车辆漂移控制方法、装置、车辆及介质

摘要

本公开涉及车辆控制技术领域中的一种车辆漂移控制方法、装置、车辆及介质，以解决对后轮驱动电机扭矩控制不合理，车辆漂移失败的问题，包括：在车辆处于车辆漂移模式的情况下，获取车辆的漂移参数值；根据所述漂移参数值，确定所述车辆的参考车速；若所述参考车速小于预设车速阈值，则根据参考最大扭矩限制后轮驱动电机的请求扭矩；若所述参考车速大于等于所述预设车速阈值，则根据滑移率确定所述后轮驱动电机的请求扭矩；根据所述请求扭矩对所述后轮驱动电机进行扭矩控制，以使得所述车辆能够实现漂移。从而在保证车辆漂移安全性的基础上，提高车辆成功漂移的几率。

权利要求

1.一种车辆漂移控制方法，其特征在于，包括：

在车辆处于车辆漂移模式的情况下，获取车辆的漂移参数值；

根据所述漂移参数值，确定所述车辆的参考车速；

若所述参考车速小于预设车速阈值，则根据参考最大扭矩限制后轮驱动电机的请求扭矩；

若所述参考车速大于等于所述预设车速阈值，则根据滑移率确定所述后轮驱动电机的请求扭矩；

根据所述请求扭矩对所述后轮驱动电机进行扭矩控制，以使得所述车辆能够实现漂移。

2.根据权利要求1所述的车辆漂移控制方法，其特征在于，所述滑移率包括目标滑移率和实际滑移率，所述若所述参考车速大于等于所述预设车速阈值，则根据滑移率确定所述后轮驱动电机的请求扭矩，包括：若所述参考车速大于等于所述预设车速阈值，则根据所述参考车速，查询得到所述目标滑移率；

根据所述参考车速以及所述漂移参数值中的后轮轮速，确定所述实际滑移率；

在确定所述目标滑移率与所述实际滑移率的大小关系不满足预设漂移条件的情况下，降低所述车辆的后轮驱动电机的请求扭矩，直到所述目标滑移率与所述实际滑移率的大小关系满足所述预设漂移条件。

3.根据权利要求2所述的车辆漂移控制方法，其特征在于，所述在确定所述目标滑移率与所述实际滑移率的大小关系不满足预设漂移条件的情况下，降低所述车辆的后轮驱动电机的请求扭矩，包括：在确定所述目标滑移率与所述实际滑移率的大小关系不满足预设漂移条件的情况下，确定所述实际滑移率与所述目标滑移率之间的滑移率差值；

根据预设比例系数以及所述滑移率差值，确定扭矩降低梯度；

根据所述扭矩降低梯度以及所述后轮驱动电机当前的输出扭矩，降低所述后轮驱动电机的请求扭矩。

4.根据权利要求1所述的车辆漂移控制方法，其特征在于，若所述参考车速小于预设车速阈值，则根据参考最大扭矩限制后轮驱动电机的请求扭矩，包括：若所述参考车速小于预设车速阈值，则根据地面附着系数、整车质量以及车辆轮胎滚动半径，确定参考最大扭矩；

在所述后轮驱动电机的请求扭矩大于所述参考最大扭矩的情况下，以所述参考最大扭矩限制所述车辆的后轮驱动电机的请求扭矩。

5.根据权利要求1所述的车辆漂移控制方法，其特征在于，所述漂移参数值包括前轮轮速，所述根据所述漂移参数值，确定所述车辆的参考车速，包括：根据所述前轮轮速的均值，确定所述车辆的参考车速。

6.根据权利要求1‑5中任一项所述的车辆漂移控制方法，其特征在于，所述车辆漂移控制方法包括：在所述车辆漂移的过程中，若确定所述车辆出现漂移失控，则根据所述参考车速，确定所述车辆的目标车身侧偏角以及制动力系数；

根据所述制动力系数、所述目标车身侧偏角与所述车辆当前的车身侧偏角的差值，确定目标制动力；

对所述车辆的目标车轮施加所述目标制动力，直到所述车辆当前的车身侧偏角小于等于所述目标车身侧偏角，其中，所述目标车轮是所述车辆处于漂移方向外侧的前车轮和处于所述漂移方向外侧的后车轮。

7.根据权利要求6所述的车辆漂移控制方法，其特征在于，通过如下方法确定所述车辆出现漂移失控：获取所述车辆车身当前的车身侧偏角；

根据所述参考车速，从车身侧偏角映射表中查询得到目标车身极限侧偏角，其中，所述车身侧偏角映射表中存储有每一参考车速对应的车身极限侧偏角；

在所述车辆车身当前的车身侧偏角大于所述目标车身极限侧偏角的情况下，确定所述车辆出现漂移失控。

8.根据权利要求6所述的车辆漂移控制方法，其特征在于，通过如下方法确定所述车辆出现漂移失控：获取所述车辆方向盘当前的转动方向以及转动角度；

在所述转动方向与所述漂移方向不一致的情况下，确定所述车辆当前的方向盘极限转角；

在所述方向盘极限转角与所述转动角度之间的差值处于预设差值范围内、且所述车辆的横摆角速度在持续增加的情况下，确定所述车辆出现漂移失控。

9.根据权利要求8所述的车辆漂移控制方法，其特征在于，所述车辆漂移控制方法包括：从驾驶员监控系统获取驾驶员监控信息；

所述在所述方向盘极限转角与所述转动角度之间的差值处于预设差值范围内、且所述车辆的横摆角速度在持续增加的情况下，确定所述车辆出现漂移失控，包括：在所述方向盘极限转角与所述转动角度之间的差值处于预设差值范围内、且所述车辆的横摆角速度在持续增加、且所述驾驶员监控信息表征驾驶员处于驾驶慌乱状态的情况下，确定所述车辆出现漂移失控。

