本发明提供一种伸叉载货台可升降的多层穿梭车，若干台多层穿梭车布置在货架的高度方向上，多层穿梭车能够沿货架的轨道水平运动；多层穿梭车包括行走框架、提升传动装置、伸叉载货台、拖链、配电柜、扫码器及滑触线，行走框架在行走减速电机的带动下沿货架的轨道水平运动；配电柜通过滑触线与电源电连接，配电柜通过拖链与伸叉载货台电连接，伸叉载货台设置在行走框架的内部，伸叉载货台在提升传动装置的带动下能够相对行走框架上下运动；扫码器用于识别货架上的条码，并将多层穿梭车的位置信息反馈到配电柜中的PLC控制器。本发明多层穿梭车不需要借助换层提升机就可以在不同货架层作业，伸叉载货台带有升降功能，故障率低，结构稳定可靠。
1.一种伸叉载货台可升降的多层穿梭车，其特征在于，若干台多层穿梭车（2）布置在货架（1）的高度方向上，所述多层穿梭车（2）能够沿所述货架（1）的轨道水平运动；
所述多层穿梭车（2）包括行走框架（3）、提升传动装置（4）、伸叉载货台（5）、拖链（6）、配电柜（7）、扫码器（8）及滑触线（9），所述行走框架（3）在行走减速电机（309）的带动下沿所述货架（1）的轨道水平运动；
所述配电柜（7）通过滑触线（9）与电源电连接，所述配电柜（7）通过所述拖链（6）与所述伸叉载货台（5）电连接，所述伸叉载货台（5）设置在所述行走框架（3）的内部，所述伸叉载货台（5）在所述提升传动装置（4）的带动下能够相对所述行走框架（3）上下运动；
所述扫码器（8）用于识别所述货架（1）上的条码，并将所述多层穿梭车（2）的位置信息反馈到所述配电柜（7）中的PLC控制器；
所述行走框架（3）包括四根平行设置的立柱（315）以及位于所述立柱（315）顶部的顶部纵支架（316）和顶部横支架（317），所述立柱（315）上设置有导向轮（307），所述导向轮（307）用于对所述行走框架（3）进行行走导向；
所述提升传动装置（4）包括两条平行设置的开口同步带（409）；
所述伸叉载货台（5）包括前提升轮组件（501）和后提升轮组件（505），所述开口同步带（409）分别绕过所述前提升轮组件（501）和后提升轮组件（505），对所述伸叉载货台（5）进行提升；
所述前提升轮组件（501）的底面固定在支撑条（503）上，侧面固定在侧支板（504）；
所述后提升轮组件（505）的底面固定在支撑条（503）上，侧面固定在侧支板（504）；
所述支撑条（503）与侧支板（504）底部连接，所述侧支板（504）的前后端面与端部支撑板（512）连接，所述端部支撑板（512）与托板（511）连接；
所述托板（511）上设置有导向条（510）和光电式位置检测器（508），所述光电式位置检测器（508）用于检测所述伸叉载货台（5）上是否有货物；
所述侧支板（504）上设置有超界光电检测器（509）和反射板（513），所述超界光电检测器（509）和反射板（513）配合用于探测伸叉组件（507）是否回位；
所述伸叉组件（507）对称布置，其中每个伸叉组件（507）包含四个舵机拨杆（506），所述舵机拨杆（506）通过推拉的方式将货物移动到指定的位置，所述伸叉组件（507）由伸叉减速电机（502）驱动，所述伸叉减速电机（502）固定在所述侧支板（504）上。
2.根据权利要求1所述的伸叉载货台可升降的多层穿梭车，其特征在于，所述立柱（315）一体成型，采用铝合金材料通过模具制成，所述立柱（315）包括平行设置的第一支柱（3150）、第二支柱（3151）及位于二者之间的两根第三支柱（3152），所述第三支柱（3152）与所述第一支柱（3150）及第二支柱（3151）垂直设置，所述第一支柱（3150）的两端设置有延伸部（3153），所述延伸部（3153）朝向所述第二支柱（3151）向下延伸，并与所述第三支柱（3152）平行设置。
3.根据权利要求1所述的伸叉载货台可升降的多层穿梭车，其特征在于，所述立柱（315）上设置有左右对称的斜支架（314），所述斜支架（314）的上端通过固定板（318）和连接板（319）分别与四根立柱（315）连接，下端与左纵支管（308）以及侧支梁（303）连接，所述侧支梁（303）在伸叉方向前后布置，与所述左纵支管（308）及右纵支管（313）端面连接，所述侧支梁（303）与横支管（304）侧面连接，所述立柱（315）的侧面分别与前后两块侧支梁（303）连接。
