自适应巡航控制系统的制动控制方法、装置、设备及介质

摘要

本申请公开了一种自适应巡航控制系统的制动控制方法、装置、设备及介质，涉及自动驾驶技术领域，包括：获取自车当前相对于前车的相对速度，并基于自车和前车之间的当前距离和对应安全间隔距离确定出用于控制相对速度满足预设条件的目标距离；基于相对速度和目标距离确定出第一加速度，并基于第一加速度和前车的当前加速度确定出第二加速度；基于相对速度和第二加速度确定出自车的实际减速距离，并根据实际减速距离和当前距离的第一比值结果判断当前是否需要对目标距离进行放大处理；若是，则基于放大后目标距离和相对速度确定出的目标加速度控制自车减速。本申请能够在自适应巡航控制系统进行制动控制时，实现安全性和舒适性的平衡。

权利要求

1.一种自适应巡航控制系统的制动控制方法，其特征在于，应用于自车的自适应巡航控制系统，包括：获取所述自车当前相对于前车的相对速度，并基于所述自车和所述前车之间的当前距离和对应的安全间隔距离确定出用于控制所述相对速度满足预设条件的目标距离；

基于所述相对速度和所述目标距离确定出第一加速度，并基于所述第一加速度和所述前车的当前加速度确定出第二加速度；

基于所述相对速度和所述第二加速度确定出所述自车的实际减速距离，并确定出所述实际减速距离和所述当前距离的第一比值结果，以便基于所述第一比值结果判断当前是否需要对所述目标距离进行放大处理；

若基于所述第一比值结果判定当前需要对所述目标距离进行放大处理，则基于放大后目标距离和所述相对速度确定出的目标加速度控制所述自车减速；

其中，所述基于所述自车和所述前车之间的当前距离和对应的安全间隔距离确定出用于控制所述相对速度满足预设条件的目标距离，包括：获取当前的前车行驶速度，并基于所述前车行驶速度确定出对应的安全间隔距离；

获取所述自车和所述前车之间的当前距离，并将所述当前距离和所述安全间隔距离的距离差值作为用于控制所述相对速度满足预设条件的目标距离；

所述基于所述第一比值结果判断当前是否需要对所述目标距离进行放大处理，包括：判断所述第一比值结果是否小于第一预设阈值；

若小于，则判定当前需要对所述目标距离进行放大处理；

若不小于，则判定当前不需要对所述目标距离进行放大处理；

所述对所述目标距离进行放大处理，包括：

获取预先设置的比值与放大倍数之间的对应关系；

基于所述对应关系确定出与所述第一比值结果对应的目标放大倍数，并基于所述目标放大倍数对所述目标距离进行放大处理得到放大后目标距离。

2.根据权利要求1所述的自适应巡航控制系统的制动控制方法，其特征在于，所述基于所述第一比值结果判断当前是否需要对所述目标距离进行放大处理之后，还包括：若基于所述第一比值结果判定当前需要对所述目标距离进行放大处理，则确定出所述当前距离与对应跟车距离之间的第二比值结果；

判断所述第二比值结果是否小于第二预设阈值；

若小于，则判定当前不对所述目标距离进行放大处理。

3.根据权利要求2所述的自适应巡航控制系统的制动控制方法，其特征在于，所述判断所述第二比值结果是否小于第二预设阈值之后，还包括：若不小于，则基于与所述第一比值结果对应的目标放大倍数对所述目标距离进行放大处理。

4.根据权利要求2所述的自适应巡航控制系统的制动控制方法，其特征在于，还包括：获取当前的自车行驶速度，并基于所述自车行驶速度确定出对应的跟车距离。

5.一种自适应巡航控制系统的制动控制装置，其特征在于，应用于自车的自适应巡航控制系统，包括：目标距离确定模块，用于获取所述自车当前相对于前车的相对速度，并基于所述自车和所述前车之间的当前距离和对应的安全间隔距离确定出用于控制所述相对速度满足预设条件的目标距离；

