本发明涉及搬送抓手领域，且公开了汽车侧围多车型共用柔性搬送抓手，有效的解决了目前在多车型共线生产时，侧围挡的抓手不易满足多种车型共同使用的问题，包括主体框架，所述主体框架的一端安装有第一夹紧件，主体框架的另一端安装有第二夹紧件，主体框架的的一侧安装有第一卡位件，主体框架的一侧安装有第二卡位件，主体框架的一侧安装有第三卡位件，第一卡位件、第二卡位件、第三卡位件呈品字型排布，本发明，通过镭射开关的组合来判断围挡的车型，镭射开关对围挡信号进行检测，当镭射开关检测到信号时，该固定座的上的移动气缸开启，推动吸盘朝着围挡移动，使得吸盘与围挡外壁接触，负压泵开启，使得吸盘将围挡吸附抓取。
1.汽车侧围多车型共用柔性搬送抓手，包括主体框架（1），其特征在于：所述主体框架（1）的一端安装有第一夹紧件（2），主体框架（1）的另一端安装有第二夹紧件（3），主体框架（1）的一侧安装有第一卡位件（4），主体框架（1）的一侧安装有第二卡位件（5），主体框架（1）的一侧安装有第三卡位件（6），第一卡位件（4）、第二卡位件（5）、第三卡位件（6）呈品字型排布，第一卡位件（4）、第二卡位件（5）、第三卡位件（6）与主体框架（1）之间均设置有直线模组，主体框架（1）上安装有吸附抓取组件（7）；
吸附抓取组件（7）包括等距安装于主体框架（1）上的固定架（701），固定架（701）上安装有固定座（702），固定座（702）的一侧设有吸盘（703），固定座（702）的另一侧安装有移动气缸（704），吸盘（703）与移动气缸（704）的输出端固定连接，吸盘（703）靠近移动气缸（704）的一侧安装有连接管（705），连接管（705）的一端与吸盘（703）内部相连通，连接管（705）的另一端通过软管外接负压泵，固定架（701）上安装有镭射开关（706），各个吸盘（703）的朝向不同，吸盘（703）的内部安装有异形围挡抓取单元（707）；
所述异形围挡抓取单元（707）包括安装于吸盘（703）内部的隔板（7071），隔板（7071）均匀开设有连通槽（7072），吸盘（703）的内顶壁上均匀安装有固定筒（7073），固定筒（7073）与隔板（7071）相对应，固定筒（7073）的内部活动安装有活动筒（7074），活动筒（7074）活动安装于连通槽（7072）的内部，活动筒（7074）的外壁与连通槽（7072）的内壁紧贴，活动筒（7074）的顶端安装有吸附头（7075），吸附头（7075）的外径大于连通槽（7072）的直径，吸附头（7075）位于隔板（7071）的上方，活动筒（7074）的外壁与固定筒（7073）的内壁紧贴，固定筒（7073）的两侧顶端对称安装有缓速保护单元（708）；
所述缓速保护单元（708）包括对称安装于固定筒（7073）两侧顶端的固定块（7081），固定块（7081）的顶端安装有固定盒（7082），固定盒（7082）的顶端安装有固定夹持单元（709），固定盒（7082）的内部活动安装有活动板（7083），活动板（7083）靠近活动筒（7074）的一侧安装有顶杆（7084），顶杆（7084）的一端贯穿至固定盒（7082）靠近活动筒（7074）的一侧，顶杆（7084）的一端安装有夹板（7085），夹板（7085）与活动筒（7074）的外壁紧贴，夹板（7085）靠近活动筒（7074）的一侧弧度与活动筒（7074）的外壁弧度相同；
所述固定夹持单元（709）包括设于固定盒（7082）上方的摩擦轮（7092），两个摩擦轮（7092）分别与活动筒（7074）的两侧紧贴，摩擦轮（7092）的两侧对称设有侧板（7091），摩擦轮（7092）的转轴与侧板（7091）转动连接，侧板（7091）固定安装于固定盒（7082）的顶端。
2.根据权利要求1所述的汽车侧围多车型共用柔性搬送抓手，其特征在于：所述固定筒（7073）的内壁上对称开设有导向槽（7076），活动筒（7074）的两侧底端对称安装有导向块（7077），导向块（7077）与导向槽（7076）滑动连接，导向块（7077）的顶端安装有第一弹簧（7078），第一弹簧（7078）的顶端与导向槽（7076）的内顶壁固定连接，固定筒（7073）的内底壁上安装有第一电磁铁（70712），活动筒（7074）的底端安装有第一磁块（70711），第一磁块（70711）与第一电磁铁（70712）磁性连接，第一电磁铁（70712）外接第一开关和电源。
