一种张力收卷控制方法、装置、电子设备及存储介质

摘要

本申请提供了一种张力收卷控制方法、装置、电子设备及存储介质，应用于打包带收卷技术领域，通过获取打包带的初始收卷张力以及卷筒的实时收卷半径信息计算打包带的实时收卷转矩，根据实时收卷转矩控制打包带以恒张力模式收卷或者与以恒转矩模式收卷，故而，可通过实时收卷半径信息精准控制实时收卷转矩，进一步控制打包带以恒张力模式收卷或者恒转矩模式收卷，以提高打包带的收卷质量。

权利要求

1.一种张力收卷控制方法，其特征在于，所述方法包括步骤：获取打包带的初始收卷张力以及卷筒的实时收卷半径信息；

根据所述初始收卷张力以及所述实时收卷半径信息计算实时收卷转矩；

根据所述实时收卷转矩切换恒张力收卷模式或恒转矩收卷模式；

所述根据所述实时收卷转矩切换恒张力收卷模式或恒转矩收卷模式的步骤包括：根据所述实时收卷转矩输出与所述打包带的收卷张力相应的电机转矩设定值；

根据所述电机转矩设定值切换恒张力收卷模式或恒转矩收卷模式；

所述根据所述电机转矩设定值切换恒张力收卷模式或恒转矩收卷模式的步骤包括:获取预设的初始转矩信息以及预设的最大转矩信息，所述预设的最大转矩信息大于所述初始转矩信息；

当所述实时收卷转矩大于等于所述预设的初始转矩信息，且小于等于所述预设的最大转矩信息时，以所述实时收卷转矩为所述电机转矩设定值，并根据所述电机转矩设定值切换恒张力收卷模式；

当所述实时收卷转矩小于所述预设的初始转矩信息时，以所述预设的初始转矩信息为所述电机转矩设定值，并根据所述电机转矩设定值切换恒转矩收卷模式；

当所述实时收卷转矩大于所述预设的最大转矩信息时，以所述预设的最大转矩信息为所述电机转矩设定值，并根据所述电机转矩设定值切换恒转矩收卷模式。

2.根据权利要求1所述的一种张力收卷控制方法，其特征在于,获取卷筒的实时收卷半径信息的步骤包括：获取所述卷筒的初始收卷半径信息以及卷带厚度信息；

根据所述初始收卷半径信息以及卷带厚度信息计算所述实时收卷半径信息。

3.根据权利要求2所述的一种张力收卷控制方法，其特征在于,所述获取所述卷筒的初始收卷半径信息的步骤包括：获取气涨轴半径信息以及纸芯厚度信息；

根据所述气涨轴半径信息以及所述纸芯厚度信息计算所述初始收卷半径信息。

4.根据权利要求3所述的一种张力收卷控制方法，其特征在于,获取卷带厚度信息的步骤包括：获取所述卷筒的当前收卷带厚度信息以及排线装置在第一方向的第一运行次数，以及在第二方向的第二运行次数；

根据所述当前收卷带厚度信息，所述第一运行次数以及第二运行次数计算所述卷带厚度信息。

5.根据权利要求1所述的一种张力收卷控制方法，其特征在于，获取预设的初始转矩信息的步骤包括：获取生产线上打包带的堆积信息；

根据所述堆积信息获取所述预设的初始转矩信息。

6.一种张力收卷控制装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块：用于获取打包带的初始收卷张力以及卷筒的实时收卷半径信息；

计算模块：用于根据所述初始收卷张力以及所述实时收卷半径信息计算实时收卷转矩；

切换模块：用于根据所述实时收卷转矩切换恒张力收卷模式或恒转矩收卷模式；

所述切换模块还用于：根据所述实时收卷转矩输出与所述打包带的收卷张力相应的电机转矩设定值；

根据所述电机转矩设定值切换恒张力收卷模式或恒转矩收卷模式；

所述切换模块还用于:获取预设的初始转矩信息以及预设的最大转矩信息，所述预设的最大转矩信息大于所述初始转矩信息；

当所述实时收卷转矩大于等于所述预设的初始转矩信息，且小于等于所述预设的最大转矩信息时，以所述实时收卷转矩为所述电机转矩设定值，并根据所述电机转矩设定值切换恒张力收卷模式；