加速度确定模块，用于基于所述相对速度和所述目标距离确定出第一加速度，并基于所述第一加速度和所述前车的当前加速度确定出第二加速度；

判断模块，用于基于所述相对速度和所述第二加速度确定出所述自车的实际减速距离，并确定出所述实际减速距离和所述当前距离的第一比值结果，以便基于所述第一比值结果判断当前是否需要对所述目标距离进行放大处理；

速度控制模块，用于若基于所述第一比值结果判定当前需要对所述目标距离进行放大处理，则基于放大后目标距离和所述相对速度确定出的目标加速度控制所述自车减速；

其中，所述目标距离确定模块，具体用于获取当前的前车行驶速度，并基于所述前车行驶速度确定出对应的安全间隔距离；获取所述自车和所述前车之间的当前距离，并将所述当前距离和所述安全间隔距离的距离差值作为用于控制所述相对速度满足预设条件的目标距离；

所述速度控制模块，具体用于判断所述第一比值结果是否小于第一预设阈值；若小于，则判定当前需要对所述目标距离进行放大处理；若不小于，则判定当前不需要对所述目标距离进行放大处理；

所述速度控制模块，还用于获取预先设置的比值与放大倍数之间的对应关系；基于所述对应关系确定出与所述第一比值结果对应的目标放大倍数，并基于所述目标放大倍数对所述目标距离进行放大处理得到放大后目标距离。

6.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，用于保存计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序，以实现如权利要求1至4任一项所述的自适应巡航控制系统的制动控制方法的步骤。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机程序；其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述的自适应巡航控制系统的制动控制方法的步骤。

说明书

自适应巡航控制系统的制动控制方法、装置、设备及介质

技术领域

[0001] 本发明涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种自适应巡航控制系统的制动控制方法、装置、设备及介质。

背景技术

[0002] 随着市场上对于ACC（adaptive cruise control，即自适应巡航控制系统）的需求日益增加，客户及消费者对于ACC的舒适性及安全性的需求也逐渐提升。然而对于安全性和舒适性之间的平衡，是很难去平衡的，即保证舒适性就要牺牲一部分安全性，反之亦然。

[0003] 综上，如何在自适应巡航控制系统的制动控制过程中，实现安全性和舒适性之间的平衡是目前有待解决的问题。

发明内容

[0004] 有鉴于此，本发明的目的在于提供一种自适应巡航控制系统的制动控制方法、装置、设备及介质，能够在自适应巡航控制系统的制动控制过程中，实现安全性和舒适性之间的平衡。其具体方案如下：

[0005] 第一方面，本申请公开了一种自适应巡航控制系统的制动控制方法，应用于自车的自适应巡航控制系统，包括：

[0006] 获取所述自车当前相对于前车的相对速度，并基于所述自车和所述前车之间的当前距离和对应的安全间隔距离确定出用于控制所述相对速度满足预设条件的目标距离；

[0007] 基于所述相对速度和所述目标距离确定出第一加速度，并基于所述第一加速度和所述前车的当前加速度确定出第二加速度；

[0008] 基于所述相对速度和所述第二加速度确定出所述自车的实际减速距离，并确定出所述实际减速距离和所述当前距离的第一比值结果，以便基于所述第一比值结果判断当前是否需要对所述目标距离进行放大处理；