3.根据权利要求2所述的汽车侧围多车型共用柔性搬送抓手，其特征在于：所述固定筒（7073）的外侧等角度开设有第一连通孔（7079），第一连通孔（7079）位于活动筒（7074）的底端下方，第一连通孔（7079）与固定筒（7073）内部相连通，活动筒（7074）的底端均匀开设有第二连通孔（70710），第二连通孔（70710）的一端与活动筒（7074）内部相连通，第二连通孔（70710）的另一端与固定筒（7073）内部相连通。
4.根据权利要求3所述的汽车侧围多车型共用柔性搬送抓手，其特征在于：所述活动板（7083）远离夹板（7085）的一侧对称安装有第二弹簧（7086），第二弹簧（7086）的一端与固定盒（7082）的内壁固定连接，活动板（7083）远离夹板（7085）的一侧安装有第二磁块（7087），固定盒（7082）远离活动筒（7074）的一侧内壁上安装有第二电磁铁（7088），第二电磁铁（7088）与第二磁块（7087）磁性连接，第二电磁铁（7088）外接第二开关和电源，第二电磁铁（7088）的电路上设有通电控制模块。
5.根据权利要求4所述的汽车侧围多车型共用柔性搬送抓手，其特征在于：所述摩擦轮（7092）的其中一个转轴端部安装有限位板（7093），限位板（7093）位于侧板（7091）远离摩擦轮（7092）的一侧，限位板（7093）的一侧安装有圆块（7094），圆块（7094）的外侧等角度安装有拨动齿（7095），圆块（7094）的下方设有横板（70915），横板（70915）的顶端等距安装有固定齿（70916），固定齿（70916）与拨动齿（7095）相啮合。
6.根据权利要求5所述的汽车侧围多车型共用柔性搬送抓手，其特征在于：所述固定盒（7082）的顶端安装有固定条（7096），固定条（7096）的顶端开设有滑槽（7099），滑槽（7099）的内部滑动安装有滑块（70910），滑块（70910）的顶端安装有支撑杆（70914），支撑杆（70914）的顶端与横板（70915）的底壁固定连接，滑块（70910）的一侧安装有第三弹簧（70913），第三弹簧（70913）的一端与滑槽（7099）的端部内壁固定连接。
7.根据权利要求6所述的汽车侧围多车型共用柔性搬送抓手，其特征在于：所述通电控制模块包括安装于支撑杆（70914）下部设置的移动板（70911），移动板（70911）远离活动筒（7074）一侧的第二触点（70912），移动板（70911）远离活动筒（7074）的一侧设有固定板（7097），固定板（7097）固定安装于固定条（7096）上，固定板（7097）靠近移动板（70911）的一侧安装有第一触点（7098）。
汽车侧围多车型共用柔性搬送抓手
技术领域
[0001] 本发明属于搬送抓手领域，具体为汽车侧围多车型共用柔性搬送抓手。
背景技术
[0002] 目前，在汽车流水线生产的过程中通常采用柔性生产，在同一条生产线上可以同时满足多个车型的生产，在汽车生产过程中，需要将汽车的前挡、侧挡等不同部件组合焊接固定。为了缩小占地面积、降低开发成本，产线的设备要求尽可能的同时满足多车型生产的需求，而在同一条生产线上进行多种车型的生产时存在以下缺陷：
[0003] 在多车型混线、共线生产的过程中，由于不同车型的侧围挡形状不同，如果抓手的兼容性不好，不能同时满足多种车型共同使用，则切换车型时应对应地切换该车型的抓手，这个过程浪费了切换时间，同时在制造的过程中，增加了投入成本。
发明内容
[0004] 针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本发明提供汽车侧围多车型共用柔性搬送抓手，有效的解决了目前在多车型共线生产时，侧围挡的抓手不易满足多种车型共同使用的问题。
