上下料平台控制方法、装置及平台

摘要

本发明涉及运输平台技术领域，尤其涉及一种上下料平台控制方法、装置及平台。方法包括：加工工站需要上料或下料时，则发出动作指令至对应的动子，所述动子为上料动子或下料动子；则获得上料动子目标位置距离和下料动子当前位置距离之和A1，下料动子目标位置距离和上料动子当前位置距离之和A2，及上料动子目标位置距离与下料动子目标位置距离之和B1；比较接收到动作指令的动子对应的A1或A2与L的大小，以及B1与L的大小；基于比较结果，确定接收到动作指令的动子直接移动到目标位置或移动至避让位置避让。保证二者不停机移动的前提下，能够防止上料动子和下料动子在移动过程中发生碰撞。提高了上料动子和下料动子的工作效率。

权利要求

1.上下料平台控制方法，上下料平台包括移动台、上料部、下料部、加工工站、上料动子和下料动子，其中所述上料动子和所述下料动子滑动设置在所述移动台，所述加工工站设置于所述移动台的两侧，所述上料部和所述下料部设置于所述移动台的两端，所述上料动子用于接收所述上料部搬运的待加工物料，所述加工工站能够抓取物料、加工及放回物料，所述下料动子带动已加工物料至所述下料部，其特征在于，包括如下步骤：加工工站需要上料或下料时，则发出动作指令至对应的动子，所述动子为上料动子或下料动子；

所述动子为上料动子，则获得上料动子目标位置距离和下料动子当前位置距离之和A1，及上料动子目标位置距离与下料动子目标位置距离之和B1；所述动子为下料动子，则获得下料动子目标位置距离和上料动子当前位置距离之和A2，及上料动子目标位置距离与下料动子目标位置距离之和B1；

比较接收到动作指令的动子对应的A1或A2与安全距离L的大小，以及获得B1与安全距离L的大小，其中，所述安全距离L为上料动子与下料动子接触后上料动子当前位置距离与下料动子当前位置距离之和；

基于比较结果，确定接收到动作指令的动子直接移动到目标位置或移动至避让位置避让，接收到动作指令的动子移动至避让位置避让后，实时获得位于避让位置的动子与另外一个动子的A1或A2，以及获得B1与L，并比较A1或A2与L，及B1与L的大小，以确定避让的动子是否能够移动至目标位置。

2.根据权利要求1所述的上下料平台控制方法，其特征在于，若上料动子接收到动作指令，当A1＜L且B1＜L时，则上料动子直接移动到目标位置。

3.根据权利要求1所述的上下料平台控制方法，其特征在于，若上料动子接收到动作指令，当A1＜L且B1≥L时，或A1≥L时，上料动子移动至避让位置等待。

4.根据权利要求3所述的上下料平台控制方法，其特征在于，位于避让位置的上料动子在等待过程中，实时获得A1和B1，当A1＜L且B1＜L时，位于避让位置的上料动子移动至目标位置。

5.根据权利要求1所述的上下料平台控制方法，其特征在于，若下料动子接收到动作指令，当A2＜L且B1＜L时，下料动子直接移动到目标位置。

6.根据权利要求1所述的上下料平台控制方法，其特征在于，若下料动子接收到动作指令，当A2＜L，B1≥L，并且上料动子处在非移动状态时，下料动子直接移动到目标位置；

若A2＜L且B1≥L，并且上料动子处在移动状态时，下料动子移动至避让位置等待并实时获得A2、B1和L，比较A2与L，及B1与L的大小，以确定下料动子是否能够移动至目标位置。

7.根据权利要求1所述的上下料平台控制方法，其特征在于，若下料动子接收到动作指令，当A2≥L时，下料动子移动至避让位置等待。

8.根据权利要求7所述的上下料平台控制方法，其特征在于，位于避让位置的下料动子在等待过程中，实时获得A2和B1；

当A2＜L且B1＜L时，则位于避让位置的下料动子移动至目标位置；

或，当A2＜L且B1≥L时，上料动子处在非移动状态，则位于避让位置的下料动子移动至目标位置。

9.根据权利要求1所述的上下料平台控制方法，其特征在于，其中上料动子的避让位置与上料原点距离 =安全距离L‑Max(下料动子当前位置距离，下料动子目标位置距离)‑2*动子工装宽度d；下料动子的避让位置与下料原点距离=安全距离L‑ Max (上料动子当前位置距离，上料动子目标位置距离)‑2*动子工装宽度d。