10.一种车辆漂移控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，被配置为在车辆处于车辆漂移模式的情况下，获取车辆的漂移参数值；

第一确定模块，被配置为根据所述漂移参数值，确定所述车辆的参考车速；

第二确定模块，被配置为若所述参考车速小于预设车速阈值，则根据参考最大扭矩限制后轮驱动电机的请求扭矩；若所述参考车速大于等于所述预设车速阈值，则根据滑移率确定所述后轮驱动电机的请求扭矩；

控制模块，被配置为根据所述请求扭矩对所述后轮驱动电机进行扭矩控制，以使得所述车辆能够实现漂移。

11.一种车辆，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行所述存储器存储的所述可执行指令，以实现权利要求

1‑9中任一项所述车辆漂移控制方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求1‑9中任一项所述车辆漂移控制方法的步骤。

说明书

车辆漂移控制方法、装置、车辆及介质

技术领域

[0001] 本公开涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆漂移控制方法、装置、车辆及介质。

背景技术

[0002] 车辆漂移模式通常需要将ESP（Electronic Stability Program，电子车身稳定系统）关闭，以关闭TCS（Traction Control System，牵引力控制系统）及VDC（Vehicle Dynamics Controller，车辆动态控制器），将车辆完全交给驾驶员控制，避免系统干预，因而，车辆漂移通常依赖于驾驶员对油门、转向、制动等的联合操作，联合操作不熟练，容易导致车辆漂移失败。

发明内容

[0003] 为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆漂移控制方法、装置、车辆及介质。

[0004] 根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆漂移控制方法，包括：

[0005] 在车辆处于车辆漂移模式的情况下，获取车辆的漂移参数值；

[0006] 根据所述漂移参数值，确定所述车辆的参考车速；

[0007] 若所述参考车速小于预设车速阈值，则根据参考最大扭矩限制后轮驱动电机的请求扭矩；

[0008] 若所述参考车速大于等于所述预设车速阈值，则根据滑移率确定所述后轮驱动电机的请求扭矩；

[0009] 根据所述请求扭矩对所述后轮驱动电机进行扭矩控制，以使得所述车辆能够实现漂移。

[0010] 可选地，所述滑移率包括目标滑移率和实际滑移率，所述若所述参考车速大于等于所述预设车速阈值，则根据滑移率确定所述后轮驱动电机的请求扭矩，包括：

[0011] 若所述参考车速大于等于所述预设车速阈值，则根据所述参考车速，查询得到所述目标滑移率；

[0012] 根据所述参考车速以及所述漂移参数值中的后轮轮速，确定所述实际滑移率；

[0013] 在确定所述目标滑移率与所述实际滑移率的大小关系不满足预设漂移条件的情况下，降低所述车辆的后轮驱动电机的请求扭矩，直到所述目标滑移率与所述实际滑移率的大小关系满足所述预设漂移条件。

[0014] 可选地，所述在确定所述目标滑移率与所述实际滑移率的大小关系不满足预设漂移条件的情况下，降低所述车辆的后轮驱动电机的请求扭矩，包括：

[0015] 在确定所述目标滑移率与所述实际滑移率的大小关系不满足预设漂移条件的情况下，确定所述实际滑移率与所述目标滑移率之间的滑移率差值；

[0016] 根据预设比例系数以及所述滑移率差值，确定扭矩降低梯度；

[0017] 根据所述扭矩降低梯度以及所述后轮驱动电机当前的输出扭矩，降低所述后轮驱动电机的请求扭矩。

[0018] 可选地，若所述参考车速小于预设车速阈值，则根据参考最大扭矩限制后轮驱动电机的请求扭矩，包括：

[0019] 若所述参考车速小于预设车速阈值，则根据地面附着系数、整车质量以及车辆轮胎滚动半径，确定参考最大扭矩；

[0020] 在所述后轮驱动电机的请求扭矩大于所述参考最大扭矩的情况下，以所述参考最大扭矩限制所述车辆的后轮驱动电机的请求扭矩。

[0021] 可选地，所述漂移参数值包括前轮轮速，所述根据所述漂移参数值，确定所述车辆的参考车速，包括：

[0022] 根据所述前轮轮速的均值，确定所述车辆的参考车速。

[0023] 可选地，所述车辆漂移控制方法包括：

[0024] 在所述车辆漂移的过程中，若确定所述车辆出现漂移失控，则根据所述参考车速，确定所述车辆的目标车身侧偏角以及制动力系数；

[0025] 根据所述制动力系数、所述目标车身侧偏角与所述车辆当前的车身侧偏角的差值，确定目标制动力；

[0026] 对所述车辆的目标车轮施加所述目标制动力，直到所述车辆当前的车身侧偏角小于等于所述目标车身侧偏角，其中，所述目标车轮是所述车辆处于漂移方向外侧的前车轮和处于所述漂移方向外侧的后车轮。

[0027] 可选地，通过如下方法确定所述车辆出现漂移失控：

[0028] 获取所述车辆车身当前的车身侧偏角；

[0029] 根据所述参考车速，从车身侧偏角映射表中查询得到目标车身极限侧偏角，其中，所述车身侧偏角映射表中存储有每一参考车速对应的车身极限侧偏角；

[0030] 在所述车辆车身当前的车身侧偏角大于所述目标车身极限侧偏角的情况下，确定所述车辆出现漂移失控。

[0031] 可选地，通过如下方法确定所述车辆出现漂移失控：

[0032] 获取所述车辆方向盘当前的转动方向以及转动角度；

[0033] 在所述转动方向与所述漂移方向不一致的情况下，确定所述车辆当前的方向盘极限转角；

[0034] 在所述方向盘极限转角与所述转动角度之间的差值处于预设差值范围内、且所述车辆的横摆角速度在持续增加的情况下，确定所述车辆出现漂移失控。

[0035] 可选地，所述车辆漂移控制方法包括：

[0036] 从驾驶员监控系统获取驾驶员监控信息；

[0037] 所述在所述方向盘极限转角与所述转动角度之间的差值处于预设差值范围内、且所述车辆的横摆角速度在持续增加的情况下，确定所述车辆出现漂移失控，包括：

[0038] 在所述方向盘极限转角与所述转动角度之间的差值处于预设差值范围内、且所述车辆的横摆角速度在持续增加、且所述驾驶员监控信息表征驾驶员处于驾驶慌乱状态的情况下，确定所述车辆出现漂移失控。