[0005] 为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：汽车侧围多车型共用柔性搬送抓手，包括主体框架，所述主体框架的一端安装有第一夹紧件，主体框架的另一端安装有第二夹紧件，主体框架的一侧安装有第一卡位件，主体框架的一侧安装有第二卡位件，主体框架的一侧安装有第三卡位件，第一卡位件、第二卡位件、第三卡位件呈品字型排布，第一卡位件、第二卡位件、第三卡位件与主体框架之间均设置有直线模组，主体框架上安装有吸附抓取组件；
[0006] 吸附抓取组件包括等距安装于主体框架上的固定架，固定架上安装有固定座，固定座的一侧设有吸盘，固定座的另一侧安装有移动气缸，吸盘与移动气缸的输出端固定连接，吸盘靠近移动气缸的一侧安装有连接管，连接管的一端与吸盘内部相连通，连接管的另一端通过软管外接负压泵，固定架上安装有镭射开关，各个吸盘的朝向不同，吸盘的内部安装有异形围挡抓取单元。
[0007] 优选的，所述异形围挡抓取单元包括安装于吸盘内部的隔板，隔板均匀开设有连通槽，吸盘的内顶壁上均匀安装有固定筒，固定筒与隔板相对应，固定筒的内部活动安装有活动筒，活动筒活动安装于连通槽的内部，活动筒的外壁与连通槽的内壁紧贴，活动筒的顶端安装有吸附头，吸附头的外径大于连通槽的直径，吸附头位于隔板的上方，活动筒的外壁与固定筒的内壁紧贴，固定筒的两侧顶端对称安装有缓速保护单元。
[0008] 优选的，所述固定筒的内壁上对称开设有导向槽，活动筒的两侧底端对称安装有导向块，导向块与导向槽滑动连接，导向块的顶端安装有第一弹簧，第一弹簧的顶端与导向槽的内顶壁固定连接，固定筒的内底壁上安装有第一电磁铁，活动筒的底端安装有第一磁块，第一磁块与第一电磁铁磁性连接，第一电磁铁外接第一开关和电源。
[0009] 优选的，所述固定筒的外侧等角度开设有第一连通孔，第一连通孔位于活动筒的底端下方，第一连通孔与固定筒内部相连通，活动筒的底端均匀开设有第二连通孔，第二连通孔的一端与活动筒内部相连通，第二连通孔的另一端与固定筒内部相连通。
[0010] 优选的，所述缓速保护单元包括对称安装于固定筒两侧顶端的固定块，固定块的顶端安装有固定盒，固定盒的顶端安装有固定夹持单元，固定盒的内部活动安装有活动板，活动板靠近活动筒的一侧安装有顶杆，顶杆的一端贯穿至固定盒靠近活动筒的一侧，顶杆的一端安装有夹板，夹板与活动筒的外壁紧贴，夹板靠近活动筒的一侧弧度与活动筒的外壁弧度相同。
[0011] 优选的，所述活动板远离夹板的一侧对称安装有第二弹簧，第二弹簧的一端与固定盒的内壁固定连接，活动板远离夹板的一侧安装有第二磁块，固定盒远离活动筒的一侧内壁上安装有第二电磁铁，第二电磁铁与第二磁块磁性连接，第二电磁铁外接第二开关和电源，第二电磁铁的电路上设有通电控制模块。
[0012] 优选的，所述固定夹持单元包括设于固定盒上方的摩擦轮，两个摩擦轮分别与活动筒的两侧紧贴，摩擦轮的两侧对称设有侧板，摩擦轮的转轴与侧板转动连接，侧板固定安装于固定盒的顶端。
[0013] 优选的，所述摩擦轮的其中一个转轴端部安装有限位板，限位板位于侧板远离摩擦轮的一侧，限位板的一侧安装有圆块，圆块的外侧等角度安装有拨动齿，圆块的下方设有横板，横板的顶端等距安装有固定齿，固定齿与拨动齿相啮合。
[0014] 优选的，所述固定盒的顶端安装有固定条，固定条的顶端开设有滑槽，滑槽的内部滑动安装有滑块，滑块的顶端安装有支撑杆，支撑杆的顶端与横板的底壁固定连接，滑块的一侧安装有第三弹簧，第三弹簧的一端与滑槽的端部内壁固定连接。
[0015] 优选的，所述通电控制模块包括安装于移动板远离活动筒一侧的第二触点，移动板远离活动筒的一侧设有固定板，固定板固定安装于固定条上，固定板靠近移动板的一侧安装有第一触点。
[0016] 与现有技术相比，本发明的有益效果是：
[0017] （1）、本发明，通过镭射开关的组合来判断围挡的车型，镭射开关对围挡信号进行检测，当镭射开关检测到信号时，该固定座的上的移动气缸开启，推动吸盘朝着围挡移动，使得吸盘与围挡外壁接触，负压泵开启，使得吸盘将围挡吸附抓取，第一卡位件、第二卡位件、第三卡位件通过卡齿对围挡进行定位夹紧，第一夹紧件和第二夹紧件通过夹紧气缸对围挡进行夹紧，从而方便对不同车型的围挡进行搬运抓取；
