本发明公开了一种混合动力变速器合箱拧紧组合装置，它包括翻转机器人、拧紧机器人、辊道、地轨、压机机构、用于承载变壳的变壳托盘和用于承载离壳的离壳托盘，所述辊道用于运输变壳托盘和离壳托盘，所述辊道上依次设置有A工位、B工位、C工位和D工位，所述辊道贯穿压机机构且所述压机机构位于B工位；所述地轨位于辊道的侧面并与辊道平行设置，所述翻转机器人在地轨上来回移动，所述拧紧机器人位于辊道远离翻转机器人的一侧。本发明提供一种混合动力变速器合箱拧紧组合装置，能降低人工操作的劳动强度，解决电机定转子吸合后无法合箱的问题。
1.一种混合动力变速器合箱拧紧组合装置，其特征在于：它包括翻转机器人（12）、拧紧机器人（8）、辊道（6）、地轨（11）、压机机构（13）、用于承载变壳（1）的变壳托盘（3）和用于承载离壳（2）的离壳托盘（4），所述辊道（6）用于运输变壳托盘（3）和离壳托盘（4），所述辊道（6）上依次设置有A工位、B工位、C工位和D工位，所述辊道（6）贯穿压机机构（13）且所述压机机构（13）位于B工位；
所述地轨（11）位于辊道（6）的侧面并与辊道（6）平行设置，所述翻转机器人（12）在地轨（11）上来回移动，所述拧紧机器人（8）位于辊道（6）远离翻转机器人（12）的一侧；
所述辊道（6）通过变壳托盘（3）将变壳（1）运输至A工位，所述翻转机器人（12）移动至A工位夹取变壳（1），然后变壳托盘（3）移动至D工位；
所述辊道（6）通过离壳托盘（4）将离壳（2）运输至压机机构（13）中，所述翻转机器人（12）将夹取的变壳（1）进行180°翻转并将翻转后的变壳（1）放入压机机构（13）中，所述压机机构（13）夹紧变壳（1）并下压，对变壳（1）和离壳（2）进行合箱操作；
所述离壳托盘（4）将合箱后的变壳（1）和离壳（2）运输至C工位，所述拧紧机器人（8）通过螺栓将变壳（1）和离壳（2）拧紧；
所述压机机构（13）包括压机框架（7）以及位于压机框架（7）内的下压机构、夹紧机构和压机顶升机构，所述压机顶升机构用于向上顶升离壳托盘（4），所述下压机构固定在压机框架（7）的顶部，所述夹紧机构与下压机构相连，所述夹紧机构用于夹紧经过180°翻转后的变壳（1），所述下压机构用于驱动变壳（1）下移并与离壳托盘（4）上的离壳（2）进行合箱；
所述压机顶升机构包括第四支撑板（40）、第六气缸（41）、第一支撑块（42）、第二支撑块（43）、第七气缸（44）、第八气缸（45）、第九气缸（46）、第十气缸（47）、第一插板（48）、第二插板（49）和第二底座（131），所述第六气缸（41）、第七气缸（44）、第八气缸（45）、第九气缸（46）和第十气缸（47）均固定在第二底座（131）上；
所述第四支撑板（40）与第六气缸（41）的活塞杆连接，所述第六气缸（41）推动第四支撑板（40）上下移动；
所述第一支撑块（42）与第八气缸（45）的活塞杆连接，所述第八气缸（45）驱动第一支撑块（42）上下移动，所述第二支撑块（43）与第七气缸（44）的活塞杆连接，所述第七气缸（44）驱动第二支撑块（43）上下移动；
所述第一插板（48）与第十气缸（47）的活塞杆连接，所述第十气缸（47）驱动第一插板（48）插入第一支撑块（42）的下方，所述第二插板（49）与第九气缸（46）的活塞杆连接，所述第九气缸（46）驱动第二插板（49）插入第二支撑块（43）的下方。
