一种密集式仓储空间内的物流搬运叉车

摘要

本发明涉及货物搬运设备的领域，尤其是涉及一种密集式仓储空间内的物流搬运叉车，包括：车体；两门型导轨，对称设置于车体的两侧；两竖直导轨，分别竖直固定于车体的前后两端；水平导轨，水平固定于车体的上侧，所述水平导轨的两端与两竖直导轨的上端连通；滑台，沿门型导轨的轨迹滑移于两门型导轨之间；货叉，沿水平导轨的长度方向滑移于滑台上侧，以实现货叉两端相对与滑台位置的切换；调节机构，设置于货叉与滑台之间，用于驱动货叉运动；驱动机构，设置于车体内，用于驱动滑台往复运动于两竖直导轨与水平导轨之间。具有能够减少因叉车调头所需占用较多的仓储空间，并克服在直线往复运货时因频繁调头造成的作业效率低下的问题。

权利要求

1.一种密集式仓储空间内的物流搬运叉车，其特征在于，包括：车体(1)；

两门型导轨(3)，对称设置于车体(1)的两侧，所述门型导轨(3)包括：两竖直导轨(31)，分别竖直固定于车体(1)的前后两端；

水平导轨(32)，水平固定于车体(1)的上侧，所述水平导轨(32)的两端与两竖直导轨(31)的上端连通；

滑台(4)，沿门型导轨(3)的轨迹滑移于两门型导轨(3)之间；

货叉(5)，沿水平导轨(32)的长度方向滑移于滑台(4)上侧，以实现货叉(5)两端相对与滑台(4)位置的切换；

调节机构，设置于货叉(5)与滑台(4)之间，用于驱动货叉(5)运动；

驱动机构，设置于车体(1)内，用于驱动滑台(4)往复运动于两竖直导轨(31)与水平导轨(32)之间。

2.根据权利要求1所述的一种密集式仓储空间内的物流搬运叉车，其特征在于：所述货叉(5)的下侧沿其长度方向设有滑槽(51)；

所述滑台(4)上侧固定有滑块(44)，所述滑块(44)滑移于滑槽(51)内。

3.根据权利要求1所述的一种密集式仓储空间内的物流搬运叉车，其特征在于，所述调节机构包括：调节齿轮(45)，转动设置于滑台(4)，对应货叉(5)设置；

调节齿条(52)，沿货叉(5)的长度方向设置于货叉(5)侧面，与所述调节齿轮(45)啮合；

第一驱动元件(46)，固定于滑台(4)，用于驱动调节齿轮(45)转动。

4.根据权利要求1所述的一种密集式仓储空间内的物流搬运叉车，其特征在于：所述滑台(4)的两端均转动设置有导轮(41)；

所述导轮(41)适配于所述门型导轨(3)内，以实现所述滑台(4)能够沿所述门型导轨(3)滑移。

5.根据权利要求1所述的一种密集式仓储空间内的物流搬运叉车，其特征在于，所述驱动机构包括：两导向齿条(33)，沿门型导轨(3)的轨迹设置，对称固定于两门型导轨(3)；

两导向齿轮(42)，转动设置于滑台(4)的两端，用于与两导向齿条(33)啮合；

第二驱动元件(43)，固定于滑台(4)，用于驱动导向齿轮(42)转动。

6.根据权利要求1所述的一种密集式仓储空间内的物流搬运叉车，其特征在于，还包括：叉板(53)，沿货叉(5)的长度方向设置于货叉(5)的两端，所述叉板(53)铰接于货叉(5)，以实现叉板(53)能够由水平状态向上摆动；

伸缩缸(54)，所述伸缩缸(54)的缸体铰接于货叉(5)且所述伸缩缸(54)的伸缩杆铰接于叉板(53)，用于驱动插摆动。

7.根据权利要求1所述的一种密集式仓储空间内的物流搬运叉车，其特征在于，还包括：回转盘(2)，水平设置在车体(1)的下侧中部，所述回转盘(2)转动设置于车体(1)；

回转驱动件(11)，固定于车体(1)，用于驱动回转盘(2)转动；

四个舵轮(21)，呈中心对称的固定于回转盘(2)下侧。

8.根据权利要求7所述的一种密集式仓储空间内的物流搬运叉车，其特征在于，还包括：万向轮(12)，安装于车体(1)的底部两侧各两个。

9.根据权利要求1所述的一种密集式仓储空间内的物流搬运叉车，其特征在于，还包括：两侧板(6)，竖直设置于车体(1)的两侧。

10.根据权利要求9所述的一种密集式仓储空间内的物流搬运叉车，其特征在于，还包括：竖直推缸(61)，竖直固定于车体(1)的两侧，用于带动侧板(6)竖直运动，以使侧板(6)上端高于或低于车体(1)的上侧。