[0039] 根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆漂移控制装置，包括：

[0040] 获取模块，被配置为在车辆处于车辆漂移模式的情况下，获取车辆的漂移参数值；

[0041] 第一确定模块，被配置为根据所述漂移参数值，确定所述车辆的参考车速；

[0042] 第二确定模块，被配置为若所述参考车速小于预设车速阈值，则根据参考最大扭矩限制后轮驱动电机的请求扭矩；若所述参考车速大于等于所述预设车速阈值，则根据滑移率确定所述后轮驱动电机的请求扭矩；

[0043] 控制模块，被配置为根据所述请求扭矩对所述后轮驱动电机进行扭矩控制，以使得所述车辆能够实现漂移。

[0044] 可选地，所述滑移率包括目标滑移率和实际滑移率，所述第二确定模块，被配置为：

[0045] 若所述参考车速大于等于所述预设车速阈值，则根据所述参考车速，查询得到所述目标滑移率；

[0046] 根据所述参考车速以及所述漂移参数值中的后轮轮速，确定所述实际滑移率；

[0047] 在确定所述目标滑移率与所述实际滑移率的大小关系不满足预设漂移条件的情况下，降低所述车辆的后轮驱动电机的请求扭矩，直到所述目标滑移率与所述实际滑移率的大小关系满足所述预设漂移条件。

[0048] 可选地，所述第二确定模块，被配置为：

[0049] 在确定所述目标滑移率与所述实际滑移率的大小关系不满足预设漂移条件的情况下，确定所述实际滑移率与所述目标滑移率之间的滑移率差值；

[0050] 根据预设比例系数以及所述滑移率差值，确定扭矩降低梯度；

[0051] 根据所述扭矩降低梯度以及所述后轮驱动电机当前的输出扭矩，降低所述后轮驱动电机的请求扭矩。

[0052] 可选地，所述第二确定模块，被配置为：

[0053] 若所述参考车速小于预设车速阈值，则根据地面附着系数、整车质量以及车辆轮胎滚动半径，确定参考最大扭矩；

[0054] 在所述后轮驱动电机的请求扭矩大于所述参考最大扭矩的情况下，以所述参考最大扭矩限制所述车辆的后轮驱动电机的请求扭矩。

[0055] 可选地，所述漂移参数值包括前轮轮速，所述第一确定模块，被配置为：

[0056] 根据所述前轮轮速的均值，确定所述车辆的参考车速。

[0057] 可选地，所述车辆漂移控制装置包括：失控控制模块，被配置为：

[0058] 在所述车辆漂移的过程中，若确定所述车辆出现漂移失控，则根据所述参考车速，确定所述车辆的目标车身侧偏角以及制动力系数；

[0059] 根据所述制动力系数、所述目标车身侧偏角与所述车辆当前的车身侧偏角的差值，确定目标制动力；

[0060] 对所述车辆的目标车轮施加所述目标制动力，直到所述车辆当前的车身侧偏角小于等于所述目标车身侧偏角，其中，所述目标车轮是所述车辆处于漂移方向外侧的前车轮和处于所述漂移方向外侧的后车轮。

[0061] 可选地，所述失控控制模块，被配置为通过如下方法确定所述车辆出现漂移失控：

[0062] 获取所述车辆车身当前的车身侧偏角；

[0063] 根据所述参考车速，从车身侧偏角映射表中查询得到目标车身极限侧偏角，其中，所述车身侧偏角映射表中存储有每一参考车速对应的车身极限侧偏角；

[0064] 在所述车辆车身当前的车身侧偏角大于所述目标车身极限侧偏角的情况下，确定所述车辆出现漂移失控。

[0065] 可选地，所述失控控制模块，被配置为通过如下方法确定所述车辆出现漂移失控：

[0066] 获取所述车辆方向盘当前的转动方向以及转动角度；

[0067] 在所述转动方向与所述漂移方向不一致的情况下，确定所述车辆当前的方向盘极限转角；

[0068] 在所述方向盘极限转角与所述转动角度之间的差值处于预设差值范围内、且所述车辆的横摆角速度在持续增加的情况下，确定所述车辆出现漂移失控。

[0069] 可选地，所述车辆漂移控制装置包括：第二获取模块，被配置为从驾驶员监控系统获取驾驶员监控信息；

[0070] 所述失控控制模块，被配置为在所述方向盘极限转角与所述转动角度之间的差值处于预设差值范围内、且所述车辆的横摆角速度在持续增加、且所述驾驶员监控信息表征驾驶员处于驾驶慌乱状态的情况下，确定所述车辆出现漂移失控。

[0071] 根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，包括：

[0072] 处理器；

[0073] 用于存储处理器可执行指令的存储器；

[0074] 其中，所述处理器被配置为执行所述存储器存储的所述可执行指令，以实现第一方面中任一项所述车辆漂移控制方法。

[0075] 根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现第一方面中任一项所述车辆漂移控制方法的步骤。

