本申请公开了一种过弯定子模组及磁驱输送系统，过弯定子模组包括过弯定子，过弯定子包括过弯定子本体以及设置于过弯定子本体的过弯电枢绕组；过弯电枢绕组包括避让部以及弧形过弯部，避让部包括第一端部、第二端部以及位于第一端部与第二端部之间的第一内侧面和第一外侧面，弧形过弯部包括第二内侧面以及第二外侧面，第一端部用于与直线定子模组的直线电枢绕组拼接，第一内侧面与第二内侧面连接，第二端部用于与弧形过弯部拼接；第一内侧面由第一端部向靠近第二端部的方向，且向靠近第一外侧面的方向倾斜延伸。使得动子的第三槽壁与过弯电枢绕组的第一外侧面之间可以始终保持较大间距，防止第三槽壁与第一内侧面相撞导致过弯电枢绕组损坏。
1.一种过弯定子模组，其特征在于，用于驱动动子沿所述过弯定子模组的延伸方向移动，所述过弯定子模组包括过弯定子，所述过弯定子包括：过弯定子本体；
过弯电枢绕组，设置于所述过弯定子本体，所述过弯电枢绕组包括避让部以及弧形过弯部，所述避让部与所述弧形过弯部沿所述过弯电枢绕组的延伸方向排布，所述避让部包括第一端部、第二端部以及位于所述第一端部与所述第二端部之间的第一内侧面和第一外侧面，所述弧形过弯部包括第二内侧面以及第二外侧面，所述第一端部用于与直线定子模组的直线电枢绕组拼接，所述第一内侧面与所述第二内侧面连接，所述第二端部用于与所述弧形过弯部拼接；
其中，所述第二内侧面的弧形轮廓具有第一圆心，所述第一内侧面由所述第一端部向靠近所述第二端部的方向，且向靠近所述第一外侧面的方向倾斜延伸，以使所述第一内侧面与所述第一圆心沿所述第一端部的宽度方向的间距逐渐增大。
2.根据权利要求1所述的过弯定子模组，其特征在于，所述第一内侧面为斜平面。
3.根据权利要求1所述的过弯定子模组，其特征在于，所述第一内侧面为内凹的曲面。
4.根据权利要求1所述的过弯定子模组，其特征在于，所述避让部的宽度由所述第一端部向所述第二端部的方向逐渐减小。
5.根据权利要求1所述的过弯定子模组，其特征在于，所述第一端部的宽度等于与所述避让部拼接的所述直线电枢绕组的宽度，或/和，所述弧形过弯部的宽度与所述第二端部的宽度相同。
6.根据权利要求1所述的过弯定子模组，其特征在于，所述避让部设置有两个，且两个所述避让部分别位于所述弧形过弯部的两端。
7.根据权利要求1所述的过弯定子模组，其特征在于，所述第二外侧面的弧形轮廓具有第二圆心，所述第一圆心与所述第二圆心重合。
8.根据权利要求1所述的过弯定子模组，其特征在于，所述过弯定子包括多个线圈绕组，多个所述线圈绕组沿所述过弯电枢绕组的延伸方向排布；
其中，所述避让部和所述弧形过弯部均具有所述线圈绕组。
9.根据权利要求8所述的过弯定子模组，其特征在于，每一所述线圈绕组均包括沿所述过弯电枢绕组的延伸方向依次排布的U相线圈、V相线圈以及W相线圈。
10.根据权利要求9所述的过弯定子模组，其特征在于，所述避让部与所述弧形过弯部一体成型，所述过弯定子还包括电路板，所有所述线圈绕组均设置有一个所述电路板上。
11.根据权利要求9所述的过弯定子模组，其特征在于，所述过弯定子还包括位于所述避让部的第一电路板以及位于所述弧形过弯部的第二电路板，所述避让部的线圈绕组位于所述第一电路板，所述弧形过弯部的线圈绕组位于所述第二电路板。
12.根据权利要求8所述的过弯定子模组，其特征在于，多个所述线圈绕组中的第一线圈绕组与第二线圈绕组相邻设置，第一线圈绕组包括第一U相线圈、第一V相线圈以及第一W相线圈，第二线圈绕组包括第二U相线圈、第二V相线圈以及第二W相线圈；
其中，所述第一U相线圈与第一W相线圈以及第二V相线圈位于同一层且依次排布，第一V相线圈与第二U相线圈以及第二W相线圈位于同一层且依次排布。
13.根据权利要求1所述的过弯定子模组，其特征在于，所述过弯电枢绕组具有用于与所述动子的永磁体相对设置的耦合面，所述耦合面位于所述过弯电枢绕组的内侧面与所述过弯电枢绕组的外侧面之间，所述耦合面水平设置。
14.根据权利要求1所述的过弯定子模组，其特征在于，所述过弯电枢绕组具有用于与所述动子的永磁体耦合的耦合端以及用于与所述过弯定子本体连接的连接端，所述耦合端具有所述第一内侧面以及所述第二内侧面，所述连接端具有所述第一外侧面以及所述第二外侧面。
15.根据权利要求1所述的过弯定子模组，其特征在于，所述过弯定子模组还包括：
过弯导轨，设置于所述过弯电枢绕组的侧方且与所述过弯定子本体连接，所述过弯导轨的延伸方向与所述过弯电枢绕组的延伸方向相同，所述过弯导轨用于供所述动子的滚轮滚动。
16.根据权利要求15所述的过弯定子模组，其特征在于，所述过弯电枢绕组具有用于与动子的永磁体相对设置的耦合面，所述耦合面位于所述过弯电枢绕组的内侧面与所述过弯电枢绕组的外侧面之间；所述过弯电枢绕组还具有用于与动子的永磁体耦合的耦合端以及用于与所述过弯定子本体连接的连接端，所述耦合端具有所述第一内侧面以及所述第二内侧面，所述连接端具有所述第一外侧面以及所述第二外侧面；
其中，所述耦合面及所述过弯导轨水平设置，且所述过弯导轨位于所述过弯电枢绕组的下方；或，
所述耦合面及所述过弯导轨水平设置，所述过弯导轨位于所述过弯定子本体的上方或下方；或，
所述耦合面及所述过弯导轨垂直设置，所述过弯导轨位于所述连接端。
17.根据权利要求15所述的过弯定子模组，其特征在于，所述过弯导轨包括弧形输送段，所述弧形输送段与所述弧形过弯部位置相对，所述弧形输送段具有弧形内侧面以及弧形外侧面；
其中，所述第二内侧面的弧形轮廓具有第一圆心，所述第二外侧面的弧形轮廓具有第二圆心，所述弧形内侧面的弧形轮廓具有第三圆心，所述弧形外侧面的弧形轮廓具有第四圆心，所述第一圆心、所述第二圆心、第三圆心以及所述第四圆心均重合。
18.根据权利要求15所述的过弯定子模组，其特征在于，所述过弯导轨包括弧形输送段，所述过弯电枢绕组上与所述第二内侧面以及所述第二外侧面对应的部分与所述弧形输送段位置相对，所述弧形输送段具有弧形内侧面以及弧形外侧面；