4.根据权利要求3所述的伸叉载货台可升降的多层穿梭车，其特征在于，所述行走框架（3）还包括集电器（301），所述集电器（301）固定在所述侧支梁（303）上，所述集电器（301）在所述滑触线（9）的线槽中滑动，用于给所述配电柜（7）供电，所述配电柜（7）给所述行走减速电机（309）供电；
所述侧支梁（303）的两端分别设置有主动轮（302）和从动轮（305），所述配电柜（7）中的PLC控制器控制所述行走减速电机（309）旋转，带动所述主动轮（302）转动；
所述主动轮（302）与主动轮轴（311）连接，所述主动轮轴（311）的两端与轴承座（312）连接；所述从动轮（305）固定在从动轮轴（306）上，所述从动轮轴（306）的两端与轴承座（312）连接；
所述主动轮轴（311）穿过行走减速电机（309）的空心轴进行连接，所述行走减速电机（309）的底部固定在安装支架（310）上，所述安装支架（310）的两端分别与左纵支管（308）以及右纵支管（313）连接。
5.根据权利要求1所述的伸叉载货台可升降的多层穿梭车，其特征在于，所述开口同步带（409）的下端由底部夹紧块（416）夹紧固定，所述底部夹紧块（416）设置在所述立柱（315）上；
所述开口同步带（409）的上端连接在顶部固定块（412）上，并通过上夹紧块（414）与下夹紧块（415）夹紧固定，所述下夹紧块（415）与拉紧螺栓（413）焊接在一起，所述拉紧螺栓（413）的顶端通过螺母（411）连接在所述顶部固定块（412）上，通过旋转所述螺母（411）带动所述拉紧螺栓（413）向上移动来涨紧所述开口同步带（409），所述顶部固定块（412）设置在所述立柱（315）上。
6.根据权利要求3所述的伸叉载货台可升降的多层穿梭车，其特征在于，所述开口同步带（409）绕过主动带轮（403）及底部转向轮（407），绕过顶部转向轮（410）转向，并通过压轮（408）压紧，所述底部转向轮（407）、顶部转向轮（410）和压轮（408）均固定在所述立柱（315）上；
所述主动带轮（403）固定在提升主动轴（404）的两侧，所述提升主动轴（404）的两端固定设置有带座轴承（405），所述带座轴承（405）与轴承支板（406）安装在一起，所述轴承支板（406）固定在所述立柱（315）和侧支梁（303）上，所述提升主动轴（404）的轴头穿到提升减速电机（401）的空心轴内，将动力传递给两条开口同步带（409），所述提升减速电机（401）的底部与减速机固定板（402）连接，所述减速机固定板（402）固定在所述侧支梁（303）和右纵支管（313）上。
7.根据权利要求1所述的伸叉载货台可升降的多层穿梭车，其特征在于，所述前提升轮组件（501）和/或后提升轮组件（505）包括外支架（530）与内支架（531），所述外支架（530）的底面固定在所述支撑条（503）上，所述内支架（531）固定在所述侧支板（504）上；
所述外支架（530）与内支架（531）分别连接在固定杆（532）的两端，所述固定杆（532）上设置有转向轮（537）和提升导向轮（539）；
所述开口同步带（409）绕在所述转向轮（537）上，所述转向轮（537）的内部设置有第一深沟球轴承（536），所述第一深沟球轴承（536）的内圈与轮轴（535）连接；
所述提升导向轮（539）用来对所述伸叉载货台（5）导向，所述提升导向轮（539）的内部设置有第二深沟球轴承（538），所述第二深沟球轴承（538）的内圈与所述轮轴（535）连接；
所述轮轴（535）穿过所述第二深沟球轴承（538）的内圈及第一深沟球轴承（536）的内圈，两端通过锁紧螺母（534）分别固定在所述内支架（531）和外支架（530）上。
一种伸叉载货台可升降的多层穿梭车
技术领域
[0001] 本发明属于物流仓储技术领域，具体涉及一种伸叉载货台可升降的多层穿梭车。
背景技术