[0018] （2）、该发明通过对表面的曲面或异形面的围挡进行抓取时，将第一开关合上，第一电磁铁通电，对第一磁块产生斥力，推动各个活动筒朝着围挡移动，使得吸附头与围挡紧贴，且各个活动筒的移出距离与围挡表面形状相对应，在开启负压泵时，各个活动筒与围挡之间均能够产生负压吸附力，从而方便对表面为曲面或异形的围挡进行搬运抓取，从而进一步方便对不同车型的围挡进行搬运抓取；
[0019] （3）、该发明通过对表面的曲面或异形面的围挡进行抓取时，活动筒向外移动，活动筒两侧的夹板对活动筒的外壁产生摩擦阻力，使得活动筒能够向外缓慢均速移动，避免活动筒对围挡产生强大冲击力，造成围挡表面损坏，提高在对围挡搬运抓取过程中的柔性效果，方便对表面为曲面或异形的围挡进行搬运抓取；
[0020] （4）、该发明通过对表面的曲面或异形面的围挡进行抓取时，活动筒向外移动使得摩擦轮转动，继而使得拨动齿不断拨动移动板朝着远离固定板一侧移动，使得第二触点无法与第一触点接触，在吸附头与围挡表面接触时，移动板继续朝着固定板移动，使第二触点与第一触点接触，第二电磁铁通电对第二磁块产生斥力，使得两个夹板将活动筒夹持固定，提高对围挡搬运抓取过程中的稳定性，方便对表面为曲面或异形的围挡进行搬运抓取，方便对不同车型的围挡进行搬运抓取。
附图说明
[0021] 附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。
[0022] 在附图中：
[0023] 图1为本发明汽车侧围多车型共用柔性搬送抓手结构示意图；
[0024] 图2为本发明吸盘结构示意图；
[0025] 图3为本发明吸盘内部结构示意图；
[0026] 图4为本发明隔板结构示意图；
[0027] 图5为本发明固定筒结构示意图；
[0028] 图6为本发明固定筒内部结构示意图；
[0029] 图7为本发明固定盒结构示意图；
[0030] 图8为本发明固定盒内部结构示意图；
[0031] 图9为本发明固定夹持单元结构示意图；
[0032] 图中：1、主体框架；2、第一夹紧件；3、第二夹紧件；4、第一卡位件；5、第二卡位件；6、第三卡位件；7、吸附抓取组件；701、固定架；702、固定座；703、吸盘；704、移动气缸；705、连接管；706、镭射开关；707、异形围挡抓取单元；7071、隔板；7072、连通槽；7073、固定筒；
7074、活动筒；7075、吸附头；7076、导向槽；7077、导向块；7078、第一弹簧；7079、第一连通孔；70710、第二连通孔；70711、第一磁块；70712、第一电磁铁；708、缓速保护单元；7081、固定块；7082、固定盒；7083、活动板；7084、顶杆；7085、夹板；7086、第二弹簧；7087、第二磁块；
7088、第二电磁铁；709、固定夹持单元；7091、侧板；7092、摩擦轮；7093、限位板；7094、圆块；
7095、拨动齿；7096、固定条；7097、固定板；7098、第一触点；7099、滑槽；70910、滑块；70911、移动板；70912、第二触点；70913、第三弹簧；70914、支撑杆；70915、横板；70916、固定齿。
具体实施方式
[0033] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0034] 实施例一，由图1‑图9给出，本发明包括主体框架1，主体框架1的一端安装有第一夹紧件2，主体框架1的另一端安装有第二夹紧件3，主体框架1的一侧安装有第一卡位件4，主体框架1的一侧安装有第二卡位件5，主体框架1的一侧安装有第三卡位件6，第一卡位件4、第二卡位件5、第三卡位件6呈品字型排布，第一卡位件4、第二卡位件5、第三卡位件6与主体框架1之间均设置有直线模组，主体框架1上安装有吸附抓取组件7；
[0035] 吸附抓取组件7包括等距安装于主体框架1上的固定架701，固定架701上安装有固定座702，固定座702的一侧设有吸盘703，固定座702的另一侧安装有移动气缸704，吸盘703与移动气缸704的输出端固定连接，吸盘703靠近移动气缸704的一侧安装有连接管705，连接管705的一端与吸盘703内部相连通，连接管705的另一端通过软管外接负压泵，固定架701上安装有镭射开关706，各个吸盘703的朝向不同，吸盘703的内部安装有异形围挡抓取单元707，镭射开关706的组合来判断围挡的车型，镭射开关706对围挡信号进行检测，当镭射开关706检测到信号时，该固定座702的上的移动气缸704开启，推动吸盘703朝着围挡移动，使得吸盘703与围挡外壁接触，负压泵开启，使得吸盘703将围挡吸附抓取，第一卡位件