其中，所述第二内侧面的弧形轮廓具有第一圆心，所述第二外侧面的弧形轮廓具有第二圆心，所述弧形内侧面的弧形轮廓具有第五圆心，所述弧形外侧面包括沿所述过弯导轨的延伸方向依次排布且依次连接第一外弧面、第二外弧面以及第三外弧面，所述第一外弧面的弧形轮廓具有第六圆心，所述第二外弧面的弧形轮廓具有第七圆心，所述第三外弧面的弧形轮廓具有第八圆心，所述第五圆心以及所述第七圆心均与所述第一圆心以及所述第二圆心重合，所述第六圆心与所述第八圆心均与所述第一圆心错位设置。
19.根据权利要求18所述的过弯定子模组，其特征在于，所述第一外弧面与所述第二外弧面相切，或/和，所述第三外弧面与所述第二外弧面相切。
20.根据权利要求18所述的过弯定子模组，其特征在于，所述过弯导轨还包括第一直线段以及第二直线段，所述第一直线段、所述弧形输送段以及所述第二直线段沿所述过弯导轨的延伸方向依次排布且依次连接，所述第一直线段或/和所述第二直线段与所述避让部位置相对，所述第一直线段以及所述第二直线段用于分别与直线定子模组的直线导轨拼接；
其中，所述第一直线段的内侧面为与所述弧形内侧面相切的平面或/和所述第二直线段的内侧面为与所述弧形内侧面相切的平面；或/和，所述第一直线段的外侧面为与所述第一外弧面相切的平面或/和所述第二直线段的外侧面为与所述第三外弧面相切的平面。
21.根据权利要求20所述的过弯定子模组，其特征在于，所述动子包括第一滚轮、第二滚轮、第三滚轮以及第四滚轮，所述第一滚轮与所述第二滚轮用于设置于所述过弯导轨的外侧，且沿所述过弯导轨的延伸方向间隔排布；所述第三滚轮与所述第四滚轮用于设置于所述过弯导轨的内侧，且沿所述过弯导轨的延伸方向间隔排布；
其中，所述第一滚轮与所述第二滚轮之间的间距，小于所述第三滚轮与所述第四滚轮之间的间距。
22.根据权利要求21所述的过弯定子模组，其特征在于，所述第一直线段的内侧面与所述第一外弧面具有第一切点，当所述第一切点与所述第四滚轮的轴心线位于同一平面时，所述第三滚轮与所述过弯导轨的接触位置为所述第一直线段与所述直线导轨的连接处。
23.根据权利要求21所述的过弯定子模组，其特征在于，当所述第一滚轮以及所述第二滚轮均与所述第二外弧面接触时，所述第一滚轮以及所述第二滚轮的外轮廓均与所述第二外弧面相切，所述第三滚轮以及所述第四滚轮的外轮廓均与所述弧形内侧面相切。
24.根据权利要求21所述的过弯定子模组，其特征在于，所述第二直线段的内侧面与所述第三外弧面具有第二切点，当所述第二切点与所述第三滚轮的轴心线位于同一平面时，所述第四滚轮与所述过弯导轨的接触位置为所述第二直线段与所述直线导轨的连接处。
25.根据权利要求21所述的过弯定子模组，其特征在于，所述第一直线段的内侧面与所述第一直线段的外侧面之间的间距，以及所述第二直线段的内侧面与所述第二直线段的外侧面之间的间距均为L1，所述弧形内侧面与所述第二外弧面之间的间距为L2，L1＞L2或L1＝L2。
26.一种磁驱输送系统，其特征在于，包括动子、直线定子模组以及如权利要求1至14中任一项所述的过弯定子模组，所述过弯定子模组与所述直线定子模组拼接以形成一输送装置，所述输送装置用于驱动所述动子沿所述输送装置的延伸方向移动；
其中，所述直线定子模组包括直线定子，所述直线定子包括直线定子本体以及直线电枢绕组，所述直线定子本体与所述过弯定子本体拼接，所述直线电枢绕组与所述过弯电枢绕组的避让部拼接。
27.根据权利要求26所述的磁驱输送系统，其特征在于，所述动子包括基座，所述基座具有容纳槽，所述容纳槽沿第一预设方向延伸以贯穿所述基座的两端，且所述容纳槽沿第二预设方向延伸，以在所述基座的一侧上形成供直线电枢绕组以及所述过弯电枢绕组出入容纳槽的槽口，所述第二预设方向与所述第一预设方向垂直；所述容纳槽包括第一槽壁、第二槽壁以及第三槽壁，所述第三槽壁与所述槽口相对设置，所述第一槽壁与所述第二槽壁相对设置，且分别位于所述第三槽壁的两侧；
其中，所述第一槽壁或/和所述第二槽壁上设置有永磁体，所述动子位于所述直线定子模组时，所述永磁体与所述直线电枢绕组相对设置；所述动子位于所述过弯定子模组时，所述永磁体与所述过弯电枢绕组相对设置。
28.根据权利要求27所述的磁驱输送系统，其特征在于，所述动子位于所述直线定子模组时，所述第三槽壁与所述直线电枢绕组之间具有间隙。
29.根据权利要求26所述的磁驱输送系统，其特征在于，所述动子上设置有第一传感器，所述直线定子模组以及所述过弯定子模组上均设置有第二传感器，所述第二传感器用于与所述第一传感器配合，以对所述动子的位置进行检测。
30.一种磁驱输送系统，其特征在于，包括动子、直线定子模组以及如权利要求15至25中任一项所述的过弯定子模组，所述过弯定子模组与所述直线定子模组拼接以形成一输送装置，所述输送装置用于驱动所述动子沿所述输送装置的延伸方向移动；
其中，所述直线定子模组包括直线定子以及直线导轨，所述直线定子包括直线定子本体以及直线电枢绕组，所述直线定子本体与所述过弯定子本体拼接，所述直线电枢绕组与所述过弯电枢绕组的避让部拼接，所述直线导轨与所述过弯导轨拼接。
31.根据权利要求30所述的磁驱输送系统，其特征在于，所述动子包括基座，所述基座具有容纳槽，所述容纳槽沿第一预设方向延伸以贯穿所述基座的两端，且所述容纳槽沿第二预设方向延伸，以在所述基座的一侧上形成供直线电枢绕组以及所述过弯电枢绕组出入容纳槽的槽口，所述第二预设方向与所述第一预设方向垂直；所述容纳槽包括第一槽壁、第二槽壁以及第三槽壁，所述第三槽壁与所述槽口相对设置，所述第一槽壁与所述第二槽壁相对设置，且分别位于所述第三槽壁的两侧；
其中，所述第一槽壁或/和所述第二槽壁上设置有永磁体，所述动子位于所述直线定子模组时，所述永磁体与所述直线电枢绕组相对设置；所述动子位于所述过弯定子模组时，所述永磁体与所述过弯电枢绕组相对设置。
32.根据权利要求31所述的磁驱输送系统，其特征在于，所述动子位于所述直线定子模组时，所述第三槽壁与所述直线电枢绕组之间具有间隙。
33.根据权利要求30所述的磁驱输送系统，其特征在于，所述动子上设置有第一传感器，所述直线定子模组以及所述过弯定子模组上均设置有第二传感器，所述第二传感器用于与所述第一传感器配合，以对所述动子的位置进行检测。
过弯定子模组及磁驱输送系统
技术领域
[0001] 本申请涉及磁力驱动技术领域，尤其涉及一种过弯定子模组及磁驱输送系统。
背景技术