当所述实时收卷转矩小于所述预设的初始转矩信息时，以所述预设的初始转矩信息为所述电机转矩设定值，并根据所述电机转矩设定值切换恒转矩收卷模式；

当所述实时收卷转矩大于所述预设的最大转矩信息时，以所述预设的最大转矩信息为所述电机转矩设定值，并根据所述电机转矩设定值切换恒转矩收卷模式。

7.一种电子设备，其特征在于，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如权利要求1‑5任一所述方法中的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时运行如权利要求1‑5任一所述方法中的步骤。

说明书

一种张力收卷控制方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

[0001] 本申请涉及打包带收卷技术领域，尤其涉及一种张力收卷控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

[0002] 针对打包带收卷过程，现有技术中通常使用两种收卷方式，一种是固定转矩收卷，这样会导致整个成品卷内圈到外圈整个张力都是一个转矩，卷会变的非常硬或者很软，造成收卷质量硬边弯曲问题；但是实际收卷过程随着半径越来越大，收卷要保持与前面生产线相等速度恒速收卷，也就是保持张力收卷控制，所需求的电机输出转矩跟随收卷半径变化而变化，才能保持张力收卷控制；另一种方式是通过超声波传感器采集实时收卷半径信息控制电机输出实时转矩以保持恒张力收卷，但超声波传感器极容易受到现场收卷设备异常的干扰，导致检测到的实时收卷半径信息并不精准，故而无法控制电机输出相应的转矩使打包带保持恒张力收卷，使打包带的收卷质量难以提高。

[0003] 故而，现有打包带收卷技术中存在无法准确控制电机输出的实时收卷转矩，使打包带难以保持绷紧状态收卷，导致打包带收卷质量较低的问题。

发明内容

[0004] 鉴于上述现有技术的不足之处，本申请提供了一种张力收卷控制方法、装置、电子设备及存储介质，应用于打包带收卷技术领域，通过获取打包带的初始收卷张力以及卷筒的实时收卷半径信息计算打包带的实时收卷转矩，根据实时收卷转矩控制打包带以恒张力模式收卷或者与以恒转矩模式收卷，故而，可通过实时收卷半径信息精准控制实时收卷转矩，进一步控制打包带以恒张力模式收卷或者恒转矩模式收卷，以提高打包带的收卷质量。

[0005] 第一方面，本申请提供一种张力收卷控制方法，该方法包括以下步骤：

[0006] 获取打包带的初始收卷张力以及卷筒的实时收卷半径信息；

[0007] 根据初始收卷张力以及实时收卷半径信息计算实时收卷转矩；

[0008] 根据实时收卷转矩切换恒张力收卷模式或恒转矩收卷模式。

[0009] 通过上述的一种张力收卷控制方法，获取打包带的初始收卷张力，可通过该张力传感器获取，同时，还需要获取卷筒的实时收卷半径信息，将初始收卷张力以及实时收卷半径信息代入收卷恒张力基本控制公式中，可计算得到实时收卷转矩，进而可根据实时收卷转矩切换恒张力收卷模式或者恒转矩收卷模式。因此，该张力收卷控制方法，根据实时收卷半径信息控制电机准确输出实时收卷转矩，并根据实时收卷转矩切换收卷模式，使打包带在收卷过程中保持绷紧状态，提高打包带的收卷质量。

[0010] 优选地，在本申请提供的一种张力收卷控制方法，获取卷筒的实时收卷半径信息的步骤包括：

[0011] 获取卷筒的初始收卷半径信息以及卷带厚度信息；

[0012] 根据初始收卷半径信息以及卷带厚度信息计算实时收卷半径信息。

[0013] 通过上述的一种张力收卷控制方法，为了准确获取到卷筒的实时收卷半径信息，可以先获取卷筒的初始半径信息，再获取卷带厚度信息，由于卷筒的初始半径信息并不会改变，卷带厚度信息根据打包带收卷的层数变化而变化，故而，通过固定不变的初始半径信息以及根据打包带层数增大的卷带厚度信息计算实时收卷半径信息，能使计算更加简便，实时收卷半径信息的精准度更高。

