一种两轴半简易机器人及其工作方法

摘要

本发明属于检测技术领域，具体涉及一种两轴半简易机器人及其工作方法，包括：支撑装置，所述支撑装置适于支撑管材；检测装置，所述检测装置设置在所述支撑装置上方，所述检测装置适于检测管材的状态；按压装置，所述按压装置设置在所述支撑装置上方，所述按压装置适于根据检测装置的检测结果对支撑装置上的管材进行按压；焊接装置，所述焊接装置设置在所述按压装置上方，所述焊接装置适于在所述按压装置按压管材后对管材进行焊接；实现了在管材焊接的过程中通过按压使得管材变成并保持所需要的形状，并且保持管材在焊接过程中不发生移动，确保管材的焊接效果和焊接效率。

权利要求

1.一种两轴半简易机器人，其特征在于，包括：支撑装置，所述支撑装置适于支撑管材；

检测装置，所述检测装置设置在所述支撑装置上方，所述检测装置适于检测管材的状态；

按压装置，所述按压装置设置在所述支撑装置上方，所述按压装置适于根据检测装置的检测结果对支撑装置上的管材进行按压；

焊接装置，所述焊接装置设置在所述按压装置上方，所述焊接装置适于在所述按压装置按压管材后对管材进行焊接；

所述检测装置包括：摄像头；

所述摄像头设置在支撑装置上方，所述摄像头适于拍摄管材的图像，所述按压装置适于根据图像对管材进行按压；

所述支撑装置包括：支撑轴和阻挡机构；

所述支撑轴与底座连接；

所述阻挡机构设置在底座上；

所述支撑轴的一端与底座连接，所述阻挡机构适于阻挡所述支撑轴的另一端；

所述支撑轴上适于套设管材；

所述阻挡机构包括：伸缩气缸、连接件、转动轴和挡块；

所述伸缩气缸设置在底座上；

所述伸缩气缸的伸缩端与所述连接件连接；

所述转动轴与底座转动连接；

所述转动轴的一端与所述连接件连接，所述转动轴的另一端与所述挡块连接；

所述挡块设置在所述支撑轴的另一端处；

所述按压装置包括：一对按压机构；

所述按压机构沿所述支撑轴的长度方向设置在所述支撑轴上方；

两个按压机构平行设置，并且两个按压机构相对设置；

所述按压机构适于按压管材的表面；

所述按压机构设置与底座连接。

2.如权利要求1所述的两轴半简易机器人，其特征在于，所述按压机构包括：若干按压块；

所述按压块沿所述支撑管的长度方向排列，并且相邻两个按压块紧密接触；

所述按压块与底座转动连接；

所述按压块的上方设置有对应的气囊，所述气囊与底座连接。

3.如权利要求2所述的两轴半简易机器人，其特征在于，所述按压块与底座之间通过弹簧连接。

4.如权利要求3所述的两轴半简易机器人，其特征在于，所述按压机构还包括：与所述按压机构对应的罩板；

所述罩板与底座连接，所述罩板罩设在所述气囊上。

5.如权利要求4所述的两轴半简易机器人，其特征在于，所述焊接装置包括：三轴移动机构；

所述三轴移动机构设置在底座上；

所述三轴移动机构设置在按压装置上方；

所述三轴移动机构上设置有焊枪；

所述焊枪适于在管材上进行焊接。

6.一种如权利要求1所述两轴半简易机器人的工作方法，其特征在于，包括：通过支撑装置支撑管材；

通过检测装置检测管材的状态；

通过按压装置根据检测装置的检测结果对支撑装置上的管材进行按压；

通过焊接装置在所述按压装置按压管材后对管材进行焊接。

说明书

一种两轴半简易机器人及其工作方法

技术领域

[0001] 本发明属于检测技术领域，具体涉及一种两轴半简易机器人及其工作方法。

背景技术

[0002] 管材在生产过程中可以是通过铁皮等材料弯卷成管状，再经由焊接形成管材，在焊接过程中需要对管材进行按压，使得管材的形状保持，避免焊接过程中管材发生移动导致焊接效果下降，并且按压使得管材被按压和保持为所需要的形状，使得焊接成型后获取所需要的管材。

