马达数据自动配置方法、装置、设备及可读存储介质

摘要

本发明公开了一种马达数据自动配置方法、装置、设备及可读存储介质，该马达数据自动配置方法包括：初始化多个用于将马达数据转换为控制信号的通道，多个所述通道对应不同的伺服驱动方式，所述通道内设置数据处理环路，所述数据处理环路包括位置环、速度环、电流环；基于所述伺服驱动方式，将马达数据发送至对应的通道内；基于发送至所述通道内的马达数据，所述数据处理环路计算并输出对应的控制信号。本发明提供的马达数据自动配置方法，将一种控制方式的马达数据绑定在一个通道中，然后通过通道和马达的绑定，直接控制马达。避免了在运动控制器支持多种马达控制模式的场合，设置马达参数的复杂性和不便性。

权利要求

1.一种马达数据自动配置方法，用于运动控制器，其特征在于，包括：初始化多个用于将马达数据转换为控制信号的通道，多个所述通道对应不同的伺服驱动方式，所述通道内设置数据处理环路，所述数据处理环路包括位置环、速度环、电流环；

基于所述伺服驱动方式，将马达数据发送至对应的通道内，具体包括：当所述伺服驱动方式为PWM驱动方式时，将指令PWM波电压、反馈电流、实际反馈位置、指令位置数据发送到PWM通道；当所述伺服驱动方式为PFM驱动方式时，将指令PFM波电压、反馈电流、实际反馈位置、指令位置数据发送到PFM通道；当所述伺服驱动方式为总线驱动方式时，读取伺服驱动器ESI信息，遍历ESI中PDO的数据，将其中和运动控制相关的PDO及指令位置数据发送到总线通道；

基于发送至所述通道内的马达数据，所述数据处理环路计算并输出对应的控制信号。

2.如权利要求1所述的马达数据自动配置方法，其特征在于，所述基于发送至所述通道内的马达数据，所述数据处理环路计算并输出对应的控制信号，包括：基于发送至所述PWM通道的马达数据，所述数据处理环路计算并输出PWM控制信号；

基于发送至所述PFM通道的马达数据，所述数据处理环路计算并输出PFM控制信号；

基于发送至所述总线通道的马达数据，输出总线控制信号。

3.如权利要求2所述的马达数据自动配置方法，其特征在于，所述基于发送至PWM通道的马达数据，所述数据处理环路计算并输出PWM控制信号，包括：基于指令位置与实际反馈位置数据，所述位置环PID计算输出速度信号；

基于所述速度信号经速度环路PID计算输出电流信号；

基于所述电流信号与所述反馈电流信号经电流环路输出PWM控制信号。

4.如权利要求2所述的马达数据自动配置方法，其特征在于，所述基于发送至PFM通道的马达数据，所述数据处理环路计算并输出PFM控制信号，包括：基于指令位置与实际反馈位置数据，所述位置环PID计算输出速度信号；

所述速度信号经速度环路PID计算输出PFM控制信号。

5.如权利要求2所述的马达数据自动配置方法，其特征在于，所述基于发送至所述总线通道的马达数据，输出总线控制信号，包括：基于指令位置，输出总线控制信号。

6.如权利要求1所述的马达数据自动配置方法，其特征在于，所述方法还包括：建立坐标系及与所述坐标系适配的轴；

选定伺服驱动方式，将所述伺服驱动方式对应的通道绑定马达，初始化马达与通道、轴、坐标系的映射关系。

7.一种马达数据自动配置装置，其特征在于，包括：

初始化模块，用于初始化多个用于将马达数据转换为控制信号的通道，多个所述通道对应不同的伺服驱动方式，所述通道内设置数据处理环路，所述数据处理环路包括位置环、速度环、电流环；

