本发明涉及飞机姿态测试技术领域，具体是涉及一种舰载机拦阻钩姿态测量与空间变形数据确定方法，该方法首先通过确定拦阻钩上靶点球位置→确定坐标系→采集零点时数据→自动采集零点后数据的步骤，获取靶点球在不同时刻的全局坐标值，然后再基于上述测量步骤和舰载机拦阻钩上靶点球的全局坐标值，给出对应的数据处理公式，进而实现自动化测量舰载机拦阻钩着舰时的空间变形数据，包括：钩头的弹跳高度和弹跳时长、拦阻钩的垂向转动角度和侧向转动角度、以及缓冲杆的压缩量，有效提高了舰载机拦阻钩试验测量的效率和准确度。
1.一种舰载机拦阻钩姿态测量与空间变形数据确定方法，所述拦阻钩(1)包括钩杆(12)，竖直固定在钩杆(12)一端的钩头(11)，以及铰接在钩杆(12)上距远离钩头(11)端1/3长度处的缓冲杆(13)，所述钩头(11)的拦截端与缓冲杆(13)的运动端分别位于钩杆(12)的相对两侧，其特征在于，包括以下步骤：S1、拦阻钩(1)的姿态测量：
将包含所述钩杆(12)中轴线和缓冲杆(13)转动面的平面作为矢状面(32)，将包含所述钩杆(12)中轴线且垂直于矢状面的平面作为水平面(31)，将包含所述缓冲杆(13)中轴线且垂直于矢状面的平面作为冠状面(33)；
S1‑1、确定所述拦阻钩(1)上靶点球(2)的位置：垂直于所述矢状面(32)观察：
在所述钩头(11)侧面最远离钩杆(12)的位置上设置第一靶点球(21)；
在所述钩头(12)侧面与水平面(31)的交界线上且最邻近钩杆(12)的位置上设置第二靶点球(22)；
以所述钩头(11)为一端、所述缓冲杆(13)与钩杆(12)的铰接点为另一端的钩杆(12)的杆身作为前段杆身(121)，在所述前段杆身(121)与水平面(31)的交界线上且最邻近缓冲杆(13)与钩杆(12)的铰接点的位置上设置第三靶点球(23)；
在所述缓冲器(13)侧面与冠状面(33)的交界线上且最远离钩杆(12)的位置上设置第四靶点球(24)；
S1‑2、根据试验需求布置测试场地与设备，确保标定坐标系的X方向与拦阻钩(1)的航行方向一致，Y方向垂直于矢状面(32)，Z方向竖直向上；
S1‑3、记姿态测量中所述钩头(11)刚好接触测试台的时间帧为零点t0，手动触发采集零点t0时各靶点球(2)的姿态测量数据；
S1‑4、设置系统参数并将系统设为待触发状态，等待试验触发后自动采集零点后各靶点球(2)的姿态测量数据；
分析处理S1‑3采集到的零点时的姿态测量数据以及S1‑4所采集到的零点后的姿态测量数据，计算得到拦阻钩(1)的空间变形数据：钩头(11)的弹跳高度和弹跳时长、拦阻钩(1)的垂向转动角度和侧向转动角度、以及缓冲杆(13)的压缩量。
2.如权利要求1所述的一种舰载机拦阻钩姿态测量与空间变形数据确定方法，其特征在于：所述S1‑3中，采集零点t0时各靶点球(2)的姿态测量数据的方法为：零点t0时，基于S1‑2中的标定坐标系，确定各靶点球(2)在全局坐标系中的零点空间坐标：第一靶点球(21)的坐标值为 第二靶点球(22)的坐标值为 第三靶点球(23)的坐标值为 第四靶点球(24)的坐标值为所述S1‑4中，采集零点t0后各靶点球(2)的姿态测量数据的方法为：S1‑4‑1、记姿态测量时长为t，姿态测量结束时间帧为tend；当姿态测量时间t∈(t0,tend]时，记区间内的每一帧为tn，每一帧的下一帧为tn+1；
S1‑4‑2、tn时，基于S1‑2中的标定坐标系，确定各靶点球(2)在全局坐标系中的空间坐标为：第一靶点球(21)的坐标值为 第二靶点球(22)的坐标值为 第三靶点球(23)的坐标值为 第四靶点球(24)的坐标值为S1‑4‑3、tn+1时，基于S1‑2中的标定坐标系，确定各靶点球(2)在全局坐标系中的空间坐标为：第一靶点球(21)的坐标值为 第二靶点球(22)的坐标值为第三靶点球(23)的坐标值为 第四靶点球(24)的坐标值为