10.上下料平台控制装置，其特征在于，用于执行权利要求1至9任一所述的上下料平台控制方法，包括：动作指令发出模块，用于加工工站需要上料或下料时，发出动作指令至对应的动子，所述动子为上料动子或下料动子；

获取模块，所述动子为上料动子，则用于获得上料动子目标位置距离和下料动子当前位置距离之和A1，及上料动子目标位置距离与下料动子目标位置距离之和B1；所述动子为下料动子，则用于获得下料动子目标位置距离和上料动子当前位置距离之和A2，及上料动子目标位置距离与下料动子目标位置距离之和B1；

比较模块，比较接收到动作指令的动子对应的A1或A2与安全距离L的大小，以及获得B1与安全距离L的大小；

执行模块，基于比较结果，用于确定接收到动作指令的动子直接移动到目标位置或移动至避让位置避让，接收到动作指令的动子移动至避让位置避让后，实时获得位于避让位置的动子与另外一个动子的A1或A2，以及获得B1与L，并比较A1或A2与L，及B1与L的大小，以确定避让的动子是否能够移动至目标位置。

11.上下料平台，包括移动台、上料部、下料部、加工工站、上料动子和下料动子，其中所述上料动子和所述下料动子滑动设置在所述移动台，所述加工工站设置于所述移动台的两侧，所述上料部和所述下料部设置于所述移动台的两端，所述上料动子用于接收所述上料部搬运的待加工物料，所述加工工站能够抓取物料、加工及放回物料，所述下料动子带动已加工物料至所述下料部，其特征在于，使用如权利要求1‑9任一项所述的上下料平台控制方法控制上料部和下料部移动工作。

说明书

上下料平台控制方法、装置及平台

技术领域

[0001] 本发明涉及运输平台技术领域，尤其涉及一种上下料平台控制方法、装置及平台。

背景技术

[0002] 如图1所示，双动子上下料平台是产线自动化设备常用的供料结构，其功能是为有上下料请求的工站实现上料和下料。双动子上下料平台包括移动台1、上料部2、下料部3、上料动子4和下料动子5，其中上料动子4和下料动子5滑动设置在移动台1，上料动子4和下料动子5能根据实际需要进行滑动，上料动子4用于接收上料部2搬运的待加工物料，工站抓取待加工物料进行加工后，再放到下料动子5，下料动子5带动已加工物料至下料部3。由于在双动子上下料平台的两侧可根据实际需要设置多个工站，且各工站对物料的请求随机，上料动子4和下料动子5移动区域交叉，动作逻辑复杂，容易发生上料动子4和下料动子5移动过程中碰撞的情况。

[0003] 因此，亟需一种上下料平台控制方法、装置及平台，以解决上述技术问题。

发明内容

[0004] 本发明的目的在于提出一种上下料平台控制方法，能够协调上料动子和下料动子移动，防止上料动子和下料动子碰撞。

[0005] 为达此目的，本发明采用以下技术方案：

[0006] 一种上下料平台控制方法，上下料平台包括移动台、上料部、下料部、加工工站、上料动子和下料动子，其中所述上料动子和所述下料动子滑动设置在所述移动台，所述加工工站设置于所述移动台的两侧，所述上料部和所述下料部设置于所述移动台的两端，所述上料动子用于接收所述上料部搬运的待加工物料，所述加工工站能够抓取物料、加工及放回物料，所述下料动子带动已加工物料至所述下料部，包括如下步骤：

[0007] 加工工站需要上料或下料时，则发出动作指令至对应的动子，所述动子为上料动子或下料动子；

[0008] 所述动子为上料动子，则获得上料动子目标位置距离和下料动子当前位置距离之和A1，及上料动子目标位置距离与下料动子目标位置距离之和B1；所述动子为下料动子，则获得下料动子目标位置距离和上料动子当前位置距离之和A2，及上料动子目标位置距离与下料动子目标位置距离之和B1；

[0009] 比较接收到动作指令的动子对应的A1或A2与安全距离L的大小，以及获得B1与安全距离L的大小，其中，所述安全距离L为上料动子与下料动子接触后上料动子当前位置距离与下料动子当前位置距离之和；