[0002] 随着仓储物流的快速发展，箱式存储“货到人”分拣解决方案正在替代原来的“人找货”重复单一的工作。目前行业内普遍采用穿梭车来取放30‑50Kg料箱，一台穿梭车只在一层货架内取放货，由于货架密集存储由多层货架组成，穿梭车在不同层之间取货需要驶入换层提升机，由换层提升机在垂直方向提升到指定的货架层，穿梭车再驶出换层提升机，进入指定的货架层作业。目前货架和换层提升机对接处，换层提升机电缸推动载货台轨道与货架内轨道对接，存在水平方向同一侧轨道接口缝隙大，左右轨道对接缝隙不均匀，一边大一边小，垂直高度方向轨道错位等问题，所以穿梭车进出换层提升机时，行走轮容易被轨道卡住，需要人工排除，给高层货架设备维修造成了很大的困难，同时接缝处尖角容易碰伤穿梭车行走轮，影响行走轮使用寿命，这种方式故障率高。穿梭车通过换层提升机在不同的货架层作业，占用了取放货时间，降低了设备的出入库效率。
[0003] 目前为了方便穿梭车进出换层提升机，穿梭车采用超级电容或者锂电池供电，当人员进行维修时，穿梭车本身是带电的，不能人为通过外部断电，让穿梭车内部断电，当发生电气异常故障时穿梭车可以自动运行，对人员造成伤害，存在安全隐患。
发明内容
[0004] 本发明的目的是在于克服现有技术中存在的不足，提供一种伸叉载货台可升降的多层穿梭车。针对现有技术的不足，本发明多层穿梭车不需要借助换层提升机就可以在不同货架层作业，伸叉载货台带有升降功能，1台多层穿梭车在巷道内负责多层货架取放货，可以取放任意一层的料箱，同时多层穿梭车可以在货架高度方向多台布置。
[0005] 为实现以上技术目的，本发明实施例采用的技术方案是：
[0006] 一种伸叉载货台可升降的多层穿梭车，若干台多层穿梭车布置在货架的高度方向上，所述多层穿梭车能够沿所述货架的轨道水平运动；
[0007] 所述多层穿梭车包括行走框架、提升传动装置、伸叉载货台、拖链、配电柜、扫码器及滑触线，所述行走框架在行走减速电机的带动下沿所述货架的轨道水平运动；
[0008] 所述配电柜通过滑触线与电源电连接，所述配电柜通过所述拖链与所述伸叉载货台电连接，所述伸叉载货台设置在所述行走框架的内部，所述伸叉载货台在所述提升传动装置的带动下能够相对所述行走框架上下运动；
[0009] 所述扫码器用于识别所述货架上的条码，并将所述多层穿梭车的位置信息反馈到所述配电柜中的PLC控制器。
[0010] 进一步地，所述行走框架包括四根平行设置的立柱以及位于所述立柱顶部的顶部纵支架和顶部横支架，所述立柱上设置有导向轮，所述导向轮用于对所述行走框架进行行走导向。
[0011] 进一步地，所述立柱一体成型，采用铝合金材料通过模具制成，所述立柱包括平行设置的第一支柱、第二支柱及位于二者之间的两根第三支柱，所述第三支柱与所述第一支柱及第二支柱垂直设置，所述第一支柱的两端设置有延伸部，所述延伸部朝向所述第二支柱向下延伸，并与所述第三支柱平行设置。
[0012] 进一步地，所述立柱上设置有左右对称的斜支架，所述斜支架的上端通过固定板和连接板分别与四根立柱连接，下端与左纵支管以及侧支梁连接，所述侧支梁在伸叉方向前后布置，与所述左纵支管及右纵支管端面连接，所述侧支梁与横支管侧面连接，所述立柱的侧面分别与前后两块侧支梁连接。
[0013] 进一步地，所述行走框架还包括集电器，所述集电器固定在侧支梁上，所述集电器在所述滑触线的线槽中滑动，用于给所述配电柜供电，所述配电柜给所述行走减速电机供电；
[0014] 所述侧支梁的两端分别设置有主动轮和从动轮，所述配电柜中的PLC控制器控制所述行走减速电机旋转，带动所述主动轮转动；
[0015] 所述主动轮与主动轮轴连接，所述主动轮轴的两端与轴承座连接；所述从动轮固定在从动轮轴上，所述从动轮轴的两端与轴承座连接；
[0016] 所述主动轮轴穿过行走减速电机的空心轴进行连接，所述行走减速电机的底部固定在安装支架上，所述安装支架的两端分别与左纵支管以及右纵支管连接。
[0017] 进一步地，所述提升传动装置包括两条平行设置的开口同步带，所述开口同步带的下端由底部夹紧块夹紧固定，所述底部夹紧块设置在所述立柱上；
[0018] 所述开口同步带的上端连接在顶部固定块上，并通过上夹紧块与下夹紧块夹紧固定，所述下夹紧块与拉紧螺栓焊接在一起，所述拉紧螺栓的顶端通过螺母连接在所述顶部固定块上，通过旋转所述螺母带动所述拉紧螺栓向上移动来涨紧所述开口同步带，所述顶部固定块设置在所述立柱上。