[0009] 若基于所述第一比值结果判定当前需要对所述目标距离进行放大处理，则基于放大后目标距离和所述相对速度确定出的目标加速度控制所述自车减速。

[0010] 可选的，所述基于所述自车和所述前车之间的当前距离和对应的安全间隔距离确定出用于控制所述相对速度满足预设条件的目标距离，包括：

[0011] 获取当前的前车行驶速度，并基于所述前车行驶速度确定出对应的安全间隔距离；

[0012] 获取所述自车和所述前车之间的当前距离，并将所述当前距离和所述安全间隔距离的距离差值作为用于控制所述相对速度满足预设条件的目标距离。

[0013] 可选的，所述基于所述第一比值结果判断当前是否需要对所述目标距离进行放大处理，包括：

[0014] 判断所述第一比值结果是否小于第一预设阈值；

[0015] 若小于，则判定当前需要对所述目标距离进行放大处理；

[0016] 若不小于，则判定当前不需要对所述目标距离进行放大处理。

[0017] 可选的，所述对所述目标距离进行放大处理，包括：

[0018] 获取预先设置的比值与放大倍数之间的对应关系；

[0019] 基于所述对应关系确定出与所述第一比值结果对应的目标放大倍数，并基于所述目标放大倍数对所述目标距离进行放大处理得到放大后目标距离。

[0020] 可选的，所述基于所述第一比值结果判断当前是否需要对所述目标距离进行放大处理之后，还包括：

[0021] 若基于所述第一比值结果判定当前需要对所述目标距离进行放大处理，则确定出所述当前距离与对应跟车距离之间的第二比值结果；

[0022] 判断所述第二比值结果是否小于第二预设阈值；

[0023] 若小于，则判定当前不对所述目标距离进行放大处理。

[0024] 可选的，所述判断所述第二比值结果是否小于第二预设阈值之后，还包括：

[0025] 若不小于，则基于与所述第一比值结果对应的目标放大倍数对所述目标距离进行放大处理。

[0026] 可选的，所述自适应巡航控制系统的制动控制方法，还包括：

[0027] 获取当前的自车行驶速度，并基于所述自车行驶速度确定出对应的跟车距离。

[0028] 第二方面，本申请公开了一种自适应巡航控制系统的制动控制装置，应用于自车的自适应巡航控制系统，包括：

[0029] 目标距离确定模块，用于获取所述自车当前相对于前车的相对速度，并基于所述自车和所述前车之间的当前距离和对应的安全间隔距离确定出用于控制所述相对速度满足预设条件的目标距离；

[0030] 加速度确定模块，用于基于所述相对速度和所述目标距离确定出第一加速度，并基于所述第一加速度和所述前车的当前加速度确定出第二加速度；

[0031] 判断模块，用于基于所述相对速度和所述第二加速度确定出所述自车的实际减速距离，并确定出所述实际减速距离和所述当前距离的第一比值结果，以便基于所述第一比值结果判断当前是否需要对所述目标距离进行放大处理；

[0032] 速度控制模块，用于若基于所述第一比值结果判定当前需要对所述目标距离进行放大处理，则基于放大后目标距离和所述相对速度确定出的目标加速度控制所述自车减速。

[0033] 第三方面，本申请公开了一种电子设备，包括：

[0034] 存储器，用于保存计算机程序；

[0035] 处理器，用于执行所述计算机程序，以实现前述公开的自适应巡航控制系统的制动控制方法的步骤。

[0036] 第四方面，本申请公开了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序；其中，所述计算机程序被处理器执行时实现前述公开的自适应巡航控制系统的制动控制方法的步骤。

[0037] 可见，本申请中通过自车的自适应巡航控制系统获取所述自车当前相对于前车的相对速度，并基于所述自车和所述前车之间的当前距离和对应的安全间隔距离确定出用于控制所述相对速度满足预设条件的目标距离；基于所述相对速度和所述目标距离确定出第一加速度，并基于所述第一加速度和所述前车的当前加速度确定出第二加速度；基于所述相对速度和所述第二加速度确定出所述自车的实际减速距离，并确定出所述实际减速距离和所述当前距离的第一比值结果，以便基于所述第一比值结果判断当前是否需要对所述目标距离进行放大处理；若基于所述第一比值结果判定当前需要对所述目标距离进行放大处理，则基于放大后目标距离和所述相对速度确定出的目标加速度控制所述自车减速。由此可见，本申请中自车的自适应巡航控制系统实时监测自车和前车之间的距离、速度变化等信息，并自动识别自车与前车之间的相对速度，即速度差。在获取到自车当前相对于前车的相对速度后，则基于两车之间的当前距离和对应安全间隔距离确定出用于控制相对速度满足预设条件的目标距离，以便根据相对速度和目标距离确定出第一加速度，并在结合前车的当前加速度的基础上进一步得到第二加速度。然后基于相对速度和第二加速度确定出理论上消除相对车速的实际减速距离，并确定出实际减速距离和当前距离之间的第一比值结果，即确定实际减速距离对当前距离的占比，以便基于第一比值结果判断当前是否需要放大目标距离。若需要放大，则说明以当前的目标距离和第二加速度进行减速，对保障安全性而言是足够的，但为了提高舒适性，还可以进一步放大目标距离，以使得自车以较小的加速度进行减速，因此再基于放大后目标距离和相对速度确定出最终的目标加速度，并利用目标加速度控制自车减速，以保证舒适性。如此一来，本申请能够在自适应巡航控制系统的制动控制中，不仅能够保证制动控制的安全性，还能实现安全性和舒适性之间的平衡。

