护理床床板专用的焊接机器人变位机

摘要

本发明公开了一种护理床床板专用的焊接机器人变位机，包括机座，所述机座上设有驱动端总成和自由端总成，所述驱动端总成和所述自由端总成共同支撑一托架，所述驱动端总成驱动所述托架偏转，所述自由端总成将所述托架与焊接单元电连接，所述驱动端总成与所述托架一端通过第一绝缘构件连接，所述自由端总成与托架另一端连接，所述机座与所述自由端总成通过第二绝缘构件连接。

权利要求

1.一种护理床床板专用的焊接机器人变位机，包括机座，其特征在于：所述机座上设有驱动端总成和自由端总成，所述驱动端总成和所述自由端总成共同支撑一托架，所述驱动端总成驱动所述托架偏转，所述自由端总成将所述托架与焊接单元电连接；所述驱动端总成与所述托架一端通过第一绝缘构件连接，所述自由端总成与托架另一端连接，所述机座与所述自由端总成通过第二绝缘构件连接；

所述托架由一矩形框和两个沿矩形框长度方向并列设置的支杆共同组成，两个所述支杆用于安装夹具；所述托架由与第一绝缘构件固接的壳体以及可以在宽度方向伸缩变化的矩形框组成，所述支杆为伸缩结构且可在所述矩形框的长度方向上滑动；所述矩形框的短边内设有第一锁定机构，未作业时，所述第一锁定机构将处于收缩状态的所述矩形框锁定，作业时，所述第一锁定机构将所述矩形框与所述壳体锁定；

矩形框的短边由三节组成，位于中间的一节是与壳体连接的，将其命名为第一主节，其余两节分别滑动插接在第一主节的长度方向两端，命名为第一副节，第一副节远离第一主节的一端与矩形框的长边端部固接；

第一锁定机构包括沿第一副节在第一主节内滑动方向滑动设置于矩形框长边内的第一杆，第一副节内沿第一副节在第一主节内滑动方向滑动设有第二杆，第一杆与第二杆远离第一主节的一端固接，第二杆远离矩形框长边的一端安装有第一块，第一主节内并列设有两个限位块，且第一主节与限位块之间连接有第一弹簧，壳体内并列开设有两个限位槽，两个限位块在两个限位槽内一一对应布置，限位块与限位槽的底壁间预留一间隙，两个限位块中部之间的间距大于两端之间的间距，限位块上中部与两端之间作为斜面的第一挤压面进行过度，第一副节远离矩形框长边的一端设有第一挤压头，第一挤压头贴合于第一挤压面上，在第一副节没有从第一主节内伸出时，在第一弹簧的弹力作用下，第一挤压面对第一挤压头产生限位作用，且在第一副节从第一主节内滑出方向上进行限制，在第一块上设有第一插块，在限位块上开设有第一插槽，在第一副节没有从第一主节内伸出时，第一插块插进第一插槽内，第一插块和第一插槽共同作用在垂直于第一副节在第一主节内滑动方向上对限位块进行限制；第一挤压头内滑动设有第二挤压头，且二者之间连接有第二弹簧，限位块靠近矩形框长边的端部开设第二挤压面，第二挤压头远离第一挤压头的端部设置第二块。

2.根据权利要求1所述的护理床床板专用的焊接机器人变位机，其特征在于，所述驱动端总成上设有一动力输出块，所述第一绝缘构件固接于所述输出块上，所述托架靠近所述驱动端总成的位置固接于所述第一绝缘构件上。

3.根据权利要求2所述的护理床床板专用的焊接机器人变位机，其特征在于，所述第一绝缘构件包括设在所述托架与所述输出块之间的第一绝缘板，所述托架上背离所述第一绝缘板的表面上设有第一压块，所述输出块背离所述托架的表面上设有第二压块，所述第一压块和所述第二压块之间通过若干第一销杆连接，且所述第一销杆贯穿所述托架、所述第一绝缘板以及所述输出块，所述第一销杆与所述输出块之间通过第一绝缘套连接。