说明书

一种密集式仓储空间内的物流搬运叉车

技术领域

[0001] 本申请涉及货物搬运设备的领域，尤其是涉及一种密集式仓储空间内的物流搬运叉车。

背景技术

[0002] 叉车是一种用于搬运和堆垛货物的机械设备，其主要特点是具有叉形货叉，可以提升和降低货物，以及前后移动和转弯操作。叉车主要由底盘、动力系统、起升系统、转向系统、制动系统、控制系统和附属设备组成。其中，底盘是整个车身的主体，动力系统用于提供叉车的动力，起升系统用于提升和降低货物，转向系统用于叉车的转向操作，制动系统用于控制叉车的停止和减速，控制系统用于控制叉车的运行和操作，附属设备用于提高叉车的安全性和舒适性。叉车通常用于仓库、物流中心、制造业、码头、机场等场所，是现代物流和生产中不可或缺的设备之一。

[0003] 在当下的仓储物流领域中，尤其是密集式的仓储区域内，由于货物一般体积较小，但摆放密集度相对较高，货物间的通道较为狭窄，便会采用AGV叉车实现货物的搬运，AGV叉车是一种无人驾驶的叉车，它可以根据预设的程序和轨迹自主行驶，实现自动搬运和堆垛货物。

[0004] 即便AGV叉车的尺寸相较于传统叉车的尺寸较小，但由于货叉的原因，使得AGV叉车的整体长度依然较长，这就导致在AGV叉车在搬运货物时，依然需要较大的空间才能够实现调头，为解决这一问题，往往需要加宽仓储空间内的通道又或者在仓储空间内设置若干能够用于AGV叉车掉头的区域，以顺利实现AGV叉车的调头，但无论采用上述的何种方式都会占用仓储区域内较多的空间，且由于AGV叉车调头这一动作，也进一步的增加了叉车控制的复杂度，尤其在一些需要直线往返运货的区域内，需要AGV叉车频繁不断的调头，使得AGV叉车搬运作业效率也大大降低。

[0005] 因此，亟需提供一种叉车，一方面减少因叉车调头所需占用较多的仓储空间，另一方面克服在直线往复运货时因频繁调头造成的作业效率低下的问题。

发明内容

[0006] 为了能够减少因叉车调头所需占用较多的仓储空间，并克服在直线往复运货时因频繁调头造成的作业效率低下的问题，本申请提供了一种密集式仓储空间内的物流搬运叉车。