配置模块，用于基于所述伺服驱动方式，将马达数据发送至对应的通道内，具体包括：当所述伺服驱动方式为PWM驱动方式时，将指令PWM波电压、反馈电流、实际反馈位置、指令位置数据发送到PWM通道；当所述伺服驱动方式为PFM驱动方式时，将指令PFM波电压、反馈电流、实际反馈位置、指令位置数据发送到PFM通道；当所述伺服驱动方式为总线驱动方式时，读取伺服驱动器ESI信息，遍历ESI中PDO的数据，将其中和运动控制相关的PDO及指令位置数据发送到总线通道；

输出模块，用于基于发送至所述通道内的马达数据，所述数据处理环路计算并输出对应的控制信号。

8.一种计算机设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求1‑6中任一项所述的马达数据自动配置方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1‑6中任一项所述的马达数据自动配置方法。

说明书

马达数据自动配置方法、装置、设备及可读存储介质

技术领域

[0001] 本发明是关于运动控制领域，特别是关于一种马达数据自动配置方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

[0002] 运动控制器一般提供马达，轴和坐标系等运动对象的概念，马达是指实际存在的伺服电机，轴是指在某个坐标系下的运动对象，坐标系则组成平面和空间的概念。运动控制器一般支持多种伺服驱动方式，常见的一般有PWM驱动方式，PFM驱动方式和总线驱动方式，PWM和PFM一般与硬件进行绑定，总线驱动与网卡或者ASIC芯片绑定，由于其控制和反馈方式的不一致，对于运动控制器而言，需要设置大量的参数来配置马达获取的数据。在运动控制器支持多种马达控制模式的场合，马达参数会更加趋于复杂，比如说需要设置马达的驱动模式，马达的反馈类型等一系列的参数，这对用户而言十分的不便。

[0003] 因此，针对上述技术问题，有必要提供一种马达数据自动配置方法、装置、设备及可读存储介质。

[0004] 公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。

发明内容

[0005] 本发明的目的在于提供一种马达数据自动配置方法、装置、设备及可读存储介质，其能够通过简单的通道数据和马达数据的映射，来自动配置马达参数。

[0006] 为实现上述目的，本发明提供的技术方案如下：

[0007] 第一方面，本发明提供了一种马达数据自动配置方法，用于运动控制器，其包括：

[0008] 初始化多个用于将马达数据转换为控制信号的通道，多个所述通道对应不同的伺服驱动方式，所述通道内设置数据处理环路，所述数据处理环路包括位置环、速度环、电流环；