[0076] 本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

[0077] 在车辆处于车辆漂移模式的情况下，获取车辆的漂移参数值；根据漂移参数值，确定车辆的参考车速；若参考车速小于预设车速阈值，则根据参考最大扭矩限制后轮驱动电机的请求扭矩，避免请求扭矩输入过大，后车轮驱动电机扭矩太大，后轮瞬间突破抓地力极限，造成车辆甩尾失控；若参考车速大于等于预设车速阈值，则根据滑移率确定后轮驱动电机的请求扭矩，降低了车辆漂移失控的风险；根据请求扭矩对后轮驱动电机进行扭矩控制，以使得车辆能够实现漂移。从而在保证车辆漂移安全性的基础上，提高车辆成功漂移的几率。

[0078] 应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

[0079] 此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

[0080] 图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆漂移控制方法的流程图。

[0081] 图2是根据一示例性实施例示出的一种实现图1中步骤S14的流程图。

[0082] 图3是根据一示例性实施例示出的一种实现图1中步骤S13的流程图。

[0083] 图4是根据一示例性实施例示出的一种漂移失控车身修正方法的流程图。

[0084] 图5是根据一示例性实施例示出的一种车辆漂移的示意图。

[0085] 图6是根据一示例性实施例示出的一种车辆漂移控制装置的框图。

[0086] 图7是一示例性实施例示出的一种车辆的功能框图示意图。

具体实施方式

[0087] 这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

[0088] 需要说明的是，本申请中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。

[0089] 发明人发现，在车辆漂移过程中，如果油门输入过大，后轮电机提供的扭矩太大，后车轮瞬间突破轮胎的抓地力极限，容易造成车辆甩尾失控，导致车辆侧翻，影响安全性。

[0090] 有鉴于此，本申请提供一种车辆漂移控制方法，旨在避免油门输入过大，造成车辆甩尾失控，导致车辆侧翻，影响车辆安全性。并且，后轮驱动电机的请求扭矩受滑移率控制，降低了驾驶员操控车辆漂移失控的风险。

[0091] 图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆漂移控制方法的流程图，如图1所示，包括以下步骤。

[0092] 在步骤S11中，在车辆处于车辆漂移模式的情况下，获取车辆的漂移参数值。

[0093] 本公开实施例中，车辆处于车辆漂移模式可以是关闭车辆ESP、TCS、VDC以及ABS（Anti‑locked Braking System，防抱死制动系统）的行驶条件下。

[0094] 其中，漂移参数值可以是惯性测量传感器、轮速传感器等传感器采集到的参数值，其中，由于传感器安装在车辆的不同位置，为统一传感器参数值，可以在确定传感器采集的参数值有效的情况下，以车辆的质心为基准，对各传感器采集到的参数值进行信号滤波和坐标转换，得到同一坐标下的参数值。

[0095] 在步骤S12中，根据漂移参数值，确定车辆的参考车速。

[0096] 本公开实施例中，可以根据漂移参数值中多个车轮的轮速中的一者，或者多个车轮的轮速的均值，确定车辆的参考车速。例如，根据漂移参数值中左前轮的轮速或者右前轮的轮速，确定车辆的参考车速。

[0097] 在步骤S13中，若参考车速小于预设车速阈值，则根据参考最大扭矩限制后轮驱动电机的请求扭矩。

[0098] 本公开实施例中，可以将预设车速阈值设置为10公里每小时，在车辆的参考车速小于10kph的情况下，车辆处于稳态绕圆，大油门输入后轮驱动电机的请求扭矩，后轮驱动电机扭矩快速增大，直到后车轮突破抓地力极限，并在车辆漂移过程中，根据参考最大扭矩限制后轮驱动电机的请求扭矩，保证车辆漂移姿态受控。

[0099] 可以说明的是，可以根据参考车速与预设车速阈值的大小关系，将车辆漂移控制分为参考最大扭矩控制和滑移率控制，在车辆起漂或者漂移过程中，若以滑移率进行闭环控制，在实际滑移率与目标滑移率之间的偏差较大的情况下，后轮驱动电机的请求扭矩小于大油门快速踩油门扭矩阈值，后轮驱动电机的扭矩快速增大，后轮驱动电机的请求扭矩大于大油门快速踩油门扭矩阈值，会使得后轮驱动电机降扭过多，导致车速快速下降到0，导致漂移失败，因此在参考车速小于10kph时，以参考最大扭矩限制后轮驱动电机的请求扭矩。也就是说，在后轮驱动电机的请求扭矩小于等于参考最大扭矩的情况下，以后轮驱动电机的请求扭矩控制后轮驱动电机；在后轮驱动电机的请求扭矩大于参考最大扭矩的情况下，以参考最大扭矩控制后轮驱动电机。从而避免油门输入过大，造成车辆甩尾失控，导致车辆侧翻，影响车辆安全性。

[0100] 在步骤S14中，若参考车速大于等于预设车速阈值，则根据滑移率确定后轮驱动电机的请求扭矩。

[0101] 其中，根据滑移率确定后轮驱动电机的请求扭矩是一个闭环控制过程，每一次调整后轮驱动电机的请求扭矩后，又会重新确定参考车速是否大于等于预设车速阈值，进而继续进行闭环控制。