[0010] 基于比较结果，确定接收到动作指令的动子直接移动到目标位置或移动至避让位置避让，接收到动作指令的动子移动至避让位置避让后，实时获得位于避让位置的动子与另外一个动子的A1或A2，以及获得B1与L，并比较A1或A2与L，及B1与L的大小，以确定避让的动子是否能够移动至目标位置。

[0011] 作为上述上下料平台控制方法的一种优选技术方案，若上料动子接收到动作指令，当A1＜L且B1＜L时，则上料动子直接移动到目标位置。

[0012] 作为上述上下料平台控制方法的一种优选技术方案，若上料动子接收到动作指令，当A1＜L且B1≥L时，或A1≥L时，上料动子移动至避让位置等待。

[0013] 作为上述上下料平台控制方法的一种优选技术方案，位于避让位置的上料动子在等待过程中，实时获得A1和B1，当A1＜L且B1＜L时，位于避让位置的上料动子移动至目标位置。

[0014] 作为上述上下料平台控制方法的一种优选技术方案，若下料动子接收到动作指令，当A2＜L且B1＜L时，下料动子直接移动到目标位置。

[0015] 作为上述上下料平台控制方法的一种优选技术方案，若下料动子接收到动作指令，当A2＜L，B1≥L，并且上料动子处在非移动状态时，下料动子直接移动到目标位置；

[0016] 若A2＜L且B1≥L，并且上料动子处在移动状态时，下料动子移动至避让位置等待并实时获得A2、B1和L，比较A2与L，及B1与L的大小，以确定下料动子是否能够移动至目标位置。

[0017] 作为上述上下料平台控制方法的一种优选技术方案，若下料动子接收到动作指令，当A2≥L时，下料动子移动至避让位置等待。

[0018] 作为上述上下料平台控制方法的一种优选技术方案，位于避让位置的下料动子在等待过程中，实时获得A2和B1；

[0019] 当A2＜L且B1＜L时，则位于避让位置的下料动子移动至目标位置；

[0020] 或，当A2＜L且B1≥L时，上料动子处在非移动状态，则位于避让位置的下料动子移动至目标位置。

[0021] 作为上述上下料平台控制方法的一种优选技术方案，其中上料动子的避让位置与上料原点距离 =安全距离L‑Max(下料动子当前位置距离，下料动子目标位置距离)‑2*动子工装宽度d；下料动子的避让位置与下料原点距离=安全距离L‑ Max (上料动子当前位置距离，上料动子目标位置距离)‑2*动子工装宽度d。

[0022] 本发明还提供了一种上下料平台控制装置，用于执行上述任一方案所述的上下料平台控制方法，包括：

[0023] 动作指令发出模块，用于加工工站需要上料或下料时，发出动作指令至对应的动子，所述动子为上料动子或下料动子；

[0024] 获取模块，所述动子为上料动子，则用于获得上料动子目标位置距离和下料动子当前位置距离之和A1，及上料动子目标位置距离与下料动子目标位置距离之和B1；所述动子为下料动子，则用于获得下料动子目标位置距离和上料动子当前位置距离之和A2，及上料动子目标位置距离与下料动子目标位置距离之和B1；

[0025] 比较模块，比较接收到动作指令的动子对应的A1或A2与安全距离L的大小，以及获得B1与安全距离L的大小；

[0026] 执行模块，基于比较结果，用于确定接收到动作指令的动子直接移动到目标位置或移动至避让位置避让，接收到动作指令的动子移动至避让位置避让后，实时获得位于避让位置的动子与另外一个动子的A1或A2，以及获得B1与L，并比较A1或A2与L，及B1与L的大小，以确定避让的动子是否能够移动至目标位置。

[0027] 本发明还提供了一种上下料平台，包括移动台、上料部、下料部、加工工站、上料动子和下料动子，其中所述上料动子和所述下料动子滑动设置在所述移动台，所述加工工站设置于所述移动台的两侧，所述上料部和所述下料部设置于所述移动台的两端，所述上料动子用于接收所述上料部搬运的待加工物料，所述加工工站能够抓取物料、加工及放回物料，所述下料动子带动已加工物料至所述下料部，该上下料平台使用上述任一项方案所述的上下料平台控制方法控制上料部和下料部移动工作。