3.如权利要求2所述的一种舰载机拦阻钩姿态测量与空间变形数据确定方法，其特征在于，所述舰载机在各种着舰姿态下所需确定的拦阻钩(1)的空间变形数据包括：A情形：以平台面作为试验台模拟舰艇平稳航行时舰载机着舰，所述空间变形数据为钩头(11)的弹跳高度和弹跳时长；
B情形：以斜台面作为试验台模拟舰艇倾斜航行时舰载机着舰，所述空间变形数据为钩头(11)的弹跳高度和弹跳时长；
C情形：分别以平台面、斜台面作为试验台模拟舰艇平稳航行和倾斜航行时舰载机着舰两种状态，所述空间变形数据为拦阻钩(1)的垂向转动角度；
D情形：分别以平台面、斜台面作为试验台模拟舰艇平稳航行和倾斜航行时舰载机着舰两种状态，所述空间变形数据为拦阻钩(1)的侧向转动角度；
E情形：分别以平台面、斜台面作为试验台模拟舰艇平稳航行和倾斜航行时舰载机着舰两种状态，所述空间变形数据为缓冲杆(13)的压缩量。
4.如权利要求3所述的一种舰载机拦阻钩姿态测量与空间变形数据确定方法，其特征在于，A情形下所述空间变形数据的确定方法为：SA1、当姿态测量时间t∈(t0,tend]时，记所述第一靶点球(21)在Z方向取得最大值时的坐标值为 当前帧为tmax；
5.如权利要求3所述的一种舰载机拦阻钩姿态测量与空间变形数据确定方法，其特征在于，B情形下所述空间变形数据的确定方法为：SB1、当姿态测量时间t∈(t0,tend]时，记所述第一靶点球(21)在X方向取得最大值时的坐标值为 在Z方向取得最大值时的坐标值为 当前帧为tmax；
6.如权利要求3所述的一种舰载机拦阻钩姿态测量与空间变形数据确定方法，其特征在于，C情形下所述空间变形数据的确定方法为：SC1、计算tn至tn+1时所述拦阻钩(1)的垂向转动角度增量Δα：SC2、计算姿态测量时间t∈(t0,tend]时，所述拦阻钩(1)的垂向转动角度α：式中，f为测试系统采样频率。
7.如权利要求3所述的一种舰载机拦阻钩姿态测量与空间变形数据确定方法，其特征在于，D情形下所述空间变形数据的确定方法为：SD1、计算tn至tn+1时所述拦阻钩(1)的侧向转动角度增量Δβ：SD2、计算姿态测量时间t∈(t0,tend]时，所述拦阻钩(1)的侧向转动角度β：式中，f为测试系统采样频率。
8.如权利要求3所述的一种舰载机拦阻钩姿态测量与空间变形数据确定方法，其特征在于，E情形下所述空间变形数据的确定方法为：SE1、计算tn时所述缓冲杆(13)的压缩量s：
一种舰载机拦阻钩姿态测量与空间变形数据确定方法
技术领域
[0001] 本发明涉及飞机姿态测试技术领域，具体是涉及一种舰载机拦阻钩姿态测量与空间变形数据确定方法。
背景技术
[0002] 拦阻钩是舰载机着舰系统中的重要组成部分，是着舰过程中将舰载机与拦阻缓冲装置连接起来的构件，用于吸收着舰冲击能量，减轻着舰对飞机的冲击。拦阻钩冲击试验是一种用于测试拦阻钩缓冲性能和结构强度的试验方法，试验通过模拟着舰过程中下沉速度、姿态，对拦阻钩进行高强度冲击。试验在专门的试验装置上开展，并通过传感器和测试系统记录试验数据，需要测量的数据包括拦阻钩的冲击力、应变、缓冲杆行程、钩头弹跳、偏转角度等参数。
[0003] 因试验环境存在强电磁干扰、强振动、大过载，在被测试验件上安装传统的传感器直接测量的方法均无法满足试验测试要求。视觉位姿测量技术作为一种非接触式位姿测量方法，具有结构简单、测量方便且测量精度高等优点，因此在拦阻钩的空间变形与姿态测量试验中具有天然优势。
[0004] 舰载机拦阻钩因其应用环境的复杂性（舰载机相对于舰艇的高速运动、舰艇在海浪冲击下的不规律高度变化等），导致其受力和形变情况复杂。现有的视觉位姿测量技术并没有针对这一特殊情形给出对应的姿态测量方法和数据确定方法。
[0005] 因此本发明设计一种能够在现有视觉位姿测量技术支持下完整揭示舰载机拦阻钩在吸收着舰冲击时的测量方法和空间变形数据确定方法。