[0007] 本申请提供的一种密集式仓储空间内的物流搬运叉车，采用如下的技术方案：

[0008] 一种密集式仓储空间内的物流搬运叉车，包括：

[0009] 车体；

[0010] 两门型导轨，对称设置于车体的两侧；

[0011] 两竖直导轨，分别竖直固定于车体的前后两端；

[0012] 水平导轨，水平固定于车体的上侧，所述水平导轨的两端与两竖直导轨的上端连通；

[0013] 滑台，沿门型导轨的轨迹滑移于两门型导轨之间；

[0014] 货叉，沿水平导轨的长度方向滑移于滑台上侧，以实现货叉两端相对与滑台位置的切换；

[0015] 调节机构，设置于货叉与滑台之间，用于驱动货叉运动；

[0016] 驱动机构，设置于车体内，用于驱动滑台往复运动于两竖直导轨与水平导轨之间。

[0017] 可选的，所述货叉的下侧沿其长度方向设有滑槽；

[0018] 所述滑台上侧固定有滑块，所述滑块滑移于滑槽内。

[0019] 可选的，所述调节机构包括：

[0020] 调节齿轮，转动设置于滑台，对应货叉设置；

[0021] 调节齿条，沿货叉的长度方向设置于货叉侧面，与所述调节齿轮啮合；

[0022] 第一驱动元件，固定于滑台，用于驱动调节齿轮转动。

[0023] 可选的，所述滑台的两端均转动设置有导轮，

[0024] 所述导轮适配于所述门型导轨内，以实现所述滑台能够沿所述门型导轨滑移。

[0025] 可选的，所述驱动机构包括：

[0026] 两导向齿条，沿门型导轨的轨迹设置，对称固定于两门型导轨；

[0027] 两导向齿轮，转动设置于滑台的两端，用于与两导向齿条啮合；

[0028] 第二驱动元件，固定于滑台，用于驱动导向齿轮转动。

[0029] 可选的，还包括：

[0030] 叉板，沿货叉的长度方向设置于货叉的两端，所述叉板铰接于货叉，以实现叉板能够由水平状态向上摆动；

[0031] 伸缩缸，所述伸缩缸的缸体铰接于货叉且所述伸缩缸的伸缩杆铰接于叉板，用于驱动插摆动。

[0032] 可选的，还包括：

[0033] 回转盘，水平设置在车体的下侧中部，所述回转盘转动设置于车体；

[0034] 回转驱动件，固定于车体，用于驱动回转盘转动；

[0035] 四个舵轮，呈中心对称的固定于回转盘下侧。

[0036] 可选的，还包括：

[0037] 万向轮，安装于车体的底部两侧各两个。

[0038] 可选的，还包括：

[0039] 两侧板，竖直设置于车体的两侧。

[0040] 可选的，还包括：

[0041] 竖直推缸，竖直固定于车体的两侧，用于带动侧板竖直运动，以使侧板上端高于或低于车体的上侧。

[0042] 综上所述，本申请至少包括以下有益技术效果：

[0043] 在货物的运输过程中，货物能够随滑台和货叉的运动，而提升至车体的上侧，在此状态下由于货叉与货物均位于车体的上侧，大大的降低了车体的整体长度，因而此状态下，车体的调头占用空间也会极大的降低，提高了仓储空间的利用率；

[0044] 货叉两端相对滑台之间的位置调换，配合滑台能够于车体前方与后方之间往返运动，使叉车在整个直线往复运货过程中，无需车体的调头，便可实现货物的转换，相较于传统的调头送货的方式较大的提高了作业效率。

附图说明

[0045] 图1是本申请实施例中密集式仓储空间内的物流搬运叉车的底部结构示意图；

[0046] 图2是本申请实施例中密集式仓储空间内的物流搬运叉车的回转盘结构示意图；

[0047] 图3是本申请实施例中密集式仓储空间内的物流搬运叉车的整体结构示意图；

[0048] 图4是本申请实施例中密集式仓储空间内的物流搬运叉车的滑台结构示意图；

[0049] 图5是本申请实施例中密集式仓储空间内的物流搬运叉车的货叉爆炸结构示意图。

[0050] 附图标记说明：

[0051] 1、车体；11、回转驱动件；12、万向轮；2、回转盘；21、舵轮；3、门型导轨；31、竖直导轨；32、水平导轨；33、导向齿条；4、滑台；41、导轮；42、导向齿轮；43、第二驱动元件；44、滑块；45、调节齿轮；46、第一驱动元件；5、货叉；51、滑槽；52、调节齿条；53、叉板；54、伸缩缸；6、侧板；61、竖直推缸。

具体实施方式

[0052] 下面将结合附图，对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0053] 参照图1和图2，一种密集式仓储空间内的物流搬运叉车，包括车体1，车体1整体呈长方体状结构，车体1的下底面中部转动连接有轴线竖直设置的回转盘2，车体1对应回转盘2的上侧还设置有回转驱动件11，用于驱动车体1与回转盘2相对转动，具体的，回转驱动件
11可以采用伺服电机，以保证车体1与回转盘2转动角度的精准性。

[0054] 参照图1和图2，回转盘2的下侧以其轴线为中心对称设置有四个自带动力的舵轮21，四个舵轮21均固定于回转盘2，用于带动回转盘2移动，从而带动车体1随回转盘2同步转动，车体1的底部两侧还均安装有两万向轮12，两万向轮12用于辅助舵轮21支撑车体1，以减少舵轮21承受的负载，并提高车体1的稳定性。

[0055] 参照图1和图2，当需要实现车体1的转动时，通过四个舵轮21和能够带动回转盘2转动的回转驱动件11，既能够实现车体1各种角度路径的移动，又能够直接实现车体1原位360°的旋转，而万向轮12则可以提高车体1运动过程中的稳定性，以满足叉车在仓储空间内不同路径的运动需求。