[0019] 进一步地，所述开口同步带绕过主动带轮及底部转向轮，绕过顶部转向轮转向，并通过压轮压紧，所述底部转向轮、顶部转向轮和压轮均固定在所述立柱上；
[0020] 所述主动带轮固定在提升主动轴的两侧，所述提升主动轴的两端固定设置有带座轴承，所述带座轴承与轴承支板安装在一起，所述轴承支板固定在所述立柱和侧支梁上，所述提升主动轴的轴头穿到提升减速电机的空心轴内，将动力传递给两条开口同步带，所述提升减速电机的底部与减速机固定板连接，所述减速机固定板固定在所述侧支梁和右纵支管上。
[0021] 进一步地，所述伸叉载货台包括前提升轮组件和后提升轮组件，所述开口同步带分别绕过所述前提升轮组件和后提升轮组件，对所述伸叉载货台进行提升；
[0022] 所述前提升轮组件的底面固定在支撑条上，侧面固定在侧支板；
[0023] 所述后提升轮组件的底面固定在支撑条上，侧面固定在侧支板；
[0024] 所述支撑条与侧支板底部连接，所述侧支板的前后端面与端部支撑板连接，所述端部支撑板与托板连接；
[0025] 所述托板上设置有导向条和光电式位置检测器，所述光电式位置检测器用于检测所述伸叉载货台上是否有货物；
[0026] 所述侧支板上设置有超界光电检测器和反射板，所述超界光电检测器和反射板配合用于探测伸叉组件是否回位。
[0027] 进一步地，所述伸叉组件对称布置，其中每个伸叉组件包含四个舵机拨杆，所述舵机拨杆通过推拉的方式将货物移动到指定的位置，所述伸叉组件由伸叉减速电机驱动，所述伸叉减速电机固定在所述侧支板上。
[0028] 进一步地，所述前提升轮组件和/或后提升轮组件包括外支架与内支架，所述外支架的底面固定在所述支撑条上，所述内支架固定在所述侧支板上；
[0029] 所述外支架与内支架分别连接在固定杆的两端，所述固定杆上设置有转向轮和提升导向轮；
[0030] 所述开口同步带绕在所述转向轮上，所述转向轮的内部设置有第一深沟球轴承，所述第一深沟球轴承的内圈与轮轴连接；
[0031] 所述提升导向轮用来对所述伸叉载货台导向，所述提升导向轮的内部设置有第二深沟球轴承，所述第二深沟球轴承的内圈与所述轮轴连接；
[0032] 所述轮轴穿过所述第二深沟球轴承的内圈及第一深沟球轴承的内圈，两端通过锁紧螺母分别固定在所述内支架和外支架上。
[0033] 本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
[0034] （1）本发明多层穿梭车不需要借助换层提升机就可以在不同货架层作业，伸叉载货台带有升降功能，故障率低，结构稳定可靠，同时减少了传统穿梭车换层作业过程中消耗的时间，提高了设备的使用效率。
[0035] （2）本发明多层穿梭车采用48V滑触线直流电源供电，可以在巷道外部切断供电电源进行设备维修，增加了维修的安全性。
[0036] （3）本发明多层穿梭车采用扫码器扫码定位，采用SSI通讯协议，上电后就可以快速读取自己的位置，无需回原点。
附图说明
[0037] 图1为本发明实施例中多层穿梭车与货架的布局示意图。
[0038] 图2为本发明实施例中多层穿梭车的结构示意图。
[0039] 图3为本发明实施例中行走框架部分结构示意图。
[0040] 图4为本发明实施例中立柱的结构示意图。
[0041] 图5为本发明实施例中提升传动装置的结构示意图。
[0042] 图6为本发明实施例中伸叉载货台的结构示意图。
[0043] 图7为本发明实施例中提升轮组件的结构示意图。
[0044] 附图标记说明：1‑货架；2‑多层穿梭车；3‑行走框架；4‑提升传动装置；5‑伸叉载货台；6‑拖链；7‑配电柜；8‑扫码器；9‑滑触线；301‑集电器；302‑主动轮；303‑侧支梁；304‑横支管；305‑从动轮；306‑从动轮轴；307‑导向轮；308‑左纵支管；309‑行走减速电机；310‑安装支架；311‑主动轮轴；312‑轴承座；313‑右纵支管；314‑斜支架；315‑立柱；316‑顶部纵支架；317‑顶部横支架；318‑固定板；319‑连接板；401‑提升减速电机；402‑减速机固定板；403‑主动带轮；404‑提升主动轴；405‑带座轴承；406‑轴承支板；407‑底部转向轮；408‑压轮；409‑开口同步带；410‑顶部转向轮；411‑螺母；412‑顶部固定块；413‑拉紧螺栓；414‑上夹紧块；415‑下夹紧块；416‑底部夹紧块；501‑前提升轮组件；502‑伸叉减速电机；503‑支撑条；504‑侧支板；505‑后提升轮组件；506‑舵机拨杆；507‑伸叉组件；508‑光电式位置检测器；509‑超界光电检测器；510‑导向条；511‑托板；512‑端部支撑板；513‑反射板；530‑外支架；531‑内支架；532‑固定杆；533‑螺栓；534‑锁紧螺母；535‑轮轴；536‑第一深沟球轴承；