[0014] 优选地，在本申请提供一种张力收卷控制方法，获取所述卷筒的初始收卷半径信息的步骤包括：

[0015] 获取气涨轴半径信息以及纸芯厚度信息；

[0016] 根据气涨轴半径信息以及纸芯厚度信息计算初始收卷半径信息。

[0017] 由于卷筒由气涨轴和纸芯组成，或者仅由气涨轴构成，因此，可以根据气涨轴半径信息以及纸芯厚度信息计算初始收卷半径信息，且气涨轴半径信息以及纸芯厚度信息可根据各自的型号获取。

[0018] 优选地，本申请提供一种张力收卷控制方法，获取卷带厚度信息的步骤包括：

[0019] 获取卷筒的当前收卷带厚度信息以及排线装置在第一方向的第一运行次数，以及在第二方向的第二运行次数；

[0020] 根据当前收卷带厚度信息，第一运行次数以及第二运行次数计算卷带厚度信息。

[0021] 由于在实际应用中，排线装置沿卷筒宽度做往复运动，使排出的打包带能收卷到卷筒上面，因此，可以根据排线装置沿卷筒第一方向运动的第一运行次数，计算打包带在第一方向收卷的层数，根据排线装置沿卷筒第二方向运动的第二运行次数，计算打包带在第二方向收卷的层数，第一方向与第二方向的收卷的层数之和乘以当前收卷带厚度信息即为卷带厚度。其中第一方向与第二方向相反。

[0022] 优选地，本申请提供一种张力收卷控制方法，根据实时收卷转矩切换恒张力收卷模式或恒转矩收卷模式的步骤包括：

[0023] 根据实时收卷转矩输出与打包带的收卷张力相应的电机转矩设定值；

[0024] 根据电机转矩设定值切换恒张力收卷模式或恒转矩收卷模式。

[0025] 优选地，本申请提供一种张力收卷控制方法，根据电机转矩设定值切换恒张力收卷模式或恒转矩收卷模式的步骤包括:

[0026] 获取预设的初始转矩信息以及预设的最大转矩信息，预设的最大转矩信息大于初始转矩信息；

[0027] 当实时收卷转矩大于等于预设的初始转矩信息，且小于等于预设的最大转矩信息时，以实时收卷转矩为电机转矩设定值，并根据电机转矩设定值切换恒张力收卷模式；

[0028] 当实时收卷转矩小于预设的初始转矩信息时，以预设的初始转矩信息为电机转矩设定值，并根据电机转矩设定值切换恒转矩收卷模式；

[0029] 当实时收卷转矩大于预设的最大转矩信息时，以预设的最大转矩信息为电机转矩设定值，并根据电机转矩设定值切换恒转矩收卷模式。

[0030] 优选地，本申请提供一种张力收卷控制方法，获取预设的初始转矩信息的步骤包括：

[0031] 获取生产线上打包带的堆积信息；

[0032] 根据堆积信息获取预设的初始转矩信息。

[0033] 第二方面，本申请提供一种张力收卷控制装置，该装置包括：

[0034] 获取模块：用于获取打包带的初始收卷张力以及卷筒的实时收卷半径信息；

[0035] 计算模块：用于根据初始收卷张力以及实时收卷半径信息计算实时收卷转矩；

[0036] 切换模块：用于根据实时收卷转矩切换恒张力收卷模式或恒转矩收卷模式。

[0037] 第三方面，本申请提供一种电子设备，包括处理器以及存储器，该存储器存储有计算机可读取指令，当计算机可读取指令由处理器执行时，运行如上述第一方面提供的方法中的步骤。

[0038] 第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时运行如上述第一方面提供的方法中的步骤。

[0039] 有益效果：本申请提供的一种张力收卷控制方法、装置、电子设备及存储介质，获取打包带的初始收卷张力，可根据张力传感器获取，同时，还需要获取卷筒的实时收卷半径信息，将初始收卷张力以及实时收卷半径信息代入收卷恒张力基本控制公式中（现有公式），可计算得到实时收卷转矩，进而可根据实时收卷转矩切换恒张力收卷模式或者恒转矩收卷模式。因此，该张力收卷控制方法，根据实时收卷半径信息控制电机准确输出实时收卷转矩，并根据实时收卷转矩切换收卷模式，使打包带在收卷过程中保持绷紧状态，提高打包带的收卷质量。

