车通道140上移动。

[0027] 在本公开中，每个货架层的母车通道130和多个子车通道140将该个货架层划分为多个货架区域150。以图1为例，该货架层被母车通道130和各个子车通道140划分为8个货架区域150。每个货架区域150可以包括多个货物通道160，每个货物通道160的延伸方向与相邻的子车通道140的延伸方向垂直，如图1所示，货物通道160的延伸方向与子车通道140的延伸方向垂直。每个货物通道160可以包括多个货位170，每个货物通道160所包括的各个货位170在该货物通道160的延伸方向上按序排列。以图1为例，每个货物通道160包括有四个货位170，该四个货位170依次按序排列。

[0028] 在本公开中，多个货架层的两侧配置可以有提升机180。在一个示例中，多个货架层的分别邻近进货口110和出货口120的两侧配置有提升机180。提升机180可以上下移动以到达各个货架层。提升机180的上下移动轨迹与各个货架层配置的母车通道130衔接。通过该衔接，待存储的货物可以由提升机180交付给母车通道130上的子母穿梭车300，待出货的货物可以由母车通道130上的子母穿梭车300交付给提升机180。

[0029] 在货物存储的一个示例中，待存储的货物从进货口110进入仓库，然后货物被输送至提升机180，提升机180可以将该货物运输至指定的货架层(比如，11层)。在提升机180到达该指定的货架层后，提升机180将货物交付给母车通道130上的子母穿梭车300，子母穿梭车300携带货物移动至指定的子车通道140入口处，载有货物的子车320与母车310分离，再在该指定的子车通道140上移动至指定的货物通道160，并将货物卸载至该货物通道160的货位170处。

[0030] 在货物出库的一个示例中，子车320从指定货位170处攫取待出库的货物，然后载有货物的子车320在子车通道140上移动至入口处，入口处有母车310等候。载有货物的子车320与母车310合并成子母穿梭车300，该子母穿梭车300在母车通道130上移动至靠近出货口120一侧的提升机180，并将货物交付给提升机180，该提升机180将货物运输至底层后，货物再被运输至出货口120。

[0031] 在本公开中，仓库中存储的每组货物可以配置有一个用于承载该组货物的托盘，货物放置在托盘上。图4示出了根据本公开的货物放置在托盘400上的一个示例的示意图。如图4所示，托盘400上放置有一组货物，该组货物与托盘400作为整体在仓库中运输并存储。

[0032] 每个托盘可以对应有标签，托盘的标签用于表征该托盘所承载的货物的信息，比如，货物名称和批号。在一个示例中，在仓库中，货物、托盘以及托盘上的标签一一对应。货物在仓库中的运输过程中，货物放置在对应的托盘上一起运输。当货物存储在货位处时，货物与对应的托盘一起放置在货位处。例如，承载有货物的托盘由子车运送至对应货位处存储，或者由子车从货位处运出。当子车运输货物时，货物放置在托盘上，托盘放置在子车上。在一个示例中，托盘可以用木材制作而成，即，所使用的托盘是木托盘。

[0033] 本公开中每组货物每次只使用一个托盘，相比于传统货物运载方式中需要同时使用两个托盘的情况，减少了托盘的使用量，从而降低了成本。

[0034] 在本公开中，货物每次只使用一个托盘，则每个托盘需要承受货物的重量。当托盘上放置货物时，货物的重量可以导致托盘存在一定的形变，托盘的形变可以用挠度来表示。此外，当托盘(例如，木托盘)受湿度影响也可能产生一定的形变，此时托盘的形变可以用挠度来表示。这里的挠度是托盘的表面在受力作用或受湿度影响时，托盘的表面中心位置在垂直方向上的位移。图5示出了根据本公开的承载有货物的托盘变形的一个示例的示意图。
如图5所示，L表示托盘形变后的挠度。