[0102] 可以说明的是，在漂移绕圆半径不断扩大的情况下，参考车速提升至10kph以上，后轮驱动电机的请求扭矩滑移率控制。

[0103] 在步骤S15中，根据请求扭矩对后轮驱动电机进行扭矩控制，以使得车辆能够实现漂移。

[0104] 可以理解的是，在车辆漂移过程中，前车轮受到的驱动力较小或者无驱动力，因此仅需要对后车轮对应的后轮驱动电机进行扭矩控制，从而实现车辆漂移。

[0105] 上述技术方案在车辆处于车辆漂移模式的情况下，获取车辆的漂移参数值；根据漂移参数值，确定车辆的参考车速；若参考车速小于预设车速阈值，则根据参考最大扭矩限制后轮驱动电机的请求扭矩，避免请求扭矩输入过大，后车轮驱动电机扭矩太大，后轮瞬间突破抓地力极限，造成车辆甩尾失控；若参考车速大于等于预设车速阈值，则根据滑移率确定后轮驱动电机的请求扭矩，降低了车辆漂移失控的风险；根据请求扭矩对后轮驱动电机进行扭矩控制，以使得车辆能够实现漂移。从而在保证车辆漂移安全性的基础上，提高车辆成功漂移的几率。

[0106] 可选地，滑移率包括目标滑移率和实际滑移率，图2是根据一示例性实施例示出的一种实现图1中步骤S14的流程图，参见图2所示，在步骤S14中，若参考车速大于等于预设车速阈值，则根据滑移率确定后轮驱动电机的请求扭矩，包括：

[0107] 在步骤S141中，若参考车速大于等于预设车速阈值，则根据参考车速，查询得到目标滑移率。

[0108] 其中，可以预先建立参考车速与滑移率的一一对应关系，进而通过查询的方式，根据参考车速查询对应的滑移率作为目标滑移率。

[0109] 在步骤S142中，根据参考车速以及漂移参数值中的后轮轮速，确定实际滑移率。

[0110] 本公开实施例中，通过如下计算式确定实际滑移率：

[0111] 实际滑移率=（后轴轴速–参考车速）/参考车速

[0112] 其中，上述计算式中直接将后轴轴速与参考车速在数值上相减，再除以参考车速得到实际滑移率。后轴轴速是根据后车轮的轮速计算得到的，例如，将后车轮轮速的均值转换为相对车辆质心的质心车速，将该质心车速作为后轴轴速。

[0113] 在步骤S143中，在确定目标滑移率与实际滑移率的大小关系不满足预设漂移条件的情况下，降低车辆的后轮驱动电机的请求扭矩，直到目标滑移率与实际滑移率的大小关系满足预设漂移条件。

[0114] 在一种实施方式中，预设漂移条件可以是实际滑移率大于目标滑移率，若目标滑移率与实际滑移率的大小关系表征实际滑移率大于目标滑移率，则降低车辆的后轮驱动电机的请求扭矩。直到降低车辆的后轮驱动电机的请求扭矩后，实际滑移率小于等于目标滑移率。

[0115] 在另一种实施方式中，预设漂移条件可以是实际滑移率与目标滑移率的滑移率差值大于预设滑移率差值阈值。若目标滑移率与实际滑移率的大小关系表征实际滑移率与目标滑移率的滑移率差值大于预设滑移率差值阈值，则降低车辆的后轮驱动电机的请求扭矩。直到降低车辆的后轮驱动电机的请求扭矩后，实际滑移率与目标滑移率的滑移率差值小于等于预设滑移率差值阈值。

[0116] 这样，驾驶员大油门操作后，根据目标滑移率和实际滑移率进行自动控制，降低了驾驶员操控车辆失控的风险。

[0117] 可选地，在步骤S143中，在确定目标滑移率与实际滑移率的大小关系不满足预设漂移条件的情况下，降低车辆的后轮驱动电机的请求扭矩，包括：

[0118] 在确定目标滑移率与实际滑移率的大小关系不满足预设漂移条件的情况下，确定实际滑移率与目标滑移率之间的滑移率差值。

[0119] 本公开实施例中，在预设漂移条件为实际滑移率大于目标滑移率的情况下，确定实际滑移率与目标滑移率之间的滑移率差值；在预设漂移条件为实际滑移率与目标滑移率的滑移率差值大于预设滑移率差值阈值的情况下，前述步骤已经计算得到滑移率差值，可以不重复计算，而是直接获取该滑移率差值。

[0120] 根据预设比例系数以及滑移率差值，确定扭矩降低梯度。

[0121] 本公开实施例中，将预设比例系数与滑移率差值在数值上的乘积确定为扭矩降低梯度的取值。

[0122] 根据扭矩降低梯度以及后轮驱动电机当前的输出扭矩，降低后轮驱动电机的请求扭矩。

[0123] 本公开实施例中，将扭矩降低梯度与后轮驱动电机当前的输出扭矩在数值上的和，作为新一轮控制后轮驱动电机的请求扭矩。

[0124] 例如，可以通过如下计算过程，确定新一轮控制后轮驱动电机的请求扭矩：

[0125] △Slip=Slip–SlipTar

[0126] TorqueRequest=P×△Slip+Torqueinit

[0127] 其中，P为预设比例系数，Torqueinit为后轮驱动电机当前的输出扭矩，Slip为实际滑移率，SlipTar为目标滑移率，△Slip为滑移率差值，TorqueRequest为新一轮控制后轮驱动电机的请求扭矩。

[0128] 上述技术方案，可以准确计算每一次降低后后轮驱动电机的请求扭矩，从而控制实际滑移率降低，直到目标滑移率与实际滑移率的大小关系满足预设漂移条件，降低了驾驶员操控车辆失控的风险。

[0129] 可选地，图3是根据一示例性实施例示出的一种实现图1中步骤S13的流程图，参见图3所示，在步骤S13中，若参考车速小于预设车速阈值，则根据参考最大扭矩限制后轮驱动电机的请求扭矩，包括：

[0130] 在步骤S131中，若参考车速小于预设车速阈值，则根据地面附着系数、整车质量以及车辆轮胎滚动半径，确定参考最大扭矩。

[0131] 本公开实施例中，可以通过如下公式计算得到参考最大扭矩：

[0132] TorqueMax= Mue×m×g×r+Offset

[0133] 其中，TorqueMax为参考最大扭矩，Mue为地面附着系数，m为整车质量，其中，整车质量可以是车辆满载质量，g为重力加速度，r为车辆轮胎滚动半径，Offset为标定量。

