域控制器和车辆行驶控制方法

摘要

本公开的实施例公开了域控制器和车辆行驶控制方法。该域控制器的一具体实施方式包括：第一解串器、第二解串器、第一摄像处理芯片、第二摄像处理芯片和主控芯片，其中：主控芯片与定位导航终端通讯连接，其中，主控芯片用于从定位导航终端获取时间信息和时间戳信号；主控芯片与第一解串器、第二解串器分别通讯连接；主控芯片与第一摄像处理芯片、第二摄像处理芯片分别通讯连接。该实施方式提高了车辆行驶的安全度。

权利要求

1.一种域控制器，其特征在于，包括：第一解串器、第二解串器、第一摄像处理芯片、第二摄像处理芯片和主控芯片，其中：所述主控芯片与定位导航终端通讯连接，其中，所述主控芯片用于从所述定位导航终端获取时间信息和时间戳信号；

所述主控芯片与所述第一解串器、所述第二解串器分别通讯连接，其中，所述主控芯片用于生成曝光同步信号以及将所述曝光同步信号同时发送至所述第一解串器和所述第二解串器，所述第一解串器和所述第二解串器用于根据曝光同步信号，控制摄像机采集障碍物图像信息；

所述主控芯片与所述第一摄像处理芯片、所述第二摄像处理芯片分别通讯连接，其中，所述主控芯片用于将所述时间信息和所述时间戳信号发送至所述第一摄像处理芯片和所述第二摄像处理芯片，所述第一摄像处理芯片和所述第二摄像处理芯片用于根据所述时间戳信号生成时间戳信息；

其特征在于，所述第一摄像处理芯片与所述第一解串器通讯连接，其中，所述第一摄像处理芯片用于从所述第一解串器上获取第一障碍物图像信息，以及将所述时间戳信息添加至所述第一障碍物图像信息中；

所述第二摄像处理芯片与所述第二解串器通讯连接，其中，所述第二摄像处理芯片用于从所述第二解串器上获取第二障碍物图像信息，以及将所述时间戳信息添加至所述第二障碍物图像信息中。

2.根据权利要求1所述的域控制器，其特征在于，所述主控芯片上设置有主控串行外设接口；

所述第一摄像处理芯片上设置有第一摄像串行外设接口；

所述第二摄像处理芯片上设置有第二摄像串行外设接口；

所述主控芯片与所述第一摄像处理芯片通过所述主控串行外设接口和所述第一摄像串行外设接口通讯连接，其中，所述主控串行外设接口和所述第一摄像串行外设接口用于传输所述时间信息、所述时间戳信号和所述第一障碍物图像信息；

所述主控芯片与所述第二摄像处理芯片通过所述主控串行外设接口和所述第二摄像串行外设接口通讯连接，其中，所述主控串行外设接口和所述第二摄像串行外设接口用于传输所述时间信息、所述时间戳信号和所述第二障碍物图像信息。

3.根据权利要求1所述的域控制器，其特征在于，所述主控芯片上设置有曝光同步接口和通用异步收发接口：所述主控芯片与所述第一解串器、所述第二解串器分别通过所述曝光同步接口通讯连接，其中，所述曝光同步接口用于传输所述曝光同步信号；

所述主控芯片与所述定位导航终端通过所述通用异步收发接口通讯连接，其中，所述通用异步收发接口用于传输所述时间信息和所述时间戳信号。

4.根据权利要求1所述的域控制器，其特征在于，所述第一解串器与第一预设数量的摄像机通讯连接；

所述第二解串器与第二预设数量的摄像机通讯连接；

所述第一摄像处理芯片上设置有第一移动处理器接口；

所述第一解串器与所述第一摄像处理芯片通过所述第一移动处理器接口通讯连接，其中，所述第一移动处理器接口用于传输所述第一障碍物图像信息；

所述第二摄像处理芯片上设置有第二移动处理器接口；

所述第二解串器与所述第二摄像处理芯片通过所述第二移动处理器接口通讯连接，其中，所述第二移动处理器接口用于传输所述第二障碍物图像信息。

5.一种用于如权利要求1‑4任一所述的域控制器的车辆行驶控制方法，包括：获取时间信息和时间戳控制信号；

生成曝光同步信号，以及将所述曝光同步信号同时发送至第一解串器和第二解串器，以控制所述第一解串器和所述第二解串器分别采集第一障碍物图像信息和第二障碍物图像信息；

将所述时间信息和所述时间戳控制信号发送至第一摄像处理芯片与第二摄像处理芯片，以控制所述第一摄像处理芯片和第二摄像处理芯片同时分别从所述第一解串器和所述第二解串器获取所述第一障碍物图像信息和所述第二障碍物图像信息，以及对所述第一障碍物图像信息和所述第二障碍物图像信息进行更新处理，得到第一同步障碍物图像信息和第二同步障碍物图像信息；

从所述第一摄像处理芯片和所述第二摄像处理芯片上获取所述第一同步障碍物图像信息和所述第二同步障碍物图像信息，以及对所述第一同步障碍物图像信息和所述第二同步障碍物图像信息进行特征融合处理，得到障碍物特征信息；

将所述障碍物特征信息发送至定位导航终端以控制目标车辆行驶。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述第一解串器和所述第二解串器通过以下步骤采集第一障碍物图像信息和第二障碍物图像信息：所述第一解串器响应于接收到所述曝光同步信号，控制与所述第一解串器相连接的每个摄像机同时采集第一障碍物图像，得到第一障碍物图像集；

所述第一解串器将所述第一障碍物图像集确定为所述第一障碍物图像信息；

所述第二解串器响应于接收到所述曝光同步信号，控制与所述第二解串器相连接的每个摄像机同时采集第二障碍物图像，得到第二障碍物图像集；

所述第二解串器将所述第二障碍物图像集确定为所述第二障碍物图像信息。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述第一同步障碍物图像信息包括：第一障碍物图像集，所述第二同步障碍物图像信息包括：第二障碍物图像集；以及所述对所述第一同步障碍物图像信息和所述第二同步障碍物图像信息进行特征融合处理，得到障碍物特征信息，包括：将所述第一同步障碍物图像信息包括的第一障碍物图像集中的各个第一障碍物图像和所述第二同步障碍物图像信息包括的第二障碍物图像集中的各个第二障碍物图像、确定为障碍物图像集；