4.根据权利要求3所述的护理床床板专用的焊接机器人变位机，其特征在于，所述输出块与所述第二压块之间设有第二绝缘板。

5.根据权利要求2所述的护理床床板专用的焊接机器人变位机，其特征在于，所述驱动端总成由光学编码器、电磁刹车、伺服电机以及RV减速机共同组成，光学编码器与焊接机器人电连接，RV减速机的输出轴与所述输出块固接。

6.根据权利要求5所述的护理床床板专用的焊接机器人变位机，其特征在于，所述自由端总成包括与所述托架固接的托块，以及转动设于所述托块上的活动轴，所述活动轴通过轴承座与所述第二绝缘构件连接，所述活动轴上设有一导电接头与焊接单元连接。

7.根据权利要求6所述的护理床床板专用的焊接机器人变位机，其特征在于，所述第二绝缘构件包括一设在所述轴承座与所述机座之间的第三绝缘板，所述第三绝缘板通过若干第二销杆连接于轴承座以及所述机座，所述第二销杆与轴承座之间通过第二绝缘套连接。

8.根据权利要求6所述的护理床床板专用的焊接机器人变位机，其特征在于，所述托架的转动中心轴线、所述活动轴的轴线与所述RV减速机的动力输出轴线重合。

说明书

护理床床板专用的焊接机器人变位机

技术领域

[0001] 本发明涉及焊接加工相关技术领域，具体的说是一种护理床床板专用的焊接机器人变位机。

背景技术

[0002] 公知的，护理床是行动不方便的病人在住院时使用的病床，其床板由钢材通过裁切、焊接加工而成。目前对于护理床床板的焊接加工，很难用机器人一次完成全部的焊接，这样必须在自动焊接完成后，部分机器人无法施焊的位置由技工手工焊接，而手工焊接焊缝不够美观，后续需要打磨焊缝表面，因此将工件根据需要变换位置，实现多角度自动焊接，能最大程度的实现自动焊接，具有重要意义。

[0003] 如公告号为CN111590263B，公告日为2022年04年12日的授权发明专利，其公开了一种焊接加工用变位机，包括机架以及安装在机架上的一号电机，所述一号电机连接有摇杆，摇杆铰接连有主摆杆，所述主摆杆与机架之间设有与二者均铰接相连的支撑架。所述支撑架左前部焊接有活动座；所述活动座上安装有变位控制箱，变位控制箱上通过轴承安装有变位轴，变位轴连接有变位圆盘；变位控制箱内安装有与变位轴相连的变位控制组件。本发明使用方便，不仅能够对焊接件进行焊接位置角度的调节和焊接偏转角度的调节，还能够对每次旋转角度大小进行控制，从而有效提高了调节精度，达到调节更加方便并便于焊接加工的效果，具有较强的实用性。

[0004] 现有技术的不足之处在于，对于床板进行焊接加工时，床板与变位机之间的绝缘方式较为简单，只是通过使用绝缘构件将床板与变位机隔开，而绝缘构件的作用也仅限于此，还有由于焊接过程中会产生较强的电流，需要将该电流导出，而导线与床板之间的连接位置基本上是技工随机放置的，这对于变位机调整床板变换位置有阻碍，不利于提高床板的焊接效率。

发明内容

[0005] 本发明的目的是提供一种护理床床板专用的焊接机器人变位机，解决相关技术中的技术问题。

[0006] 为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

[0007] 一种护理床床板专用的焊接机器人变位机，包括机座，所述机座上设有驱动端总成和自由端总成，所述驱动端总成和所述自由端总成共同支撑一托架，所述驱动端总成驱动所述托架偏转，所述自由端总成将所述托架与焊接单元电连接，所述驱动端总成与所述托架一端通过第一绝缘构件连接，所述自由端总成与托架另一端连接，所述机座与所述自由端总成通过第二绝缘构件连接。