[0003] 因此，基于上述技术问题需要设计一种新的两轴半简易机器人及其工作方法。

发明内容

[0004] 本发明的目的是提供一种两轴半简易机器人及其工作方法。

[0005] 为了解决上述技术问题，本发明提供了一种两轴半简易机器人，包括：

[0006] 支撑装置，所述支撑装置适于支撑管材；

[0007] 检测装置，所述检测装置设置在所述支撑装置上方，所述检测装置适于检测管材的状态；

[0008] 按压装置，所述按压装置设置在所述支撑装置上方，所述按压装置适于根据检测装置的检测结果对支撑装置上的管材进行按压；

[0009] 焊接装置，所述焊接装置设置在所述按压装置上方，所述焊接装置适于在所述按压装置按压管材后对管材进行焊接。

[0010] 进一步，所述检测装置包括：摄像头；

[0011] 所述摄像头设置在支撑装置上方，所述摄像头适于拍摄管材的图像，所述按压装置适于根据图像对管材进行按压。

[0012] 进一步，所述支撑装置包括：支撑轴和阻挡机构；

[0013] 所述支撑轴与底座连接；

[0014] 所述阻挡机构设置在底座上；

[0015] 所述支撑轴的一端与底座连接，所述阻挡机构适于阻挡所述支撑轴的另一端；

[0016] 所述支撑轴上适于套设管材。

[0017] 进一步，所述阻挡机构包括：伸缩气缸、连接件、转动轴和挡块；

[0018] 所述伸缩气缸设置在底座上；

[0019] 所述伸缩气缸的伸缩端与所述连接件连接；

[0020] 所述转动轴与底座转动连接；

[0021] 所述转动轴的一端与所述连接件连接，所述转动轴的另一端与所述挡块连接；

[0022] 所述挡块设置在所述支撑轴的另一端处。

[0023] 进一步，所述按压装置包括：一对按压机构；

[0024] 所述按压机构沿所述支撑轴的长度方向设置在所述支撑轴上方；

[0025] 两个按压机构平行设置，并且两个按压机构相对设置；

[0026] 所述按压机构适于按压管材的表面；

[0027] 所述按压机构设置与底座连接。

[0028] 进一步，所述按压机构包括：若干按压块；

[0029] 所述按压块沿所述支撑管的长度方向排列，并且相邻两个按压块紧密接触；

[0030] 所述按压块与底座转动连接；

[0031] 所述按压块的上方设置有对应的气囊，所述气囊与底座连接。

[0032] 进一步，所述按压块与底座之间通过弹簧连接。

[0033] 进一步，所述按压机构还包括：与所述按压机构对应的罩板；

[0034] 所述罩板与底座连接，所述罩板罩设在所述气囊上。

[0035] 进一步，所述焊接装置包括：三轴移动机构；

[0036] 所述三轴移动机构设置在底座上；

[0037] 所述三轴移动机构设置在按压装置上方；

[0038] 所述三轴移动机构上设置有焊枪；

[0039] 所述焊枪适于在管材上进行焊接。

[0040] 另一方面，本发明还提供一种上述两轴半简易机器人的工作方法，包括：

[0041] 通过支撑装置支撑管材；

[0042] 通过检测装置检测管材的状态；

[0043] 通过按压装置根据检测装置的检测结果对支撑装置上的管材进行按压；

[0044] 通过焊接装置在所述按压装置按压管材后对管材进行焊接。

[0045] 本发明的有益效果是，本发明通过支撑装置，所述支撑装置适于支撑管材；检测装置，所述检测装置设置在所述支撑装置上方，所述检测装置适于检测管材的状态；按压装置，所述按压装置设置在所述支撑装置上方，所述按压装置适于根据检测装置的检测结果对支撑装置上的管材进行按压；焊接装置，所述焊接装置设置在所述按压装置上方，所述焊接装置适于在所述按压装置按压管材后对管材进行焊接；实现了在管材焊接的过程中通过按压使得管材变成并保持所需要的形状，并且保持管材在焊接过程中不发生移动，确保管材的焊接效果和焊接效率。