将所述障碍物图像集中每个障碍物图像输入至预先训练的障碍物特征融合网络以生成障碍物图像特征信息，得到障碍物图像特征信息集；

将所述障碍物图像特征信息集确定为所述障碍物特征信息。

说明书

域控制器和车辆行驶控制方法

技术领域

[0001] 本公开的实施例涉及车辆域控制器领域，具体涉及域控制器和车辆行驶控制方法。

背景技术

[0002] 车辆行驶过程中，需要域控制器控制车载摄像机获取车辆周边环境的图像。目前，在域控制器接收摄像机数据时，通常采用的方式为：通过解串器内部生成的同步信号，控制与解串器相连接的各个摄像机同步采集图像，然后通过处理芯片采用外同步的时间补偿方案，对各个图像进行同步处理，然后将图像发送至主控芯片，主控芯片通过提取图像中的语义信息，得到障碍物信息。

[0003] 然而，发明人发现，当采用上述域控制器接收摄像机数据时，经常会存在如下技术问题：

[0004] 第一，不同解串器的图像数据采集时间不一致，在主控芯片获取同一时刻的各个摄像机的图像时，会造成部分图像数据缺失，从而导致图像数据分析的准确度降低，进而，导致车辆行驶的安全度降低；

[0005] 第二，同步信号由不同的解串器内部产生，解串器之间不同步，会导致摄像头模组曝光时间不一样，从而，导致摄像头模组采集到的图像信息不同步，导致处理芯片接收到图像数据之后，给图像数据标记的时间戳未在同一时间点，从而，导致不同的处理芯片得到障碍物信息的准确度降低，进而，导致车辆行驶的安全度降低；

[0006] 第三，外同步的时间补偿方案，不同解串器获取图像的频率不同，导致主控芯片难以实时地获取每个摄像机拍摄的图像数据，从而导致得到的障碍物信息的实时性降低，进而，导致车辆行驶控制的实时性降低；

[0007] 第四，对图像提取语义信息的过程中，容易造成底层特征的丢失，从而导致提取到的障碍物信息的准确度降低，进而，导致车辆行驶控制的准确度降低。

[0008] 该背景技术部分中所公开的以上信息仅用于增强对本发明构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

[0009] 本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

[0010] 本公开的一些实施例提出了域控制器和车辆行驶控制方法，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

[0011] 第一方面，本公开的一些实施例提供了一种域控制器，该域控制器包括：第一解串器、第二解串器、第一摄像处理芯片、第二摄像处理芯片和主控芯片，其中：上述主控芯片与定位导航终端通讯连接，其中，上述主控芯片用于从上述定位导航终端获取时间信息和时间戳信号；上述主控芯片与上述第一解串器、上述第二解串器分别通讯连接，其中，上述主控芯片用于生成曝光同步信号以及将上述曝光同步信号同时发送至上述第一解串器和上述第二解串器，上述第一解串器和上述第二解串器用于根据曝光同步信号，控制摄像机采集障碍物图像信息；上述主控芯片与上述第一摄像处理芯片、上述第二摄像处理芯片分别通讯连接，其中，上述主控芯片用于将上述时间信息和上述时间戳信号发送至上述第一摄像处理芯片和上述第二摄像处理芯片，上述第一摄像处理芯片和上述第二摄像处理芯片用于根据上述时间戳信号生成时间戳信息。

[0012] 可选地，上述第一摄像处理芯片与上述第一解串器通讯连接，其中，上述第一摄像处理芯片用于从上述第一解串器上获取第一障碍物图像信息，以及将上述时间戳信息添加至上述第一障碍物图像信息中；上述第二摄像处理芯片与上述第二解串器通讯连接，其中，上述第二摄像处理芯片用于从上述第二解串器上获取第二障碍物图像信息，以及将上述时间戳信息添加至上述第二障碍物图像信息中。

[0013] 可选地，上述主控芯片上设置有主控串行外设接口；上述第一摄像处理芯片上设置有第一摄像串行外设接口；上述第二摄像处理芯片上设置有第二摄像串行外设接口；上述主控芯片与上述第一摄像处理芯片通过上述主控串行外设接口和上述第一摄像串行外设接口通讯连接，其中，上述主控串行外设接口和上述第一摄像串行外设接口用于传输上述时间信息、上述时间戳信号和上述第一障碍物图像信息；上述主控芯片与上述第二摄像处理芯片通过上述主控串行外设接口和上述第二摄像串行外设接口通讯连接，其中，上述主控串行外设接口和上述第二摄像串行外设接口用于传输上述时间信息、上述时间戳信号和上述第二障碍物图像信息。

[0014] 可选地，上述主控芯片上设置有曝光同步接口和通用异步收发接口：上述主控芯片与上述第一解串器、上述第二解串器分别通过上述曝光同步接口通讯连接，其中，上述曝光同步接口用于传输上述曝光同步信号；上述主控芯片与上述定位导航终端通过上述通用异步收发接口通讯连接，其中，上述通用异步收发接口用于传输上述时间信息和上述时间戳信号。

[0015] 可选地，上述第一解串器与第一预设数量的摄像机通讯连接；上述第二解串器与第二预设数量的摄像机通讯连接；上述第一摄像处理芯片上设置有第一移动处理器接口；上述第一解串器与上述第一摄像处理芯片通过上述第一移动处理器接口通讯连接，其中，上述第一移动处理器接口用于传输上述第一障碍物图像信息；上述第二摄像处理芯片上设置有第二移动处理器接口；上述第二解串器与上述第二摄像处理芯片通过上述第二移动处理器接口通讯连接，其中，上述第二移动处理器接口用于传输上述第二障碍物图像信息。

[0016] 第二方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆行驶控制方法，该车辆行驶控制方法包括：获取时间信息和时间戳控制信号；生成曝光同步信号，以及将上述曝光同步信号同时发送至第一解串器和第二解串器，以控制上述第一解串器和上述第二解串器分别采集第一障碍物图像信息和第二障碍物图像信息；将上述时间信息和上述时间戳控制信号发送至第一摄像处理芯片与第二摄像处理芯片，以控制上述第一摄像处理芯片和第二摄像处理芯片同时分别从上述第一解串器和上述第二解串器获取上述第一障碍物图像信息和上述第二障碍物图像信息，以及对上述第一障碍物图像信息和上述第二障碍物图像信息进行更新处理，得到第一同步障碍物图像信息和第二同步障碍物图像信息；从上述第一摄像处理芯片和上述第二摄像处理芯片上获取上述第一同步障碍物图像信息和上述第二同步障碍物图像信息，以及对上述第一同步障碍物图像信息和上述第二同步障碍物图像信息进行特征融合处理，得到障碍物特征信息；将上述障碍物特征信息发送至定位导航终端以控制目标车辆行驶。