[0134] 其中，路面附着系数Mue的最大值MuMax为1，地面利用附着系数MuUsed=，ax和ay为惯性测量传感器读取的纵向加速度、横向加速度，g为重力加速度。

[0135] 在根据后车轮轮速的均值计算得到的第一车速，与参考车速的差值大于预设差值阈值的情况下，路面附着系数Mue=min（MuMax,MuUsed），在第一车速与参考车速的差值小于等于预设差值阈值的情况下，路面附着系数Mue=MuMax。

[0136] 在步骤S132中，在后轮驱动电机的请求扭矩大于参考最大扭矩的情况下，以参考最大扭矩限制车辆的后轮驱动电机的请求扭矩。

[0137] 可以说明的是，在后轮驱动电机的请求扭矩大于参考最大扭矩的情况下，以参考最大扭矩作为车辆的后轮驱动电机的请求扭矩控制后轮驱动电机。在后轮驱动电机的请求扭矩小于等于参考最大扭矩的情况下，以后轮驱动电机的请求扭矩控制后轮驱动电机。

[0138] 上述技术方案，在后轮驱动电机的请求扭矩大于参考最大扭矩的情况下，以参考最大扭矩控制后轮驱动电机。从而避免油门输入过大，造成车辆甩尾失控，导致车辆侧翻，影响车辆安全性。

[0139] 可选地，漂移参数值包括前轮轮速，根据漂移参数值，确定车辆的参考车速，包括：

[0140] 根据前轮轮速的均值，确定车辆的参考车速。

[0141] 可以说明的是，对于四驱车型，车辆实现漂移的前提是前轮驱动电机输出扭矩较小或无扭矩输出。在漂移过程中，前车轮不会出现打滑，后轮驱动电机输出扭矩使后车轮打滑漂移。因此，左前轮和右前轮的轮速接近真实车速，左后轮和右后轮轮速不可信。进而可以将前轮轮速的均值在数值上的大小经过转换，得到车辆的参考车速。

[0142] 可选地，参见图4所示，车辆漂移控制方法包括：

[0143] 在步骤S41中，在车辆漂移的过程中，若确定车辆出现漂移失控，则根据参考车速，确定车辆的目标车身侧偏角以及制动力系数。

[0144] 其中，可以预先建立参考车速与制动力系数的映射关系表，进而通过参考车速查询得到制动力系数。制动力系数与参考车速正相关，即参考车速越大，制动力系数越大；参考车速越小，制动力系数越小。

[0145] 其中，可以预先建立参考车速与车身侧偏角的映射关系表，进而通过参考车速查询得到目标车身侧偏角。

[0146] 在步骤S42中，根据制动力系数、目标车身侧偏角与车辆当前的车身侧偏角的差值，确定目标制动力。

[0147] 本公开实施例中，通过如下计算式确定目标制动力：

[0148] BrakeTqReq=q×△β

[0149] 其中，BrakeTqReq为目标制动力，q为制动力系数，△β为目标车身侧偏角与车辆当前的车身侧偏角的差值。

[0150] 在步骤S43中，对车辆的目标车轮施加目标制动力，直到车辆当前的车身侧偏角小于等于目标车身侧偏角，其中，目标车轮是车辆处于漂移方向外侧的前车轮和处于漂移方向外侧的后车轮。

[0151] 本公开实施例中，漂移方向可以为车尾滑动的方向，例如，车尾相对车头向右滑动，则漂移方向为向右，那么漂移方向外侧的前车轮和处于漂移方向外侧的后车轮可以是车辆的右前车轮和右后车轮；车尾相对车头向左滑动，则漂移方向为向左，那么漂移方向外侧的前车轮和处于漂移方向外侧的后车轮可以是车辆的左前车轮和左后车轮。

[0152] 在车辆漂移过程中，可能出现路面摩擦力发生变化，导致车辆侧偏角突然增大，驾驶员慌乱，反打方向盘救车，此时通过确定车辆出现漂移失控，根据当前的车身侧偏角和目标侧偏角的差值，计算目标制动力发送至制动系统进行目标车轮制动控制，从而修正车身姿态，使得车辆受控。

[0153] 上述技术方案，对车辆处于漂移方向外侧的前车轮和处于漂移方向外侧的后车轮同时施加目标制动力，可以使得车辆当前的车身侧偏角快速降低至目标车身侧偏角，从而可以快速纠正车身姿态，避免车辆在漂移过程中侧翻。

[0154] 可选地，通过如下方法确定车辆出现漂移失控：

[0155] 获取车辆车身当前的车身侧偏角。

[0156] 本公开实施例中，车身当前的车身侧偏角可以是基于现有技术的，根据惯性测量单元测量的多个方向的加速度以及车辆前车轮、后车轮相对车辆质心的质心车速计算得到的。因此此处不再赘述。

[0157] 根据参考车速，从车身侧偏角映射表中查询得到目标车身极限侧偏角，其中，车身侧偏角映射表中存储有每一参考车速对应的车身极限侧偏角。

[0158] 其中，可以预先建立参考车速与车身极限侧偏角的车身侧偏角映射表，进而通过参考车速查询得到目标车身极限侧偏角。在车身侧偏角映射表中，车身极限侧偏角与参考车速正相关，即参考车速越大，车身极限侧偏角越大；参考车速越小，车身极限侧偏角越小。