2.根据权利要求1所述的混合动力变速器合箱拧紧组合装置，其特征在于：所述A工位、B工位和C工位均设置有托盘顶升机构（9），所述托盘顶升机构（9）包括第三支撑板（32）、定位杆（33）、第四气缸（34）、第一底座（341）、滑板（35）和Z型板（36），所述第四气缸（34）固定在第一底座（341）上，所述滑板（35）的一端与第四气缸（34）相连，所述第四气缸（34）驱动滑板（35）在第一底座（341）上来回滑动，所述第三支撑板（32）的底部设置有滑杆（321），所述第一底座（341）上设置有与所述滑杆（321）配合滑动的滑套（342），所述Z型板（36）固定在第三支撑板（32）的底部，所述滑板（35）侧壁上设置有滚轮，所述Z型板（36）上开设有与所述滚轮配合滑动的Z字槽（361），所述定位杆（33）设置在第三支撑板（32）的顶部，所述滑板（35）带动第三支撑板（32）上下移动。
3.根据权利要求1所述的混合动力变速器合箱拧紧组合装置，其特征在于：所述下压机构包括伺服压机（16）、导向套（21）、第二气缸（22）、导向杆（20）、压机接头（24）、第二气缸接头（25）和第一支撑板（23），所述压机框架（7）的顶部固定有安装板，所述伺服压机（16）、导向套（21）和第二气缸（22）均固定在安装板上，所述导向杆（20）固定在第一支撑板（23）的顶部，所述导向杆（20）与导向套（21）配合滑动，所述压机接头（24）和第二气缸接头（25）均设置在第一支撑板（23）的顶部，所述伺服压机（16）与压机接头（24）固定连接，伺服压机（16）驱动夹紧机构整体上下移动。
4.根据权利要求3所述的混合动力变速器合箱拧紧组合装置，其特征在于：所述夹紧机构包括第二支撑板（26）、变壳支架（27）、顶尖（28）和夹头组件，所述第二支撑板（26）与第一支撑板（23）的底部浮动连接，所述变壳支架（27）和顶尖（28）均固定在第二支撑板（26）的底部，所述夹头组件与变壳支架（27）相连，所述第二气缸（22）通过第二气缸接头（25）驱动顶尖（28）上下移动。
5.根据权利要求4所述的混合动力变速器合箱拧紧组合装置，其特征在于：所述夹头组件包括第三气缸（29）、夹头（30）和定位销（31），所述第三气缸（29）与变壳支架（27）的中部铰接，所述夹头（30）与变壳支架（27）的底部铰接，所述定位销（31）固定在变壳支架（27）的底部侧壁上，所述定位销（31）用于对变壳（1）进行定位，所述第三气缸（29）驱动夹头（30）与定位销（31）配合夹紧变壳（1）的外壁上的定位孔。
6.根据权利要求1所述的混合动力变速器合箱拧紧组合装置，其特征在于：所述地轨（11）上滑动连接有底板，所述翻转机器人（12）固定在底板上，所述底板上固定有第一伺服电机（17），所述第一伺服电机（17）的电机轴上设置有齿轮，所述地轨（11）的侧壁上设置有与齿轮啮合的齿条，所述第一伺服电机（17）驱动底板在地轨（11）上来回滑动。
7.根据权利要求6所述的混合动力变速器合箱拧紧组合装置，其特征在于：所述翻转机器人（12）上设置有夹爪支架（14），所述夹爪支架（14）的一端设置有固定夹爪（391），所述夹爪支架（14）的另一端滑动连接有移动夹爪（39），所述夹爪支架（14）的中部设置有第五气缸（38），所述第五气缸（38）的活塞杆与移动夹爪（39）相连，所述第五气缸（38）驱动移动夹爪（39）在夹爪支架（14）上来回移动。
8.根据权利要求1所述的混合动力变速器合箱拧紧组合装置，其特征在于：所述拧紧机器人（8）上设置有拧紧支架（10），所述拧紧支架（10）的一端设置有第一拧紧气缸（15），所述第一拧紧气缸（15）上连接有第一拧紧轴（50），所述拧紧支架（10）的另一端滑动连接有第二拧紧气缸（151），所述第二拧紧气缸（151）上连接有第二拧紧轴（18），所述拧紧支架（10）上设置有第二电机（19）和丝杆螺母副，所述第二电机（19）通过丝杆螺母副驱动第二拧紧气缸（151）在拧紧支架（10）上来回移动。