[0017] 本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的域控制器，包括：第一解串器、第二解串器、第一摄像处理芯片、第二摄像处理芯片和主控芯片，其中：上述主控芯片与定位导航终端通讯连接。上述主控芯片与上述第一解串器、上述第二解串器分别通讯连接，其中，上述主控芯片用于生成曝光同步信号以及将上述曝光同步信号同时发送至上述第一解串器和上述第二解串器，上述第一解串器和上述第二解串器用于根据曝光同步信号，控制摄像机采集障碍物图像信息。上述主控芯片与上述第一摄像处理芯片、上述第二摄像处理芯片分别通讯连接。因此，上述域控制器可以通过主控芯片产生曝光同步信号以及将时间戳信号发送至各个摄像处理芯片，各个解串器在接收到主控芯片发送的曝光同步信号后，可以同步控制相连接的各个摄像机，采集障碍物图像，然后各个处理芯片可以对从解串器上接收的障碍物图像添加上时间戳信息，得到同一时刻采集的障碍物图像。由此，主控芯片可以得到同一时刻下完整的障碍物图像信息，从而，可以提高图像数据分析的准确度，进而，可以提高车辆行驶的安全度。

附图说明

[0018] 结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。

[0019] 图1是根据本公开的域控制器的一些实施例的结构示意图；

[0020] 图2是根据本公开的域控制器的另一些实施例的结构示意图；

[0021] 图3是根据本公开的域控制器的第一解串器、第二解串器、第一摄像处理芯片和第二摄像处理芯片的结构示意图；

[0022] 图4是根据本公开的车辆行驶控制方法的一些实施例的流程图。

具体实施方式

[0023] 下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

[0024] 另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

[0025] 需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

[0026] 需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

[0027] 本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

[0028] 下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

[0029] 首先，请参见图1，图1示出了根据本公开的域控制器的一些实施例的结构示意图。如图1所示，上述域控制器包括：第一解串器1、第二解串器2、第一摄像处理芯片3、第二摄像处理芯片4和主控芯片5，其中：上述主控芯片5与定位导航终端6通讯连接。其中，上述主控芯片5用于从上述定位导航终端6获取时间信息和时间戳信号。上述第一解串器1和第二解串器2可以是用于摄像机的解串器。上述定位导航终端6可以是用于为车辆导航和定位的终端。上述时间信息可以是当前时刻的日期和时间。上述时间戳信号可以表征当前时刻的日期和时间。

[0030] 作为示例，上述第一摄像处理芯片3和第二摄像处理芯片4可以是SoC（System on Chip，系统级芯片），上述主控芯片5可以是MCU（Micro controller Unit，微控制单元）。上述定位导航终端6可以是GNSS（Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统）。上述时间戳信号可以是PPS（pulse per second，秒脉冲）信号。

[0031] 在一些实施例中，上述主控芯片5与上述第一解串器1、上述第二解串器2分别通讯连接。其中，上述主控芯片5用于生成曝光同步信号以及将上述曝光同步信号同时发送至上述第一解串器1和上述第二解串器2，上述第一解串器1和上述第二解串器2用于根据曝光同步信号，控制摄像机采集障碍物图像信息。上述主控芯片5可以将上述曝光同步信号同时发送至上述第一解串器1和上述第二解串器2。上述障碍物图像信息可以包括但不限于以下至少一项：障碍物图像集。上述障碍物图像集中的每个障碍物图像可以是与上述解串器相连接的每个摄像机拍摄的。

[0032] 作为示例，上述曝光同步信号可以是Fysnc（同步）信号。

[0033] 上述主控芯片5与上述第一摄像处理芯片3、上述第二摄像处理芯片4分别通讯连接。其中，上述主控芯片5用于将上述时间戳信号发送至上述第一摄像处理芯片3和上述第二摄像处理芯片4，上述第一摄像处理芯片3和上述第二摄像处理芯片4用于根据上述时间戳信号生成时间戳信息。上述时间戳信息可以表征当前时刻的日期和时间。

[0034] 可选地，上述第一摄像处理芯片3与上述第一解串器1通讯连接。其中，上述第一摄像处理芯片3用于从上述第一解串器1上获取第一障碍物图像信息，以及将上述时间戳信息添加至上述第一障碍物图像信息中。上述第二摄像处理芯片4与上述第二解串器2通讯连接。其中，上述第二摄像处理芯片4用于从上述第二解串器2上获取第二障碍物图像信息，以及将上述时间戳信息添加至上述第二障碍物图像信息中。由此，可以得到同一时刻下的第一障碍物图像信息和第二障碍物图像信息。上述第一障碍物图像信息可以包括但不限于以下至少一项：第一障碍物图像集。上述第一障碍物图像集中的每个第一障碍物图像可以是与上述第一解串器相连接的每个摄像机拍摄的。上述第二障碍物图像信息可以包括但不限于以下至少一项：第二障碍物图像集。上述第二障碍物图像集中的每个第二障碍物图像可以是与上述第一解串器相连接的每个摄像机拍摄的。

[0035] 接下来结合图2和图1对上述域控制器进行进一步说明。图2是根据本公开的域控制器的另一些实施例的结构示意图。如图2所示，上述主控芯片5上设置有主控串行外设接口51。上述第一摄像处理芯片3上设置有第一摄像串行外设接口31。上述第二摄像处理芯片4上设置有第二摄像串行外设接口41。上述主控芯片5与上述第一摄像处理芯片3通过上述主控串行外设接口51和上述第一摄像串行外设接口31通讯连接。其中，上述主控串行外设接口51和上述第一摄像串行外设接口31用于传输上述时间信息、上述时间戳信号和上述第一障碍物图像信息。上述主控芯片5与上述第二摄像处理芯片4通过上述主控串行外设接口
51和上述第二摄像串行外设接口41通讯连接。其中，上述主控串行外设接口51和上述第二摄像串行外设接口41用于传输上述时间信息、上述时间戳信号和上述第二障碍物图像信息。