[0008] 上述的，所述托架由一矩形框和两个沿矩形框长度方向并列的设置的支杆共同组成，两个所述支杆用于安装夹具。

[0009] 上述的，所述驱动端总成上设有一动力输出块，所述第一绝缘构件固接于所述输出块上，所述托架靠近所述驱动端总成的位置固接于所述第一绝缘构件上。

[0010] 上述的，所述第一绝缘构件包括设在所述托架与所述输出块之间的第一绝缘板，所述托架上背离所述第一绝缘板的表面上设有第一压块，所述输出块背离所述托架的表面上设有第二压块，所述第一压块和所述第二压块之间通过若干第一销杆连接，且所述第一销杆贯穿所述托架、所述第一绝缘板以及所述输出块，所述第一销杆与所述输出块之间通过第一绝缘套连接。

[0011] 上述的，所述输出块与所述第二压块之间设有第二绝缘板。

[0012] 上述的，所述驱动端总成由光学编码器、电磁刹车、伺服电机以及RV减速机共同组成，光学编码器与焊接机器人电连接，RV减速机的输出轴与所述输出块固接。

[0013] 上述的，所述自由端总成包括与所述托架固接的托块，以及转动设于所述托块上的活动轴，所述活动轴通过轴承座与所述第二绝缘构件连接，所述活动轴上设有一导电接头与焊接单元连接。

[0014] 上述的，所述第二绝缘构件包括一设在所述轴承座与所述机座之间的第三绝缘板，所述第三绝缘板通过若干第二销杆连接于轴承座以及所述机座，所述第二销杆与轴承座之间通过第二绝缘套连接。

[0015] 上述的，所述托架的转动中心轴线、所述活动轴的轴线与所述RV减速机的动力输出轴线重合。

[0016] 上述的，所述托架由与第一绝缘构件固接的壳体以及可以在宽度方向伸缩变化的矩形框组成，所述支杆为伸缩结构且可在所述矩形框的长度方向上滑动，所述矩形框的短边内设有第一锁定机构，未作业时，所述第一锁定机构将处于收缩状态的所述矩形框锁定，作业时，所述第一锁定机构将所述矩形框与所述壳体锁定。

[0017] 本发明的有益效果在于：通过将托架的驱动端总成与自由端总成分开，可以将动力输入以及电流导出从托架上较远的两个边进行；

[0018] 通过设置第一绝缘构件，一方面可以避免焊接产生的电流导入驱动端总成，另一方面可以保障驱动端总成与托架之间的连接传动稳定；

[0019] 通过设置第二绝缘构件，在自由端总成与机座之间可以形成绝缘，如此可以避免焊接大电流回路干扰变位机的运行。

附图说明

[0020] 为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0021] 图1为本发明实施例提供的一种护理床床板专用的焊接机器人变位机的立体结构示意图；