[0028] 本发明有益效果：

[0029] 本发明通过比较接收到动子对应的A1或A2与安全距离的大小，以及B1与安全距离的大小，在保证二者不停机移动的前提下，能够防止上料动子和下料动子在移动过程中发生碰撞。提高了上料动子和下料动子的工作效率。另外通过移动至避让位置防止上料动子与下料动子碰撞，能够保证上料动子和下料动子保持移动状态，缩短位于避让位置处转子的等待时间。该方法无需限定加工工站的数量，不论加工工站数量如何改变，均能适用。

附图说明

[0030] 为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

[0031] 图1是背景技术提供的上下料平台的方框示意图；

[0032] 图2是本发明实施例提供的上下料控制方法的流程图；

[0033] 图3是本发明实施例提供的上下料控制装置的方框图。

[0034] 图中：

[0035] 1、移动台；2、上料部；3、下料部；4、上料动子；5、下料动子；6、加工工站；201、动作指令发出模块；202、获取模块；203、比较模块；204、执行模块。

具体实施方式

[0036] 下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

[0037] 在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

[0038] 在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

[0039] 在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

[0040] 如图1所示，上下料平台包括移动台1、上料部2、下料部3、加工工站6、上料动子4和下料动子5，其中上料动子4和下料动子5滑动设置在移动台1，加工工站6设置于移动台1的两侧，上料部2和下料部3设置于移动台1的两端，上料动子4用于接收上料部2搬运的待加工物料，加工工站6能够抓取物料、加工物料及放回，下料动子5带动已加工物料至下料部3，现有技术中上下料平台工作时，上料动子4与下料动子5可能存在碰撞的情况，为此，本发明的实施例中提供了一种上下料平台控制方法，能够协调上上料动子4和下料动子5移动，避免上料动子4和下料动子5碰撞，保证上料动子4与下料动子5的移动效率。

[0041] 如图2所示，该上下料平台控制方法包括如下步骤：

[0042] S101、加工工站需要上料或下料时，则发出动作指令至对应的动子，动子为上料动子4或下料动子5；

[0043] 动作指令包括目标位置距原点的距离，根据动作指令可确定动子应移动的长度。

[0044] S102、动子为上料动子4，则获得上料动子目标位置距离和下料动子当前位置距离之和A1，及上料动子目标位置距离与下料动子目标位置距离之和B1；动子为下料动子，则获得下料动子目标位置距离和上料动子当前位置距离之和A2，及上料动子目标位置距离与下料动子目标位置距离之和B1；

[0045] 其中，上料原点与下料原点位于移动台1的两端，上料原点与上料部的距离小于下料原点与上料部的距离，在上料动子4位于上料原点靠近下料原点的一侧时，上料动子4与上料原点的距离为正值，在下料动子5位于下料原点靠近上料原点的一侧时，下料动子5与下料原点的距离为正值，上料动子目标位置距离为上料动子4的目标位置与上料原点之间的距离，下料动子目标位置距离为下料动子5的目标位置与下料原点之间的距离，上料动子当前位置距离为上料动子当前位置与上料原点距离，下料动子当前位置距离为下料动子当前位置与下料原点距离；

[0046] 需要说明的是，安全距离为定值，获得上料动子目标位置距离和下料动子当前位置距离之和A1、上料动子目标位置距离与下料动子目标位置距离之和B1以及下料动子目标位置距离和上料动子当前位置距离之和A2，是确定上料动子4和下料动子5相向移动时是否会发生碰撞，根据上料动子4和下料动子5二者之间的位置关系已确定二者是否会出现碰撞的可能。

[0047] 上料原点位于移动台1靠近上料部2的一端，下料原点则位于移动台1靠近下料部3的一端。

[0048] S103、比较接收到动作指令的动子对应的A1或A2与安全距离L的大小，以及获得B1与安全距离L的大小，其中，安全距离L为上料动子4与下料动子5接触后上料动子当前位置距离与下料动子当前位置距离之和；

[0049] 比较A1与L的大小，或比较A2与L的大小，这样能够确定二者中若其中一个在当前位置，另外一个移动是否会产生撞击；比较B1与L的大小，则能够判断出，二者到达目标位置过程中是否会产生碰撞。

[0050] S104、基于比较结果，确定接收到动作指令的动子直接移动到目标位置或移动至避让位置避让，接收到动作指令的动子移动至避让位置避让后，实时获得位于避让位置的动子与另外一个动子的A1或A2，以及获得B1与L，并比较A1或A2与L，及B1与L的大小，以确定避让的动子是否能够移动至目标位置。