[0036] 作为示例，上述主控串行外设接口51可以是SPI（Serial Peripheral Interface，串行外围设备接口）接口。上述第一摄像串行外设接口31可以是SPI接口。上述第二摄像串行外设接口41可以是SPI接口。

[0037] 可选地，上述主控芯片5上设置有曝光同步接口52和通用异步收发接口53：上述主控芯片5与上述第一解串器1、上述第二解串器2分别通过上述曝光同步接口52通讯连接。其中，上述曝光同步接口52用于传输上述曝光同步信号。上述主控芯片5与上述定位导航终端6通过上述通用异步收发接口53通讯连接。其中，上述通用异步收发接口53用于传输上述时间信息和上述时间戳信号。

[0038] 作为示例，上述通用异步收发接口53可以是UART（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter，通用异步收发器）接口。

[0039] 上述主控芯片5的相关设计作为本公开的实施例的一个发明点，解决了背景技术提出的技术问题二“车辆行驶的安全度降低”。导致车辆行驶的安全度降低的因素往往如下：同步信号由不同的解串器内部产生，解串器之间不同步，会导致摄像头模组曝光时间不一样，从而，导致摄像头模组采集到的图像信息不同步，导致处理芯片接收到图像数据之后，给图像数据标记的时间戳未在同一时间点，从而，导致不同的处理芯片得到障碍物信息的准确度降低。如果解决了上述因素，就可以提高道路作业的安全度。为了达到这一效果，本公开可以使用主控芯片生成曝光同步信号，并通过曝光同步接口将曝光同步信号发送至各个解串器，由此，可以控制不同解串器连接的不同摄像机进行同步曝光，以便采集到同一时刻的障碍物图像，由此，可以提高摄像处理芯片为接收到的障碍物图像添加时间戳的准确度，从而，可以提高不同的处理芯片得到障碍物信息的准确度，进而，可以提高车辆行驶的安全度。

[0040] 接下来结合图3和图1对上述域控制器进行进一步说明。图3是根据本公开的域控制器的第一解串器、第二解串器、第一摄像处理芯片和第二摄像处理芯片的结构示意图。如图3所示，上述第一解串器1与第一预设数量的摄像机通讯连接。上述第二解串器2与第二预设数量的摄像机通讯连接。上述第一摄像处理芯片3上设置有第一移动处理器接口32。上述第一解串器1与上述第一摄像处理芯片3通过上述第一移动处理器32接口通讯连接。其中，上述第一移动处理器接口32用于传输上述第一障碍物图像信息。上述第二摄像处理芯片4上设置有第二移动处理器接口42。上述第二解串器2与上述第二摄像处理芯片4通过上述第二移动处理器接口42通讯连接。其中，上述第二移动处理器接口42用于传输上述第二障碍物图像信息。

[0041] 具体的，上述第一解串器1可以响应于接收到上述曝光同步信号，控制与上述第一解串器1相连接的各个摄像机拍摄第一障碍物图像，然后将得到的各个第一障碍物图像确定为第一障碍物图像信息并发送至上述第一摄像处理芯片3。上述第二解串器2可以响应于接收到上述曝光同步信号，控制与上述第二解串器1相连接的各个摄像机拍摄第二障碍物图像，然后将得到的各个第二障碍物图像确定为第二障碍物图像信息并发送至上述第二摄像处理芯片4。

[0042] 作为示例，上述第一预设数量可以是2。上述第二预设数量可以是4。上述第一移动处理器接口32和上述第二移动处理器接口42可以是MIPI（Mobile Industry Processor Interface，移动产业处理器接口）接口。上述第一障碍物图像信息和上述第二障碍物图像信息可以是MIPI格式的信息。

[0043] 实践中，上述域控制器的主控芯片5可以被配置成执行以下步骤：

[0044] 第一步，获取时间信息和时间戳控制信号。其中，可以通过主控芯片上设置的通用异步收发接口，从定位导航系统上获取上述时间信息和上述时间戳控制信号。上述时间信息可以是当前时刻的日期和时间。上述时间戳信号可以表征当前时刻的日期和时间。

[0045] 第二步，生成曝光同步信号，以及将上述曝光同步信号同时发送至第一解串器和第二解串器，以控制上述第一解串器和上述第二解串器分别采集第一障碍物图像信息和第二障碍物图像信息。其中，可以通过主控芯片上设置的曝光同步接口，将上述曝光同步信号同时发送至第一解串器和第二解串器。上述曝光同步信号可以表征上述主控芯片想要采集第一障碍物图像信息和第二障碍物图像信息。上述第一障碍物图像信息可以包括但不限于以下至少一项：第一障碍物图像集。上述第一障碍物图像集中的每个第一障碍物图像可以是与上述第一解串器相连接的每个摄像机拍摄的。上述第二障碍物图像信息可以包括但不限于以下至少一项：第二障碍物图像集。上述第二障碍物图像集中的每个第二障碍物图像可以是与上述第二解串器相连接的每个摄像机拍摄的。

[0046] 第三步，将上述时间信息和上述时间戳控制信号发送至第一摄像处理芯片与第二摄像处理芯片，以控制上述第一摄像处理芯片和第二摄像处理芯片同时分别从上述第一解串器和上述第二解串器获取上述第一障碍物图像信息和上述第二障碍物图像信息，以及对上述第一障碍物图像信息和上述第二障碍物图像信息进行更新处理，得到第一同步障碍物图像信息和第二同步障碍物图像信息。其中，可以通过上述主控芯片上设置的主控串行外设接口，将上述时间信息和上述时间戳控制信号同时发送至第一摄像处理芯片与第二摄像处理芯片。接着，上述第一摄像处理芯片可以响应于接收到上述时间戳信号，通过上述第一摄像处理芯片上设置的第一移动处理器接口，从上述第一解串器上获取上述第一障碍物图像信息，然后，可以将上述时间信息添加至上述第一障碍物图像信息中，得到上述第一同步障碍物图像信息。上述第二摄像处理芯片可以响应于接收到上述时间戳信号，通过上述第二摄像处理芯片上设置的第二移动处理器接口，从上述第二解串器上获取上述第二障碍物图像信息，然后，可以将上述时间信息添加至上述第二障碍物图像信息中，得到上述第二同步障碍物图像信息。