附图说明

[0038] 为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

[0039] 图1为本申请公开的一种自适应巡航控制系统的制动控制方法流程图；

[0040] 图2为本申请公开的一种当前距离、安全间隔距离以及目标距离之间的关系示意图；

[0041] 图3为本申请公开的一种实际减速距离与当前距离之间的占比示意图；

[0042] 图4为本申请公开的一种具体的自适应巡航控制系统的制动控制方法流程图；

[0043] 图5为本申请公开的一种比值与放大倍数之间的对应关系图；

[0044] 图6为本申请公开的一种放大倍数与跟车距离之间的关系图；

[0045] 图7为本申请公开的一种自适应巡航控制系统的制动控制装置结构示意图；

[0046] 图8为本申请公开的一种电子设备结构图。

具体实施方式

[0047] 下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0048] 当前，随着对于自适应巡航控制系统的舒适性及安全性的需求逐渐提升，自适应巡航控制系统很难实现安全性和舒适性之间的平衡，为此，本申请实施例公开了一种自适应巡航控制系统的制动控制方法、装置、设备及介质，能够在自适应巡航控制系统的制动控制过程中，实现安全性和舒适性之间的平衡。

[0049] 参见图1所示，本申请实施例公开了一种自适应巡航控制系统的制动控制方法，应用于自车的自适应巡航控制系统，该方法包括：

[0050] 步骤S11：获取所述自车当前相对于前车的相对速度，并基于所述自车和所述前车之间的当前距离和对应的安全间隔距离确定出用于控制所述相对速度满足预设条件的目标距离。

[0051] 本实施例中，首先需要指出的是，本申请的适用场景为当自车以较高车速快速接近前车或者前车低速主动切入自车前方时，自适应巡航控制系统需要进行安全制动，以保证自车的安全驾驶。其中，自车的自适应巡航控制系统会实时监测自车和前车之间的距离、速度变化等信息，并自动识别自车与前车之间的相对速度，即速度差。那么在获取到自车当前相对于前车的相对速度后，则基于两车之间的当前距离和对应安全间隔距离确定出用于控制相对速度满足预设条件的目标距离。可以理解的是，上述目标距离指的是自车在快速接近前车时，自适应巡航控制系统需要在自车达到安全间隔距离之前，需要将自车车速降至与前车车速一致或者使得自车车速低于前车车速所需要行驶的距离，也即用于保证自车车速不高于前车车速。相应的，相对速度满足的预设条件可以有两种情况，其一是自车车速与前车车速一致，此时相对速度则需减小为0，目标距离也可理解为制动距离；其二是自车车速小于前车车速，这种情况下可以根据经验值预先设置相对速度的取值范围[0052] 在具体实施方式中，上述基于所述自车和所述前车之间的当前距离和对应的安全间隔距离确定出用于控制所述相对速度满足预设条件的目标距离，具体可以包括：获取当前的前车行驶速度，并基于所述前车行驶速度确定出对应的安全间隔距离；获取所述自车和所述前车之间的当前距离，并将所述当前距离和所述安全间隔距离的距离差值作为用于控制所述相对速度满足预设条件的目标距离。可以理解的是，两车之间的安全间隔距离与前车行驶速度成正比，因此需要获取当前的前车行驶速度，并确定出与该前车行驶速度对应的安全间隔距离，以及获取自车和前车之间实际间隔的当前距离，以便将当前距离和安全间隔距离的距离差值作为用于控制所述相对速度满足预设条件的目标距离。具体可参见图2中所示，图2公开了当前距离、安全间隔距离以及目标距离之间的关系示意图。