[0022] 图2为本发明实施例提供的一种护理床床板专用的焊接机器人变位机的主要机械构件立体结构示意图；

[0023] 图3为本发明实施例提供的一种护理床床板专用的焊接机器人变位机的第一绝缘构件爆炸结构示意图；

[0024] 图4为图3的局部剖面结构示意图；

[0025] 图5为本发明实施例提供的一种护理床床板专用的焊接机器人变位机的托架未展开时的剖面结构示意图；

[0026] 图6为本发明实施例提供的一种护理床床板专用的焊接机器人变位机的托架展开时的剖面结构示意图；

[0027] 图7为本发明实施例提供的一种护理床床板专用的焊接机器人变位机的托架准备收缩时的剖面结构示意图；

[0028] 图8为本发明实施例提供的一种护理床床板专用的焊接机器人变位机的第二锁定机构作业时的剖面结构示意图；

[0029] 图9为图8的A处放大结构示意图图。

[0030] 附图标记说明：

[0031] 1、机座；2、驱动端总成；20、输出块；3、自由端总成；30、托块；31、活动轴；32、导电接头；4、托架；40、矩形框；400、第一主节；401、第一副节；41、支杆；42、壳体；5、第一绝缘构件；50、第一绝缘板；51、第一压块；52、第二压块；53、第一销杆；54、第一绝缘套；55、第二绝缘板；6、第二绝缘构件；60、第三绝缘板；61、第二销杆；62、第二绝缘套；7、第一锁定机构；70、第一杆；71、第二杆；72、第一块；73、限位块；74、限位槽；75、第一挤压面；76、第一挤压头；77、第一插块；78、第一插槽；79、第二挤压头；790、第二挤压面；791、第二块；8、第二锁定机构；80、第三杆；81、第三块；82、第二主节；83、第二副节；84、卡块；85、安装座；86、摆杆；
87、第二插块；88、第二插槽；89、第三挤压面；90、第四挤压面。

具体实施方式

[0032] 为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面将结合附图对本发明作进一步的详细介绍。

[0033] 如图1至图4所示，本发明实施例提供的一种护理床床板专用的焊接机器人变位机，包括机座1，所述机座1上设有驱动端总成2和自由端总成3，所述驱动端总成2和所述自由端总成3共同支撑一托架4，所述驱动端总成2驱动所述托架4偏转，所述自由端总成3将所述托架4与焊接单元电连接，所述驱动端总成2与所述托架4一端通过第一绝缘构件5连接，所述自由端总成3与托架4另一端连接，所述机座1与所述自由端总成3通过第二绝缘构件6连接。

[0034] 具体的，本实施例提供的焊接机器人变位机用于护理床床板的焊接，其中托架4用于床板的固定，驱动端总成2驱动托架4运动以实现对床板位置的调整，通过设置控制中心(如设置人机交互界面，即设置显示屏可以显示报警信息，检测设备电路工作状态，同时可以根据界面随机设置变位机的旋转角度、速度等信息)以及伺服驱动器，伺服渠道服器可以接收控制中心的动作指令，输出电能驱动驱动端总成2运行，则驱动端总成2需要与焊接机器人电连接，时刻监测着焊接机器人焊接工件的情况的监测器，如光学编码器，光学编码器并且将焊接情况转换成电信号传输给伺服驱动器，如此伺服驱动器便可以输出电能，则驱动端总成2还需要一个驱动件，如伺服电机，伺服电机获得电能后为托架4的转动提供动力，由于伺服电机的转速较快，而工件变换角度的速度不需要多块，则在伺服电机的输出端安装一减速机，优选的，减速机为RV减速机，采用高精度低背隙同轴减速机，输入端输入高速低扭矩，输出端输出低速大扭矩，能用较小的电机驱动大的负荷，高精度低背隙能最大限度控制传动误差，当托架4带动工件偏转到指定角度后，伺服电机需要及时的停止工作，以避免托架4转动角度过大的情况出现，因此伺服电机还需连接一刹车机构，如电磁刹车，伺服电机转动时，电磁刹车通电，松开刹车；伺服电机停止转动断电时，电磁刹车线圈同步断电，刹车锁住伺服电机，防止伺服电机受外力影响转动，如此便可以实现托架4转动带动被焊工件角度更为精确的转动，以上焊接装置的现有技术，不一一赘述具体的细节实现结构。

[0035] 由于工件焊接时会产生较强的电流，因此本发明实施例在驱动端总成2与托架4之间设置第一绝缘构件5，第一绝缘构件5将减速机输出端与托架4之间隔开，使得二者以间接连接的方式连接，如此在减速机的输出端可以设置一输出块20，第一绝缘构件5与输出块20固接，托架4与第一绝缘构件5固接，以使得第一绝缘构件5起到绝缘作用的同时，还可以起到将输出块20动力传递给托架4的作用。