[0009] 基于所述伺服驱动方式，将马达数据发送至对应的通道内；

[0010] 基于发送至所述通道内的马达数据，所述数据处理环路计算并输出对应的控制信号。

[0011] 在一个或多个实施方式中，所述基于所述伺服驱动方式，将马达数据发送至对应的通道内，包括：

[0012] 当所述伺服驱动方式为PWM驱动方式时，将指令PWM波电压、反馈电流、实际反馈位置、指令位置数据发送到PWM通道；

[0013] 当所述伺服驱动方式为PFM驱动方式时，将指令PFM波电压、反馈电流、实际反馈位置、指令位置数据发送到PFM通道；

[0014] 当所述伺服驱动方式为总线驱动方式时，读取伺服驱动器ESI信息，遍历ESI中PDO的数据，将其中和运动控制相关的PDO及指令位置数据发送到总线通道。

[0015] 在一个或多个实施方式中，所述基于发送至所述通道内的马达数据，所述数据处理环路计算并输出对应的控制信号，包括：

[0016] 基于发送至所述PWM通道的马达数据，所述数据处理环路计算并输出PWM控制信号；

[0017] 基于发送至所述PFM通道的马达数据，所述数据处理环路计算并输出PFM控制信号；

[0018] 基于发送至所述总线通道的马达数据，输出总线控制信号。

[0019] 在一个或多个实施方式中，所述基于发送至PWM通道的马达数据，所述数据处理环路计算并输出PWM控制信号，包括：

[0020] 基于指定位置与实际反馈位置数据，所述位置环PID计算输出速度信号；

[0021] 所述速度信号经速度环路PID计算输出电流信号；

[0022] 所述电流信号与所述反馈电流信号经电流环路输出PWM控制信号。

[0023] 在一个或多个实施方式中，所述基于发送至PFM通道的马达数据，所述数据处理环路计算并输出PFM控制信号，包括：

[0024] 基于指定位置与实际反馈位置数据，所述位置环PID计算输出速度信号；

[0025] 所述速度信号经速度环路PID计算输出PFM控制信号。

[0026] 在一个或多个实施方式中，所述基于发送至所述总线通道的马达数据，输出总线控制信号，包括：

[0027] 基于指令位置，输出总线控制信号。

[0028] 在一个或多个实施方式中，所述方法还包括：

[0029] 建立坐标系及与所述坐标系适配的轴；

[0030] 选定伺服驱动方式，将所述伺服驱动方式对应的通道绑定马达，初始化马达与通道、轴、坐标系的映射关系。

[0031] 第二方面，本发明提供了一种马达数据自动配置装置，其包括：

[0032] 初始化模块：用于初始化多个用于将马达数据转换为控制信号的通道，多个所述通道对应不同的伺服驱动方式，所述通道内设置数据处理环路，所述数据处理环路包括位置环、速度环、电流环；

[0033] 配置模块：用于基于所述伺服驱动方式，将马达数据发送至对应的通道内；

[0034] 输出模块：用于基于发送至所述通道内的马达数据，所述数据处理环路计算并输出对应的控制信号。

[0035] 第三方面，本发明提供了一种计算机设备，其包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行所述的马达数据自动配置方法。

[0036] 第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行所述的马达数据自动配置方法。

[0037] 与现有技术相比，本发明提供的马达数据自动配置方法，初始化多个用于将马达数据转换为控制信号的通道，多个所述通道对应不同的伺服驱动方式，所述通道内设置数据处理环路，所述数据处理环路包括位置环、速度环、电流环；基于所述伺服驱动方式，将马达数据发送至对应的通道内；基于发送至所述通道内的马达数据，所述数据处理环路计算并输出对应的控制信号。该马达数据自动配置方法，将一种控制方式的马达数据绑定在一个通道中，然后通过通道和马达的绑定，以直接控制马达。避免了在运动控制器支持多种马达控制模式的场合，设置马达参数的复杂性和不便性。

附图说明

[0038] 图1是本发明一实施方式中马达数据自动配置方法的应用场景示意图；

[0039] 图2是本发明一实施方式中马达数据自动配置的流程示意图；

[0040] 图3是本发明一实施方式中马达数据自动配置装置的结构框图；

[0041] 图4是本发明一实施方式中电子设备的结构框图；

[0042] 图5是本发明一实施方式中数据处理环路处理不同驱动模式马达数据的示意图；

[0043] 图6是本发明一实施方式中运动控制相关PDO；

[0044] 图7是本发明一实施方式中运动控制器伺服拓扑图；

[0045] 图8是本发明一实施方式中运动控制器拓扑映射示意图；

[0046] 图9是本发明一实施方式中伺服数据和运动控制器的通道映射关系。

具体实施方式

[0047] 下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。

[0048] 除非另有其它明确表示，否则在整个说明书和权利要求书中，术语“包括”或其变换如“包含”或“包括有”等等将被理解为包括所陈述的元件或组成部分，而并未排除其它元件或其它组成部分。

[0049] 为了方便理解本申请的技术方案，下面首先对本发明中可能出现的技术术语进行详细解释。

[0050] 马达：指实际存在的伺服电机。

[0051] 轴：指在某个坐标系下的运动对象。

[0052] 坐标系：组成平面和空间的概念。

[0053] PWM(Pulse width modulation，脉冲宽度调制)：脉冲宽度调制是一种模拟控制方式，根据相应载荷的变化来调制晶体管基极或MOS管栅极的偏置，来实现晶体管或MOS管导通时间的改变，从而实现开关稳压电源输出的改变。这种方式能使电源的输出电压在工作条件变化时保持恒定，是利用微处理器的数字信号对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术。广泛应用在从测量、通信到功率控制与变换的许多领域中。