附图说明

[0040] 图1为本申请提供的一种张力收卷控制方法的流程图。

[0041] 图2为本申请提供的一种张力收卷控制装置的结构示意图。

[0042] 图3为本申请提供的电子设备的结构示意图。

[0043] 图4为本申请提供的一种张力收卷控制方法中计算实时收卷半径信息的流程图。

[0044] 图5为本申请提供的一种根据实时收卷转矩切换恒张力收卷模式或恒转矩收卷模式的流程图。

[0045] 标号说明：201、获取模块；202、计算模块；203、切换模块；301、处理器；302、存储器；303、通信总线；3、电子设备。

具体实施方式

[0046] 下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和标出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

[0047] 应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一、第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

[0048] 下文公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的目的，解决了现有技术中存在的问题。在目前的打包带收卷过程中，由于持续的恒转矩模式会造成收卷质量较低，故而会采用超声波传感器采集实时收卷半径信息控制电机输出实时转矩以保持恒张力收卷，但超声波传感器极易受到现场收卷设备异常的干扰导致检测半径不准确，进一步导致设备无法维持恒张力收卷，造成收卷质量低下。为了解决该问题，本申请提供一种张力收卷控制方法、装置、电子设备及存储介质，具体为：

[0049] 请参照图1，本申请实施例提供一种张力收卷控制方法，该方法应用于打包带收卷技术领域，通过获取打包带的初始收卷张力以及卷筒的实时收卷半径信息计算打包带的实时收卷转矩，根据实时收卷转矩控制打包带以恒张力模式收卷或者与以恒转矩模式收卷，故而，可通过实时收卷半径信息精准控制实时收卷转矩，进一步控制打包带以恒张力模式收卷或者恒转矩模式收卷，以提高打包带的收卷质量。

[0050] 本申请实施例的一种张力收卷控制方法包括以下步骤：

[0051] A1：获取打包带的初始收卷张力以及卷筒的实时收卷半径信息；

[0052] A2：根据初始收卷张力以及实时收卷半径信息计算实时收卷转矩；

[0053] A3：根据实时收卷转矩切换恒张力收卷模式或恒转矩收卷模式。

[0054] 其中，在实际应用中，打包带的收卷过程为：打包带通过排线装置排出收卷在与排线装置相对设置的卷筒上，且卷筒横向设置，具备一定的宽度，排线装置沿卷筒的宽度做往复运动，排线装置在横向上位移一个打包带的带宽长度时，卷筒刚好旋转完一圈，排线装置沿卷筒横向位移到卷筒的端点后，调换方向，从该端点反向位移至卷筒的另一端点，从而实现往复位移，将打包带收卷在卷筒上。

[0055] 其中，在A1步骤中，打包带的初始收卷张力实际指，在卷筒启动时，当前正在收卷的打包带表面的张力大小，该初始收卷张力可以由张力传感器获取。其中，实时收卷半径信息实际指在打包带收卷过程中，卷筒以及卷筒上收卷的打包带的半径，由于打包带的半径会根据打包带收卷层数的增长而增长，因此实时收卷半径信息为不断变化的数值。

[0056] 其中，在实际应用中，打包带的初始收卷张力与生产线上堆积的打包带数量有关，当生产线上存在堆积的打包带时，初始收卷张力为0，即无张力，此时，为了保证能将打包带快速收卷完成，提高收卷效率，通常不采用恒张力收卷模式，而是采用恒转矩模式快速收卷堆积的打包带，在此过程中，为了提高打包带的收卷质量，会触发压力装置，增加打包带表面的张力，使打包带在恒转矩模式下也能保持绷紧收卷；而当初始收卷张力不为0时，说明生产线上不存在积带，此时的初始收卷张力为打包带绷紧时的张力，该打包带绷紧时的张力根据实际情况为不同的值，主要由打包带的材质决定，例如：聚丙烯打包带绷紧时的张力为每厘米32达因，尼龙打包带绷紧时的张力为每厘米52达因，PET打包带绷紧时的张力为每厘米48达因。此时，为了保证当前正在绷紧收卷的打包带可以保持绷紧状态收卷，应切换成恒张力模式收卷。而恒张力模式收卷时，其实时收卷转矩需要随收卷半径的增大而减小，从而，需要计算实时收卷转矩，计算该实时收卷转矩的方式为：步骤A2：根据初始收卷张力以及实时收卷半径信息计算。