混合动力变速器合箱拧紧组合装置
技术领域
[0001] 本发明涉及一种混合动力变速器合箱拧紧组合装置，属于汽车传动系统装配领域。
背景技术
[0002] 目前，混合动力车型是越来越多用户的选择，混动变速器内置单电机或双电机，电机转子大多选择永磁电机，由于电机磁性的吸力原因，导致转子两端未完全固定前定转子存在吸合的现象，在变速器壳体合箱时需解决转子偏斜与壳体孔不同心，无法合箱的问题。同时，变速器壳体合箱后两侧螺栓均需拧紧，如何在不新增设备情况下完成合箱及拧紧是迫切需要解决的问题。
发明内容
[0003] 本发明所要解决的技术问题是，克服现有技术的不足，提供一种混合动力变速器合箱拧紧组合装置，能降低人工操作的劳动强度，解决电机定转子吸合后无法合箱的问题。
[0004] 为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是：
[0005] 一种混合动力变速器合箱拧紧组合装置，它包括翻转机器人、拧紧机器人、辊道、地轨、压机机构、用于承载变壳的变壳托盘和用于承载离壳的离壳托盘，所述辊道用于运输变壳托盘和离壳托盘，所述辊道上依次设置有A工位、B工位、C工位和D工位，所述辊道贯穿压机机构且所述压机机构位于B工位；
[0006] 所述地轨位于辊道的侧面并与辊道平行设置，所述翻转机器人在地轨上来回移动，所述拧紧机器人位于辊道远离翻转机器人的一侧；
[0007] 所述辊道通过变壳托盘将变壳运输至A工位，所述翻转机器人移动至A工位夹取变壳，然后变壳托盘移动至D工位；
[0008] 所述辊道通过离壳托盘将离壳运输至压机机构中，所述翻转机器人将夹取的变壳进行180°翻转并将翻转后的变壳放入压机机构中，所述压机机构夹紧变壳并下压，对变壳和离壳进行合箱操作；
[0009] 所述离壳托盘将合箱后的变壳和离壳运输至C工位，所述拧紧机器人通过螺栓将变壳和离壳拧紧。
[0010] 进一步，所述A工位、B工位和C工位均设置有托盘顶升机构，所述托盘顶升机构包括第三支撑板、定位杆、第四气缸、第一底座、滑板和Z型板，所述第四气缸固定在第一底座上，所述滑板的一端与第四气缸相连，所述第四气缸驱动滑板在第一底座上来回滑动，所述第三支撑板的底部设置有滑杆，所述第一底座上设置有与所述滑杆配合滑动的滑套，所述Z型板固定在第三支撑板的底部，所述滑板侧壁上设置有滚轮，所述Z型板上开设有与所述滚轮配合滑动的Z字槽，所述定位杆设置在第三支撑板的顶部，所述滑板带动第三支撑板上下移动。
[0011] 进一步，所述压机机构包括压机框架以及位于压机框架内的下压机构、夹紧机构和压机顶升机构，所述压机顶升机构用于向上顶升离壳托盘，所述下压机构固定在压机框架的顶部，所述夹紧机构与下压机构相连，所述夹紧机构用于夹紧经过180°翻转后的变壳，所述下压机构用于驱动变壳下移并与离壳托盘上的离壳进行合箱。
[0012] 进一步，所述下压机构包括伺服压机、导向套、第二气缸、导向杆、压机接头、第二气缸接头和第一支撑板，所述压机框架的顶部固定有安装板，所述伺服压机、导向套和第二气缸均固定在安装板上，所述导向杆固定在第一支撑板的顶部，所述导向杆与导向套配合滑动，所述压机接头和第二气缸接头均设置在第一支撑板的顶部，所述伺服压机与压机接头固定连接，伺服压机驱动夹紧机构整体上下移动。