[0054] PFM(Pulse frequency modulation，脉冲频率调制)：一种脉冲调制技术，调制信号的频率随输入信号幅值而变化，其占空比不变。由于调制信号通常为频率变化的方波信号，因此，PFM也叫做方波FM。通常被应用于DC‑DC转换器来提高轻负载效率。工作在节电模式下的转换器在轻负载电流条件下使用脉冲频率调制模式，在较重负载电流条件下使用脉冲宽度调制模式。这种工作模式使转换器可以在宽泛的电流输出范围内均保持极高的效率。

[0055] 总线：是计算机各种功能部件之间传送信息的公共通信干线，它是由导线组成的传输线束，按照计算机所传输的信息种类，计算机的总线可以划分为数据总线、地址总线和控制总线，分别用来传输数据、数据地址和控制信号。总线是一种内部结构，它是cpu、内存、输入、输出设备传递信息的公用通道，主机的各个部件通过总线相连接，外部设备通过相应的接口电路再与总线相连接，从而形成了计算机硬件系统。在计算机系统中，各个部件之间传送信息的公共通路叫总线，微型计算机是以总线结构来连接各个功能部件的。

[0056] PDO(Process Data Object，流程数据对象)：指在EtherCAT总线网络中周期的进行主站与从站的数据交互的功能，可以看作一个数组空间，每个数组元素存放了不同的功能码，PDO在一个周期中执行这些功能码对应的操作，这些功能码就叫做数据字典，数据字典用4位16进制数来表示。

[0057] ESI(EtherCAT Slave Information，从站设备描述文件)：是EtherCAT从站设备的配置文件，文件为XML格式。XML文件编写好后，通过主站程序或其它烧写工具下载到从站设备的EEPROM中。ESC上电时，通过I2C总线读取EEPROM，配置芯片内部的寄存器。从站设备描述文件的主要功能是描述EtherCAT从站的配置信息，主要包含以下两个部分内容：EtherCAT从站制造商信息和therCAT从站描述信息。

[0058] 电流环：当所需的响应时间很高时，需要电流控制，如许多工业伺服应用中的情况。电流回路的主要目标是控制转矩，转矩会影响速度，从而影响位置。电流环通常嵌套在速度环内，使电流成为最内层的回路，中间的速度环，位置环是最外环。电流回路通常是PI控制器，具有比例增益和积分增益。电流控制参数通常由制造商设置，从而节省用户调整电流控制回路的时间和精力。

[0059] 位置环：对于需要位置控制的应用，在所谓的级联位置/速度回路中，在速度回路的“周围”添加位置回路。位置回路确定跟随误差，即实际位置和指令位置之间的偏差，并发出速度指令以减少或消除跟随误差。在级联系统中，位置回路通常只使用比例增益Kp。伺服系统可以使用位置回路而不使用速度回路，尽管速度反馈提供了额外的刚度，并对抗高频干扰。如果单独使用位置回路，而没有速度回路，则位置回路将为PID控制器。比例、积分和微分三种增益的使用虽然更复杂，但允许系统调整到最佳性能。

[0060] 速度环：速度环是最常见的伺服控制环。它通过转速表或编码器将指令速度与实际速度进行比较，并相应地发出增加或降低电机速度的指令。速度回路也称为PI控制器，因为它通常使用比例增益(Kvp)和积分增益(Kvi)来确定校正命令。顾名思义，比例增益的大小与误差的大小成正比，而积分增益随着时间的推移而增加，用于在运动结束时将电机“推”到零误差。伺服反馈增益，即比例增益Kp、积分增益Ki和微分增益Kd，决定了伺服试图纠正或减少指令值和实际值之间的误差的程度。