[0056] 参照图3，车体1的两侧对称的设置有门型导轨3。

[0057] 参照图3，具体的，门型导轨3包括两竖直导轨31以及一水平导轨32。两竖直导轨31分别固定于车体1的前后两端，水平导轨32沿车体1的长度方向固定于车体1的上侧，且水平导轨32的两端均与两竖直导轨31的上端连通。

[0058] 参照图3和图4，两门型导轨3之间设置有滑台4，滑台4沿车体1的宽度方向设置，且滑台4的两端分别滑移于两门型导轨3，具体的，滑台4的两端分别转动连接一导轮41，两导轮41同轴设置，且两导轮41分别插设于门型导轨3内，并与两门型导轨3滑移适配。滑台4与两门型导轨3之间还设置有驱动机构，用于驱动滑台4沿两门型导轨3移动，从而使滑台4在车体1前方、上侧以及后方之间往复运动。

[0059] 参照图3和图4，具体的，驱动机构包括沿门型导轨3的轨迹并成型于门型导轨3一侧的导向齿条33以及分别转动连接于滑台4两端的导向齿轮42，两导向齿轮42分别啮合于两门型导轨3一侧的导向齿条33，滑台4的两端还均固定有第二驱动元件43，用于驱动导向齿轮42转动，第二驱动元件43同样可以采用伺服电机。

[0060] 参照图3和图4，当需要滑台4进行移动时，第二驱动元件43带动两导向齿轮42转动，通过两导向齿轮42与两导向齿条33的啮合，配合两导轮41沿两门型导轨3的滑移适配，滑台4即可沿两门型导轨3的轨迹运动，从而使滑台4在车体1前方、上侧以及后方之间往复运动。

[0061] 参照图5，滑台4上侧水平设置有两相互平行的货叉5，两货叉5的长度方向沿车体1的长度方向设置，两货叉5的下侧均沿其长度方向设有滑槽51，滑槽51的截面呈T形，滑台4上对应两货叉5的位置均设有T形的滑块44，滑块44与滑槽51与适配，滑块44与滑槽51的相对滑移即可实现货叉5的两端与滑台4相对位置的调节。

[0062] 参照图4，进一步的，滑台4与货叉5之间还设有调节机构，用于实现货叉5相对于滑台4的运动。调节机构包括调节齿轮45以及调节齿条52，调节齿条52沿货叉5的长度方向固定于货叉5的侧面，调节齿轮45分别转动连接于滑台4，且调节齿轮45啮合于调节齿条52，滑台4对应两调节齿轮45的一侧均固定有第一驱动元件46，用于驱动调节齿轮45转动，第一驱动元件46可以采用伺服电机。

[0063] 参照图4和图5，当需要调节货叉5相对与滑台4的位置时，通过第一驱动元件46带动调节齿轮45原位转动，即可通过调节齿轮45与调节齿条52的啮合，带动货叉5相对于滑台4运动，从而调节货叉5相对于与滑台4位置，满足不同的作业需求。

[0064] 参照图3，作业时，首先通过车体1移动至待取货位置处，然后通过驱动机构带动滑台4运动至车体1前方的竖直导轨31上端，并通过调节机构带动货叉5运动，从而使货叉5前端趋向远离车体1的方向运动，使货叉5凸出于车体1前方，然后通过驱动机构带动滑台4竖直运动，货叉5便随滑台4同步竖直向下运动，再通过车体1带动滑台4与货叉5同步运动，即可通过此时位于车体1前方的货叉5抬起货物，取货后，驱动机构带动滑台4沿车体1前方竖直导轨31竖直提升，至滑台4运动到竖直导轨31的上端，再通过驱动机构带动滑台4沿水平导轨32水平运动，货叉5随滑台4同步运动，实现将货物移送至车体1的上侧，在此状态下，即可通过车体1带动货物运动，且由于货叉5与货物均位于车体1的上侧，大大的降低了车体1的整体长度，因而此状态下，车体1调头占用空间也会极大的降低，提高了仓储空间的利用率。

[0065] 当进行直线往返运动送货时，车体1无需掉头，在取到货物后，只需车体1进行反方向运动，当车体1运动至指定的放货点时，调节机构带动货叉5的后端趋向远离车体1的方向运动，即可实现货叉5的后端凸出于车体1后方，而货叉5上的货物也将随货叉5的移动而移动至车体1后方，此时，再通过驱动机构带动滑台4运动至车体1后方竖直导轨31的上端，并由车体1后方竖直导轨31的上端运动至车体1后方竖直导轨31的下端，货叉5也将随滑台4同步运动，而货物也将竖直下降至摆放位置处，再通过车体1带动货叉5运动，脱离货物即可实现货物的放置，然后车体1前进至取货点，货叉5再次重复上述步骤，即可实现另一货物的搬运，整个直线往复运货过程中，无需车体1的调头，便可实现货物的转换，相较于传统的调头送货的方式也较大的提高了作业效率。