[0013] 进一步，所述夹紧机构包括第二支撑板、变壳支架、顶尖和夹头组件，所述第二支撑板与第一支撑板的底部浮动连接，所述变壳支架和顶尖均固定在第二支撑板的底部，所述夹头组件与变壳支架相连，所述第二气缸通过第二气缸接头驱动顶尖上下移动。
[0014] 进一步，所述夹头组件包括第三气缸、夹头和定位销，所述第三气缸与变壳支架的中部铰接，所述夹头与变壳支架的底部铰接，所述定位销固定在变壳支架的底部侧壁上，所述定位销用于对变壳进行定位，所述第三气缸驱动夹头与定位销配合夹紧变壳的外壁上的定位孔。
[0015] 进一步，所述压机顶升机构包括第四支撑板、第六气缸、第一支撑块、第二支撑块、第七气缸、第八气缸、第九气缸、第十气缸、第一插板、第二插板和第二底座，所述第六气缸、第七气缸、第八气缸、第九气缸和第十气缸均固定在第二底座上；
[0016] 所述第四支撑板与第六气缸的活塞杆连接，所述第六气缸推动第四支撑板上下移动；
[0017] 所述第一支撑块与第八气缸的活塞杆连接，所述第八气缸驱动第一支撑块上下移动，所述第二支撑块与第七气缸的活塞杆连接，所述第七气缸驱动第二支撑块上下移动；
[0018] 所述第一插板与第十气缸的活塞杆连接，所述第十气缸驱动第一插板插入第一支撑块的下方，所述第二插板与第九气缸的活塞杆连接，所述第九气缸驱动第二插板插入第二支撑块的下方。
[0019] 进一步，所述地轨上滑动连接有底板，所述翻转机器人固定在底板上，所述底板上固定有第一伺服电机，所述第一伺服电机的电机轴上设置有齿轮，所述地轨的侧壁上设置有与齿轮啮合的齿条，所述第一伺服电机驱动底板在地轨上来回滑动。
[0020] 进一步，所述翻转机器人上设置有夹爪支架，所述夹爪支架的一端设置有固定夹爪，所述夹爪支架的另一端滑动连接有移动夹爪，所述夹爪支架的中部设置有第五气缸，所述第五气缸的活塞杆与移动夹爪相连，所述第五气缸驱动移动夹爪在夹爪支架上来回移动，移动夹爪靠近固定夹爪则实现夹紧操作，移动夹爪远离固定夹爪则实现放开操作。
[0021] 进一步，所述拧紧机器人上设置有拧紧支架，所述拧紧支架的一端设置有第一拧紧气缸，所述第一拧紧气缸上连接有第一拧紧轴，所述拧紧支架的另一端滑动连接有第二拧紧气缸，所述第二拧紧气缸上连接有第二拧紧轴，所述拧紧支架上设置有第二电机和丝杆螺母副，所述第二电机通过丝杆螺母副驱动第二拧紧气缸在拧紧支架上来回移动，从而改变两个拧紧轴的中心距，通过两个拧紧气缸驱动第一拧紧轴和第二拧紧轴向下移动来拧紧螺栓。
[0022] 采用了上述技术方案，本发明使用顶尖定位离壳上的永磁电机转子，克服转子吸力使定转子分离，通过翻转机器人夹取壳体并在压机机构内自动完成夹紧定位完成变壳和离壳的合箱。同时由拧紧机器人驱动可调心拧紧轴变距对多颗合箱螺栓拧紧，再通过翻转机器人变位完成合箱组件的夹取反转，由拧紧机器人完成反向螺栓拧紧。同时能完成合箱后不同位置螺栓的自动拧紧，结构合理，集成度高、自动化程度高，能有效改善装配质量并提高生产效率。
附图说明
[0023] 图1是本发明的混合动力变速器的变壳的结构示意图；
[0024] 图2是本发明的混合动力变速器的离壳的结构示意图；
[0025] 图3是本发明的变壳托盘的结构示意图；
[0026] 图4是本发明的离壳托盘的结构示意图；
[0027] 图5是本发明的变壳放置在变壳托盘上的结构示意图；
[0028] 图6是本发明的合箱组件放置在变壳托盘上的结构示意图；
[0029] 图7是本发明的合箱组件放置在离壳托盘上的结构示意图；