[0002] 在以磁动力作为动力驱动的磁驱输送系统中，输送装置的过弯处通常会设置有弧形的过弯定子模组，动子通过过弯定子模组实现换向。
[0003] 然而，动子通过过弯定子模组过弯时，动子容易与过弯定子模组的过弯电枢绕组产生运动干涉从而相撞，从而导致过弯电枢绕组损坏。
发明内容
[0004] 本申请提供一种过弯定子模组及磁驱输送系统，使得动子的第三槽壁与过弯电枢绕组的第一外侧面之间可以始终保持较大间距，可以防止第三槽壁与第一内侧面相撞导致过弯电枢绕组损坏。
[0005] 第一方面，本申请提供一种过弯定子模组，用于驱动动子沿所述过弯定子模组的延伸方向移动，所述过弯定子模组包括过弯定子，所述过弯定子包括：过弯定子本体；过弯电枢绕组，设置于所述过弯定子本体，所述过弯电枢绕组包括避让部以及弧形过弯部，所述避让部与所述弧形过弯部沿所述过弯电枢绕组的延伸方向排布，所述避让部包括第一端部、第二端部以及位于所述第一端部与所述第二端部之间的第一内侧面和第一外侧面，所述弧形过弯部包括第二内侧面以及第二外侧面，所述第一端部用于与直线定子模组的直线电枢绕组拼接，所述第一内侧面与所述第二内侧面连接，所述第二端部用于与所述弧形过弯部拼接；其中，所述第二内侧面的弧形轮廓具有第一圆心，所述第一内侧面由所述第一端部向靠近所述第二端部的方向，且向靠近所述第一外侧面的方向倾斜延伸，以使第一内侧面与第一圆心沿第一端部的宽度方向的间距逐渐增大。
[0006] 第二方面，本申请还提供一种磁驱输送系统，包括动子、直线定子模组以及过弯定子模组，所述过弯定子模组与所述直线定子模组拼接以形成一输送装置，所述输送装置用于驱动所述动子沿所述输送装置的延伸方向移动；其中，所述直线定子模组包括直线定子以及直线导轨，所述直线定子包括直线定子本体以及直线电枢绕组，所述直线定子本体与所述过弯定子本体拼接，所述直线电枢绕组与所述过弯电枢绕组的避让部拼接，所述直线导轨与所述过弯导轨拼接。
[0007] 第三方面，本申请还提供一种磁驱输送系统，包括动子、直线定子模组以及过弯定子模组，所述过弯定子模组与所述直线定子模组拼接以形成一输送装置，所述输送装置用于驱动所述动子沿所述输送装置的延伸方向移动；其中，所述直线定子模组包括直线定子以及直线导轨，所述直线定子包括直线定子本体以及直线电枢绕组，所述直线定子本体与所述过弯定子本体拼接，所述直线电枢绕组与所述过弯电枢绕组的避让部拼接，所述直线导轨与所述过弯导轨拼接。
[0008] 本申请的有益效果为：通过设置避让部，将过弯电枢绕组与直线电枢绕组进行拼接时，避让部位于弧形的弧形过弯部与直线电枢绕组之间，避让部可以在弧形过弯部与直线电枢绕组之间进行过渡，以实现弧形过弯部与直线电枢绕组的拼接，并且避让部的第一内侧面由第一端部向靠近第二端部的方向，且向靠近第一外侧面的方向倾斜延伸，使得第一内侧面由第一端部向靠近第二端部方向“内缩”，使得第一内侧面与第二内侧面的第一圆心沿第一端部的宽度方向的间距逐渐增大，使得动子在沿避让部移动时可以有一个过渡缓冲过程，并且动子沿避让部移动的过程中，随着动子的过弯幅度变大，第三槽壁与第一外侧面之间也可以始终保持较大间距，从而可以防止第三槽壁与第一内侧面相撞导致过弯电枢绕组损坏。
附图说明
[0009] 为了更清楚地说明本申请实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0010] 图1为本申请一实施例中过弯定子模组在第一视角的结构示意图；
[0011] 图2为本申请一实施例中过弯定子模组在第二视角的结构示意图；
[0012] 图3为本申请一实施例中过弯定子模组在第三视角的结构示意图；
[0013] 图4为相关技术中过弯定子模组与直线定子模组在第三视角的结构示意图；
[0014] 图5为本申请一实施例中过弯定子模组与直线定子模组在第三视角的结构示意图；
[0015] 图6为本申请一实施例中线圈的排布示意图；
[0016] 图7为本申请另一实施例中线圈的排布示意图；
[0017] 图8为本申请一实施例中动子与过弯定子模组的结构示意图；
[0018] 图9为本申请一实施例中动子与过弯定子模组在第四视角的结构示意图；
[0019] 图10为本申请一实施例中过弯定子模组在第三视角的结构示意图；
[0020] 图11为本申请另一实施例中过弯定子模组在第三视角的结构示意图；
[0021] 图12至图16为本申请一实施例中滚轮依次经过第一直线段、弧形输送段以及第二直线段的移动过程示意图；
[0022] 图17为本申请一实施例中磁驱输送系统的结构示意图；
[0023] 图18为本申请一实施例中动子的结构示意图。
[0024] 附图标记：
[0025] 10、过弯定子模组；20、过弯定子；21、定子本体；22、过弯电枢绕组；221、避让部；221a、第一端部；221b、第二端部；221c、第一内侧面；221d、第一外侧面；222、弧形过弯部；
222a、第二内侧面；222b、第二外侧面；223、耦合面；224、耦合端；225、连接端；226、线圈；23、过弯导轨；231、弧形输送段；231a、弧形内侧面；231b、弧形外侧面；231b1、第一外弧面；
231b2、第二外弧面；231b3、第三外弧面；232、第一直线段；233、第二直线段；30、动子；31、第一滚轮；32、第二滚轮；33、第三滚轮；34、第四滚轮；35、基座；351、容纳槽；351a、第一槽壁；
351b、第二槽壁；351c、第三槽壁；352、槽口；36、永磁体；40、直线定子模组；41、直线定子；
411、直线电枢绕组；412、直线导轨；51、第一连线；52、第二连线。
具体实施方式
[0026] 为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0027] 本申请提供一种过弯定子模组及磁驱输送系统，以解决相关技术中动子通过过弯定子模组过弯时，动子容易与过弯定子模组的过弯电枢绕组产生运动干涉从而相撞，从而导致过弯电枢绕组损坏的问题。