[0035] 为了避免托盘形变后的挠度太大导致托盘的下表面与托盘所处位置的平面接触，可以增大托盘的下表面与所处平面之间的间隙，使得托盘形变后的挠度小于该间隙。

[0036] 在一个示例中，可以根据历史数据确定托盘形变时的平均挠度。比如，该平均挠度可以是可接受最大挠度，比如，在历史数据中查询各个托盘形变时的挠度，然后根据所查询的各个挠度来确定可接受最大挠度，例如95％的托盘在使用过程中不会超过该可接受最大挠度。接着可以将可接受最大挠度确定为托盘所需增加的间隙。比如，托盘所需增加的间隙为25mm。在一个示例中，可以在传统托盘的基础上增加间隙，以用来弥补托盘形变时的挠度。可以理解，传统托盘可以采用工程塑料等不易形变且对湿度不敏感的刚性材料制成。例如，可以在传统托盘的基础上增加25mm的间隙，得到本公开中使用的托盘。

[0037] 在一个示例中，各个托盘的下表面与托盘所处位置平面之间的间隙可以根据以下因素中的至少一个确定：仓库所在位置的湿度、仓库所存储的货物类型。例如，当托盘所处位置的平面是地面时，所确定的间隙是托盘的下表面与地面之间的间隙。当托盘所处位置的平面是子车的上表面时，所确定的间隙是托盘的下表面与子车的上表面之间的间隙。

[0038] 在该示例中，当托盘是木托盘时，木托盘的形变受湿度影响。仓库所在位置的湿度越大，则托盘的形变越大，即托盘的挠度越大。仓库所在位置的湿度越小，则托盘的形变越小，即托盘的挠度越小。此外，当仓库所存储的货物类型属于质量较大的货物类型时，则托盘形变所产生的挠度越大。当仓库所存储的货物类型属于质量较小的货物类型时，则托盘形变所产生的挠度越小。

[0039] 当托盘形变所产生的挠度越大时，可以确定托盘对应的间隙越大；当托盘形变所产生的挠度越小时，可以确定托盘对应的间隙越小。在托盘对应的间隙确定后，可以根据所确定的间隙来设计托盘。

[0040] 在一个示例中，托盘的使用寿命可以根据托盘形变所产生的挠度来确定。当托盘形变所产生的挠度越小时，表示该托盘所具有的使用寿命越长。当托盘形变所产生的挠度越大时，表示该托盘所具有的使用寿命越短。当托盘形变所产生的挠度达到或者超过一定的阈值时，表示该托盘可以被淘汰。

[0041] 在一个示例中，可以预设挠度与托盘处理方式的对应关系。在一个示例中，可以预设二个挠度阈值：第一挠度阈值和第二挠度阈值。当托盘形变所产生的挠度小于或等于第一挠度阈值时，可以继续使用该托盘；当托盘形变所产生的挠度大于第一挠度阈值且小于或等于第二挠度阈值时，表示该托盘已接近淘汰的状态，此时的处理方式可以直接淘汰该托盘，还可以继续使用该托盘，但加强对该托盘的监测。当托盘形变所产生的挠度大于第二挠度阈值时，可以将该托盘直接淘汰。

[0042] 例如，第一挠度阈值是20mm，第二挠度阈值是25mm。当托盘形变所产生的挠度小于或等于20mm时，可以继续使用该托盘；当托盘形变所产生的挠度大于20mm且小于或等于25mm时，表示该托盘已接近淘汰的状态；当托盘形变所产生的挠度大于25mm时，可以将该托盘直接淘汰。

[0043] 在测量托盘的挠度的一种方式中，每个子车上可以配置有用于测量各个托盘的挠度的传感器。在一种测量场景中，子车可以在未执行搬运货物的任务时，利用子车上安装的传感器对放置在货位上的各个托盘的挠度进行测量。在该场景中，子车可以在子车通道上移动，在一个示例中，子车移动的方式可以是匀速移动。在移动过程中，子车上的传感器对货位上的托盘的挠度进行测量。在一个示例中，传感器可以对放置在各个货位上的所有托盘的挠度进行测量，还可以对部分托盘的挠度进行测量。比如，传感器可以仅对邻近于子车通道的货位上的托盘进行测量。