[0053] 步骤S12：基于所述相对速度和所述目标距离确定出第一加速度，并基于所述第一加速度和所述前车的当前加速度确定出第二加速度。

[0054] 本实施例中，在获取到相对速度和目标距离后，则可根据相对速度和目标距离确定出自车在目标距离之内，将自车车速降至与前车车速一样所需要的第一加速度，以将相对速度减小为零为例，在计算第一加速度时，可以用到以下公式进行计算：

[0055] ；

[0056] 其中，a1为第一加速度，v为相对车速，s为目标距离。

[0057] 进一步的，还需要结合前车的加速度情况，也即本实施例在前车的当前加速度a0的基础上，叠加计算得到的第二加速度a2，就是最终的减速度，也即： 。

[0058] 步骤S13：基于所述相对速度和所述第二加速度确定出所述自车的实际减速距离，并确定出所述实际减速距离和所述当前距离的第一比值结果，以便基于所述第一比值结果判断当前是否需要对所述目标距离进行放大处理。

[0059] 本实施例中，根据当前的相对速度v以及计算得到的第二加速度a2确定出理论上以第二加速度消除相对车速的实际减速距离s1，可以用到以下公式进行计算：

[0060] ；

[0061] 进一步的，再确定出实际减速距离s1和当前距离d之间的第一比值结果p，即确定实际减速距离对当前距离的占比，如图3所示，进而也可以看出当前距离以当前的第二加速度进行减速，是否足够。并且还能根据第一比值结果判断当前是否需要放大目标距离，其中，第一比值结果p的计算公式为 。

[0062] 步骤S14：若基于所述第一比值结果判定当前需要对所述目标距离进行放大处理，则基于放大后目标距离和所述相对速度确定出的目标加速度控制所述自车减速。

[0063] 本实施例中，若基于第一比值结果判定当前需要对目标距离进行放大处理，则说明以当前的目标距离和第二加速度进行减速，对保障安全性而言是足够的，但为了提高舒适性，还可以进一步放大目标距离，以使得自车以较小的加速度进行减速，因此再基于放大后目标距离和相对速度确定出最终的目标加速度，并利用目标加速度控制自车减速，以保证舒适性。

[0064] 可以理解的是，若用于减速的加速度过大，那么在非紧急情况下，会导致驾驶员感觉刹车过于灵敏且舒适性不佳，因此本实施例对此进行了舒适性的优化处理。例如，若第一比值结果较小，为0.1，那么认为当前的第二加速度过剩，于是可以对目标距离s进行放大处理，以使得自车以较小的加速度进行减速。例如，若对目标距离s放大2倍，那么加速度就会减小至原来的1/2，会舒适很多。

[0065] 以此类推，p越大，放大系数越小，以保证安全性，同时也可以保证对相对车速变化的响应。也即，本实施例会根据实际减速距离和当前距离的比值结果进行场合是否紧急的判断，并在非紧急的情况下，重新规划目标距离s，从而使得最终的加速度既可以在紧急场景足够安全，亦可以在一般场景保证舒适性。