[0028] 第一方面，本申请提供一种过弯定子模组10，如图1和图2所示，过弯定子模组10用于驱动动子30（如图8）沿过弯定子模组10的延伸方向移动，过弯定子模组10可以与磁驱输送系统中的直线定子模组40（如图17）进行拼接，并且过弯定子模组10设置于磁驱输送系统的过弯处，动子30沿磁驱输送系统移动至过弯定子模组10时，通过过弯定子模组10实现动子30在输运行程中的过弯变向。可以理解的是，动子30是磁驱输送系统中用于承载待输运物的器件，动子30为磁动力动子，工作时，动子30可以放置在过弯定子模组10上，过弯定子模组10可以为动子30提供磁动力，以驱动动子30沿过弯定子模组10的延伸方向移动。
[0029] 具体地，如图2和图3所示，过弯定子模组10包括过弯定子20，过弯定子20包括定子本体21以及过弯电枢绕组22，过弯电枢绕组22设置于定子本体21。可以理解的是，定子本体21用于为过弯电枢绕组22提供支撑，过弯电枢绕组22具有线圈226（如图6），线圈226在通电时会产生磁场，动子30上的永磁体36（如图8）在线圈226的电流励磁下产生驱动力，推动整个动子30沿着过弯定子模组10的延伸方向移动，从而实现待输运物的输运；磁动力驱动的具体工作原理在相关技术中早有公示，本申请不做赘叙。
[0030] 更具体地，过弯电枢绕组22包括避让部221以及弧形过弯部222，避让部221与弧形过弯部222沿过弯电枢绕组22的延伸方向排布，避让部221包括第一端部221a、第二端部221b以及位于第一端部221a与第二端部221b之间的第一内侧面221c和第一外侧面221d，弧形过弯部222包括第二内侧面222a以及第二外侧面222b，第一端部221a用于与直线定子模组40的直线电枢绕组411拼接，第一内侧面221c与第二内侧面222a连接，第二端部221b用于与弧形过弯部222拼接。
[0031] 其中，第二内侧面222a的弧形轮廓具有第一圆心O1，第一内侧面221c由第一端部221a向靠近第二端部221b的方向，且向靠近第一外侧面221d的方向倾斜延伸，以使第一内侧面221c与第一圆心O1沿第一端部221a的宽度方向的间距逐渐增大。
[0032] 可以理解的是，如图8所示，动子30沿过弯电枢绕组22移动时，动子30的第三槽壁351c（如图8）与过弯电枢绕组22的内侧面相对设置，相比于相关技术中将整体呈弧形的过弯电枢绕组22与直线电枢绕组411直接拼接（如图4），并且为了便于过弯电枢绕组22与直线电枢绕组411的拼接，通常将过弯电枢绕组22的内侧面的两端处设计成与直线电枢绕组411的延伸方向相同或相近的直线延伸方向，以图8所示视角为例，动子30在过弯电枢绕组22的端部附近向右移动的过程中，随着动子30的过弯幅度变大，第三槽壁351c的右端与过弯电枢绕组22的内侧面之间的间距会越来越小，导致第三槽壁351c容易与过弯电枢绕组22产生运动干涉从而相撞，从而导致过弯电枢绕组22损坏。
[0033] 而在本申请中，通过设置避让部221，如图5所示，将过弯电枢绕组22与直线电枢绕组411进行拼接时，避让部221位于弧形的弧形过弯部222与直线电枢绕组411之间，避让部221可以在弧形过弯部222与直线电枢绕组411之间进行过渡，以实现弧形过弯部222与直线电枢绕组411的拼接，并且避让部221的第一内侧面221c由第一端部221a向靠近第二端部
221b的方向，且向靠近第一外侧面221d的方向倾斜延伸，使得第一内侧面221c由第一端部
221a向靠近第二端部221b方向“内缩”，使得第一内侧面221c与第二内侧面222a的第一圆心O1沿第一端部221a的宽度方向的间距逐渐增大，使得动子30在沿避让部221移动时可以有一个过渡缓冲过程，并且以图8所示视角为例，动子30沿避让部221向右移动的过程中，随着动子30的过弯幅度变大，第三槽壁351c与第一外侧面221d之间也可以始终保持较大间距，从而可以防止第三槽壁351c与第一内侧面221c相撞导致过弯电枢绕组22损坏。
[0034] 如图3所示，在一实施例中，第一内侧面221c可以为斜平面，以使得有第一端部221a向靠近第二端部221b方向，第一内侧面221c与第二内侧面222a的第一圆心O1沿第一端部221a的宽度方向的间距始终保持增大趋势，从而使得即使动子30过弯幅度变大，第三槽壁351c与第一外侧面221d之间也可以始终保持较大间距。
[0035] 如图5所示，在其他实施例中，第一内侧面221c为内凹的曲面，以使得动子30沿过渡部移动的过渡过程更加平缓和稳定；进一步地，第一内侧面221c的轮廓可以与第二内侧面222a的弧形轮廓所在的圆完全重合或不完全重合，即在与第二内侧面222a的轴心线垂直的平面上，第一内侧面221c的投影与第二内侧面222a的投影完全重合或不完全重合。当然，在其他实施例中，第一内侧面221c也可以为其他形状，例如锯齿状或波浪状等。
[0036] 继续参见图3所示，在本申请一些实施例中，避让部221的宽度由第一端部221a向第二端部221b的方向逐渐减小。需要说明的是，避让部221的宽度是指第一内侧面221c与第一外侧面221d之间的间距，在本申请实施例中，避让部221的宽度逐渐减小，使得可以在不改变第一外侧面221d的形状的基础上，将第一内侧面221c设计成由第一端部221a向靠近第二端部221b的方向，且向靠近第一外侧面221d的方向倾斜延伸；此外，可以使得第二端部221b的宽度小于第一端部221a的宽度，从而可以减小与第二端部221b拼接的弧形过弯部
222的宽度，对比图4和图5可知，可以在第二内侧面222a的第一圆心O1的位置不变的基础上，增大弧形过弯部222的第二内侧面222a的半径，从而增大第二内侧面222a的弧形轮廓的弧长，使得弧形过弯部222可以供长度更长的动子30进行过弯变向，从而可以增加过弯电枢绕组22的普适性。
[0037] 在本申请一些实施例中，第一端部221a的宽度等于与避让部221拼接的直线电枢绕组411的宽度，或/和，弧形过弯部222的宽度与第二端部221b的宽度相同，以使得避让部221与直线电枢绕组411的拼接以及避让部221与弧形过弯部222的拼接更加方便顺畅，弧形过弯部222的宽度是指第二内侧面222a与第二外侧面222b之间的间距。还需要说明的是，可以仅第一端部221a的宽度等于与避让部221拼接的直线电枢绕组411的宽度，也可以仅弧形过弯部222的宽度与第二端部221b的宽度相同，还可以第一端部221a的宽度等于与避让部