[0044] 在一个示例中，子车上安装的传感器可以包括激光测距传感器，激光测距传感器可以测量托盘下表面的测量点与激光测距传感器之间的距离。激光测距传感器所测量的各个托盘的测量区域为该托盘的下表面上的以该托盘的中心为圆心、以指定长度为半径的圆区域。例如，指定长度是2cm，则测量区域是以托盘的中心为圆心，以2cm为半径的圆区域。在该测量区域中，激光测距传感器的最佳测量位置点是托盘的下表面的中心点。此外，在该测量区域中，各个点在垂直方向上的高度相差不大，误差在指定误差范围内，因此，可以将各个点作为测量点来测量作为托盘的挠度。

[0045] 在测量挠度的一种方式中，激光测距传感器可以测量出托盘的下表面的测量区域中的一个测量点到激光测距传感器之间的测量距离。此外，子车在子车通道上移动时，激光测距传感器始终在同一水平面上移动，当激光测距传感器进行测量时，可以确定测量点的正下方且与激光测距传感器处于同一水平面的垂直位置点，该垂直位置点与测量点的连线与激光测距传感器所处的水平面垂直。从而，当激光测距传感器进行测量时，激光测距传感器与垂直位置点之间的水平距离固定不变。在测量距离和水平距离确定后，根据勾股定理可以计算出垂直位置点与测量点之间的连线的距离。此外，当未发生形变的托盘放置在货位上时，托盘的下表面到托盘所处平面的高度确定，从而未形变的托盘的下表面到激光测距传感器所处的水平面之间的高度距离固定不变。基于此，可以将该高度距离减去所计算出来的连线的距离，得到激光测距传感器所测量的点对应的挠度。

[0046] 在一个示例中，各个子车在各个子车通道上匀速移动过程中，该子车可以移动经过该子车通道对应的货物通道。当子车经过一个货物通道时，该子车上配置的传感器可以对该货物通道中的各个货位上放置的托盘的测量区域进行挠度测量。

[0047] 在一个示例中，子车上的激光测距传感器仅对货物通道中的其中一个货位上的托盘进行挠度测量，例如，子车上的激光测距传感器仅对货物通道中与对应的子车通道最近的货位上的托盘进行挠度测量。以图1为例，子车在上方最左侧的子车通道上移动，与该子车通道对应的区域是上方最左侧的货架区域，则子车上的传感器仅对每个货物通道中的最右侧的货位上的托盘进行挠度测量。

[0048] 在该示例中，子车上配置的激光测距传感器的位置和出射激光的朝向可以保持不变，激光测距传感器出射的激光需要落在所针对的货位上的托盘的测量区域。

[0049] 在另一个示例中，各个子车在移动经过每个货物通道的过程中，该子车上配置的激光测距传感器出射的激光在垂直方向上的指定角度范围内移动。本公开中的垂直方向是与水平面垂直的方向。指定角度范围可以包括与垂直向下方向的夹角最大的第一角度以及与所述垂直向下方向的夹角最小的第二角度，则指定角度范围是大于等于第二角度且小于等于第一角度的范围。在本公开中，垂直向下方向可以是与水平面垂直的方向，子车和母车可以在水平面上移动。

[0050] 当激光测距传感器出射的激光处于第一角度时，此时的激光测距传感器出射的激光落在货物通道中的与激光测距传感器距离最近的托盘的测量区域中，也即该货物通道中的与该子车所在的子车通道距离最近的货位上的托盘。此时的激光测距传感器用于测量该货物通道中的与激光测距传感器最近的托盘的挠度。

[0051] 图6示出了根据本公开的激光测距传感器的激光出射方向角度的一个示例的示意图。如图6所示，子车320上配置的激光测距传感器可以出射不同角度的激光，a1表示第一角度，a2表示第二角度。当激光测距传感器出射的激光位于第一角度a1时，激光测距传感器出射的激光在该货物通道中的与该子车所在的子车通道距离最近的货位(最左侧的货位)上的托盘的测量区域中。当激光测距传感器出射的激光位于第二角度a2时，激光测距传感器出射的激光在该货物通道中的与该子车所在的子车通道距离最远的货位(最右侧的货位)上的托盘的测量区域中。