[0066] 参照图4和图5，进一步的，货叉5的长度方向两端均水平设置有叉板53，叉板53的长度方向与货叉5的长度方向相同，且叉板53背离货叉5的一端的厚度小于叉板53靠近货叉5一端的厚度，叉板53靠近货叉5的一端铰接于货叉5，以实现叉板53能够由水平状态向上摆动，货叉5的两端还均设置有伸缩缸54，伸缩缸54的缸体铰接于货叉5，且伸缩缸54的伸缩杆铰接于叉板53。

[0067] 参照图4和图5，当进行取货作业时，通过伸缩缸54带动货叉5朝向取货位置的一端的叉板53摆动至水平状态，且同时通过伸缩缸54带动货叉5背离取货位置的一端的叉板53摆动至竖直状态，此时，货叉5朝向取货一端的叉板53能够便于插入货物下侧，以方便取货，而背离货叉5取货一端的叉板53能够限制货物在货叉5上侧的位置，而当货物随滑台4与货叉5的相互配合运动至车体1的上侧后，货叉5上处于水平状态的叉板53，也会通过伸缩缸54的带动摆动至竖直状态，从而在车体1运行中，减少货物因惯性问题而从车体1的其前后两端掉落的几率，以提高货物运输的安全性。

[0068] 参照图3，进一步的，车体1的两侧还均竖直滑移连接有侧板6，车体1的两侧对应侧板6的下侧均竖直固定有竖直推缸61，竖直推缸61的伸缩杆固定于侧板6。当货物运送至车体1的上侧后，通过竖直推缸61带动两侧板6上升，突出于车体1的上侧，能够阻挡货物由车体1的两侧掉落，对货物进行保护，此外，当货叉5上搬运的货物大于车体1的宽度时，可以通过竖直推缸61带动侧板6竖直向下运动至低于车体1的上侧，从而便于适用多种尺寸的货物的搬运。

[0069] 本申请实施例一种密集式仓储空间内的物流搬运叉车的实施原理为：

[0070] 作业时，首先通过车体1移动至待取货位置处，然后通过驱动机构带动滑台4运动至车体1前方的竖直导轨31上端，并通过调节机构带动货叉5运动，从而使货叉5前端趋向远离车体1的方向运动，使货叉5凸出于车体1前方，然后通过驱动机构带动滑台4竖直运动，货叉5便随滑台4同步竖直向下运动，再通过车体1带动滑台4与货叉5同步运动，即可通过此时位于车体1前方的货叉5抬起货物，取货后，驱动机构带动滑台4沿车体1前方竖直导轨31竖直提升，至滑台4运动到竖直导轨31的上端，再通过驱动机构带动滑台4沿水平导轨32水平运动，货叉5随滑台4同步运动，实现将货物移送至车体1的上侧，在此状态下，即可通过车体1带动货物运动，且由于货叉5与货物均位于车体1的上侧，大大的降低了车体1的整体长度，因而此状态下，车体1调头占用空间也会极大的降低，提高了仓储空间的利用率。

[0071] 当进行直线往返运动送货时，车体1无需掉头，在取到货物后，只需车体1进行反方向运动，当车体1运动至指定的放货点时，调节机构带动货叉5的后端趋向远离车体1的方向运动，即可实现货叉5的后端凸出于车体1后方，而货叉5上的货物也将随货叉5的移动而移动至车体1后方，此时，再通过驱动机构带动滑台4运动至车体1后方竖直导轨31的上端，并由车体1后方竖直导轨31的上端运动至车体1后方竖直导轨31的下端，货叉5也将随滑台4同步运动，而货物也将竖直下降至摆放位置处，再通过车体1带动货叉5运动，脱离货物即可实现货物的放置，然后车体1前进至取货点，货叉5再次重复上述步骤，即可实现另一货物的搬运，整个直线往复运货过程中，无需车体1的调头，便可实现货物的转换，相较于传统的调头送货的方式也较大的提高了作业效率。

[0072] 以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。