221拼接的直线电枢绕组411的宽度，且弧形过弯部222的宽度与第二端部221b的宽度相同。
[0038] 继续参见图3所示，在本申请一些实施例中，第一外侧面221d与第二外侧面222b连接，且直线电枢绕组411与过渡部拼接时，第一外侧面221d与直线电枢绕组411的外侧面连接，使得过渡部与直线电枢绕组411的拼接处不会因拼接不齐形成台阶状结构，并且过渡部与弧形过弯部222的拼接处不会因拼接不齐形成台阶状结构，使得过弯电枢绕组22上的线圈226形成的磁场分布的更加均匀。
[0039] 在本申请一些实施例中，避让部221设置有两个，且两个避让部221分别位于弧形过弯部222的两端。可以理解的是，当避让部221仅设置有一个时，可以将避让部221的第一端部221a与一个直线轨道拼接，避让部221的第二端部221b与弧形过弯部222的第一端拼接，并且弧形过弯部222的第一端与另一个直线轨道拼接；当避让部221设置有两个时，通过两个避让部221分别与两个直线轨道拼接。
[0040] 继续参见图3所示，在本申请一些实施例中，第二外侧面222b的弧形轮廓具有第二圆心O2，第一圆心O1与第二圆心O2重合，即在与第二内侧面222a和第二外侧面222b的轴心线垂直的平面上，第二内侧面222a的投影的圆心与第二外侧面222b的投影的圆心重合，使得第二内侧面222a的弧形轮廓所在的圆与第二外侧面222b的弧形轮廓所在的圆为同心圆，从而使得弧形过弯部222的各处的宽度均相同，从而使得弧形过弯部222的形状更加规则，使得弧形过弯部222的整体受力更加均匀，并且加工制造方便，可以降低生产成本。
[0041] 继续参见图3所示，在本申请一些实施例中，定子本体21具有对称轴AA，第一圆心O1以及第二圆心O2均位于对称轴AA的延伸路径上，过弯电枢绕组22关于对称轴AA对称设置。可以理解的是，过弯电枢绕组22以及定子本体21均为关于对称轴AA对称的轴对称结构，以使得定子本体21和过弯电枢绕组22的整体受力更加均匀，并且加工制造方便，可以降低生产成本。
[0042] 如图6和图7所示，在本申请一些实施例中，过弯定子20包括多个线圈绕组，多个线圈绕组沿过弯电枢绕组22的延伸方向排布。可以理解的是，对多个线圈绕组周期性通电，以使得过弯电枢绕组22在不同位置产生变化的磁场，此磁场用于与动子30上的永磁体36耦合，进而驱动动子30在过弯定子模组10上运动。
[0043] 其中，避让部221和弧形过弯部222均具有线圈绕组，以使得动子30在沿避让部221以及弧形过弯部222运动的过程中均会收到线圈绕组提供的电磁驱动力，使得动子30的换向过程更加稳定、更易于控制且运动精度更高。
[0044] 如图6所示，在本申请一实施例中，每一线圈绕组均包括沿过弯电枢绕组22的延伸方向依次排布的U相线圈、V相线圈以及W相线圈。可以理解的是，每一线圈绕组中的U相线圈、V相线圈以及W相线圈同层设置，U相线圈、V相线圈以及W相线圈为线圈绕组中不同类型的线圈226，U相线圈、V相线圈以及W相线圈可以组成三相的线圈绕组。
[0045] 其中，避让部221可以与弧形过弯部222一体成型，过弯定子20还可以包括电路板，所有线圈绕组均设置有一个电路板上，以提升避让部221与弧形过弯部222的连接强度，并且可以减少电路板的数量，从而节约成本。电路板可以为单面板、双面板或多层板，电路板可以为印刷电路板，线圈绕组中的线圈226可以通过印刷的方式形成于电路板上。
[0046] 在其他实施例中，过弯定子20也可以还包括位于避让部221的第一电路板以及位于弧形过弯部222的第二电路板，避让部221的线圈绕组位于第一电路板，弧形过弯部222的线圈绕组位于第二电路板。可以理解的是，避让部221的线圈绕组和弧形过弯部222上的线圈绕组分别位于第一电路板和第二电路板上，可以防止避让部221的线圈绕组和弧形过弯部222上的线圈绕组相互干扰。还需要说明的是，在本实施例中，避让部221可以与弧形过弯部222一体成型，避让部221可以与弧形过弯部222也可以分别成型后再进行拼接；第一电路板与第二电路板可以通过插针连接、转接板连接、插口插接、导线连接等电连接方式进行连接。
[0047] 如图7所示，在本申请另一实施例中，多个线圈绕组中的第一线圈绕组与第二线圈绕组相邻设置，第一线圈绕组包括第一U相线圈、第一V相线圈以及第一W相线圈，第二线圈绕组包括第二U相线圈、第二V相线圈以及第二W相线圈。
[0048] 其中，第一U相线圈与第一W相线圈以及第二V相线圈位于同一层且依次排布，第一V相线圈与第二U相线圈以及第二W相线圈位于同一层且依次排布。需要说明的是，第一线圈绕组与第二线圈绕组位于不同层，第一线圈绕组可以位于第二线圈绕组的上一层或下一层。
[0049] 如图8所示，在本申请一些实施例中，过弯电枢绕组22具有用于与动子30的永磁体36相对设置的耦合面223，耦合面223位于过弯电枢绕组22的内侧面与过弯电枢绕组22的外侧面之间。
[0050] 其中，耦合面223可以水平设置，即耦合面223与水平面平行。需要说明的是，相比于相关技术中将耦合面223垂直设置，使得动子30在过弯时，只能在过弯电枢绕组22的外圈过弯，导致过弯定子模组10的输送多样性较小，在本申请实施例中，通过将过弯电枢绕组22的耦合面223水平设置，使得动子30在过弯时，可以在过弯电枢绕组22沿第一弧面进行外圈过弯，也可以在过弯电枢绕组22沿第二弧面进行外圈过弯，可以提升过弯定子模组10的输送多样性。当然，在其他实施例中，也可以将耦合面223竖向设置。
[0051] 继续参见图8所示，在本申请一些实施例中，过弯电枢绕组22具有用于与动子30的永磁体36耦合的耦合端224以及用于与过弯定子20本体连接的连接端225，耦合端224具有第一内侧面221c以及第二内侧面222a，连接端225具有第一外侧面221d以及第二外侧面222b。可以理解的是，过弯电枢绕组22的连接端225与定子本体21连接，通过过弯电枢绕组