[0052] 当激光测距传感器出射的激光处于第二角度时，此时的激光测距传感器出射的激光落在货物通道中的与激光测距传感器距离最远的货位处的托盘的测量区域中，也即该货物通道中的与该子车所在的子车通道距离最远的货位上的托盘。此时的激光测距传感器用于测量该货物通道中的与激光测距传感器距离最远的托盘的挠度。

[0053] 当激光测距传感器出射的激光在指定角度范围内移动时，激光测距传感器出射的激光能够落在货物通道中的每个货位上的托盘的测量区域中，从而在此过程中能够测量该货物通道中的每个货位上的托盘的挠度。

[0054] 以图1为例，子车在上方最左侧的子车通道上移动，且位于该子车通道的最上方的位置，则该子车对应测量的是上方最左侧的货架区域中的最上方的货物通道。当激光测距传感器出射的激光处于第一角度时，该激光测距传感器测量的是该货物通道的最右侧货位上的托盘的挠度。当激光测距传感器出射的激光处于第二角度时，该激光测距传感器测量的是该货物通道的最左侧货位上的托盘的挠度。当激光测距传感器出射的激光由第一角度向第二角度变化过程中，激光测距传感器依次测量该货物通道的最右侧货位上的托盘的挠度、从右往左的顺序第二个货位上的托盘的挠度、从右往左的顺序第三个货位上的托盘的挠度以及最左侧货位上的托盘的挠度。

[0055] 在本公开中，激光测距传感器在测量得到各个托盘的挠度后，可以根据预设的挠度与托盘处理方式的对应关系来确定所测量的挠度所对应的预设挠度区间，并确定该预设挠度区间对应的托盘处理方式。按照所确定出的托盘处理方式对所测量的托盘进行处理。

[0056] 在一个示例中，仓库中还可以配置有多个传输装置，该多个传输装置连接仓库的出货口对应的提升机与垛口，垛口用于停放接收出库货物的车辆。在该示例中，每个出库订单对应一个传输装置，在一个示例中，传输装置与出库订单之间一一对应。在传输装置完成对应的出库订单的传输任务后，可以为该传输装置分配另一个出库订单。每个传输装置用于将对应出库订单的货物从提升机的出口处传输至垛口。通过该传输装置，能够进一步地提高出库流程的自动化程度，从而提高出库效率。

[0057] 在一个示例中，当一个货架层中属于同一货物类型以及同一批次信息的整托货物分别放置在多个货物通道、且该多个货物通道均有空闲的货位时，子车可以将其中一个或多个货物通道中的整托货物转移至另一个货物通道的空闲货位上存储。经过货物转移操作后，用于转出货物的货物通道中不再存储有整托货物，或者，用于转入货物的货物通道中已没有空闲的货位。

[0058] 在一个示例中，针对该多个货物通道，子车可以将整托货物少的货物通道作为转出货物通道，将整托货物多的货物通道作为转入货物通道。这样，可以在合并货物通道的基础上，能够减少整托货物的移动量。

[0059] 图7示出了根据本公开的整托货物移动的一个示例的示意图。如图7所示，每一行表示一个货物通道，最左列表示各个货物通道的通道标识，每行中的各个方框表示该行所表示的货物通道中的一个货位。在通道标识CA01和CA03的货物通道中，分别存储有2个和3个相同货物类型及批次信息的整托货物。则可以将货物通道CA01中的两个整托货物转移至货物通道CA03中存储。转移后的通道标识CA01不再存储有整托货物，可以用于存储其他整托货物。转移后的通道标识CA03中存储5个整托货物。

[0060] 通过上述示例，子车能够将属于同一货物类型以及同一批次信息的整托货物合并到一个或多个货物通道中进行集中存储，便于对货架层中的整托货物进行集中管理，并且能挪出更多的空闲货物通道以用于其他整托货物的存储。