[0036] 焊接加工过程中，产生的电流需要导引走，且导引的位置应远离驱动端总成2，由于没有绝对的绝缘体，在电流够大时，绝缘体也可以变成导体，因此为避免其干扰驱动端总成2的正常运行，本发明实施例优选的，自由端总成3包括与托架4固接的托块30，以及转动设于托块30上的活动轴31，活动轴31通过轴承座与第二绝缘构件6连接，活动轴31上设有一导电接头32与焊接单元连接，为保证托架4被驱动端总成2带着正常转动，则托架4的转动中心轴线、活动轴31的轴线与RV减速机的动力输出轴线重合，托块30可以保证托架4稳定的与活动轴31连接，而活动轴31可以保证托架4的正常转动，导电接头32可以将焊接产生的电流导出至焊接单元，其中导电接头32的种类很多，本发明实施例优选的，导电接头32为液态金属旋转接头，该接头为特殊行业旋转导电用，可在旋转状态下传导最高达1000A的电流，具有体积小，转动阻力微小小，导电电阻小，功耗低等特点，较为适合焊接变位机导电使用。

[0037] 本发明的有益效果在于：通过将托架4的驱动端总成2与自由端总成3分开，可以将动力输入以及电流导出从托架4上较远的两个边进行，通过设置第一绝缘构件5，一方面可以避免焊接产生的电流导入驱动端总成2，另一方面可以保障驱动端总成2与托架4之间的连接传动稳定，通过设置第二绝缘构件6，在自由端总成3与机座1之间可以形成绝缘，如此可以避免焊接大电流回路干扰变位机的运行。

[0038] 优选的，所述托架4由一矩形框40和两个沿矩形框40长度方向并列的设置的支杆41共同组成，两个所述支杆41用于安装夹具；具体的，两个支杆41分别布置于矩形框40的两个宽边的内侧，如此矩形框40和两个支杆41将托架4组装呈目字型结构，目字型结构镂空部位多，便于焊接机器人的机械臂穿插焊接。

[0039] 优选的，所述第一绝缘构件5包括设在所述托架4与所述输出块20之间的第一绝缘板50，所述托架4上背离所述第一绝缘板50的表面上设有第一压块51，所述输出块20背离所述托架4的表面上设有第二压块52，所述第一压块51和所述第二压块52之间通过若干第一销杆53连接，且所述第一销杆53贯穿所述托架4、所述第一绝缘板50以及所述输出块20，所述第一销杆53与所述输出块20之间通过第一销绝缘套54连接。

[0040] 具体的，第一绝缘板50将托架4与输出块20绝缘隔离，避免托架4上的电流导入输出块20，第一压块51和第二压块52配合若干第一销杆53，可以将托架4与输出块20稳固连接，第一销绝缘套54可以避免第一销杆53将托架4上的电流导入输出块20，且本发明实施例中，在输出块20与第二压块52之间设置第二绝缘板55，则第一绝缘板50、第二绝缘板55配合若干第一销杆53和若干第一销绝缘套54，共同形成对输出块20的包围式隔离，进一步的避免了焊接电流干扰驱动端总成2运行的问题出现。

[0041] 优选的，所述第二绝缘构件6包括一设在所述轴承座与所述机座1之间的第三绝缘板60，所述第三绝缘板60通过若干第二销杆61连接于轴承座以及所述机座1，所述第二销杆61与轴承座之间通过第二绝缘套62连接。

[0042] 具体的，因为活动轴31上设有导电接头32，因此托架4、托块30以及活动轴31在作业时是带有电流的，而驱动端总成2与活动端总成均设在机座1上，因此也许将活动轴31与机座1做绝缘隔离，因此本发明实施例在活动轴31的轴承座与机座1的连接处设置第三绝缘板60，且用于固定的第二销杆61与轴承座之间设置第二绝缘套62，将活动轴31彻底与机座1之间绝缘隔离，以避免焊接电流干扰驱动端总成2运行的问题出现。