[0061] 请参照图1，其所示为本发明提供的马达数据自动配置方法的应用场景示意图。在图1所示的实施场景下，包括马达101、通道102、数据处理环路103。具体而言，数据处理环路103设置于所述通道102内，用于对输入的数据进行分析计算进而输出控制信号；将不同驱动方式下的马达数据输入通道，经由数据处理环路103计算后输出对应驱动方式下马达101的控制信号，所述控制信号传输至马达101，进而实现对伺服电机的控制。

[0062] 请参照图2所示，为本发明一实施方式中马达数据自动配置的流程示意图。该马达数据自动配置方法，具体包括以下步骤：

[0063] S201：初始化多个用于将马达数据转换为控制信号的通道，多个所述通道对应不同的伺服驱动方式，所述通道内设置数据处理环路，所述数据处理环路包括位置环、速度环、电流环；

[0064] 需要说明的是对于运动控制器而言，它会周期性的更新它的输出信号，而更新输出信号的周期时间称为通信周期。

[0065] 请参照图5所示，为数据处理环路处理不同驱动模式马达数据的示意图，在PWM通道绑定马达之后，数据处理环路接收到反馈的实际位置、ADC采样数据和运动规划器输出的马达指令位置，先后进行位置环路的PID运算、速度环路的PID运算以及电流环路的PID运算。对于PFM通道，在获取到运动规划器的马达指令位置之后，进行位置环PID运算，之后进行速度环PID运算，然后输出位置增量数据。对于总线驱动通道，则直接将马达从运动规划器获取到的位置指令传送到所述总线驱动通道。

[0066] 还需说明的是，对于总线控制而言，只是传送位置数据，所以此处的总线可以由任何类型的现场总线，例如：CAN总线，I2C总线，EtheCat总线等，本发明实施例对此不做限制。

[0067] S202：基于所述伺服驱动方式，将马达数据发送至对应的通道内；

[0068] 需要说明的是，各个驱动模式下对马达数据的配置全部使用软件进行实现。对于PWM驱动模式以及PFM驱动模式下的信号采集和发生单元可以使用FPGA去实现，总线驱动则由网卡驱动，主站协议站来实现。

[0069] 在一示例性实施例中，所述基于所述伺服驱动方式，将马达数据发送至对应的通道内，包括：当所述伺服驱动方式为PWM驱动方式时，将指令PWM波电压、反馈电流、实际反馈位置、指令位置数据发送到PWM通道；当所述伺服驱动方式为PFM驱动方式时，将指令PFM波电压、反馈电流、实际反馈位置、指令位置数据发送到PFM通道；当所述伺服驱动方式为总线驱动方式时，读取伺服驱动器ESI信息，遍历ESI中PDO的数据，将其中和运动控制相关的PDO及指令位置数据发送到总线通道。

[0070] 例如，采集光栅尺的反馈为实际反馈位置；从伺服驱动器的模数转换器采样PWM波电压、反馈电流；规划器输出为指令位置数据；由硬件打包所述PWM波电压、反馈电流、实际反馈位置、指令位置数据送到DMA寄存器；将所述DMA寄存器中的数据取出并映射到所述PWM驱动模式对应的通道内。

[0071] 采集光栅尺的反馈为实际反馈位置；从伺服驱动器的模数转换器采样PFM波电压、反馈电流；规划器输出为指令位置数据；有硬件打包所述PFM波电压、反馈电流、实际反馈位置、指令位置数据送到DMA寄存器；将所述DMA寄存器中的数据取出并映射到所述PFM驱动模式对应的通道内。

[0072] 通过遍历ESI中PDO的数据并将其中和运动控制相关的PDO进行数据配置以构成总线驱动通道中的数据，请参考图6为运动控制相关PDO，运动控制器自动扫描ECT伺服驱动器中的所有PDO，将跟运动控制相关的所有PDO，0x6040，0x6060，0x607a，0x6041，0x06064，0x6061，0x6077配置进入总线驱动通道。