[0057] 其中，在步骤A2中，根据初始收卷张力以及实时收卷半径信息计算实时收卷转矩的公式为：M=F*RT/i，其中M为实时收卷转矩，F为初始收卷张力，RT为实时收卷半径信息，i为电机与卷筒的速比（定值，通常为1:3）。其中，F为张力传感器获取，RT为实时计算得到，为了使计算得到的RT更加准确，在一些优选的实施方式中，获取卷筒的实时收卷半径信息的步骤包括：

[0058] 获取卷筒的初始收卷半径信息以及卷带厚度信息；

[0059] 根据初始收卷半径信息以及卷带厚度信息计算实时收卷半径信息。

[0060] 其中，在实际应用中，由于电机通过同步带与转筒连接，故而可设卷筒的实时转矩为M1，则电机的实时转矩M=M1/i，又根据张力转矩公式可知M1=F*RT，从而可推导出M= F*RT/i。

[0061] 其中，请参照图4，在实际应用中，通过获取卷筒固定的初始收卷半径信息R1，以及随收卷层数增加而增加的卷带厚度信息D，可以更准确的计算实时收卷半径信息RT。其中，固定的初始收卷半径信息R1可直接根据卷筒的型号获取，实时变化的卷带厚度信息可由感应计数器获取，卷筒每收卷一圈，感应计数器加1，通过感应计数器的显示数值获取收卷层数，从而乘以单层打包带的厚度，得出卷带厚度信息D，但这种感应计数的方式容易受外界环境的影响，一旦在正常的收卷程序中发生散卷或者断带等事故的干扰，卷筒旋转一圈，但打包带的层数并未增加，此时则会出现计数误差，影响后续的收卷质量。因此，在一些优选的实施方式中，为了进一步保证计算得到的实时收卷半径信息RT的精准性，获取卷带厚度信息的步骤包括：

[0062] 获取卷筒的当前收卷带厚度信息以及排线装置在第一方向的第一运行次数，以及在第二方向的第二运行次数；

[0063] 根据当前收卷带厚度信息，第一运行次数以及第二运行次数计算卷带厚度信息。

[0064] 其中，在实际应用中，由于排线装置沿卷筒横向运动，当排线装置横向位移一个打包带带宽长度时，卷筒刚好旋转一周，因此可以通过获取排线装置的运行方向以及在该运行方向的运行次数，即可获取打包带的收卷层数。例如：当打包带在第一方向运行的第一运行次数为a1，在第二方向运行的第二运行次数为a2，则打包带的收卷层数为（a1+a2），当前收卷带厚度信息为a，卷带厚度信息D则为a*( a1+a2)。其中，第一运行方向与第二运行方向相反，当排线装置沿卷筒在第一运行方向运行到卷筒的一端时，排线装置调转方向，以与第一运行方向相反的第二运行方向继续沿卷筒运行，从而，该排线装置沿卷筒做往复位移运动，进而通过该运动方式可计算出打包带的收卷层数，进一步地，可根据该打包带的收卷层数计算卷带厚度信息D，再加上初始收卷半径信息R1，即可得到准确的实时收卷半径信息RT。其中，获取卷筒的初始收卷半径信息R1的步骤包括：

[0065] 获取气涨轴半径信息以及纸芯厚度信息；

[0066] 根据气涨轴半径信息以及纸芯厚度信息计算初始收卷半径信息。

[0067] 其中，在实际应用中，卷筒由气涨轴以及纸芯组成，或者仅由气涨轴构成，当卷筒由气涨轴以及纸芯组成时，纸芯包覆在气涨轴外圈，打包带在收卷时围绕纸芯收卷；当卷筒仅由气涨轴构成时，打包带在收卷时围绕气涨轴收卷。因此，可通过气涨轴的型号信息，以及纸芯的型号信息分别获取气涨轴半径信息R0，以及纸芯厚度信息H，当该卷筒仅由气涨轴构成时，纸芯厚度信息H为0，初始收卷半径信息R1为气涨轴半径信息，当纸芯信息厚度H不为0时，初始收卷半径信息R1为气涨轴半径信息R0加纸芯厚度信息H。