[0046] 本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

[0047] 为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

[0048] 为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0049] 图1是本发明的一种两轴半简易机器人的结构示意图；

[0050] 图2是本发明的支撑装置的结构示意图；

[0051] 图3是本发明的按压装置的结构示意图；

[0052] 图4是本发明的焊接装置的结构示意图。

[0053] 图中：

[0054] 1支撑装置、11支撑轴、12伸缩气缸、13连接件、14转动轴、15挡块；

[0055] 2按压装置、21按压块、22气囊、23弹簧、24罩板；

[0056] 3焊接装置、31三轴移动机构、32焊枪；

[0057] 4摄像头；

[0058] 5底座。

具体实施方式

[0059] 为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0060] 实施例1

[0061] 如图1至图4所示，本实施例1提供了一种两轴半简易机器人，包括：支撑装置1，所述支撑装置1适于支撑管材（管材由铁皮等片材弯卷形成）；检测装置，所述检测装置设置在所述支撑装置1上方，所述检测装置适于检测管材的状态；按压装置2，所述按压装置2设置在所述支撑装置1上方，所述按压装置2适于根据检测装置的检测结果对支撑装置1上的管材进行按压；焊接装置3，所述焊接装置3设置在所述按压装置2上方，所述焊接装置3适于在所述按压装置2按压管材后对管材进行焊接；实现了在管材焊接的过程中通过按压使得管材变成并保持所需要的形状，并且保持管材在焊接过程中不发生移动，确保管材的焊接效果和焊接效率。

[0062] 在本实施例中，所述检测装置包括：摄像头4；所述摄像头4设置在支撑装置1上方，所述摄像头4适于拍摄管材的图像，所述按压装置2适于根据图像对管材进行按压；通过摄像头4可以拍摄管材套设在支撑轴11上后的状态，确保管材所需要进行焊接的缝隙位置朝向，便于焊枪32进行焊接；通过摄像头4拍摄的图像可以检测管材焊接前缝隙的状态，例如缝隙的边沿是否翘起，当判断缝隙的边沿翘起时，可以通过按压装置2将翘起部分下压，使得缝隙边沿保持平整，便于确保焊接的效果。

[0063] 在本实施例中，所述支撑装置1包括：支撑轴11和阻挡机构；所述支撑轴11与底座5连接；所述阻挡机构设置在底座5上；所述支撑轴11的一端与底座5连接，所述阻挡机构适于阻挡所述支撑轴11的另一端；所述支撑轴11上适于套设管材；通过支撑轴11可以对管材进行支撑，便于按压装置2对管材进行按压，在缝隙边沿翘起时通过支撑轴11的支撑和按压装置2的按压可以使得缝隙边沿重新平整，便于确保焊接的效果。

[0064] 在本实施例中，所述阻挡机构包括：伸缩气缸12、连接件13、转动轴14和挡块15；所述伸缩气缸12设置在底座5上；所述伸缩气缸12的伸缩端与所述连接件13连接；所述转动轴14与底座5转动连接；所述转动轴14的一端与所述连接件13连接，所述转动轴14的另一端与所述挡块15连接；所述挡块15设置在所述支撑轴11的另一端处；通过伸缩气缸12的伸缩端带动连接件13移动，以通过连接件13使得转动轴14转动，带动挡块15转动，当管材套设在支撑轴11上后可以通过转动挡块15，使得挡块15位于支撑轴11另一端的端部位置，通过挡块
15避免管材从支撑轴11上掉落；在焊接完成后可以使得挡块15转动从支撑轴11的另一端位置转出，使得焊接完成的管材可以从支撑轴11上取下，便于更换需要焊接的管材。