[0073] S203：基于发送至所述通道内的马达数据，所述数据处理环路计算并输出对应的控制信号。

[0074] 需要说明的是，所述基于发送至所述通道内的马达数据，所述数据处理环路计算并输出对应的控制信号，包括：基于发送至所述PWM通道的马达数据，所述数据处理环路计算并输出PWM控制信号；基于发送至所述PFM通道的马达数据，所述数据处理环路计算并输出PFM控制信号；基于发送至所述总线通道的马达数据，输出总线控制信号。

[0075] 具体的，所述基于发送至PWM通道的马达数据，所述数据处理环路计算并输出PWM控制信号，包括：基于指定位置与实际反馈位置数据，所述位置环PID计算输出速度信号；所述速度信号经速度环路PID计算输出电流信号；所述电流信号与所述反馈电流信号经电流环路输出PWM控制信号。所述基于发送至PFM通道的马达数据，所述数据处理环路计算并输出PFM控制信号，包括：基于指定位置与实际反馈位置数据，所述位置环PID计算输出速度信号；所述速度信号经速度环路PID计算输出PFM控制信号。所述基于发送至所述总线通道的马达数据，输出总线控制信号，包括：基于指令位置，输出总线控制信号。

[0076] 还需说明的是，所述马达数据自动配置方法还包括：建立坐标系及与所述坐标系适配的轴；选定伺服驱动方式，将所述伺服驱动方式对应的通道绑定马达，初始化马达与通道、轴、坐标系的映射关系。

[0077] 例如，请参考图7所示为一运动控制器伺服拓扑图，图中一共接入了9台伺服电机，其中包含3台PWM电机，3台PFM电机，3台ECT总线电机，所以通道设置有101，102，103，201，202，203，301，302，303。参考图8为运动控制器拓扑映射示意图，由于运动控制器的本质是要产生多轴的插补运动从而在空间上形成特定的运动轨迹，所以所有的轴必然会映射到坐标系中。

[0078] 在本例中，设置第一坐标系(CS1)与第二坐标系(CS2)，映射到同一个坐标系中的轴可以进行插补运动。轴在本例中一共定义了18个，即X、Y、Z、A、B、C、U、V、W，X1、Y1、Z1、A1、B1、C1、U1、V1、W1，根据CNC中的定义，设置XYZ为直线轴，ABC为围绕XYZ进行旋转的轴，UVW为平行为XYZ的平行轴。其中不附带下标的轴只允许映射入CS1，带有下标的轴只允许映射入CS2。马达和轴有一一对应的关系，所以马达和轴会进行一一映射，通道和马达同样会进行一一映射。

[0079] 由于使用了通道，所以能够屏蔽跟底层硬件相关的细节。例如可以使用101映射到马达1，映射到X，映射到CS1，使用201，映射到马达2映射到Y，映射到CS1，使用301映射到马达3，映射到CS1，使用这样简单的映射就可以将物理上存在的3种不同方式驱动的马达映射同一个坐标系下，之后运动控制器可以使用规划功能使它们进行插补运动。

[0080] 参考图9为伺服数据和运动控制器的通道映射关系，其中运动控制器中通道数据和物理实际的伺服数据存在一一绑定关系，其中PWM驱动方式对应1XX通道，PFM驱动方式对应2XX通道，ECT驱动方式对应3XX通道。其中PWM和PFM的接口直接存在运动控制器上，故直接和1XX通道，2XX通道绑定，ECT通道则由ECT驱动器的物理拓扑顺序进行绑定。

[0081] 请参照图3所示，基于与前述马达数据自动配置方法相同的发明构思，本发明一实施方式中提供了一种马达数据自动配置装置300，其中包括：初始化模块、配置模块以及输出模块。