[0043] 在本发明实施例中，变位机在使用过程中，托架4起到安装夹具承托工件的作用，因此需要定期的对托架4进行更换(不同床板)或检修，而现有的托架4与驱动端总成2以及自由端总成3之间的连接均是通过螺栓固接，这对托架4的拆装较为费时费力，还有现有托架4基本上是根据被焊接工件的尺寸定制而成，其尺寸较大，对于搬运存放带来不便，因此本发明提供的另一个实施例中，如图5至图9所示，进一步的，托架4由与第一绝缘构件5固接的壳体42以及可以在宽度方向进行伸缩变化的矩形框40组成，支杆41为伸缩结构且可在矩形框40的长度方向上滑动，以适应安装不同夹具时的位置变化，且在矩形框40的短边内设有第一锁定机构7，未作业时，所述第一锁定机构7将处于收缩状态的所述矩形框40锁定，即将托架4的整体尺寸在横向上缩短，并通过第一锁定机构7进行锁定，避免托架4在搬运过程中出现伸缩变化，造成搬运不便，作业时，所述第一锁定机构7将所述矩形框40与所述壳体42锁定，壳体42可以直接先与驱动端总成2固接，在使用托架4时，先解开第一锁定机构7对矩形框40短边的锁定，然后将矩形框40沿宽度方向拉伸，将拉伸后的矩形框40，短边中间部分与壳体42连接，再使用第一锁定机构7将矩形框40该部分与壳体42之间锁定，如此即可完成托架4的安装。

[0044] 所述矩形框40的长边内设有第二锁定机构8，作业时，所述第二锁定机构8将所述支杆41锁定在所述矩形框40的长边上，同时将夹具锁定在所述支杆41上，可以根据夹具的不同，将夹具安装在托架4上合适的位置，以便焊接机器人焊接操作，而且夹具在托架4上的安装可以由第二锁定机构8锁定。

[0045] 其中矩形框40的短边由三节组成，位于中间的一节是与壳体42连接的，将其命名为第一主节400，其余两节分别滑动插接在第一主节400的长度方向两端，命名为第一副节401，第一副节401远离第一主节400的一端与矩形框40的长边端部固接，则第一锁定机构7包括沿第一副节401在第一主节400内滑动方向滑动设置于矩形框40长边内的第一杆70，第一副节401内沿第一副节401在第一主节400内滑动方向滑动设有第二杆71，第一杆70与第二杆71远离第一主节400的一端固接，第二杆71远离矩形框40长边的一端安装有第一块72，第一主节400内并列设有两个限位块73，且第一主节400与限位块73之间连接有第一弹簧(对于第一主节400与壳体42之间的连接方式，可以是当壳体42长度方向的中线与水平线平行，第一主节400长度方向的中线也与水平线平行时，第一主节400以朝着水平垂直其中线方向移动与壳体42连接，然后两个限位块73在第一主节400内的位置，则是在竖向方向上以第一主节400中线为对称轴对称设置，然后限位块73与第一主节400之间再通过第一弹簧连接)，壳体42内并列开设有两个限位槽74，两个限位块73在两个限位槽74内一一对应布置，限位块73与限位槽74的底壁间预留一间隙，两个限位块73中部之间的间距大于两端之间的间距，限位块73上中部与两端之间作为斜面的第一挤压面75进行过度，第一副节401远离矩形框40长边的一端设有第一挤压头76，第一挤压头76贴合于第一挤压面75上，在第一副节
401没有从第一主节400内伸出时，在第一弹簧的弹力作用下，第一挤压面75对第一挤压头
76产生限位作用，且在第一副节401从第一主节400内滑出方向上进行限制，避免第一副节
401从第一主节400内滑出，且在第一块72上设有第一插块77，在限位块73上开设有第一插槽78，在第一副节401没有从第一主节400内伸出时，第一插块77插进第一插槽78内，此时第一插块77和第一插槽78共同作用在垂直于第一副节401在第一主节400内滑动方向上对限位块73进行限制，如此第一主节400与第一副节401有两处限位作用，以进一步的避免搬运托架4时，第一副节401从第一主节400内伸出。