[0159] 在车辆车身当前的车身侧偏角大于目标车身极限侧偏角的情况下，确定车辆出现漂移失控。

[0160] 可以说明的是，车身当前的车身侧偏角大于目标车身极限侧偏角说明车辆当前的车速下，车辆漂移侧翻的风险较大，可以确定车辆出现漂移失控。

[0161] 可选地，通过如下方法确定车辆出现漂移失控：

[0162] 获取车辆方向盘当前的转动方向以及转动角度。

[0163] 其中，可以通过转向柱上的传感器获取方向盘当前的转动方向以及转动角度。也可以通过转向车轮的转动方向以及转动角度，获取车辆方向盘当前的转动方向以及转动角度。

[0164] 在转动方向与漂移方向不一致的情况下，确定车辆当前的方向盘极限转角。

[0165] 其中，可以预先建立参考车速与方向盘极限转角的映射表，进而通过参考车速查询得到方向盘极限转角。

[0166] 在方向盘极限转角与转动角度之间的差值处于预设差值范围内、且车辆的横摆角速度在持续增加的情况下，确定车辆出现漂移失控。

[0167] 其中，若方向盘极限转角与转动角度之间的差值处于预设差值范围内，说明方向盘当前的转动角度即将达到方向盘极限转角，车辆的横摆角速度在持续增加，说明车辆侧翻的风险较高，从而确定车辆出现漂移失控。

[0168] 其中，横摆角速度可以是根据车辆漂移方向外侧车轮的轮速、车辆漂移方向内侧车轮的轮速、轮距以及方向盘当前的转动角度确定的，例如横摆角速度=（外侧车轮的轮速‑内侧车轮的轮速）/轮距×cos方向盘当前的转动角度。

[0169] 可选地，车辆漂移控制方法包括：

[0170] 从驾驶员监控系统获取驾驶员监控信息。

[0171] 其中，驾驶员监控系统可以通过设置在车辆内的摄像头，采集驾驶员的图像信息，进而对图像信息进行分析，得到驾驶员监控信息。

[0172] 在方向盘极限转角与转动角度之间的差值处于预设差值范围内、且车辆的横摆角速度在持续增加的情况下，确定车辆出现漂移失控，包括：

[0173] 在方向盘极限转角与转动角度之间的差值处于预设差值范围内、且车辆的横摆角速度在持续增加、且驾驶员监控信息表征驾驶员处于驾驶慌乱状态的情况下，确定车辆出现漂移失控。

[0174] 可以说明的是，若驾驶员监控信息表征驾驶员处于驾驶慌乱状态，例如，驾驶员转动方向盘的手出现慌乱，或者驾驶员的表情慌乱均可以确定处于驾驶慌乱状态。驾驶员处于慌乱状态说明车辆漂移失控的风险较高。

[0175] 图5是根据一示例性实施例示出的一种车辆漂移的示意图，参见图5所示，在车辆处于车辆漂移模式的情况下，信号处理单元获取惯性测量传感器、轮速传感器等传感器的传感器信号，并对传感器信号进行滤波、坐标转换等信号处理，得到横摆角速度Yawrate、方向盘当前的转动信息SAS，其中，转动信息SAS包括转动方向和转动角度，驾驶员监控系统DMS（driver monitoring system）从摄像头获取摄像头采集的图像信息，该图像信息指驾驶员的图像信息，例如面部图像信息或者手部图像信息。

[0176] 进一步地，估算单元估算出车身侧偏角Actβ、参考车速Vref和地面附着系数Mue，第一漂移控制单元根据参考车速Vref、地面附着系数Mue和后轮轮速RearSpd，确定后轮驱动电机的请求扭矩MotorTqReq，后轮驱动电机根据请求扭矩MotorTqReq向后车轮输出驱动力RearTorque。

[0177] 进一步地，车身侧偏监控单元根据横摆角速度Yawrate、方向盘当前的转动信息SAS、车身侧偏角Actβ，确定车辆是否出现漂移失控，并在确定车辆出现漂移失控的情况下，生成漂移失控信号Spinobs，进而第二漂移控制单元在接收到漂移失控信号Spinobs的情况下，计算得到目标制动力BrakeTqReq，制动系统根据目标制动力BrakeTqReq对目标车轮施加制动力BrakeTorque，直到确定车辆未出现漂移失控。

[0178] 本公开实施例还提供一种车辆漂移控制装置，图6是根据一示例性实施例示出的一种车辆漂移控制装置的框图，参见图6所示，该车辆漂移控制装置包括：获取模块510、第一确定模块520、第二确定模块530和控制模块540。

[0179] 其中，该获取模块510被配置为在车辆处于车辆漂移模式的情况下，获取车辆的漂移参数值；

[0180] 该第一确定模块520被配置为根据漂移参数值，确定车辆的参考车速；

[0181] 该第二确定模块530被配置为若参考车速小于预设车速阈值，则根据参考最大扭矩限制后轮驱动电机的请求扭矩；若参考车速大于等于预设车速阈值，则根据滑移率确定后轮驱动电机的请求扭矩；

[0182] 该控制模块540被配置为根据请求扭矩对后轮驱动电机进行扭矩控制，以使得车辆能够实现漂移。

[0183] 可选地，滑移率包括目标滑移率和实际滑移率，第二确定模块530，被配置为：

[0184] 若参考车速大于等于预设车速阈值，则根据参考车速，查询得到目标滑移率；

[0185] 根据参考车速以及漂移参数值中的后轮轮速，确定实际滑移率；

[0186] 在确定目标滑移率与实际滑移率的大小关系不满足预设漂移条件的情况下，降低车辆的后轮驱动电机的请求扭矩，直到目标滑移率与实际滑移率的大小关系满足预设漂移条件。