537‑转向轮；538‑第二深沟球轴承；539‑提升导向轮。
具体实施方式
[0045] 在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“内、外”“上、下”“左、右”、“前、后”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。
[0046] 为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。实施例一
[0047] 如图1所示，两台多层穿梭车2布置在货架1的两条轨道上面，两台多层穿梭车2上下布置在货架1的高度方向上，多层穿梭车2能够沿货架1的轨道水平运动，每一台多层穿梭车2负责6层货架1内的货物取放货。
[0048] 如图2所示，多层穿梭车2包括行走框架3、提升传动装置4、伸叉载货台5、拖链6、配电柜7、扫码器8及滑触线9，行走框架3在行走减速电机309的带动下沿货架1的轨道水平运动；
[0049] 配电柜7通过滑触线9与电源电连接，配电柜7通过拖链6与伸叉载货台5电连接，伸叉载货台5设置在行走框架3的内部，伸叉载货台5在提升传动装置4的带动下能够相对行走框架3上下运动；
[0050] 扫码器8用于识别设置在货架1上的条码，并将多层穿梭车2所处的位置信息反馈到配电柜7中的PLC控制器。
[0051] 扫码器8采用SSI通信协议，反馈速度快，定位精度高，滑触线9采用48V低压直流电，可以在巷道外部切断供电电源进行设备维修，增加了维修的安全性。
[0052] 如图3所示，行走框架3包括四根平行设置的立柱315以及位于立柱315顶部的顶部纵支架316和顶部横支架317，立柱315与顶部纵支架316和顶部横支架317形成方形框架，立柱315上设置有导向轮307，导向轮307位于方形框架的四个角，用于对行走框架3进行行走导向。
[0053] 立柱315上设置有左右对称的斜支架314，斜支架314的上端通过固定板318和连接板319分别与四根立柱315连接，下端与左纵支管308以及侧支梁303连接，侧支梁303在伸叉方向前后布置，与左纵支管308及右纵支管313端面连接，侧支梁303与横支管304侧面连接，立柱315的侧面分别与前后两块侧支梁303连接。
[0054] 行走框架3还包括集电器301，集电器301固定在侧支梁303上，集电器301在滑触线9的线槽中滑动，用于给配电柜7供电，配电柜7给行走减速电机309供电；
[0055] 侧支梁303的两端分别设置有主动轮302和从动轮305，配电柜7中的PLC控制器控制行走减速电机309旋转，带动主动轮302转动；
[0056] 主动轮302与主动轮轴311连接，主动轮轴311的两端与轴承座312连接，其中轴承座312共有四个，左右对称布置；
[0057] 从动轮305固定在从动轮轴306上，从动轮轴306的两端与轴承座312连接；
[0058] 主动轮轴311穿过行走减速电机309的空心轴进行连接，行走减速电机309的底部固定在安装支架310上，安装支架310的两端分别与左纵支管308以及右纵支管313连接。
[0059] 优选地，如图4所示，立柱315一体成型，采用6063‑T5铝合金材料通过模具制成，立柱315包括平行设置的第一支柱3150、第二支柱3151及位于二者之间的两根第三支柱3152，第三支柱3152与第一支柱3150和第二支柱3151垂直设置，第一支柱3150的两端设置有延伸部3153，延伸部3153朝向第二支柱3151延伸，并与第三支柱3152平行设置，延伸部3153不与第二支柱3151接触。