22驱动动子30时，耦合端224插入动子30上容纳有永磁体36的容纳槽351中（如图18），并与永磁体36耦合，使得动子30可以沿着耦合端224实现内圈过弯，可以提升过弯定子模组10的输送多样性。
[0052] 如图8至图10所示，在本申请一些实施例中，过弯定子模组10还包括过弯导轨23，过弯导轨23设置于过弯电枢绕组22的侧方且与过弯定子20本体连接，过弯导轨23的延伸方向与过弯电枢绕组22的延伸方向相同，过弯导轨23用于供动子30的滚轮滚动。可以理解的是，过弯导轨23用于为动子30提供限位导向，动子30的滚轮可以沿着过弯导轨23轨道，使得动子30在过弯电枢绕组22的驱动下沿着过弯定子模组10稳定的移动。
[0053] 还需要说明的是，当存在过弯导轨23时，过弯定子模组10可以通过两种方式来控制动子30的运动轨迹，第一种方式是通过过弯电枢绕组22为动子30提供的动力输入来控制动子30的运动轨迹；第二种方式是利用过弯导轨23的导向来控制动子30的运动轨迹，因此，理论上也可以通过对过弯导轨23的形状进行设计，来防止动子30过弯时与过弯电枢绕组22发生碰撞，然而，过弯导轨23通常为非标准件，加工较为麻烦，加工成本较高，一种宽度型号的过弯导轨23只能适应一种长度规格的动子30，普适性较差，而在本申请中，通过对过弯电枢绕组22进行设计，来防止动子30过弯时与过弯电枢绕组22发生碰撞，可以无需更换过弯导轨23的宽度型号及位置，并且过弯电枢绕组22可以适应多种规格的动子30，从而可以提高过弯定子模组10的普适性。
[0054] 在本申请一实施例中，耦合面223及过弯导轨23水平设置，且过弯导轨23位于过弯电枢绕组22的下方；或者，耦合面223及过弯导轨23水平设置，过弯导轨23位于定子本体21的上方或下方；或者，耦合面223及过弯导轨23垂直设置，过弯导轨23位于连接端225。
[0055] 继续参见图10所示，在本申请一些实施例中，过弯导轨23包括弧形输送段231，弧形输送段231与弧形过弯部222位置相对，弧形输送段231具有弧形内侧面231a以及弧形外侧面231b。
[0056] 其中，在一实施例中，弧形内侧面231a的弧形轮廓具有第三圆心O3，弧形外侧面231b的弧形轮廓具有第四圆心O4，第一圆心O1、第二圆心O2、第三圆心O3以及第四圆心O4均重合。可以理解的是，在本实施例中，弧形输送段231的各处的弧度相同，弧形内侧面231a的弧形轮廓为一个圆的部分，弧形外侧面231b的弧形轮廓为另一个圆的部分，且第二内侧面
222a的弧形轮廓所在的圆、第二外侧面222b的弧形轮廓所在的圆、弧形内侧面231a的弧形轮廓所在的圆以及弧形外侧面231b的弧形轮廓所在的圆为同心圆，使得弧形外侧面231b与弧形内侧面231a之间的各处间距均相同，即弧形输送段231的各处的宽度均相同，使得滚轮沿弧形输送段231进行过弯变向时更加顺畅。
[0057] 如图11所示，在另一实施例中，弧形内侧面231a的弧形轮廓具有第五圆心O5，弧形外侧面231b包括沿过弯导轨23的延伸方向依次排布且依次连接第一外弧面231b1、第二外弧面231b2以及第三外弧面231b3，第一外弧面231b1的弧形轮廓具有第六圆心O6，第二外弧面231b2的弧形轮廓具有第七圆心O7，第三外弧面231b3的弧形轮廓具有第八圆心O8，第五圆心O5以及第七圆心O7均与第一圆心O1以及第二圆心O2重合，第六圆心O6与第八圆心O8均与第一圆心O1错位设置。可以理解的是，在本实施例中，第一外弧面231b1的弧形轮廓所在的圆、第二外弧面231b2的弧形轮廓所在的圆，以及第三外弧面231b3的弧形轮廓所在的圆均为非同心圆，这使得第一外弧面231b1与弧形内侧面231a之间的间距以及第三外弧面231b3与弧形内侧面231a之间的间距，与第二外弧面231b2与弧形内侧面231a之间的间距均不相同。
[0058] 在一实施例中，第一外弧面231b1与第二外弧面231b2相切，且第三外弧面231b3与第二外弧面231b2相切，使得滚轮沿着第一外弧面231b1、第二外弧面231b2以及第三外弧面231b3进行过弯变向时更加顺畅。
[0059] 还需要说明的是，在其他实施例中，可以仅第一外弧面231b1与第二外弧面231b2相切，也可以仅第三外弧面231b3与第二外弧面231b2相切。
[0060] 具体地，继续参见图10和图11所示，过弯导轨23还包括第一直线段232以及第二直线段233，第一直线段232、弧形输送段231以及第二直线段233沿过弯导轨23的延伸方向依次排布且依次连接，第一直线段232或/和第二直线段233与避让部221位置相对，第一直线段232以及第二直线段233用于分别与直线定子模组40的直线导轨412（如图17）拼接。需要说明的是，当过弯电枢绕组22包括一个避让部221时，第一直线段232和第二直线段233中的一者与避让部221位置相对，当过弯电枢绕组22包括两个避让部221时，第一直线段232和第二直线段233分别与两个避让部221位置相对。
[0061] 在本申请一实施例中，第一直线段232的内侧面为与弧形内侧面231a相切的平面，第二直线段233的内侧面为与弧形内侧面231a相切的平面，第一直线段232的外侧面为与第一外弧面231b1相切的平面，且第二直线段233的外侧面为与第三外弧面231b3相切的平面。
[0062] 可以理解的是，第一直线段232和第二直线段233均沿直线延伸，与过弯导轨23拼接的直线导轨412的延伸方向取决于过弯导轨23的延伸方向，更具体地，当具有第一直线段232时，与第一直线段232拼接的直线导轨412的延伸方向与第一直线段232的延伸方向相同，当具有第二直线段233时，与第一直线段232拼接的直线导轨412的延伸方向与第一直线段232的延伸方向相同，滚轮在第一直线段232和第二直线段233仍可延续直线输送状态，使得动子30在第一直线段232和第二直线段233仍可延续直线输送状态，而动子30的整个过弯换向过程发生在弧形输送段231，从而使得动子30的过弯换向过程可以在过弯定子模组10中完成，动子30在过弯换向的过程中无需通过过弯导轨23与直线导轨412的拼接处，使得动子30的换向过程更加稳定、更易于控制且运动精度更高。