[0066] 可见，本申请中通过自车的自适应巡航控制系统获取所述自车当前相对于前车的相对速度，并基于所述自车和所述前车之间的当前距离和对应的安全间隔距离确定出用于控制所述相对速度满足预设条件的目标距离；基于所述相对速度和所述目标距离确定出第一加速度，并基于所述第一加速度和所述前车的当前加速度确定出第二加速度；基于所述相对速度和所述第二加速度确定出所述自车的实际减速距离，并确定出所述实际减速距离和所述当前距离的第一比值结果，以便基于所述第一比值结果判断当前是否需要对所述目标距离进行放大处理；若基于所述第一比值结果判定当前需要对所述目标距离进行放大处理，则基于放大后目标距离和所述相对速度确定的出目标加速度控制所述自车减速。由此可见，本申请中自车的自适应巡航控制系统实时监测自车和前车之间的距离、速度变化等信息，并自动识别自车与前车之间的相对速度，即速度差。在获取到自车当前相对于前车的相对速度后，则基于两车之间的当前距离和对应安全间隔距离确定出用于控制相对速度满足预设条件的目标距离，以便根据相对速度和目标距离确定出第一加速度，并在结合前车的当前加速度的基础上进一步得到第二加速度。然后基于相对速度和第二加速度确定出理论上消除相对车速的实际减速距离，并确定出实际减速距离和当前距离之间的第一比值结果，即确定实际减速距离对当前距离的占比，以便基于第一比值结果判断当前是否需要放大目标距离。若需要放大，则说明以当前的目标距离和第二加速度进行减速，对保障安全性而言是足够的，但为了提高舒适性，还可以进一步放大目标距离，以使得自车以较小的加速度进行减速，因此再基于放大后目标距离和相对速度确定出最终的目标加速度，并利用目标加速度控制自车减速，以保证舒适性。如此一来，本申请能够在自适应巡航控制系统的制动控制中，不仅能够保证制动控制的安全性，还能实现安全性和舒适性之间的平衡。

[0067] 参见图4所示，本申请实施例公开了一种具体的自适应巡航控制系统的制动控制方法，相对于上一实施例，本实施例对技术方案作了进一步的说明和优化。具体包括：

[0068] 步骤S21：获取所述自车当前相对于前车的相对速度，并基于所述自车和所述前车之间的当前距离和对应的安全间隔距离确定出用于控制所述相对速度满足预设条件的目标距离。

[0069] 步骤S22：基于所述相对速度和所述目标距离确定出第一加速度，并基于所述第一加速度和所述前车的当前加速度确定出第二加速度。

[0070] 步骤S23：基于所述相对速度和所述第二加速度确定出所述自车的实际减速距离，并确定出所述实际减速距离和所述当前距离的第一比值结果，以判断所述第一比值结果是否小于第一预设阈值。

[0071] 本实施例中，在根据实际减速距离和当前距离确定出第一比值结果后，则判断第一比值结果是否小于第一预设阈值。其中，第一预设阈值是专业技术人员根据经验值设定的，具体可以参考车辆状况以及驾驶感受进行设置，在一种具体实施方式中，可以将其设置为0.5。

[0072] 步骤S24：若小于，则判定当前需要对所述目标距离进行放大处理；若不小于，则判定当前不需要对所述目标距离进行放大处理。

[0073] 本实施例中，若第一比值结果小于第一预设阈值，则说明实际减速距离对当前距离的占比较小，则判定当前需要对目标距离进行放大处理，反之，若第一比值结果不小于第一预设阈值，则无需对目标距离进行放大处理。

[0074] 进一步的，在具体实施方式中，上述对所述目标距离进行放大处理，包括：获取预先设置的比值与放大倍数之间的对应关系；基于所述对应关系确定出与所述第一比值结果对应的目标放大倍数，并基于所述目标放大倍数对所述目标距离进行放大处理得到放大后目标距离。也即，本实施例预先设置了比值与放大倍数之间的对应关系，对应关系具体可参见图5中所示，那么在确定出第一比值结果，且判定需要对目标距离进行放大处理后，则基于对应关系确定出与第一比值结果对应的目标放大倍数，并基于目标放大倍数对目标距离进行放大处理得到放大后目标距离。例如，当比值结果为0.1时，对应的放大倍数为2倍，比值结果为0.5时，则不做放大处理，并且计算过程是实时的，保证足够的安全性。

[0075] 步骤S25：若基于所述第一比值结果判定当前需要对所述目标距离进行放大处理，则确定出所述当前距离与对应跟车距离之间的第二比值结果。

[0076] 本实施例中，若根据第一比值结果判定当前需要对所述目标距离进行放大处理，还需进一步参考当前距离和对应跟车距离的关系，因此，需要确定出当前距离与对应跟车距离之间的第二比值结果。