[0060] 如图5所示，提升传动装置4包括两条平行设置的开口同步带409，起到提升的作用，开口同步带409的下端由底部夹紧块416夹紧固定，底部夹紧块416设置在立柱315上；
[0061] 开口同步带409的上端连接在顶部固定块412上，并通过上夹紧块414与下夹紧块415夹紧固定，下夹紧块415与拉紧螺栓413焊接在一起，拉紧螺栓413的顶端通过螺母411连接在顶部固定块412上，通过旋转所述螺母411带动拉紧螺栓413向上移动来涨紧开口同步带409，其中顶部固定块412设置在立柱315上。
[0062] 开口同步带409先后绕过主动带轮403及底部转向轮407，再绕过顶部转向轮410转向，并通过压轮408压紧，底部转向轮407、顶部转向轮410和压轮408均固定在立柱315上，压轮408起压紧开口同步带409增加包角的作用，保证传动更平稳；
[0063] 其中，主动带轮403固定在提升主动轴404的两侧，提升主动轴404的两端固定设置有带座轴承405，带座轴承405与轴承支板406安装在一起，轴承支板406固定在立柱315和侧支梁303上，提升主动轴404的轴头穿到提升减速电机401的空心轴内，将动力传递给两条开口同步带409，提升减速电机401的底部与减速机固定板402连接，减速机固定板402固定在侧支梁303和右纵支管313上。
[0064] 如图6所示，伸叉载货台5包括提升轮组件，提升轮组件包括前提升轮组件501和后提升轮组件505，开口同步带409分别绕过前提升轮组件501和后提升轮组件505，对伸叉载货台5进行提升；
[0065] 前提升轮组件501的底面固定在支撑条503上，侧面固定在侧支板504上，前提升轮组件501关于伸叉载货台5对称布置；
[0066] 后提升轮组件505的底面固定在支撑条503上，侧面固定在侧支板504上，后提升轮组件505关于伸叉载货台5对称布置；侧支板504关于伸叉载货台5对称布置，共两件；
[0067] 其中支撑条503与侧支板504底部连接，共两件平行布置，侧支板504的前后端面与端部支撑板512连接，共两件平行布置，端部支撑板512与托板511连接；
[0068] 托板511上设置有导向条510和光电式位置检测器508，光电式位置检测器508共两组，固定在托板511的两边，用于检测伸叉载货台5上是否有货物；导向条510左右对称两条平行布置，起导向作用；
[0069] 侧支板504上设置有超界光电检测器509和反射板513，超界光电检测器509和反射板513前后各一组，用于探测伸叉组件507是否回位，有没有超出伸叉载货台。
[0070] 伸叉组件507关于伸叉载货台5对称布置，其中每个伸叉组件507包含四个舵机拨杆506，舵机拨杆506可以转动90°，通过推拉的方式将货物移动到指定的位置，伸叉组件507由伸叉减速电机502驱动，伸叉减速电机502固定在侧支板504上。
[0071] 如图7所示，提升轮组件（包括前提升轮组件501和后提升轮组件505）包括外支架530与内支架531，外支架530的底面固定在支撑条503上，内支架531固定在侧支板504上；
[0072] 外支架530与内支架531分别连接在固定杆532的两端，通过螺栓533固定连接，固定杆532上设置有转向轮537和提升导向轮539；
[0073] 开口同步带409绕在转向轮537上，转向轮537的内部设置有第一深沟球轴承536，可以灵活旋转，第一深沟球轴承536的内圈与轮轴535连接；
[0074] 提升导向轮539用来对伸叉载货台5导向，提升导向轮539的内部设置有第二深沟球轴承538，可以灵活旋转，第二深沟球轴承538的内圈与轮轴535连接；
[0075] 转向轮537,提升导向轮539为两组，上下平行布置；
[0076] 轮轴535穿过第二深沟球轴承538的内圈及第一深沟球轴承536的内圈，两端通过锁紧螺母534分别固定在内支架531和外支架530上。
[0077] 最后所应说明的是，以上具体实施方式仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照实例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。