[0065] 在本实施例中，所述按压装置2包括：一对按压机构；所述按压机构沿所述支撑轴11的长度方向设置在所述支撑轴11上方；两个按压机构平行设置，并且两个按压机构相对设置；所述按压机构适于按压管材的表面；所述按压机构设置与底座5连接；一对按压机构可以从管材的两个位置对管材进行按压，使得管材的两个缝隙边沿均可以被按压保持形状，使得缝隙的两个边沿均保持平整。

[0066] 在本实施例中，所述按压机构包括：若干按压块21；所述按压块21沿所述支撑管的长度方向排列，并且相邻两个按压块21紧密接触；所述按压块21与底座5转动连接；所述按压块21的上方设置有对应的气囊22，所述气囊22与底座5连接；通过摄像头4可以判断缝隙边沿翘起的位置，此时可以判断该位置对应的压块，通过对对应压块上方的气囊22进行大量充气使得压块向下按压，将缝隙边沿翘起的部分压平，通过检测只需要对应位置的气囊22进行大量充气便可以实现缝隙边沿的平整，避免每次平整需要将所有气囊22均进行充气，提高每个气囊22的使用寿命，避免资源的浪费；对于每个气囊22进行适量的充气使得压块与管材接触，对管材进行压紧，避免焊接过程中管材发生移动，提高管材的焊接效率和焊接效果。

[0067] 在本实施例中，所述按压块21与底座5之间通过弹簧23连接，在气囊22放气后气囊22不再与压块接触，此时通过弹簧23的复位可以将压块复位，便于将下一个管材套设在支撑轴11上。

[0068] 在本实施例中，所述按压机构还包括：与所述按压机构对应的罩板24；所述罩板24与底座5连接，所述罩板24罩设在所述气囊22上；通过罩板24可以对气囊22进行保护，避免焊接过程中对气囊22造成损害。

[0069] 在本实施例中，所述焊接装置3包括：三轴移动机构31；所述三轴移动机构31设置在底座5上；所述三轴移动机构31设置在按压装置2上方；所述三轴移动机构31上设置有焊枪32；所述焊枪32适于在管材上进行焊接；三轴移动机构31可以带动焊枪32对准缝隙，并且带动焊枪32沿缝隙移动，以通过焊枪32对缝隙进行焊接；摄像头4也可以设置在三轴移动机构31上，在焊接过程中摄像头4随着移动以便于确定焊接效果。

[0070] 实施例2

[0071] 在实施例1的基础上，本实施例2还提供一种实施例1中两轴半简易机器人的工作方法，包括：通过支撑装置1支撑管材；通过检测装置检测管材的状态；通过按压装置2根据检测装置的检测结果对支撑装置1上的管材进行按压；通过焊接装置3在所述按压装置2按压管材后对管材进行焊接；具体的工作方法在实施例1中已经详细描述不再赘述。

[0072] 综上所述，本发明通过支撑装置1，所述支撑装置1适于支撑管材；检测装置，所述检测装置设置在所述支撑装置1上方，所述检测装置适于检测管材的状态；按压装置2，所述按压装置2设置在所述支撑装置1上方，所述按压装置2适于根据检测装置的检测结果对支撑装置1上的管材进行按压；焊接装置3，所述焊接装置3设置在所述按压装置2上方，所述焊接装置3适于在所述按压装置2按压管材后对管材进行焊接；实现了在管材焊接的过程中通过按压使得管材变成并保持所需要的形状，并且保持管材在焊接过程中不发生移动，确保管材的焊接效果和焊接效率。

[0073] 本申请中选用的各个器件（未说明具体结构的部件）均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知。

[0074] 在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

[0075] 在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

[0076] 在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

[0077] 所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

[0078] 另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

[0079] 以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。