[0051] 当上料动子4与下料动子5在动子平台上接触时，上料动子4的位置距离与下料动子5的位置距离之和为安全距离L。如果上料动子当前位置距离与下料动子5的当前位置距离之和小于安全距离L时，说明当前两个动子未发生碰撞；反之，上料动子当前位置距离与下料动子5的当前位置距离之和大于等于安全距离L时，动子发生碰撞，触发紧急停止报警。

[0052] 本发明通过比较接收到动子对应的A1或A2与安全距离的大小，以及B1与安全距离的大小，在保证二者不停机移动的前提下，能够防止上料动子4和下料动子5在移动过程中发生碰撞。提高了上料动子4和下料动子5的工作效率。另外通过移动至避让位置防止上料动子4与下料动子5碰撞，能够保证上料动子4和下料动子5保持移动状态，缩短位于避让位置处转子的等待时。该方法无需限定加工工站6的数量，不论加工工站6数量如何改变，均能适用。

[0053] 在本实施例中，若上料动子4接收到动作指令时，A1＜L且B1＜L时，则上料动子4直接移动到目标位置。

[0054] 该限定说明上料动子4的目标位置与下料动子5的目标位置呈左右设置，不论下料动子5是否处于移动状态，上料动子4不会与下料动子5碰撞，此时上料动子4可以直接移动到目标位置。

[0055] 进一步地，若上料动子4接收到动作指令，当A1＜L且B1≥L时，或A1≥L时，上料动子4移动至避让位置等待。

[0056] 上述判断说明不管下料动子5是否运动，上料动子4和下料动子5均会产生碰撞，为此，上料动子4移动至避让位置等待能够防止上料动子4与下料动子5碰撞。

[0057] 位于避让位置的上料动子4在等待过程中，需要实时获得A1和B1，比较A1与L，及B1与L的大小，当A1＜L且B1＜L时，位于避让位置的上料动子4移动至目标位置。

[0058] 该限定能够保证上料动子4在与下料动子5不碰撞的前提下，上料动子4移动至目标位置，并且能够保证时效，防止加工工站6等待时间长。

[0059] 需要说明的是，下料动子5工作完成后，在没有接收到动作指令且上料动子4处于避让位置时，下料动子5应向下料原点移动，直至A1＜L且B1＜L时，上料动子4移动至目标位置。

[0060] 进一步地，若下料动子5接收到动作指令，当A2＜L，B1＜L，并且上料动子4处在移动状态时，下料动子5直接移动到目标位置。

[0061] 该限定说明上料动子4的目标位置与下料动子5的目标位置呈左右设置，不论上料动子4是否处于移动状态，下料动子5在移动过程中均不会与上料动子4碰撞，此时下料动子5直接移动到目标位置。

[0062] 进一步地，若下料动子5接收到动作指令，当A2＜L，B1≥L，并且上料动子4处在非移动状态时，下料动子5直接移动到目标位置。

[0063] 该限定说明上料动子4的目标位置与下料动子5的目标位置呈左右设置，不论上料动子4是否处于移动状态，下料动子5在移动过程中均不会与上料动子4碰撞，此时下料动子5直接移动到目标位置。

[0064] 若A2＜L，B1≥L，并且上料动子4处在移动状态时，下料动子5移动至避让位置等待。

[0065] 该限定说明上料动子4的目标位置与下料动子5的目标位置呈右左设置，不论上料动子4是否处于移动状态，下料动子5在移动过程中均会与上料动子4碰撞，此时下料动子5移动至避让位置等待。

[0066] 进一步地，若下料动子5接收到动作指令，当A2≥L时，下料动子5移动至避让位置等待。

[0067] 此时说明，不论上料动子4是否处于移动状态，上料动子4和下料动子5在下料动子5移动过程中产生撞击，为此，为了防止撞击，则下料动子5需要移动至避让位置等待。