[0068] 其中，在步骤A3中，可根据步骤A2中计算得到的实时收卷转矩切换恒张力模式收卷或恒转矩模式收卷。其中，由于实时收卷转矩为通过计算得到的当前正在收卷的状态下，电机的实时收卷转矩，但在实际生产中，技术人员要求达到恒张力收卷的工艺要求，因此，需要根据该实时收卷转矩，来调整电机在恒张力模式下对应需要输出的电机转矩设定值，从而，在一些优选的实施方式中，根据实时收卷转矩切换恒张力收卷模式或恒转矩收卷模式的步骤包括：

[0069] 根据实时收卷转矩输出与打包带的收卷张力相应的电机转矩设定值；

[0070] 根据电机转矩设定值切换恒张力收卷模式或恒转矩收卷模式。

[0071] 其中，电机转矩设定值与打包带的收卷张力对应，电机转矩设定值实际根据电机变频器驱动设定，打包带的收卷张力为实际中打包带表面实时的收卷张力。例如电机转矩设定值的数值为2223.4，对应的打包带的收卷张力的数值为22.234。在实际应用中，电机通过同步带与卷筒连接，速比是1:3，PLC通过Modbus RTU这种通讯方式，与电机变频器通讯，电机变频器用于驱动电机。收卷设备利用的是控制张力的电机变频器（如型号为AC5580‑R16‑05A6‑3B 1.5W Farwide的电机变频器）实现恒张力收卷，恒张力收卷要求电机转矩设定值与实时半径之比恒定，但电机转矩设定值为实时收卷转矩通过PLC（如型号为台达DVP‑14SS2的PLC）传递给电机变频器后经过比较计算输出的值，如当电机变频器获取到的实时收卷转矩M小于预设的初始转矩信息M0时，此过程可能为快速收卷积带的过程，电机变频器应输出恒定不变的电机转矩设定值MS，即MS=M0，以驱动电机的转矩以M0运行，此时由于电机转矩设定值为M0不变，故而收卷模式为恒转矩收卷，即M≤M0时，以M0为电机转矩设定值，并根据该值切换恒转矩收卷模式。当M大于预设的最大转矩信息信息Mmax时，此过程可能为收卷完成或收卷断带的过程，电机变频器输出恒定不变的电机转矩设定值MS，即MS=Mmax，以驱动电机以Mmax运行，此时由于电机转矩设定值Mmax不变，故而收卷模式为恒转矩收卷，即M≥Mmax时，以M0为电机转矩设定值，并根据该值切换恒转矩收卷模式。当M0≤M≤Mmax，电机变频器输出实时变化的电机转矩设定值MS，即MS=M，以驱动电机的转矩以实时变化的M运行，此时电机转矩设定值与实时收卷半径信息RT的比值为定值，收卷时张力恒定，此时的收卷模式为恒张力收卷模式，即当M0≤M≤Mmax时，切换恒张力收卷模式。请参照图5，当电机转矩设定值MS的数值对应的打包带的收卷张力的数值未满足该打包带本身材料决定的绷紧时的张力时，说明当前正在收卷的打包带表面张力不足，造成该情况的原因可能是生产线上存在堆积的打包带，或者是打包带在收卷的过程中出现散卷，此时，要切换恒转矩收卷模式收卷，以较快的收卷速度收卷打包带，并触发压力装置，增加打包带的张力进行收卷，直到电机转矩设定值MS的数值对应的打包带的收卷张力的数值满足该打包带的积带收卷完成时的张力时，则立即切换恒张力模式进行收卷，根据实时收卷半径信息RT减小卷筒的收卷速度；但当电机转矩设定值MS的数值对应的打包带的收卷张力的数值超过打包带本身材料决定的绷紧时的张力时，说明当前正在收卷的打包带表面张力过大，造成该情况的原因可能是打包带即将收卷完成，需要对打包带进行切断处理，且收卷设备需要自动更换新的卷筒，继续进行收卷，因此，需要切换恒转矩收卷模式，增大打包带的表面张力，便于打包带进行切断处理。其中，在实际生产中，在收卷设备开始收卷时，往往需要快速收卷完生产线上的积带，故而在启动后通常以恒转矩收卷模式收卷，直到当积带收卷完成时，切换恒张力收卷模式，而后当恒张力收卷模式出现断带或散卷等异常或者收卷完成时，再次切换恒转矩收卷模式。