[0061] 图8示出了根据本公开的货物转移的另一个示例800的流程图。

[0062] 如图8所示，针对各个货架层，在810，子车可以检查该货架层中是否存在满足货物转移条件的多个待转移货物通道。如果是，执行810的操作；如果否，则不处理或者完成货物转移操作。

[0063] 在该示例中，货物转移条件可以包括：属于同一货物类型以及同一批次信息的整托货物分别放置在多个货物通道、且该多个货物通道均有空闲的货位。例如，图7中的转移操作之前的货物通道CA01和CA03满足该货物转移条件。

[0064] 在820，子车可以确定各个待转移货物通道中的空闲货位数量。

[0065] 在该示例中，记录仓库的存储情况可以被实时记录，包括各个货架层的存储情况以及各个货架层中的各个货位的状态，货位的状态包括空闲状态和占用状态。基于所记录的仓库的存储情况，子车可以获取到该存储情况，从而子车可以确定各个待转移货物通道中的空闲货位数量。

[0066] 在830，子车可以将空闲货位数量最多的待转移货物通道确定当前转出货物通道，以及将空闲货位数量最少的待转移货物通道确定当前转入货物通道。

[0067] 当前转出货物通道中存储的货物可以被转移至其他货物通道上，当前转入货物通道中会被转入来自于其他货物通道的货物。

[0068] 在840，子车可以将当前转出货物通道中的整托货物转移至当前转入货物通道中，直至该转入货物通道没有空闲货位或者该转出货物通道中的整托货物均已转出，此时表示当前转出货物通道与当前转入货物通道之间的货物转移操作完成。此时，满足货物转移条件的待转移货物通道会发生变化，比如，在当前转入货物通道没有空闲的货位时，该当前转入货物通道在下一轮中不再满足货物转移条件。因此，在840的操作执行完成后，可以返回执行810的操作。

[0069] 图9示出了根据本公开的货物转移的另一个示例的示意图。如图9所示，货物通道CA01、CA03和CA05是均满足货物转移条件的待转移货物通道，其中，可以将空闲货位数量最多的货物通道CA05确定当前转出货物通道，将空闲货位数量最少的货物通道CA03确定当前转入货物通道。则可以将货物通道CA05中的一个货物转移至货物通道CA03中存储。此时各个货物通道中的货位状况如中间图所示，其中满足货物转移条件的待转移货物通道是货物通道CA01和CA05。可以将空闲货位数量最多的货物通道CA05确定当前转出货物通道，将空闲货位数量最少的货物通道CA01确定当前转入货物通道。将货物通道CA05中的一个货物转移至货物通道CA01中存储，转移完成后货物通道CA05成为未存储货物的货物通道。

[0070] 在货物转移的一个示例中，当一个货物通道中存储有不同货物类型和/或不同批次信息的整托货物时，子车可以将属于同一货物类型以及同一批次信息的整托货物从该货物通道中转出至其他货物通道中。该其他货物通道中没有存储整托货物，或者，该其他货物通道中存储的整托货物与待转入的整托货物属于相同的货物类型和批次信息。

[0071] 针对该货物通道中待转出的属于一种货物类型和批次信息的整托货物，当存在用于存储该货物类型和该批次信息的整托货物的其他货物通道时，子车可以将该待转出的整托货物转移至该其他货物通道中存储。当不存在用于存储该货物类型和该批次信息的整托货物的其他货物通道时，子车可以选择一条没有存储整托货物的其他货物通道，然后将该待转出的整托货物转移至所选择的这条其他货物通道中存储。

[0072] 图10示出了根据本公开的货物转移的另一个示例的示意图。如图10所示，在货物通道CA03中有三种整托货物，该三种整托货物可能属于不同货物类型和/或不同批次。对于第一种整托货物①，可以将其转移至货物通道CA01中存储。对于第二种整托货物②，可以将其转移至货物通道CA02中存储。第三种整托货物③保留在货物通道CA03中。