[0068] 进一步地，在本实施例中，位于避让位置的下料动子5在等待过程中，实时获得A2和B1，分别比较A2和B1与L的大小；

[0069] 当A2＜L且B1＜L时，则位于避让位置的下料动子5移动至目标位置；

[0070] 或，当A2＜L且B1≥L时，上料动子4处在非移动状态，则位于避让位置的下料动子5移动至目标位置。

[0071] 该限定能够保证上料动子4在与下料动子5不碰撞的前提下，下料动子5移动至目标位置，并且能够保证时效，防止加工工站6等待时间长。

[0072] 需要说明的是，上料动子4工作完成后，在没有接收到动作指令且下料动子5处于避让位置时，上料动子4应向上料原点移动，直至A2＜L且B1＜L与A2＜L且B1≥L且上料动子处在非移动状态两个条件中的任一个满足时，下料动子5移动至目标位置。

[0073] 需要说明的是，在本实施例中，上料动子4的避让位置与上料原点距离 =安全距离L‑Max(下料动子当前位置距离，下料动子目标位置距离)‑2*动子工装宽度d；下料动子5的避让位置与下料原点距离=安全距离L‑ Max (上料动子当前位置距离，上料动子目标位置距离)‑2*动子工装宽度d。

[0074] 上述限定能够减小上料动子4或下料动子5的等待时长，提高工作效率。当然，在其他实施例中，上料动子4的避让位置为上料原点，下料动子5的避让位置为下料原点。

[0075] 如图3所示，本发明还提供了一种上下料平台控制装置，用于执行上述上下料平台控制方法。该上下料平台控制装置包括动作指令发出模块201、获取模块202、比较模块203和执行模块204。

[0076] 其中，动作指令发出模块201用于加工工站6需要上料或下料时，发出动作指令至对应的动子，动子为上料动子4或下料动子5；

[0077] 获取模块202在动子为上料动子4，用于获得上料动子目标位置距离和下料动子当前位置距离之和A1，及上料动子目标位置距离与下料动子目标位置距离之和B1；在动子为下料动子5，获取模块202用于获得下料动子目标位置距离和上料动子当前位置距离之和A2，及上料动子目标位置距离与下料动子目标位置距离之和B1；安全距离L为上料动子4与下料动子5接触后上料动子当前位置距离与下料动子当前位置距离之和；

[0078] 比较模块203用于比较接收到动作指令的动子对应的A1或A2与安全距离L的大小，以及获得B1与安全距离L的大小；

[0079] 基于比较结果，执行模块204用于确定接收到动作指令的动子直接移动到目标位置或移动至避让位置避让，接收到动作指令的动子移动至避让位置避让后，实时获得位于避让位置的动子与另外一个动子的A1或A2，以及获得B1与L，并比较A1或A2与L，及B1与L的大小，以确定避让的动子是否能够移动至目标位置。

[0080] 其中，上料原点与下料原点位于移动台1的两端，上料原点与上料部的距离小于下料原点与上料部的距离，在上料动子4位于上料原点靠近下料原点的一侧时，上料动子4与上料原点的距离为正值，在下料动子5位于下料原点靠近上料原点的一侧时，下料动子5与下料原点的距离为正值，上料动子目标位置距离为上料动子4的目标位置与上料原点之间的距离，下料动子目标位置距离为下料动子5的目标位置与下料原点之间的距离，上料动子当前位置距离为上料动子当前位置与上料原点距离，下料动子当前位置距离为下料动子当前位置与下料原点距离。

[0081] 本发明通过比较接收到动子对应的A1或A2与安全距离的大小，以及B1与安全距离的大小，在保证二者不停机移动的前提下，能够防止上料动子4和下料动子5在移动过程中发生碰撞。提高了上料动子4和下料动子5的工作效率。另外通过移动至避让位置防止上料动子4与下料动子5碰撞，能够保证上料动子4和下料动子5保持移动状态，缩短位于避让位置处转子的等待时。该方法无需限定加工工站6的数量，不论加工工站6数量如何改变，均能适用。

[0082] 本发明实施例还提供了一种上下料平台，包括移动台1、上料部2、下料部3、加工工站6、上料动子4和下料动子5，其中上料动子4和下料动子5滑动设置在移动台1，加工工站6设置于移动台1的两侧，上料部2和下料部3设置于移动台1的两端，上料动子4用于接收上料部2搬运的待加工物料，加工工站6能够抓取物料、加工及放回物料，下料动子5带动已加工物料至下料部3，使用上述上下料平台控制方法控制上料部2和下料部3移动工作。

[0083] 由于使用上述的上下料平台控制方法，故本发明实施例的上下料平台有上述实施例的所有优点和有益效果，此处不再赘述。

[0084] 此外，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。