[0072] 其中，在一些优选的实施方式中，根据电机转矩设定值切换恒张力收卷模式或恒转矩收卷模式的步骤包括:

[0073] 获取预设的初始转矩信息以及预设的最大转矩信息，预设的最大转矩信息大于初始转矩信息；

[0074] 当实时收卷转矩大于等于预设的初始转矩信息，且小于等于预设的最大转矩信息时，切换恒张力收卷模式；

[0075] 当实时收卷转矩小于预设的初始转矩信息时，切换恒转矩收卷模式；

[0076] 当实时收卷转矩大于预设的最大转矩信息时，切换恒转矩收卷模式。

[0077] 其中，在实际应用中，预设的初始转矩信息M0为生产线上打包带积带收卷完成时的张力对应的电机转矩设定值MS。最大转矩信息信息Mmax为打包带断带时的张力对应的电机转矩设定值MS。

[0078] 其中，在一些优选的实施方式中，获取预设的初始转矩信息的步骤包括：

[0079] 获取生产线上打包带的堆积信息；

[0080] 根据堆积信息获取预设的初始转矩信息。

[0081] 其中，在实际应用中，可以获取生产线上的打包带堆积信息，并在历史数据中查询，该类型的打包带在同等堆积信息的条件下，收卷完成时的历史初始转矩信息，便将该历史初始转矩信息作为预设的初始转矩信息，可以更加快速的获取到初始转矩信息。

[0082] 由上可知，本申请提供一种张力收卷控制方法，获取打包带的初始收卷张力，可根据张力传感器获取，同时，还需要获取卷筒的实时收卷半径信息，将初始收卷张力以及实时收卷半径信息代入收卷恒张力基本控制公式中，可计算得到实时收卷转矩，进而可根据实时收卷转矩切换恒张力收卷模式或者恒转矩收卷模式。因此，该张力收卷控制方法，根据实时收卷半径信息控制电机准确输出实时收卷转矩，并根据实时收卷转矩切换收卷模式，使打包带在收卷过程中保持绷紧状态，提高打包带的收卷质量。

[0083] 请参照图2，本申请提供一种张力收卷控制装置，该装置包括：

[0084] 获取模块201：用于获取打包带的初始收卷张力以及卷筒的实时收卷半径信息；

[0085] 计算模块202：用于根据初始收卷张力以及实时收卷半径信息计算实时收卷转矩；

[0086] 切换模块203：用于根据实时收卷转矩切换恒张力收卷模式或恒转矩收卷模式。

[0087] 其中，在实际应用中，获取模块201可以通过张力传感器获取打包带的初始收卷张力，通过对卷筒的初始收卷半径信息以及卷带厚度信息计算得到实时收卷半径信息，并将初始收卷张力以及实时收卷半径信息传递给计算模块202计算实时收卷转矩，计算模块202将实时收卷转矩传递给切换模块203，切换模块203根据实时收卷转矩判断切换张力收卷模式或恒转矩收卷模式。

[0088] 其中，在实际应用中，计算模块202根据初始收卷张力以及实时收卷半径信息计算实时收卷转矩的公式为：M=F*RT/i，其中M为实时收卷转矩，F为初始收卷张力，RT为实时收卷半径信息，i为电机与卷筒的速比（定值，通常为1:3）。其中，F为张力传感器获取，RT为实时计算得到。