[0030] 图8是本发明的混合动力变速器合箱拧紧组合装置的结构示意图；
[0031] 图9是本发明的拧紧机器人的结构示意图；
[0032] 图10是本发明的压机机构的结构示意图；
[0033] 图11是本发明的翻转机器人的结构示意图；
[0034] 图12是本发明的拧紧轴的结构示意图；
[0035] 图13是图12的侧视图；
[0036] 图14是本发明的压装机构框架的结构示意图；
[0037] 图15是本发明的下压机构和夹紧机构的结构示意图；
[0038] 图16是本发明的夹紧机构的结构示意图；
[0039] 图17是本发明的夹头组件的结构示意图；
[0040] 图18是本发明的托盘顶升机构的结构示意图；
[0041] 图19是本发明的移动夹爪和固定夹爪的结构示意图；
[0042] 图20是本发明的压机顶升机构的结构示意图；
[0043] 图21是本发明的第一插板和第一支撑块的支撑配合结构示意图；
[0044] 图22是本发明的辊道的结构示意图。
具体实施方式
[0045] 为了使本发明的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明。
[0046] 如图1～8所示，本实施例提供一种混合动力变速器合箱拧紧组合装置，它包括翻转机器人12、拧紧机器人8、辊道6、地轨11、压机机构13、用于承载变壳1的变壳托盘3和用于承载离壳2的离壳托盘4。地轨11位于辊道6的侧面并与辊道6平行设置，翻转机器人12在地轨11上来回移动，拧紧机器人8位于辊道6远离翻转机器人12的一侧。辊道6用于运输变壳托盘3和离壳托盘4，辊道6上依次设置有A工位、B工位、C工位和D工位，辊道6贯穿压机机构13且压机机构13位于B工位。
[0047] 如图22所示，本实施例的辊道6上设置有若干辊轮61，辊轮61上连接有被动齿轮62，辊道6的动力源可采用常规的电机和齿轮链条副，电机可安装在辊道6的一端，电机的电机轴上固定主动齿轮，主动齿轮通过链条带动各个被动齿轮62转动，从而带动辊轮61转动，辊轮61带动变壳托盘3和离壳托盘4移动。
[0048] 如图1所示，本实施例的混合动力变速器合箱拧紧组合装置的工作流程如下：
[0049] 辊道6通过变壳托盘3将变壳1运输至A工位，翻转机器人12移动至A工位夹取变壳1，然后变壳托盘3移动至D工位；
[0050] 辊道6通过离壳托盘4将离壳2运输至压机机构13中，翻转机器人12将夹取的变壳1进行180°翻转并将翻转后的变壳1放入压机机构13中，压机机构13夹紧变壳1并下压，对变壳1和离壳2进行合箱操作；
[0051] 离壳托盘4将合箱后的变壳1和离壳2运输至C工位，拧紧机器人8通过螺栓将变壳1和离壳2拧紧。
[0052] 如图1、18所示，本实施例的A工位、B工位和C工位均设置有托盘顶升机构9，托盘顶升机构9包括第三支撑板32、定位杆33、第四气缸34、第一底座341、滑板35和Z型板36，第四气缸34固定在第一底座341上，滑板35的一端与第四气缸34相连，滑板35通过其底部的滑块和第一底座341上的滑轨实现在第一底座341上滑动，第四气缸34驱动滑板35在第一底座341上来回滑动，第三支撑板32的底部设置有滑杆321，第一底座341上设置有与滑杆321配合滑动的滑套342，Z型板36固定在第三支撑板32的底部，滑板35侧壁上设置有滚轮，Z型板