4、第二卡位件5、第三卡位件6通过卡齿对围挡进行定位夹紧，第一夹紧件2和第二夹紧件3通过夹紧气缸对围挡进行夹紧，从而方便对不同车型的围挡进行搬运抓取。
[0036] 异形围挡抓取单元707包括安装于吸盘703内部的隔板7071，隔板7071均匀开设有连通槽7072，吸盘703的内顶壁上均匀安装有固定筒7073，固定筒7073与隔板7071相对应，固定筒7073的内部活动安装有活动筒7074，活动筒7074活动安装于连通槽7072的内部，活动筒7074的外壁与连通槽7072的内壁紧贴，活动筒7074的顶端安装有吸附头7075，吸附头7075的外径大于连通槽7072的直径，吸附头7075位于隔板7071的上方，活动筒7074的外壁与固定筒7073的内壁紧贴，固定筒7073的两侧顶端对称安装有缓速保护单元708，固定筒
7073的内壁上对称开设有导向槽7076，活动筒7074的两侧底端对称安装有导向块7077，导向块7077与导向槽7076滑动连接，导向块7077的顶端安装有第一弹簧7078，第一弹簧7078的顶端与导向槽7076的内顶壁固定连接，固定筒7073的内底壁上安装有第一电磁铁70712，活动筒7074的底端安装有第一磁块70711，第一磁块70711与第一电磁铁70712磁性连接，第一电磁铁70712外接第一开关和电源，固定筒7073的外侧等角度开设有第一连通孔7079，第一连通孔7079位于活动筒7074的底端下方，第一连通孔7079与固定筒7073内部相连通，活动筒7074的底端均匀开设有第二连通孔70710，第二连通孔70710的一端与活动筒7074内部相连通，第二连通孔70710的另一端与固定筒7073内部相连通，对表面的曲面或异形面的围挡进行抓取时，将第一开关合上，第一电磁铁70712通电，对第一磁块70711产生斥力，推动各个活动筒7074朝着围挡移动，使得吸附头7075与围挡紧贴，且各个活动筒7074的移出距离与围挡表面形状相对应，在开启负压泵时，各个活动筒7074与围挡之间均能够产生负压吸附力，从而方便对表面为曲面或异形的围挡进行搬运抓取，从而进一步方便对不同车型的围挡进行搬运抓取。
[0037] 缓速保护单元708包括对称安装于固定筒7073两侧顶端的固定块7081，固定块7081的顶端安装有固定盒7082，固定盒7082的顶端安装有固定夹持单元709，固定盒7082的内部活动安装有活动板7083，活动板7083靠近活动筒7074的一侧安装有顶杆7084，顶杆
7084的一端贯穿至固定盒7082靠近活动筒7074的一侧，顶杆7084的一端安装有夹板7085，夹板7085与活动筒7074的外壁紧贴，夹板7085靠近活动筒7074的一侧弧度与活动筒7074的外壁弧度相同，活动板7083远离夹板7085的一侧对称安装有第二弹簧7086，第二弹簧7086的一端与固定盒7082的内壁固定连接，活动板7083远离夹板7085的一侧安装有第二磁块
7087，固定盒7082远离活动筒7074的一侧内壁上安装有第二电磁铁7088，第二电磁铁7088与第二磁块7087磁性连接，第二电磁铁7088外接第二开关和电源，第二电磁铁7088的电路上设有通电控制模块，对表面的曲面或异形面的围挡进行抓取时，活动筒7074向外移动，活动筒7074两侧的夹板7085对活动筒7074的外壁产生摩擦阻力，使得活动筒7074能够向外缓慢均速移动，避免活动筒7074对围挡产生强大冲击力，造成围挡表面损坏，提高在对围挡搬运抓取过程中的柔性效果，方便对表面为曲面或异形的围挡进行搬运抓取。