[0047] 第四步，从上述第一摄像处理芯片和上述第二摄像处理芯片上获取上述第一同步障碍物图像信息和上述第二同步障碍物图像信息，以及对上述第一同步障碍物图像信息和上述第二同步障碍物图像信息进行特征融合处理，得到障碍物特征信息。其中，可以通过上述主控芯片上设置的主控串行外设接口，从上述从上述第一摄像处理芯片和上述第二摄像处理芯片上获取上述第一同步障碍物图像信息和上述第二同步障碍物图像信息。

[0048] 第五步，将上述障碍物特征信息发送至定位导航终端以控制目标车辆行驶。其中，可以通过上述主控芯片上设置的通用异步收发接口将上述障碍物特征信息发送至定位导航终端以控制目标车辆行驶。上述定位导航终端可以用于依据上述障碍物特征信息，控制目标车辆行驶。上述目标车辆可以是正在行驶中的车辆。

[0049] 上述车辆行驶控制方法作为本公开的实施例的一个发明点，解决了背景技术提出的技术问题三“车辆行驶控制的实时性降低”。导致车辆行驶控制的实时性降低的因素往往如下：外同步的时间补偿方案，不同解串器获取图像的频率不同，导致主控芯片难以实时地获取每个摄像机拍摄的图像数据，从而导致得到的障碍物信息的实时性降低。如果解决了上述因素，就可以提高车辆行驶控制的实时性。为了达到这一效果，本公开包括的域控制器可以首先，获取时间信息和时间戳控制信号。其次，生成曝光同步信号，以及将上述曝光同步信号同时发送至第一解串器和第二解串器，以控制上述第一解串器和上述第二解串器分别采集第一障碍物图像信息和第二障碍物图像信息。由此，第一解串器和第二解串器可以同时控制相连接的摄像机采集障碍物图像。然后，将上述时间信息和上述时间戳控制信号发送至第一摄像处理芯片与第二摄像处理芯片，以控制上述第一摄像处理芯片和第二摄像处理芯片同时分别从上述第一解串器和上述第二解串器获取上述第一障碍物图像信息和上述第二障碍物图像信息，以及对上述第一障碍物图像信息和上述第二障碍物图像信息进行更新处理，得到第一同步障碍物图像信息和第二同步障碍物图像信息。由此，摄像处理芯片可以为同时采集的各个障碍物图像添加时间戳信息，以表征各个障碍物图像为同一时刻采集的。接着，从上述第一摄像处理芯片和上述第二摄像处理芯片上获取上述第一同步障碍物图像信息和上述第二同步障碍物图像信息，以及对上述第一同步障碍物图像信息和上述第二同步障碍物图像信息进行特征融合处理，得到障碍物特征信息。由此，可以对得到各个障碍物图像中的特征信息。最后，将上述障碍物特征信息发送至定位导航终端以控制目标车辆行驶。由此，可以依据障碍物图像中的障碍物特征信息控制车辆行驶。因此，在域控制器的内部，可以通过主控芯片产生同步信号，通过解串器控制外部摄像机曝光，以采集障碍物图像。由此，摄像处理芯片可以无需计算采集图像数据的时间与主控芯片之间的时间差，主控芯片可以实时地获取障碍物图像并对障碍物图像进行处理。从而，可以提高得到的障碍物信息的实时性，进而，可以提高车辆行驶控制的实时性。

[0050] 本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的域控制器，包括：第一解串器、第二解串器、第一摄像处理芯片、第二摄像处理芯片和主控芯片，其中：上述主控芯片与定位导航终端通讯连接。上述主控芯片与上述第一解串器、上述第二解串器分别通讯连接，其中，上述主控芯片用于生成曝光同步信号以及将上述曝光同步信号同时发送至上述第一解串器和上述第二解串器，上述第一解串器和上述第二解串器用于根据曝光同步信号，控制摄像机采集障碍物图像信息。上述主控芯片与上述第一摄像处理芯片、上述第二摄像处理芯片分别通讯连接。因此，上述域控制器可以通过主控芯片产生曝光同步信号以及将时间戳信号发送至各个摄像处理芯片，各个解串器在接收到主控芯片发送的曝光同步信号后，可以同步控制相连接的各个摄像机，采集障碍物图像，然后各个处理芯片可以对从解串器上接收的障碍物图像添加上时间戳信息，得到同一时刻采集的障碍物图像。由此，主控芯片可以得到同一时刻下完整的障碍物图像信息，从而，可以提高图像数据分析的准确度，进而，可以提高车辆行驶的安全度。

[0051] 接着参考图4，本公开还提供一种用于上述各实施例的域控制器的车辆行驶控制方法，如图4所示，其示出了本公开的车辆行驶控制方法的一些实施例的流程图400。该车辆行驶控制方法可以包括以下步骤：

[0052] 步骤401，获取时间信息和时间戳控制信号。

[0053] 在一些实施例中，域控制器的主控芯片可以通过主控芯片上设置的通用异步收发接口，从定位导航系统上获取上述时间信息和上述时间戳控制信号。其中，上述时间信息可以是当前时刻的日期和时间。上述时间戳信号可以表征当前时刻的日期和时间。

[0054] 步骤402，生成曝光同步信号，以及将曝光同步信号发送至第一解串器和第二解串器，以控制上述第一解串器和上述第二解串器分别采集第一障碍物图像信息和第二障碍物图像信息。

[0055] 在一些实施例中，上述主控芯片可以生成曝光同步信号，以及将上述曝光同步信号同时发送至第一解串器和第二解串器，以控制上述第一解串器和上述第二解串器分别采集第一障碍物图像信息和第二障碍物图像信息。其中，上述主控芯片可以通过主控芯片上设置的曝光同步接口，将上述曝光同步信号同时发送至第一解串器和第二解串器。上述曝光同步信号可以表征上述主控芯片想要采集第一障碍物图像信息和第二障碍物图像信息。上述第一障碍物图像信息可以包括但不限于以下至少一项：第一障碍物图像集。上述第一障碍物图像集中的每个第一障碍物图像可以是与上述第一解串器相连接的每个摄像机拍摄的。上述第二障碍物图像信息可以包括但不限于以下至少一项：第二障碍物图像集。上述第二障碍物图像集中的每个第二障碍物图像可以是与上述第二解串器相连接的每个摄像机拍摄的。