[0073] 在一个示例中，每个货物通道仅有一个用于将整托货物送入该货物通道或者从该货物通道运出的出入口，每个货物通道的出入口位于该货物通道的靠近对应的子车通道的一侧。此外，各个整托货物的入库时间可以被记录，并且子车可以获取到各个整托货物的入库时间。当属于同一货物类型以及同一批次的多个整托货物存储在同一个货物通道时，该各个整托货物按照入库时间的先后顺序依次被运出，即，入库时间越早的整托货物会优先从货物通道被运出。

[0074] 在该示例中，当一个货物通道中存储有属于同一货物类型以及同一批次的多个整托货物时，子车可以按照该多个整托货物的入库时间先后顺序，将各个整托货物按照该货物通道从外到里的顺序依次安排至各个货位上。在重新安排后的货物通道中，外侧第一个货位(即，邻近对应子车通道的货位)存储入库时间最早的整托货物，从外侧到里侧的顺序，各个货位上存储的整托货物对应的入库时间从早到晚。

[0075] 通过上述示例，将各个货物通道中的属于同一货物类型以及同一批次的各个整托货物重新安排后，从该货物通道中优先获取入库时间早的整托货物，符合子车执行出库任务时优先运出入库时间早的整托货物的逻辑。避免了在出库过程中，入库时间早的整托货物放置在货物通道的里侧，需要将靠外侧的入库时间较晚的其他整托货物移出后再获取该入库时间早的整托货物的繁琐操作。

[0076] 在一个示例中，当一个货架层的子车在执行货物入库任务时，该子车需要将入库的货物运送至指定的货位处进行存储。在此过程中，可以确定该子车执行入库任务的货物所在的第一货位。即，子车需要将入库的货物运送至第一货位处存储。

[0077] 然后，在待执行的出库任务中子车可以根据第一货位筛选目标出库任务。该目标出库任务中待出库货物位于该子车所在的货架层，且该待出库货物所存储的第二货位与第一货位之间的距离在指定距离范围内。例如，第二货位所在货物通道与第一货位所在的货物通道相邻。

[0078] 子车再将目标出库任务发送给该子车，目标出库任务可以包括待出库的货物信息、第二货位的信息等。这样，子车在执行完入库任务后便可以继续在第一货位附近继续执行目标出库任务。通过在第一货位的附近继续执行出库任务，可以减少子车的移动距离，提高仓库中的出库流程效率。

[0079] 上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

[0080] 上述各流程和各系统结构图中不是所有的步骤和单元都是必须的，可以根据实际的需要忽略某些步骤或单元。各步骤的执行顺序不是固定的，可以根据需要进行确定。上述各实施例中描述的装置结构可以是物理结构，也可以是逻辑结构，即，有些单元可能由同一物理实体实现，或者，有些单元可能分由多个物理实体实现，或者，可以由多个独立设备中的某些部件共同实现。

[0081] 在整个本说明书中使用的术语“示例性”意味着“用作示例、实例或例示”，并不意味着比其它实施例“优选”或“具有优势”。出于提供对所描述技术的理解的目的，具体实施方式包括具体细节。然而，可以在没有这些具体细节的情况下实施这些技术。在一些实例中，为了避免对所描述的实施例的概念造成难以理解，公知的结构和装置以框图形式示出。

[0082] 以上结合附图详细描述了本说明书的实施例的可选实施方式，但是，本说明书的实施例并不限于上述实施方式中的具体细节，在本说明书的实施例的技术构思范围内，可以对本说明书的实施例的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本说明书的实施例的保护范围。

[0083] 本说明书内容的上述描述被提供来使得本领域任何普通技术人员能够实现或者使用本说明书内容。对于本领域普通技术人员来说，对本说明书内容进行的各种修改是显而易见的，并且，也可以在不脱离本说明书内容的保护范围的情况下，将本文所定义的一般性原理应用于其它变型。因此，本说明书内容并不限于本文所描述的示例和设计，而是与符合本文公开的原理和新颖性特征的最广范围相一致。