[0046] 上述在作业时，第一副节401要从第一主节400内滑出时，通过拉动第一杆70带动第二杆71在第一副节401内移动，第二杆71则带动第一块72移动，则第一插块77先从第一插槽78内脱离，限位块73朝着限位槽74的移动方向上不受限制，然后第一块72继续被带着移动便会接触第一挤压头76，且第一块72的移动被第一挤压头76限制，如此整个第一副节401便会有在第一主节400内滑动的趋势，则第一挤压头76便会对第一挤压面75产生挤压作用，使得限位块73可以有个朝着限位槽74的槽底方向移动的动力，因此本发明实施例将第一挤压头76与第一挤压面75接触的位置均设置成楔形结构，而限位块73的移动方向受限制，则第一挤压头76给予第一挤压面75力后，限位块73便会开始克服第一弹簧的弹力朝着限位槽74内移动，直到第一挤压面75与第一挤压头76完全脱离，则第一副节401在第一主节400内的滑动便不受限制，如此以完成托架4在宽度方向上的伸展。

[0047] 但是在第一副节401伸出第一主节400最大距离后，为防止在作用过程中出现松动，则需对二者再次进行锁定，因此本发明实施例中，在第一挤压头76内滑动设有第二挤压头79，且二者之间连接有第二弹簧，在第一副节401完全缩进第一主节400内时，第二弹簧被压缩，第一挤压头76与第二挤压头79相互抵靠，此时第二弹簧给予第一挤压头76一个使得第一副节401伸出第一主节400的力，而第一弹簧的弹力使得第一挤压面75对第一挤压头76产生挤压力，使得第一副节401无法伸出第一主节400，上述两个力使得第一副节401稳定的卡在第一主节400内，其中还在限位块73靠近矩形框40长边的端部开设第二挤压面790，在第一伸出第一主节400的过程中，第二挤压头79与限位块73之间滑动接触，则在第二弹簧的弹力作用下，第二挤压头79会与第一挤压头76脱离一定距离，在第一副节401伸出第一主节400最大距离后，第二挤压头79便会在与第二挤压面790移动行程的位置上，且此时第一挤压头76不再对限位块73有挤压作用，如此限位块73在第一弹簧的回弹力作用下有脱离限位槽74的趋势，则在限位块73逐渐远离限位槽74的行程中，第二挤压面790便会与第二挤压头
79抵靠以实现对第二挤压头79在第一主节400长度方向的限位，则第二挤压头79便会对限位块73的移动起到了限制作用，限位块73又不会完全脱离限位槽74，则第一主节400与壳体
42之间还存在锁定作用，限位块73由于脱离了限位槽74一部分，则其端部便会对第一副节
401的端部产生限位，使得此时第一副节401无法再缩进第一主节400内，如此第一主节400与壳体42被锁定，第一主节400与第一副节401之间也被锁定。

[0048] 在第一副节401需要缩进第一主节400内时，则先强力需要拉动第一杆70带动第二杆71朝着远离第一主节400的方式移动，使得第一块72对第二挤压头79产生拉力，让第二挤压头79压缩第二弹簧自己逐渐靠近第一挤压头76，为便于第二挤压头79与第二挤压面790脱离，第二挤压头79与第二挤压面790也均设置成楔形结构，则在第二挤压头79逐渐靠近第一挤压头76的过程中，第二挤压头79对第二挤压面790产生挤压作用，使得限位块73克服第一弹簧的弹力朝着限位槽74内移动，直到限位块73与限位槽74完全插接，此时限位块73不再可以对第一副节401缩进第一主节400产生限制，但是为避免限位块73受第一弹簧回弹力作用出现复位的情况，则本发明实施例在第二挤压头79远离第一挤压头76的端部设置第二块791，第二块791对限位块73的复位进行限制，如此便可反向推动第一副节401缩进第一主节400内，等到第一副节401完全缩进第一主节400内后，第二块791由于进入到两个限位块73中部的较大空间内对于限位块73不再有限制作用，则限位块73在第一弹簧的弹力作用下完全复位，再推动第一杆70带动第二杆71朝着靠近第一主节400的方向移动，使得第一块72上的第一插块77插进第一插槽78内，第一主节400与第一副节401呈锁定状态，第一主节400与壳体42之间的锁定接触。