[0187] 可选地，第二确定模块530，被配置为：

[0188] 在确定目标滑移率与实际滑移率的大小关系不满足预设漂移条件的情况下，确定实际滑移率与目标滑移率之间的滑移率差值；

[0189] 根据预设比例系数以及滑移率差值，确定扭矩降低梯度；

[0190] 根据扭矩降低梯度以及后轮驱动电机当前的输出扭矩，降低后轮驱动电机的请求扭矩。

[0191] 可选地，第二确定模块530，被配置为：

[0192] 若参考车速小于预设车速阈值，则根据地面附着系数、整车质量以及车辆轮胎滚动半径，确定参考最大扭矩；

[0193] 在后轮驱动电机的请求扭矩大于参考最大扭矩的情况下，以参考最大扭矩限制车辆的后轮驱动电机的请求扭矩。

[0194] 可选地，漂移参数值包括前轮轮速，第一确定模块520，被配置为：

[0195] 根据前轮轮速的均值，确定车辆的参考车速。

[0196] 可选地，车辆漂移控制装置包括：失控控制模块，被配置为：

[0197] 在车辆漂移的过程中，若确定车辆出现漂移失控，则根据参考车速，确定车辆的目标车身侧偏角以及制动力系数；

[0198] 根据制动力系数、目标车身侧偏角与车辆当前的车身侧偏角的差值，确定目标制动力；

[0199] 对车辆的目标车轮施加目标制动力，直到车辆当前的车身侧偏角小于等于目标车身侧偏角，其中，目标车轮是车辆处于漂移方向外侧的前车轮和处于漂移方向外侧的后车轮。

[0200] 可选地，失控控制模块，被配置为通过如下方法确定车辆出现漂移失控：

[0201] 获取车辆车身当前的车身侧偏角；

[0202] 根据参考车速，从车身侧偏角映射表中查询得到目标车身极限侧偏角，其中，车身侧偏角映射表中存储有每一参考车速对应的车身极限侧偏角；

[0203] 在车辆车身当前的车身侧偏角大于目标车身极限侧偏角的情况下，确定车辆出现漂移失控。

[0204] 可选地，失控控制模块，被配置为通过如下方法确定车辆出现漂移失控：

[0205] 获取车辆方向盘当前的转动方向以及转动角度；

[0206] 在转动方向与漂移方向不一致的情况下，确定车辆当前的方向盘极限转角；

[0207] 在方向盘极限转角与转动角度之间的差值处于预设差值范围内、且车辆的横摆角速度在持续增加的情况下，确定车辆出现漂移失控。

[0208] 可选地，车辆漂移控制装置包括：第二获取模块，被配置为从驾驶员监控系统获取驾驶员监控信息；

[0209] 失控控制模块，被配置为在方向盘极限转角与转动角度之间的差值处于预设差值范围内、且车辆的横摆角速度在持续增加、且驾驶员监控信息表征驾驶员处于驾驶慌乱状态的情况下，确定车辆出现漂移失控。

[0210] 关于上述实施例中的车辆漂移控制装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

[0211] 本公开实施例还提供一种车辆，包括：

[0212] 第一处理器；

[0213] 用于存储第一处理器可执行指令的第一存储器；

[0214] 其中，第一处理器被配置为执行第一存储器存储的可执行指令，以实现前述实施例中任一项车辆漂移控制方法。

[0215] 本公开实施例害提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被第二处理器执行时实现前述实施例中任一项车辆漂移控制方法的步骤。

[0216] 图7是根据一示例性实施例示出的一种车辆600的框图。例如，车辆600可以是混合动力车辆，也可以是纯电动车辆、燃料电池车辆或者其他类型的车辆。车辆600可以是自动驾驶车辆、半自动驾驶车辆或者非自动驾驶车辆。

[0217] 参照图7，车辆600可包括各种子系统，例如，信息娱乐系统610、感知系统620、决策控制系统630、驱动系统640以及计算平台650。其中，车辆600还可以包括更多或更少的子系统，并且每个子系统都可包括多个部件。另外，车辆600的每个子系统之间和每个部件之间可以通过有线或者无线的方式实现互连。

[0218] 在一些实施例中，信息娱乐系统610可以包括通信系统，娱乐系统以及导航系统等。

[0219] 感知系统620可以包括若干种传感器，用于感测车辆600周边的环境的信息。例如，感知系统620可包括全球定位系统（全球定位系统可以是GPS系统，也可以是北斗系统或者其他定位系统）、惯性测量单元（inertial measurement unit，IMU）、激光雷达、毫米波雷达、超声雷达以及摄像装置。

[0220] 决策控制系统630可以包括计算系统、整车控制器、转向系统、油门以及制动系统。

[0221] 驱动系统640可以包括为车辆600提供动力运动的组件。在一个实施例中，驱动系统640可以包括引擎、能量源、传动系统和车轮。引擎可以是内燃机、电动机、空气压缩引擎中的一种或者多种的组合。引擎能够将能量源提供的能量转换成机械能量。

[0222] 车辆600的部分或所有功能受计算平台650控制。计算平台650可包括至少一个第三处理器651和第三存储器652，第三处理器651可以执行存储在第三存储器652中的指令653。

[0223] 第三处理器651可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的CPU。处理器还可以包括诸如图像处理器（Graphic Process Unit，GPU），现场可编程门阵列（Field Programmable Gate Array，FPGA）、片上系统（System on Chip，SOC）、专用集成芯片（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）或它们的组合。

[0224] 第三存储器652可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（SRAM），电可擦除可编程只读存储器（EEPROM），可擦除可编程只读存储器（EPROM），可编程只读存储器（PROM），只读存储器（ROM），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

[0225] 除了指令653以外，第三存储器652还可存储数据，例如道路地图，路线信息，车辆的位置、方向、速度等数据。第三存储器652存储的数据可以被计算平台650使用。

[0226] 在本公开实施例中，第三处理器651可以执行指令653，以完成上述的车辆漂移控制方法的全部或部分步骤。

[0227] 本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

[0228] 应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。