[0077] 需要指出的是，跟车距离与自车行驶速度成正比，因此上述方法还包括：获取当前的自车行驶速度，并基于所述自车行驶速度确定出对应的跟车距离。也即，根据当前的自车行驶速度即可确定出对应的跟车距离，跟车距离就是设定的自适应巡航控制系统以当前车速与前车需要保持的距离，并且，跟车距离需要大于前述提到的安全间隔距离。

[0078] 步骤S26：判断所述第二比值结果是否小于第二预设阈值，若小于，则判定当前不对所述目标距离进行放大处理。

[0079] 本实施例中，在确定出当前距离与对应跟车距离之间的第二比值结果后，则进一步判断第二比值结果是否小于第二预设阈值，若小于，则判定不对目标距离进行放大处理。也即，本申请通过第一比值结果和第二比值结果共同判定是否需要对目标距离进行放大处理，并且第二比值结果的判定优先级高于第一比值结果的判定优先级。其中，预设阈值可以设定为0.4，那么若当前距离小于0.4倍的跟车距离时，则不进行放大处理，以保证安全性。

[0080] 进一步的，上述判断所述第二比值结果是否小于第二预设阈值之后，还包括：若不小于，则基于与所述第一比值结果对应的目标放大倍数对所述目标距离进行放大处理。也即，若第二比值结果不小于第二预设阈值，则基于与第一比值结果对应的目标放大倍数对目标距离进行放大处理，并且当需要进行放大处理时，还可以根据实际距离与跟车距离之间的比值调整目标放大倍数。例如，放大倍数与跟车距离之间的关系如图6中所示，当实际距离小于0.4倍的跟车距离时，则不进行放大处理，反之则进行放大处理，并且，若实际距离与跟车距离之间的比值在0.4与0.6之间时，可以适当缩小计算出的目标放大倍数，以便更好的进行过渡，当实际距离小于0.6倍的跟车距离时，则按照计算出的目标放大倍数进行放大。另外，当实际距离小于5米时，也不进行放大处理，以保证近距离前车切入的安全性。

[0081] 其中，关于上述步骤S21和S22更加具体的处理过程可以参考前述实施例中公开的相应内容，在此不再进行赘述。

[0082] 可见，本申请实施例中，在根据第一比值结果判定当前需要对目标距离进行放大处理时，则基于比值与放大倍数之间的对应关系，确定出与第一比值结果对应的目标放大倍数。进一步的，还需根据当前距离与跟车距离之间的第二比值结果进行再次判断，并且第二比值结果的判定优先级高于第一比值结果的判定优先级。因此，若根据第一比值结果判定需要进行放大处理，而根据第二比值结果判定不需要进行放大处理，那么最终以第二比值结果的判定结果为准，即无需放大处理。如此一来，通过结合第一比值结果和第二比值结果共同判定是否需要对目标距离进行放大处理，能够进一步实现安全性和舒适性之间的平衡。

[0083] 参见图7所示，本申请实施例公开了一种自适应巡航控制系统的制动控制装置，应用于自车的自适应巡航控制系统，该装置包括：

[0084] 目标距离确定模块11，用于获取所述自车当前相对于前车的相对速度，并基于所述自车和所述前车之间的当前距离和对应的安全间隔距离确定出用于控制所述相对速度满足预设条件的目标距离；

[0085] 加速度确定模块12，用于基于所述相对速度和所述目标距离确定出第一加速度，并基于所述第一加速度和所述前车的当前加速度确定出第二加速度；

[0086] 判断模块13，用于基于所述相对速度和所述第二加速度确定出所述自车的实际减速距离，并确定出所述实际减速距离和所述当前距离的第一比值结果，以便基于所述第一比值结果判断当前是否需要对所述目标距离进行放大处理；

[0087] 速度控制模块14，用于若基于所述第一比值结果判定当前需要对所述目标距离进行放大处理，则基于放大后目标距离和所述相对速度确定出的目标加速度控制所述自车减速。