[0049] 由于夹持工件的夹具是设置在支杆41上的，因此为便于夹具的安装与拆卸，本发明实施例中设置第二锁定机构8，第二锁定机构8包括沿第一杆70长度方向并列设置的多个第三杆80，第三杆80远离第一杆70的一端安装有第三块81，其中支杆41也由三节组成，包括一第二主节82，和两个在第二主节82长度方向端部滑动设置的第二副节83，第二副节83与矩形框40长边之间由卡块84连接，卡块84上插接有安装座85，安装座85用于与夹具固接，在卡块84内的空腔铰接有摆杆86且铰接轴上设有扭簧以提供扭转阻力，摆杆86上安装有第二插块87，在安装座85上开设有第二插槽88，第三块81朝着靠近第二主节82方向移动时，会对摆杆86产生挤压(第三块81对于摆杆86产生挤压的原因如在第三块81的移动路径上，摆杆86与该移动路径呈一定角度的夹角，如移动路径为一水平线，而摆杆长度方向上的中线与该水平线呈10°夹角，则在第三块81朝着摆杆86移动时，会先进入该夹角内一部分，如第三块总长10cm，进入夹角4cm后便与摆杆86接触，之后第三块81剩余6cm再想进入该夹角便会对摆杆86产生挤压，如此摆杆86以其与卡块84的铰接点为轴进行转动，使得该夹角角度变大)，摆杆86受挤压摆动，从而带动第二插块87朝着第二插槽88内移动，使得第二插块87可以限制安装座85脱离卡块84，以实现对夹具的安装。

[0050] 在作业时，第一副节401伸出第一主节400最大距离后，此时二者直接被锁定，第一块72朝着第一主节400方向移动时，不会对该锁定产生影响(第一副节401未开始有伸出第一主节400的趋势时，如图5所示，此时第一块72受限位块73阻碍，第一杆70是无法朝着第一主节400中心位置移动的，则第三块81便不会与摆杆86接触，摆杆86在扭簧弹力作用下，带动第二插块87完全处于卡块84内；在第一副节401伸出第一主节400最大距离并锁定，需要对二者进行解锁时，如图7所示，则拉动第一杆70朝着远离第一主节400中心位置移动，同时第一杆70的移动会带动第三杆80同步移动，此时第三块81是远离摆杆86的，如此摆杆86在扭簧回弹力作用下复位，带动第二插块87从第二插槽88内脱离，实现安装座85与卡块84之间的解锁；因此只有在第一副节401伸出第一主节400最大距离并锁定后，如图6所示，推动第一杆70朝着第一主节400中心位置移动时，如图8所示，第三杆80才会带着第三块81进入卡块84内对摆杆86产生挤压作用)，便可以推动第一杆70朝着靠近第一主节400方向移动，则第一杆70便会推动第三杆80带动第三块81挤压摆杆86，摆杆86的摆动使得扭簧的弹力增加，则摆杆86便会受弹力影响反向作用第三块81，使得第三块81有远离摆杆86的趋势，为避免夹具的安装不稳定，则本发明实施例中，在摆杆86与第三块81接触的位置，分别设有第三挤压面89以及第四挤压面90，第三块81与第三挤压面89接触的地方均设置为楔形结构，在第三块81挤压第三挤压面89结束后，第三块81与第四挤压面90接触，第四挤压面90基于第三块81的挤压力方向与第二副节83在第二主节82内移动方向垂直，如此第三块81便不会受摆杆86作用反向移动，从而将夹具稳固锁定。

[0051] 需要拆卸夹具时，跟需要第一副节401缩进第一主节400内做相同的动作，即拉动第一杆70带动第二杆71和第三杆80共同朝着远离第一主节400的方向移动，使得第三块81脱离摆杆86，则摆杆86在扭簧的回弹力作用下复位，第二插块87从第二插槽88内脱离，则夹具即可被拆下。

[0052] 以上只通过说明的方式描述了本发明的某些示范性实施例，毋庸置疑，对于本领域的普通技术人员，在不偏离本发明的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，上述附图和描述在本质上是说明性的，不应理解为对本发明权利要求保护范围的限制。