[0082] 具体的，初始化模块用于初始化多个用于将马达数据转换为控制信号的通道，多个所述通道对应不同的伺服驱动方式，所述通道内设置数据处理环路，所述数据处理环路包括位置环、速度环、电流环；配置模块用于基于所述伺服驱动方式，将马达数据发送至对应的通道内；输出模块用于基于发送至所述通道内的马达数据，所述数据处理环路计算并输出对应的控制信号。

[0083] 需要说明的是，所述配置模块用于基于所述伺服驱动方式，将马达数据发送至对应的通道内，包括：当所述伺服驱动方式为PWM驱动方式时，将指令PWM波电压、反馈电流、实际反馈位置、指令位置数据发送到PWM通道；当所述伺服驱动方式为PFM驱动方式时，将指令PFM波电压、反馈电流、实际反馈位置、指令位置数据发送到PFM通道；当所述伺服驱动方式为总线驱动方式时，读取伺服驱动器ESI信息，遍历ESI中PDO的数据，将其中和运动控制相关的PDO及指令位置数据发送到总线通道。

[0084] 所述输出模块用于基于发送至所述通道内的马达数据，所述数据处理环路计算并输出对应的控制信号，包括：基于发送至所述PWM通道的马达数据，所述数据处理环路计算并输出PWM控制信号；基于发送至所述PFM通道的马达数据，所述数据处理环路计算并输出PFM控制信号；基于发送至所述总线通道的马达数据，输出总线控制信号。

[0085] 具体的，所述基于发送至PWM通道的马达数据，所述数据处理环路计算并输出PWM控制信号，包括：基于指定位置与实际反馈位置数据，所述位置环PID计算输出速度信号；所述速度信号经速度环路PID计算输出电流信号；所述电流信号与所述反馈电流信号经电流环路输出PWM控制信号。所述基于发送至PFM通道的马达数据，所述数据处理环路计算并输出PFM控制信号，包括：基于指定位置与实际反馈位置数据，所述位置环PID计算输出速度信号；所述速度信号经速度环路PID计算输出PFM控制信号。所述基于发送至所述总线通道的马达数据，输出总线控制信号，包括：基于指令位置，输出总线控制信号。

[0086] 所述输出模块还用于建立坐标系及与所述坐标系适配的轴；选定伺服驱动方式，将所述伺服驱动方式对应的通道绑定马达，初始化马达与通道、轴、坐标系的映射关系。

[0087] 请参照图4所示，本发明实施例还提供了一种电子设备400，该电子设备400包括至少一个处理器401、存储器402(例如非易失性存储器)、内存403和通信接口404，并且至少一个处理器401、存储器402、内存403和通信接口404经由总线405连接在一起。至少一个处理器401用于调用在存储器402中存储或编码的至少一个程序指令，以使得至少一个处理器401执行本说明书的各个实施方式中所描述马达数据自动配置方法的各种操作和功能。

[0088] 在本说明书的实施例中，电子设备400可以包括但不限于：个人计算机、服务器计算机、工作站、桌面型计算机、膝上型计算机、笔记本计算机、移动电子设备、智能电话、平板计算机、蜂窝电话、个人数字助理(PDA)、手持装置、消息收发设备、可佩戴电子设备、消费电子设备等等。

[0089] 本发明实施例还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质上承载有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时，可用于实现本说明书的各个实施例中描述的马达数据自动配置方法的各种操作和功能。

[0090] 本发明中的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD‑ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

[0091] 而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

[0092] 本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD‑ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

[0093] 本发明是参照根据本发明实施例的方法、装置、系统、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

[0094] 前述对本发明的具体示例性实施方案的描述是为了说明和例证的目的。这些描述并非想将本发明限定为所公开的精确形式，并且很显然，根据上述教导，可以进行很多改变和变化。对示例性实施例进行选择和描述的目的在于解释本发明的特定原理及其实际应用，从而使得本领域的技术人员能够实现并利用本发明的各种不同的示例性实施方案以及各种不同的选择和改变。本发明的范围意在由权利要求书及其等同形式所限定。