[0063] 还需要说明的是，在其他实施例中，也可以仅第一直线段232的内侧面为与弧形内侧面231a相切的平面。在其他实施例中，还可以仅第二直线段233的内侧面为与弧形内侧面231a相切的平面。在其他实施例中，还可以设置成第一直线段232的内侧面为与弧形内侧面
231a相切的平面，且第二直线段233的内侧面为与弧形内侧面231a相切的平面。在其他实施例中，也可以仅第一直线段232的外侧面为与第一外弧面231b1相切的平面。在其他实施例中，也可以仅第二直线段233的外侧面为与第三外弧面231b3相切的平面。在其他实施例中，还可以设置成第一直线段232的外侧面为与第一外弧面231b1相切的平面，且第二直线段
233的外侧面为与第三外弧面231b3相切的平面。在其他实施例中，还可以设置成第一直线段232的内侧面为与弧形内侧面231a相切的平面，且第一直线段232的外侧面为与第一外弧面231b1相切的平面。在其他实施例中，还可以设置成第一直线段232的内侧面为与弧形内侧面231a相切的平面，且第二直线段233的外侧面为与第三外弧面231b3相切的平面。在其他实施例中，还可以设置成第一直线段232的外侧面为与第一外弧面231b1相切的平面，且第二直线段233的内侧面为与弧形内侧面231a相切的平面。在其他实施例中，还可以设置成第二直线段233的内侧面为与弧形内侧面231a相切的平面，且第二直线段233的外侧面为与第三外弧面231b3相切的平面。在其他实施例中，还可以设置成第一直线段232的内侧面为与弧形内侧面231a相切的平面，且第二直线段233的内侧面为与弧形内侧面231a相切的平面，第一直线段232的外侧面为与第一外弧面231b1相切的平面。在其他实施例中，还可以设置成第一直线段232的内侧面为与弧形内侧面231a相切的平面，且第二直线段233的内侧面为与弧形内侧面231a相切的平面，第二直线段233的外侧面为与第三外弧面231b3相切的平面。在其他实施例中，还可以设置成第一直线段232的内侧面为与弧形内侧面231a相切的平面，且第一直线段232的外侧面为与第一外弧面231b1相切的平面，第二直线段233的外侧面为与第三外弧面231b3相切的平面。在其他实施例中，还可以设置成第二直线段233的内侧面为与弧形内侧面231a相切的平面，且第一直线段232的外侧面为与第一外弧面231b1相切的平面，第二直线段233的外侧面为与第三外弧面231b3相切的平面。
[0064] 如图9和图12所示，在本申请一些实施例中，动子30包括第一滚轮31、第二滚轮32、第三滚轮33以及第四滚轮34，第一滚轮31与第二滚轮32用于设置于过弯导轨23的外侧，且沿过弯导轨23的延伸方向间隔排布；第三滚轮33与第四滚轮34用于设置于过弯导轨23的内侧，且沿过弯导轨23的延伸方向间隔排布。
[0065] 其中，第一滚轮31与第二滚轮32之间的间距，小于第三滚轮33与第四滚轮34之间的间距。可以理解的是，第三滚轮33和第四滚轮34用于沿过弯导轨23的弧形内侧面231a滚动，由于弧形内侧面231a的弧形轮廓的各处的弧度均相同，使得第三滚轮33和第四滚轮34可以始终保持与弧形内侧面231a接触，第一滚轮31和第二滚轮32用于沿过弯导轨23的弧形外侧面231b滚动，通过将第一滚轮31与第二滚轮32之间的间距设置的较小，可以在第一滚轮31和第二滚轮32在第一外弧面231b1、第二外弧面231b2和第三外弧面231b3滚动时，尽量保证第一滚轮31和第二滚轮32中的至少一者与弧形外侧面231b接触，从而使得最少三个滚轮与过弯导轨23接触，以形成三角形的稳定结构，并且由于第三滚轮33和第四滚轮34之间的间距较大，使得三个滚轮可以形成稳定性更强的锐角三角形，使得动子30沿过弯导轨23移动时更加稳定和顺畅。
[0066] 还需要说明的是，在本申请其他实施例中，滚轮的数量也可以为1个、2个、3个、5个或其他数量，所有滚轮也可以均位于过弯导轨23的内侧或外侧；当过弯导轨23的内侧和外侧均设置滚轮时，位于过弯导轨23的内侧的滚轮的数量可以与位于过弯导轨23的外侧的滚轮的数量相同或不同，例如，位于过弯导轨23的内侧的滚轮的数量为2，位于过弯导轨23的外侧的滚轮的数量为1。
[0067] 如图12至图16所示，图12至图16为滚轮依次经过第一直线段232、弧形输送段231以及第二直线段233的移动过程。
[0068] 如图12所示，在本申请一实施例中，第一直线段232的内侧面与第一外弧面231b1具有第一切点，当第一切点与第四滚轮34的轴心线位于同一平面时，第三滚轮33与过弯导轨23的接触位置为第一直线段232与直线导轨412的连接处，以使得动子30沿第一直线段232移动时，保证第三滚轮33和第四滚轮34中的一者与第一直线段232的内侧面接触，提升动子30沿第一直线段232移动时的稳定性。
[0069] 如图14所示，当第一滚轮31以及第二滚轮32均与第二外弧面231b2接触时，第一滚轮31以及第二滚轮32的外轮廓均与第二外弧面231b2相切，第三滚轮33以及第四滚轮34的外轮廓均与弧形内侧面231a相切，以使得动子30沿过弯导轨23上与第二外弧面231b2对应的部分移动时，保证4个滚轮且可以与过弯导轨23上与第二外弧面231b2对应的部分接触，以提升动子30过弯时的稳定性。
[0070] 如图16所示，第二直线段233的内侧面与第三外弧面231b3具有第二切点，当第二切点与第三滚轮33的轴心线位于同一平面时，第四滚轮34与过弯导轨23的接触位置为第二直线段233与直线导轨412的连接处，以使得动子30沿第二直线段233移动时，保证第三滚轮33和第四滚轮34中的一者与第二直线段233的内侧面接触，提升动子30沿第二直线段233移动时的稳定性。
[0071] 在本申请一实施例中，如图12所示，第一连线51经过第三滚轮33的轴心线与第四滚轮34的轴心线，第二连线52为与第一连线51形成的夹角为40度，第二连线52与第二滚轮32的外轮廓相切。