[0038] 固定夹持单元709包括设于固定盒7082上方的摩擦轮7092，两个摩擦轮7092分别与活动筒7074的两侧紧贴，摩擦轮7092的两侧对称设有侧板7091，摩擦轮7092的转轴与侧板7091转动连接，侧板7091固定安装于固定盒7082的顶端，摩擦轮7092的其中一个转轴端部安装有限位板7093，限位板7093位于侧板7091远离摩擦轮7092的一侧，限位板7093的一侧安装有圆块7094，圆块7094的外侧等角度安装有拨动齿7095，圆块7094的下方设有横板70915，横板70915的顶端等距安装有固定齿70916，固定齿70916与拨动齿7095相啮合，固定盒7082的顶端安装有固定条7096，固定条7096的顶端开设有滑槽7099，滑槽7099的内部滑动安装有滑块70910，滑块70910的顶端安装有支撑杆70914，支撑杆70914的顶端与横板
70915的底壁固定连接，滑块70910的一侧安装有第三弹簧70913，第三弹簧70913的一端与滑槽7099的端部内壁固定连接，通电控制模块包括安装于移动板70911远离活动筒7074一侧的第二触点70912，移动板70911远离活动筒7074的一侧设有固定板7097，固定板7097固定安装于固定条7096上，固定板7097靠近移动板70911的一侧安装有第一触点7098，对表面的曲面或异形面的围挡进行抓取时，活动筒7074向外移动使得摩擦轮7092转动，继而使得拨动齿7095不断拨动移动板70911朝着远离固定板7097一侧移动，使得第二触点70912无法与第一触点7098接触，在吸附头7075与围挡表面接触时，移动板70911继续朝着固定板7097移动，使第二触点70912与第一触点7098接触，第二电磁铁7088通电对第二磁块7087产生斥力，使得两个夹板7085将活动筒7074夹持固定，提高对围挡搬运抓取过程中的稳定性，方便对表面为曲面或异形的围挡进行搬运抓取，方便对不同车型的围挡进行搬运抓取。
[0039] 工作原理：在使用时，设备装于工业机器人的末端，工作时由机器人控制设备移动到固定的位置进行侧围的搬运抓取，通过镭射开关706与移动气缸704配合，当镭射开关706检测到信号时，该固定座702的上的移动气缸704开启，推动相对应的吸盘703朝着围挡移动，使得吸盘703与围挡外壁接触，随后负压泵开启，使得吸盘703与围挡之间产生负压力，从而将围挡抓取，且通过镭射开关706的组合来判断围挡的车型，设备上设有由伺服电机控制的直线模组，第一卡位件4、第二卡位件5、第三卡位件6均分别装在直线模组上，工作时，由控制系统调用当前车型的控制程序，柔性化水平高，第一卡位件4、第二卡位件5、第三卡位件6通过卡齿对围挡进行定位夹紧，第一夹紧件2和第二夹紧件3通过夹紧气缸对围挡进行夹紧；
[0040] 在负压泵开启后，带动吸盘703与围挡之间的空气从第二连通孔70710、第一连通孔7079和连接管705排出，当围挡表面为曲面或异形时，此时工作人员将第一开关合上，使得第一电磁铁70712通电，对第一磁块70711产生斥力，推动各个活动筒7074朝着围挡移动，使得吸附头7075与围挡紧贴，由于活动筒7074均匀设于吸盘703的内部，且活动筒7074的移出距离与围挡表面形状相对应，在开启负压泵时，通过第一连通孔7079、第二连通孔70710使各个活动筒7074与围挡之间均能够产生负压吸附力，从而方便对表面为曲面或异形的围挡进行搬运抓取；
[0041] 在活动筒7074向外移动过程中，活动筒7074两侧的夹板7085对活动筒7074的外壁产生摩擦阻力，使得活动筒7074能够向外缓慢均速移动，避免活动筒7074对围挡产生强大冲击力，造成围挡表面损坏，提高在对围挡搬运抓取过程中的柔性效果；
[0042] 在活动筒7074向外移动过程中，将第二开关合上，摩擦轮7092在活动筒7074的摩擦力作用下转动，继而带动圆块7094转动，由于拨动齿7095与固定齿70916啮合设置，在圆块7094转动后，不断推动移动板70911朝着远离固定板7097一侧移动，使得第二触点70912无法与第一触点7098接触，当吸附头7075与围挡表面接触时，此时移动板70911在第三弹簧70913的弹力作用下继续朝着固定板7097移动，使得第二触点70912与第一触点7098接触，使得第二电磁铁7088通电对第二磁块7087产生斥力，使得两个夹板7085将活动筒7074夹持固定，提高对围挡搬运抓取过程中的稳定性，方便对表面为曲面或异形的围挡进行搬运抓取。