36上开设有与滚轮配合滑动的Z字槽361，定位杆33设置在第三支撑板32的顶部，滑板35带动第三支撑板32上下移动，第三支撑板32带动定位杆33上下移动，定位杆33插在变壳托盘3和离壳托盘4底部的定位孔中，从而完成对变壳托盘3和离壳托盘4的定位，进行二次精确定位，提高变壳托盘3和离壳托盘4在辊道6上的位置精度。
[0053] 如图10、图14、图15、图16、图17 所示，本实施例的压机机构13包括压机框架7以及位于压机框架7内的下压机构、夹紧机构和压机顶升机构，压机顶升机构用于向上顶升离壳托盘4，下压机构固定在压机框架7的顶部，夹紧机构与下压机构相连，夹紧机构用于夹紧经过180°翻转后的变壳1，下压机构用于驱动变壳1下移并与离壳托盘4上的离壳2进行合箱。
[0054] 具体地，如图10、图14、图15所示，下压机构包括伺服压机16、导向套21、第二气缸22、导向杆20、压机接头24、第二气缸接头25和第一支撑板23，压机框架7的顶部固定有安装板，伺服压机16、导向套21和第二气缸22均固定在安装板上，导向杆20固定在第一支撑板23的顶部，导向杆20与导向套21配合滑动，压机接头24和第二气缸接头25均设置在第一支撑板23的顶部，伺服压机16与压机接头24固定连接，伺服压机16驱动夹紧机构整体上下移动。
[0055] 具体地，如图16所示，夹紧机构包括第二支撑板26、变壳支架27、顶尖28和夹头组件，第二支撑板26与第一支撑板23的底部浮动连接，变壳支架27和顶尖28均固定在第二支撑板26的底部，夹头组件与变壳支架27相连，第二气缸22通过第二气缸接头25驱动顶尖28上下移动，顶尖28下移对合箱前离壳2的转子201进行定位。
[0056] 具体地，如图17 所示，夹头组件包括第三气缸29、夹头30和定位销31，第三气缸29与变壳支架27的中部铰接，夹头30与变壳支架27的底部铰接，定位销31固定在变壳支架27的底部侧壁上，定位销31用于对变壳1进行定位，第三气缸29驱动夹头30与定位销31配合夹紧变壳1的外壁上的定位孔111。
[0057] 具体地，如图20所示，压机顶升机构包括第四支撑板40、第六气缸41、第一支撑块42、第二支撑块43、第七气缸44、第八气缸45、第九气缸46、第十气缸47、第一插板48、第二插板49和第二底座131，第六气缸41、第七气缸44、第八气缸45、第九气缸46和第十气缸47均固定在第二底座131上。
[0058] 第四支撑板40与第六气缸41的活塞杆连接，第六气缸41推动第四支撑板40上下移动。
[0059] 第一支撑块42与第八气缸45的活塞杆连接，第八气缸45驱动第一支撑块42上下移动，第二支撑块43与第七气缸44的活塞杆连接，第七气缸44驱动第二支撑块43上下移动。如图21所示，以第一支撑块42为例，第一支撑块42除了与第八气缸45的活塞杆连接以外，第一支撑块42底部还设置有三根支撑杆421，支撑杆421跟随第一支撑块42上下移动。
[0060] 第一插板48与第十气缸47的活塞杆连接，第十气缸47驱动第一插板48插入第一支撑块42的下方，第二插板49与第九气缸46的活塞杆连接，第九气缸46驱动第二插板49插入第二支撑块43的下方。以第一支撑块42为例，第十气缸47驱动第一插板48插入第一支撑块42的支撑杆421的底部，对第一支撑块42进行硬性支撑。第八气缸45活塞驱动第一支撑块42上移，第十气缸47驱动第一插板48插入第一支撑块42的下方，对第一支撑块42进行硬性支撑。第七气缸44驱动第二支撑块43上移，第九气缸46驱动第二插板49插入第二支撑块43的下方，对第二插板49进行硬性支撑。