[0089] 其中，在实际应用中，为了使计算得到的RT更加准确，可以通过获取排线装置的运行方向以及在该运行方向的运行次数，即可获取打包带的收卷层数。例如：当打包带在第一方向运行的第一运行次数为a1，在第二方向运行的第二运行次数为a2，则打包带的收卷层数为（a1+a2），当前收卷带厚度信息为a，卷带厚度信息D则为a*( a1+a2)。其中，第一运行方向与第二运行方向相反，当排线装置沿卷筒在第一运行方向运行到卷筒的一端时，排线装置调转方向，以与第一运行方向相反的第二运行方向继续沿卷筒运行，从而，该排线装置沿卷筒做往复位移运动，进而通过该运动方式可计算出打包带的收卷层数，进一步地，可根据该打包带的收卷层数计算卷带厚度信息D，再加上初始收卷半径信息R1，即可得到准确的实时收卷半径信息RT。

[0090] 其中，在实际应用中，切换模块203可以根据电机转矩设定值切换恒张力收卷模式或者恒转矩收卷模式，当电机转矩设定值MS的数值对应的打包带的收卷张力的数值，未满足该打包带本身材料决定的绷紧时的张力时，说明当前正在收卷的打包带表面张力不足，造成该情况的原因可能是生产线上存在堆积的打包带，或者是打包带在收卷的过程中出现散卷，此时，要切换恒转矩模式收卷，以较快的收卷速度收卷打包带，并触发压力装置，增加打包带的张力进行收卷，直到电机转矩设定值MS的数值对应的打包带的收卷张力的数值满足该打包带的积带收卷完成时的张力时，则立即切换恒张力模式进行收卷，根据实时收卷半径信息RT减小卷筒的收卷速度；但当电机转矩设定值MS的数值对应的打包带的收卷张力的数值超过打包带本身材料决定的绷紧时的张力时，说明当前正在收卷的打包带表面张力过大，造成该情况的原因可能是打包带即将收卷完成，需要对打包带进行切断处理，且收卷设备需要自动更换新的卷筒，继续进行收卷，因此，需要切换恒转矩模式，增大打包带的表面张力，便于打包带进行切断处理。

[0091] 由上可知，本申请提供一种张力收卷控制装置，获取打包带的初始收卷张力，可根据张力传感器获取，同时，还需要获取卷筒的实时收卷半径信息，将初始收卷张力以及实时收卷半径信息代入收卷恒张力基本控制公式中，可计算得到实时收卷转矩，进而可根据实时收卷转矩切换恒张力收卷模式或者恒转矩收卷模式。因此，该张力收卷控制方法，根据实时收卷半径信息控制电机准确输出实时收卷转矩，并根据实时收卷转矩切换收卷模式，使打包带在收卷过程中保持绷紧状态，提高打包带的收卷质量。

[0092] 请参照图3，图3为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图，本申请提供一种电子设备3，包括：处理器301和存储器302，处理器301和存储器302通过通信总线303和/或其他形式的连接机构（未标出）互连并相互通讯，存储器302存储有处理器301可执行的计算机可读取指令，当电子设备运行时，处理器301执行该计算机可读取指令，以执行时执行上述实施例的任一可选的实现方式中的方法，以实现以下功能：获取打包带的初始收卷张力以及卷筒的实时收卷半径信息；根据初始收卷张力以及实时收卷半径信息计算实时收卷转矩；根据实时收卷转矩切换恒张力收卷模式或恒转矩收卷模式。

[0093] 本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，执行上述实施例的任一可选的实现方式中的方法，以实现以下功能：获取打包带的初始收卷张力以及卷筒的实时收卷半径信息；根据初始收卷张力以及实时收卷半径信息计算实时收卷转矩；根据实时收卷转矩切换恒张力收卷模式或恒转矩收卷模式。

[0094] 其中，该计算机可读存储介质可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（Static Random Access Memory, 简称SRAM），电可擦除可编程只读存储器（Electrically Erasable Programmable Read‑Only Memory, 简称EEPROM），可擦除可编程只读存储器（Erasable Programmable Read Only Memory, 简称EPROM），可编程只读存储器（Programmable Red‑Only Memory, 简称PROM），只读存储器（Read‑Only Memory, 简称ROM），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

[0095] 在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

[0096] 另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

[0097] 再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

[0098] 在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

[0099] 以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。