[0088] 可见，本申请中通过自车的自适应巡航控制系统获取所述自车当前相对于前车的相对速度，并基于所述自车和所述前车之间的当前距离和对应的安全间隔距离确定出用于控制所述相对速度满足预设条件的目标距离；基于所述相对速度和所述目标距离确定出第一加速度，并基于所述第一加速度和所述前车的当前加速度确定出第二加速度；基于所述相对速度和所述第二加速度确定出所述自车的实际减速距离，并确定出所述实际减速距离和所述当前距离的第一比值结果，以便基于所述第一比值结果判断当前是否需要对所述目标距离进行放大处理；若基于所述第一比值结果判定当前需要对所述目标距离进行放大处理，则基于放大后目标距离和所述相对速度确定出的目标加速度控制所述自车减速。由此可见，本申请中自车的自适应巡航控制系统实时监测自车和前车之间的距离、速度变化等信息，并自动识别自车与前车之间的相对速度，即速度差。在获取到自车当前相对于前车的相对速度后，则基于两车之间的当前距离和对应安全间隔距离确定出用于控制相对速度满足预设条件的目标距离，以便根据相对速度和目标距离确定出第一加速度，并在结合前车的当前加速度的基础上进一步得到第二加速度。然后基于相对速度和第二加速度确定出理论上消除相对车速的实际减速距离，并确定出实际减速距离和当前距离之间的第一比值结果，即确定实际减速距离对当前距离的占比，以便基于第一比值结果判断当前是否需要放大目标距离。若需要放大，则说明以当前的目标距离和第二加速度进行减速，对保障安全性而言是足够的，但为了提高舒适性，还可以进一步放大目标距离，以使得自车以较小的加速度进行减速，因此再基于放大后目标距离和相对速度确定出最终的目标加速度，并利用目标加速度控制自车减速，以保证舒适性。如此一来，本申请能够在自适应巡航控制系统的制动控制中，不仅能够保证制动控制的安全性，还能实现安全性和舒适性之间的平衡。

[0089] 图8为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。具体可以包括：至少一个处理器21、至少一个存储器22、电源23、通信接口24、输入输出接口25和通信总线26。其中，所述存储器22用于存储计算机程序，所述计算机程序由所述处理器21加载并执行，以实现前述任一实施例公开的由电子设备执行的自适应巡航控制系统的制动控制方法中的相关步骤。

[0090] 本实施例中，电源23用于为电子设备20上的各硬件设备提供工作电压；通信接口24能够为电子设备20创建与外界设备之间的数据传输通道，其所遵循的通信协议是能够适用于本申请技术方案的任意通信协议，在此不对其进行具体限定；输入输出接口25，用于获取外界输入数据或向外界输出数据，其具体的接口类型可以根据具体应用需要进行选取，在此不进行具体限定。

[0091] 其中，处理器21可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器21可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器21也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central Processing Unit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器21可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器21还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

[0092] 另外，存储器22作为资源存储的载体，可以是只读存储器、随机存储器、磁盘或者光盘等，其上所存储的资源包括操作系统221、计算机程序222及数据223等，存储方式可以是短暂存储或者永久存储。

[0093] 其中，操作系统221用于管理与控制电子设备20上的各硬件设备以及计算机程序222，以实现处理器21对存储器22中海量数据223的运算与处理，其可以是Windows、Unix、Linux等。计算机程序222除了包括能够用于完成前述任一实施例公开的由电子设备20执行的自适应巡航控制系统的制动控制方法的计算机程序之外，还可以进一步包括能够用于完成其他特定工作的计算机程序。数据223除了可以包括电子设备接收到的由外部设备传输进来的数据，也可以包括由自身输入输出接口25采集到的数据等。

[0094] 进一步的，本申请实施例还公开了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器加载并执行时，实现前述任一实施例公开的由自适应巡航控制系统的制动控制过程中执行的方法步骤。

[0095] 本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

[0096] 专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

[0097] 结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器（RAM）、内存、只读存储器（ROM）、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD‑ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

[0098] 最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

[0099] 以上对本发明所提供的一种自适应巡航控制系统的制动控制方法、装置、设备及存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。