[0061] 如图11所示，本实施例的地轨11上滑动连接有底板，翻转机器人12固定在底板上，底板上固定有第一伺服电机17，第一伺服电机17的电机轴上设置有齿轮，地轨11的侧壁上设置有与齿轮啮合的齿条，第一伺服电机17驱动底板在地轨11上来回滑动，从而带动翻转机器人12沿地轨11移动并精确定位。如图19所示，翻转机器人12上设置有夹爪支架14，夹爪支架14通过法兰37固定在翻转机器人12上，夹爪支架14的一端设置有固定夹爪391，夹爪支架14的另一端滑动连接有移动夹爪39，夹爪支架14的中部设置有第五气缸38，第五气缸38的活塞杆与移动夹爪39相连，第五气缸38驱动移动夹爪39在夹爪支架14上来回移动，移动夹爪39靠近固定夹爪391则实现夹紧操作，移动夹爪39远离固定夹爪391则实现放开操作。
[0062] 如图9、12、13所示，本实施例的拧紧机器人8上设置有拧紧支架10，拧紧支架10的一端设置有第一拧紧气缸15，第一拧紧气缸15上连接有第一拧紧轴50，拧紧支架10的另一端滑动连接有第二拧紧气缸151，第二拧紧气缸151上连接有第二拧紧轴18，拧紧支架10上设置有第二电机19和丝杆螺母副，第二电机19通过丝杆螺母副驱动第二拧紧气缸151在拧紧支架10上来回移动，从而改变两个拧紧轴的中心距，通过两个拧紧气缸驱动第一拧紧轴50和第二拧紧轴18向下移动来拧紧螺栓。
[0063] 本发明的工作原理如下：
[0064] 如图8所示，首先，变壳托盘3带动变壳1移动至A工位的托盘顶升机构9上，第一伺服电机17驱动翻转机器人12沿地轨11移动至A工位侧面的正对位置，翻转机器人12伸出手臂，第五气缸38驱动移动夹爪39夹取A工位处的变壳1，翻转机器人12将变壳1进行180°翻转后将变壳1搬运至B工位处的夹头组件下方。下压机构驱动夹头组件下压，夹头组件的定位销31插入变壳1的外壁上的定位孔111中，完成对变壳1的定位。然后第三气缸29的活塞杆伸出，下压夹头30的一端，使得夹头30的另一端上翘，与定位销31配合夹紧变壳1的外壁上的定位孔111，然后变壳托盘3流转至D工位。
[0065] 然后，离壳托盘4带着离壳2流转至B工位，压机顶升机构的第八气缸45驱动第一支撑块42上移顶升离壳2，第十气缸47驱动第一插板48对第一支撑块42进行硬性支撑。第七气缸44驱动第二支撑块43上移顶升离壳2，第九气缸46驱动第二插板49对第二支撑块43进行硬性支撑。第二气缸22通气驱动顶尖28下移对离壳2上的转子201进行定位，伺服压机16驱动夹头组件带着变壳1沿着导向套21向下滑动，直至变壳1和离壳2完全合箱。
[0066] 最后，伺服压机16驱动夹头组件返回原位，压机顶升机构缩回，离壳托盘4带着合箱后的变壳1和离壳2流转至C工位，拧紧机器人8带动拧紧支架10及支架上的拧紧轴移动至C工位的变壳1和离壳2上方，第一拧紧轴50和第二拧紧轴18下移自动供料拧紧螺栓。第一伺服电机17驱动翻转机器人12沿地轨11移动至C工位，夹爪从离壳托盘4夹起拧紧后的合箱壳体翻转180°，然后将翻转后的合箱壳体放置到D工位的变壳托盘3上，拧紧机器人8带动拧紧支架10及支架上的拧紧轴移动至D工位上方，第一拧紧轴50和第二拧紧轴18下移自动供料拧紧螺栓。合箱拧紧完成后翻转机器人12夹起合箱组件至C工位的离壳托盘4上，C工位处的托盘顶升机构的第四气缸34通气带动定位杆33下移，解除离壳托盘4定位，然后向后流转。
[0067] 以上所述的具体实施例，对本发明解决的技术问题、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