[0056] 可选地，上述第一解串器和上述第二解串器可以通过以下步骤采集第一障碍物图像信息和第二障碍物图像信息：

[0057] 第一步，上述第一解串器响应于接收到上述曝光同步信号，控制与上述第一解串器相连接的每个摄像机同时采集第一障碍物图像，得到第一障碍物图像集。其中，上述第一解串器可以将预设的采集开始命令同时发送至与上述第一解串器相连接的各个摄像机，以控制与上述第一解串器相连接的每个摄像机同时采集第一障碍物图像。这里，上述预设的采集开始命令可以表征上述第一解串器想要采集第一障碍物图像。

[0058] 第二步，上述第一解串器将上述第一障碍物图像集确定为上述第一障碍物图像信息。

[0059] 第三步，上述第二解串器响应于接收到上述曝光同步信号，控制与上述第二解串器相连接的每个摄像机同时采集第二障碍物图像，得到第二障碍物图像集。其中，上述第二解串器可以将预设的采集开始命令同时发送至与上述第二解串器相连接的各个摄像机，以控制与上述第一解串器相连接的每个摄像机同时采集第二障碍物图像。这里，上述预设的采集开始命令可以表征上述第二解串器想要采集第二障碍物图像。

[0060] 第四步，上述第二解串器将上述第二障碍物图像集确定为上述第二障碍物图像信息。

[0061] 步骤403，将时间信息和时间戳控制信号发送至第一摄像处理芯片与第二摄像处理芯片，以控制第一摄像处理芯片和第二摄像处理芯片同时分别从第一解串器和第二解串器获取第一障碍物图像信息和第二障碍物图像信息，以及对第一障碍物图像信息和第二障碍物图像信息进行更新处理，得到第一同步障碍物图像信息和第二同步障碍物图像信息。

[0062] 在一些实施例中，上述主控芯片可以将上述时间信息和上述时间戳控制信号发送至第一摄像处理芯片与第二摄像处理芯片，以控制上述第一摄像处理芯片和第二摄像处理芯片同时分别从上述第一解串器和上述第二解串器获取上述第一障碍物图像信息和上述第二障碍物图像信息，以及对上述第一障碍物图像信息和上述第二障碍物图像信息进行更新处理，得到第一同步障碍物图像信息和第二同步障碍物图像信息。其中，可以通过上述主控芯片上设置的主控串行外设接口，将上述时间信息和上述时间戳控制信号同时发送至第一摄像处理芯片与第二摄像处理芯片。接着，上述第一摄像处理芯片可以响应于接收到上述时间戳信号，通过上述第一摄像处理芯片上设置的第一移动处理器接口，从上述第一解串器上获取上述第一障碍物图像信息，然后，可以将上述时间信息添加至上述第一障碍物图像信息中，得到上述第一同步障碍物图像信息。上述第二摄像处理芯片可以响应于接收到上述时间戳信号，通过上述第二摄像处理芯片上设置的第二移动处理器接口，从上述第二解串器上获取上述第二障碍物图像信息，然后，可以将上述时间信息添加至上述第二障碍物图像信息中，得到上述第二同步障碍物图像信息。

[0063] 步骤404，从第一摄像处理芯片和第二摄像处理芯片上获取第一同步障碍物图像信息和第二同步障碍物图像信息，以及对第一同步障碍物图像信息和第二同步障碍物图像信息进行特征融合处理，得到障碍物特征信息。

[0064] 在一些实施例中，上述主控芯片可以从上述第一摄像处理芯片和上述第二摄像处理芯片上获取上述第一同步障碍物图像信息和上述第二同步障碍物图像信息，以及对上述第一同步障碍物图像信息和上述第二同步障碍物图像信息进行特征融合处理，得到障碍物特征信息。其中，可以通过上述主控芯片上设置的主控串行外设接口，从上述从上述第一摄像处理芯片和上述第二摄像处理芯片上获取上述第一同步障碍物图像信息和上述第二同步障碍物图像信息。

[0065] 在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述主控芯片对上述第一同步障碍物图像信息和上述第二同步障碍物图像信息进行特征融合处理，得到障碍物特征信息，可以包括以下步骤：

[0066] 第一步，将上述第一同步障碍物图像信息包括的第一障碍物图像集中的各个第一障碍物图像和上述第二同步障碍物图像信息包括的第二障碍物图像集中的各个第二障碍物图像、确定为障碍物图像集。

[0067] 第二步，将上述障碍物图像集中每个障碍物图像输入至预先训练的障碍物特征融合网络以生成障碍物图像特征信息，得到障碍物图像特征信息集。其中，上述预先训练的障碍物特征融合网络可以包括但不限于以下至少一项：位置信息提取模块、语义信息提取模块、注意力模块和通道融合模块。

[0068] 具体的，上述位置信息提取模块可以包括但不限于以下至少一项：第一位置卷积层、第二位置卷积层和第三位置卷积层。上述第一位置卷积层、上述第二位置卷积层和上述第三位置卷积层可以用于执行卷积操作。

[0069] 上述语义信息提取模块可以包括但不限于以下至少一项：第一语义卷积层和第二语义卷积层。上述第一语义卷积层和上述第二语义卷积层可以用于执行卷积操作。

[0070] 上述注意力模块可以包括但不限于以下至少一项：平均池化层、注意力激活层、第一注意力卷积层、第二注意力卷积层、第三注意力卷积层、第一注意力归一层和第二注意力归一层。上述注意力平均池化层可以用于执行平均池化操作。上述第一注意力卷积层、上述第二注意力卷积层和上述第三注意力卷积层可以用于执行卷积操作。

[0071] 作为示例，上述注意力激活层可以是ReLU（Rectified Linear Unit，线性整流函数）函数。上述第一注意力归一层和上述第二注意力归一层可以是Sigmoid（归一）函数。

[0072] 上述通道融合模块可以包括但不限于以下至少一项：第一升维卷积层、第二升维卷积层、第一降维卷积层、第二降维卷积层、第一深度可分离卷积层、第二深度可分离卷积层、第三深度可分离卷积层、第一上采样层、第二上采样层、融合平均池化层、第一归一化层、第二归一化层、批量归一化层。这里，上述第一升维卷积层和上述第二升维卷积层可以用于执行升维卷积操作。上述第一降维卷积层和上述第二降维卷积层可以用于执行降维卷积操作。上述第一深度可分离卷积层、上述第二深度可分离卷积层和上述第三深度可分离卷积层可以用于执行深度可分离卷积操作。上述融合平均池化层可以用于执行平均池化操作。上述批量归一化层可以用于执行批量归一化操作。上述批量归一化层可以包括但不限于以下至少一项：全连接层和卷积层。