[0072] 在本申请一实施例中，第一滚轮31和第二滚轮32之间的间距可以为40毫米～60毫米，第一滚轮31和第二滚轮32之间的间距可以优选为55毫米；当然，第一滚轮31和第二滚轮32之间的间距也可以为其他数值，如40毫米、45毫米、50毫米或60毫米等。第三滚轮33和第四滚轮34之间的间距可以为60.1毫米～70毫米，第三滚轮33和第四滚轮34之间的间距可以优选为64.24毫米，当然，第三滚轮33和第四滚轮34之间的间距也可以为其他数值，如60.1毫米、62毫米、65毫米、68毫米或70毫米等。第一滚轮31、第二滚轮32、第三滚轮33以及第四滚轮34的半径可以相同或不同，第一滚轮31、第二滚轮32、第三滚轮33以及第四滚轮34的半径可以为30毫米‑40毫米，第一滚轮31、第二滚轮32、第三滚轮33以及第四滚轮34的半径可以优选为34毫米；当然，第一滚轮31、第二滚轮32、第三滚轮33以及第四滚轮34的半径也可以为其他数值，如30毫米、32毫米、35毫米、38毫米或40毫米。
[0073] 如图14所示，第一直线段232的内侧面与第一直线段232的外侧面之间的间距，以及第二直线段233的内侧面与第二直线段233的外侧面之间的间距均为L1，即第一直线段232的宽度以及第二直线段233的宽度均为L1；弧形内侧面231a与第二外弧面231b2之间的间距为L2，以过弯导轨23上与第二外弧面231b2对应的部分为过弯段的宽度为L2。
[0074] 在一实施例中，L1＞L2，可以理解的是，第一滚轮31与第三滚轮33之间的间距，以及第二滚轮32与第四滚轮34之间的间距通常取决于直线导轨412的宽度，使得动子30在沿直线导轨412移动时，4个滚轮均与直线导轨412接触，而与第一直线段232拼接的直线导轨412的宽度会与第一直线段232的宽度相同，与第二直线段233拼接的直线导轨412的宽度会与第二直线段233的宽度相同，因此，以动子30沿第一直线段232移动时为例，4个滚轮也会均与第一直线段232接触，在本实施例中，通过设置成L1＞L2，可以防止在动子30移动至过弯导轨23上与第二外弧面231b2对应的部分时由于L2过大导致滚轮卡死，从而保证动子30的运动顺畅；此外，由于L1与L2不相等，会导致第一直线段232的外侧面和第二直线段233的外侧面无法与第二外弧面231b2直接相切，通过设置第一外弧面231b1来实现第一直线段
232的外侧面与第二外弧面231b2之间的过渡，并且设置第三外弧面231b3来实现第二直线段233的外侧面与第二外弧面231b2之间的过渡，可以使动子30运动的更加顺畅。
[0075] 在另一实施例中，L1＝L2，以使得动子30移动至过弯导轨23上与第二外弧面231b2对应的部分时，4个滚轮可以均与过弯导轨23上与第二外弧面231b2对应的部分接触，可以使动子30运动的更加稳定。
[0076] 第二方面，本申请还提供一种磁驱输送系统，如图17所示，磁驱输送系统包括动子30、直线定子模组40以及如上述任一实施例中的过弯定子模组10，过弯定子模组10与直线定子模组40拼接以形成一输送装置，输送装置用于驱动动子30沿输送装置的延伸方向移动。
[0077] 其中，直线定子模组40包括直线定子41，直线定子41包括直线定子41本体21以及直线电枢绕组411，直线定子41本体21与过弯定子20本体拼接，直线电枢绕组411与过弯电枢绕组22的避让部221拼接。
[0078] 在本申请一实施例中，直线定子模组40还包括直线导轨412，直线导轨412与过弯导轨23拼接。
[0079] 如图8和图18所示，在本申请一实施例中，动子30包括基座35，基座35具有容纳槽351，容纳槽351沿第一预设方向延伸以贯穿基座35的两端，且容纳槽351沿第二预设方向延伸，以在基座35的一侧上形成供直线电枢绕组411以及过弯电枢绕组22出入容纳槽351的槽口352，第二预设方向与第一预设方向垂直；容纳槽351包括第一槽壁351a、第二槽壁351b以及第三槽壁351c，第三槽壁351c与槽口352相对设置，第一槽壁351a与第二槽壁351b相对设置，且分别位于第三槽壁351c的两侧。
[0080] 其中，第一槽壁351a或/和第二槽壁351b上设置有永磁体36，动子30位于直线定子模组40时，永磁体36与直线电枢绕组411相对设置；动子30位于过弯定子模组10时，永磁体36与过弯电枢绕组22相对设置。
[0081] 需要说明的是，可以仅在第一槽壁351a或第二槽壁351b上设置永磁体36，也可以在第一槽壁351a和第二槽壁351b上均设置永磁体36；以过弯电枢绕组22为例，当过弯电枢绕组22的耦合端224通过槽口352插入容纳槽351时，过弯电枢绕组22的耦合面223与永磁体36相对设置，过弯电枢绕组22的耦合端224与第三槽壁351c相对设置，当过弯电枢绕组22仅具有一个耦合面223时，仅在第一槽壁351a或第二槽壁351b上设置永磁体36，当过弯电枢绕组22具有两个耦合面223时，在第一槽壁351a和第二槽壁351b上均设置永磁体36。
[0082] 在本申请一实施例中，动子30位于直线定子模组40时，第三槽壁351c与直线电枢绕组411之间具有间隙。可以理解的是，避让部221的宽度最大处为避让部221的第一端部221a处，而第一端部221a的宽度与直线电枢绕组411的宽度相同，因此，当动子30移动至避让部221的第一端部221a处时，第三槽壁351c与直线电枢绕组411之间也会具有间隙，因此可以保证当动子30的两端移动至避让部221的第一端部221a处时，第三槽壁351c不会与直线电枢绕组411发生碰撞。
[0083] 在本申请一实施例中，动子30上设置有第一传感器，直线定子模组40以及过弯定子模组10上均设置有第二传感器，第二传感器用于与第一传感器配合，以对动子30的位置进行检测。
[0084] 其中，第一传感器可以为磁栅尺或光栅，第二传感器为可以读取磁栅尺或光栅的读头，或者，第一传感器为读取磁栅尺或光栅的读头，第二传感器可以为磁栅尺或光栅。
[0085] 以上仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