[0073] 作为示例，上述第一归一化层和上述第二归一化层可以是Sigmoid函数。

[0074] 第三步，将上述障碍物图像特征信息集确定为上述障碍物特征信息。

[0075] 在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述主控芯片对上述第一同步障碍物图像信息和上述第二同步障碍物图像信息进行特征融合处理，得到障碍物特征信息，可以包括以下步骤：

[0076] 第一步，将上述障碍物图像输入至上述障碍物特征融合网络包括的位置信息提取模块，得到障碍物位置信息。其中，上述位置信息提取模块包括的第一位置卷积层、第二位置卷积层和第三位置卷积层可以依次对上述障碍物图像执行卷积操作，得到上述障碍物位置信息。上述障碍物位置信息可以包括但不限于以下至少一项：障碍物位置向量。

[0077] 第二步，将上述障碍物位置信息输入至上述障碍物特征融合网络包括的注意力模块，得到障碍物位置特征信息。其中，首先，上述注意力模块包括的平均池化层、第一注意力卷积层、注意力激活层、第二注意力卷积层和第一注意力归一层依次对上述障碍物位置信息包括的障碍物位置向量进行池化操作、卷积操作、激活操作和归一化操作，得到第一注意力位置向量。然后，可以将上述障碍物位置向量与上述第一注意力位置向量的乘积确定为第二注意力位置向量。接着，上述注意力模块包括的第三注意力卷积层和第二注意力归一层可以依次对对上述第二注意力位置向量执行卷积操作和归一化操作，得到第三注意力位置向量。最后，可以将上述第二注意力位置向量和上述第三注意力位置向量的乘积，确定为上述障碍物位置特征信息。上述障碍物位置特征信息可以包括但不限于以下至少一项：障碍物位置特征向量。

[0078] 第三步，将上述障碍物位置信息输入至上述障碍物特征融合网络包括的语义信息提取模块，得到障碍物语义信息。其中，上述语义信息提取模块包括的第一语义卷积层和第二语义卷积层可以依次对上述障碍物位置信息执行卷积操作，得到上述障碍物位置信息。

[0079] 第四步，将上述障碍物语义信息输入至上述障碍物特征融合网络包括的注意力模块，得到障碍物语义特征信息。其中，上述得到障碍物语义特征信息的具体实现及其所带来的技术效果，可以参考上述实施例中的步骤404，在此不再赘述。上述障碍物语义特征信息可以包括但不限于以下至少一项：障碍物语义特征向量。

[0080] 第五步，将上述障碍物位置特征信息和上述障碍物语义特征信息输入至上述障碍物特征融合网络包括的通道融合模块，得到上述障碍物图像特征信息。其中，上述通道融合模块可以对上述障碍物位置特征信息和上述障碍物语义特征信息执行以下融合子步骤：

[0081] 第一子步骤，上述通道融合模块包括的第一升维卷积层和第一深度可分离卷积层可以依次对上述障碍物位置特征信息包括的障碍物位置特征向量执行升维卷积操作和深度可分离卷积操作，得到第一位置融合向量。

[0082] 第二子步骤，上述通道融合模块包括的第一降维卷积层和第一上采样层可以依次对上述障碍物语义信息包括的障碍物语义特征向量执行降维卷积操作和上采样操作，得到第一语义融合向量。

[0083] 第三子步骤，上述通道融合模块包括的第二深度可分离卷积层和融合平均池化层、可以对上述第一位置融合向量与第一位置融合向量的和、执行深度可分离卷积操作和平均池化操作，得到第一特征融合向量。

[0084] 第四子步骤，上述通道融合模块包括的第二上采样层、第二降维卷积层和第一归一化层可以依次对上述第一特征融合向量执行上采样操作、降维卷积操作和归一化操作，得到第二位置融合向量。

[0085] 第五子步骤，上述通道融合模块包括的第三深度可分离卷积层、第二升维卷积层和第二归一化层可以依次对上述第一特征融合向量执行深度可分离卷积操作、升维卷积操作和归一化操作，得到第二语义融合向量。

[0086] 第六子步骤，上述通道融合模块可以将上述第二位置融合向量与上述障碍物位置特征向量的乘积确定为第三位置融合向量。

[0087] 第七子步骤，上述通道融合模块可以将上述第二语义融合向量与上述障碍物语义特征向量的乘积确定为第三语义融合向量。

[0088] 第八子步骤，上述通道融合模块包括的批量归一化层可以对上述第三位置融合向量与上述第三语义融合向量的和执行批量归一化操作，得到上述障碍物图像特征信息。

[0089] 可选地，上述障碍物特征融合网络可以是通过以下步骤训练得到的：

[0090] 第一步，获取训练样本集和初始障碍物特征融合网络。其中，上述训练样本集中的每个训练样本包括：样本障碍物图像和样本障碍物图像特征信息，上述初始障碍物特征融合网络包括：初始位置信息提取模块、初始语义信息提取模块、初始注意力模块和初始通道融合模块。上述主控芯片可以通过有线连接或无线连接的方式，从存储终端上获取上述训练样本集和上述初始障碍物特征融合网络。上述存储终端可以是用于存储训练样本集和初始障碍物特征融合网络的终端。

[0091] 第二步，从上述训练样本集中选取训练样本，执行以下训练子步骤：

[0092] 第一子步骤，将训练样本包括的样本障碍物图像输入至初始障碍物特征融合网络包括的初始位置信息提取模块，得到初始障碍物位置信息。其中，上述得到初始障碍物位置信息的具体实现及其所带来的技术效果，可以参考上述实施例中的步骤404，在此不再赘述。

[0093] 第二子步骤，将初始障碍物位置信息输入至初始障碍物特征融合网络包括的初始注意力模块，得到初始障碍物位置特征信息。其中，上述得到初始障碍物位置特征信息的具体实现及其所带来的技术效果，可以参考上述实施例中的步骤404，在此不再赘述。

[0094] 第三子步骤，基于第一预设损失函数，确定初始障碍物位置特征信息与训练样本包括的样本障碍物图像特征信息之间的第一样本差异值。

[0095] 作为示例，上述第一预设损失函数可以是交叉熵损失函数。

[0096] 第四子步骤，将初始障碍物位置信息输入至初始障碍物特征融合网络包括的初始语义信息提取模块，得到初始障碍物语义信息。其中，上述得到初始障碍物语义信息的具体实现及其所带来的技术效果，可以参考上述实施例中的步骤404，在此不再赘述。

[0097] 第五子步骤，将初始障碍物语义信息输入至初始障碍物特征融合网络包括的初始注意力模块，得到初始障碍物语义特征信息。其中，上述得到初始障碍物语义特征信息的具体实现及其所带来的技术效果，可以参考上述实施例中的步骤404，在此不再赘述。

[0098] 第六子步骤，基于第二预设损失函数，确定初始障碍物语义特征信息与训练样本包括的样本障碍物图像特征信息之间的第二样本差异值。

[0099] 作为示例，上述第二预设损失函数可以是交叉熵损失函数。

[0100] 第七子步骤，将初始障碍物位置特征信息和初始障碍物语义特征信息输入至初始障碍物特征融合网络包括的初始通道融合模块，得到初始障碍物图像特征信息。其中，上述得到初始障碍物图像特征信息的具体实现及其所带来的技术效果，可以参考上述实施例中的步骤404，在此不再赘述。

[0101] 第八子步骤，基于第三预设损失函数，确定初始障碍物图像特征信息与训练样本包括的样本障碍物图像特征信息之间的第三样本差异值。

[0102] 作为示例，上述第三预设损失函数可以是交叉熵损失函数。

[0103] 第九子步骤，将第一样本差异值、第二样本差异值和第三样本差异值的和确定为障碍物特征融合差异值。

[0104] 第十子步骤，响应于确定障碍物特征融合差异值小于目标值，将初始障碍物特征融合网络确定为障碍物特征融合网络。

[0105] 可选地，上述主控芯片还可以响应于确定障碍物特征融合差异值大于等于目标值，调整初始障碍物特征融合网络中的相关参数，将调整后的初始障碍物特征融合网络确定为初始障碍物特征融合网络，以及从上述训练样本集中选取训练样本，以供再次执行上述训练步骤。其中，可以通过预设的调整算法，调整初始障碍物特征融合网络中的相关参数。

[0106] 作为示例，上述预设的调整算法可以是梯度下降算法。

[0107] 上述步骤404的相关内容作为本公开的实施例的一个发明点，解决了背景技术提出的技术问题四“车辆行驶控制的准确度降低”。导致车辆行驶的安全度降低的因素往往如下：对图像提取语义信息的过程中，容易造成底层特征的丢失，从而导致提取到的障碍物信息的准确度降低。如果解决了上述因素，就可以提高车辆行驶控制的准确度。为了达到这一效果，本公开可以通过上述障碍物特征融合网络包括的位置信息提取模块，得到障碍物图像中低维度的信息。以及，可以通过上述障碍物特征融合网络包括的语义信息提取模块，得到障碍物图像中高维度的信息。然后，可以通过上述障碍物特征融合网络包括的注意力模块，提取出低纬度信息中可以表征障碍物特征的低维度特征信息和高纬度信息中可以表征障碍物特征的高维度特征信息。最后，可以通过上述障碍物特征融合网络包括的通道融合模块，对低维度特征信息和高维度特征信息进行融合，得到障碍物图像中的障碍物图像特征信息。因此，与提取单一的低维度信息或提取单一的高纬度信息相比，对低维度信息和高纬度信息进行特征提取和融合，可以提高得到障碍物图像特征信息的准确度，从而，可以提高车辆行驶控制的准确度。

[0108] 步骤405，将上述障碍物特征信息发送至定位导航终端以控制目标车辆行驶。

[0109] 在一些实施例中，上述主控芯片可以将上述障碍物特征信息发送至定位导航终端以控制目标车辆行驶。其中，可以通过上述主控芯片上设置的通用异步收发接口将上述障碍物特征信息发送至定位导航终端以控制目标车辆行驶。上述定位导航终端可以用于依据上述障碍物特征信息，控制目标车辆行驶。上述目标车辆可以是正在行驶中的车辆。

[0110] 上述车辆行驶控制方法作为本公开的实施例的一个发明点，解决了背景技术提出的技术问题三“车辆行驶控制的实时性降低”。导致车辆行驶控制的实时性降低的因素往往如下：外同步的时间补偿方案，不同解串器获取图像的频率不同，导致主控芯片难以实时地获取每个摄像机拍摄的图像数据，从而导致得到的障碍物信息的实时性降低。如果解决了上述因素，就可以提高车辆行驶控制的实时性。为了达到这一效果，本公开包括的域控制器可以首先，获取时间信息和时间戳控制信号。其次，生成曝光同步信号，以及将上述曝光同步信号同时发送至第一解串器和第二解串器，以控制上述第一解串器和上述第二解串器分别采集第一障碍物图像信息和第二障碍物图像信息。由此，第一解串器和第二解串器可以同时控制相连接的摄像机采集障碍物图像。然后，将上述时间信息和上述时间戳控制信号发送至第一摄像处理芯片与第二摄像处理芯片，以控制上述第一摄像处理芯片和第二摄像处理芯片同时分别从上述第一解串器和上述第二解串器获取上述第一障碍物图像信息和上述第二障碍物图像信息，以及对上述第一障碍物图像信息和上述第二障碍物图像信息进行更新处理，得到第一同步障碍物图像信息和第二同步障碍物图像信息。由此，摄像处理芯片可以为同时采集的各个障碍物图像添加时间戳信息，以表征各个障碍物图像为同一时刻采集的。接着，从上述第一摄像处理芯片和上述第二摄像处理芯片上获取上述第一同步障碍物图像信息和上述第二同步障碍物图像信息，以及对上述第一同步障碍物图像信息和上述第二同步障碍物图像信息进行特征融合处理，得到障碍物特征信息。由此，可以对得到各个障碍物图像中的特征信息。最后，将上述障碍物特征信息发送至定位导航终端以控制目标车辆行驶。由此，可以依据障碍物图像中的障碍物特征信息控制车辆行驶。因此，在域控制器的内部，可以通过主控芯片产生同步信号，通过解串器控制外部摄像机曝光，以采集障碍物图像。由此，摄像处理芯片可以无需计算采集图像数据的时间与主控芯片之间的时间差，主控芯片可以实时地获取障碍物图像并对障碍物图像进行处理。从而，可以提高得到的障碍物信息的实时性，进而，可以提高车辆行驶控制的实时性。

[0111] 以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。