发明内容
[0006] 为了实现以上目的，本发明提供了一种舰载机拦阻钩姿态测量与空间变形数据确定方法，基于舰载机拦阻钩结构特点精确设置靶点球位置，并给出了对应靶点球位置的数据处理公式，进而实现自动化测量计算舰载机拦阻钩着舰时的空间变形数据的试验目的。
[0007] 在本发明中，用于试验的拦阻钩包括钩杆，竖直固定在钩杆一端的钩头，以及铰接在钩杆上距远离钩头端1/3长度处的缓冲杆，钩头的拦截端与缓冲杆的运动端分别位于钩杆的相对两侧，
[0008] 舰载机拦阻钩姿态测量与空间变形数据确定方法包括以下步骤：
[0009] S1、拦阻钩的姿态测量：
[0010] 将包含钩杆中轴线和缓冲杆转动面的平面作为矢状面，将包含钩杆中轴线且垂直于矢状面的平面作为水平面，将包含缓冲杆中轴线且垂直于矢状面的平面作为冠状面；
[0011] S1‑1、确定拦阻钩上靶点球的位置：
[0012] 垂直于矢状面观察：
[0013] 在钩头侧面最远离钩杆的位置上设置第一靶点球；
[0014] 在钩头侧面与水平面的交界线上且最邻近钩杆的位置上设置第二靶点球；
[0015] 以钩头为一端、缓冲杆与钩杆的铰接点为另一端的钩杆的杆身作为前段杆身，在前段杆身与水平面的交界线上且最邻近缓冲杆与钩杆的铰接点的位置上设置第三靶点球；
[0016] 在缓冲杆侧面与冠状面的交界线上且最远离钩杆的位置上设置第四靶点球；
[0017] S1‑2、根据试验需求布置测试场地与设备，确保标定坐标系的X方向与拦阻钩的航行方向一致，Y方向垂直于矢状面，Z方向竖直向上；
[0018] S1‑3、记姿态测量中钩头刚好接触测试台的时间帧为零点 ，手动触发采集零点时各靶点球的姿态测量数据；
[0019] S1‑4、设置系统参数并将系统设为待触发状态，等待试验触发后自动采集零点后各靶点球的姿态测量数据；
[0020] S2、确定拦阻钩的空间变形数据：
[0021] 分析处理S1‑3采集到的零点时的姿态测量数据以及S1‑4所采集到的零点后的姿态测量数据，计算得到拦阻钩的空间变形数据：钩头的弹跳高度和弹跳时长、拦阻钩的垂向转动角度和侧向转动角度、以及缓冲杆的压缩量。
[0022] 进一步地，S1‑3中，采集零点 时各靶点球的姿态测量数据的方法为：
[0023] 零点 时，基于S1‑2中的标定坐标系，确定各靶点球在全局坐标系中的零点空间坐标：第一靶点球的坐标值为 ，第二靶点球的坐标值为 ，第三靶点球的坐标值为 ，第四靶点球的坐标值为 ；
[0024] S1‑4中，采集零点 后各靶点球的姿态测量数据的方法为：
[0025] S1‑4‑1、记姿态测量时长为 ，姿态测量结束时间帧为 ；当姿态测量时间时，记区间内的每一帧为 ，每一帧的下一帧为 ；
[0026] S1‑4‑2、时，基于S1‑2中的标定坐标系，确定各靶点球在全局坐标系中的空间坐标为：第一靶点球的坐标值为 ，第二靶点球的坐标值为 ，第三靶点球的坐标值为 ，第四靶点球的坐标值为 ；
[0027] S1‑4‑3、 时，基于S1‑2中的标定坐标系，确定各靶点球在全局坐标系中的空间坐标为：第一靶点球的坐标值为 ，第二靶点球的坐标值为，第三靶点球的坐标值为 ，第四靶点球的坐标值为 。
[0028] 进一步地，舰载机在各种着舰姿态下所需确定的拦阻钩的空间变形数据包括：
[0029] A情形：以平台面作为试验台模拟舰艇平稳航行时舰载机着舰，空间变形数据为钩头的弹跳高度和弹跳时长；
[0030] B情形：以斜台面作为试验台模拟舰艇倾斜航行时舰载机着舰，空间变形数据为钩头的弹跳高度和弹跳时长；
[0031] C情形：分别以平台面、斜台面作为试验台模拟舰艇平稳航行和倾斜航行时舰载机着舰两种状态，空间变形数据为拦阻钩的垂向转动角度；
[0032] D情形：分别以平台面、斜台面作为试验台模拟舰艇平稳航行和倾斜航行时舰载机着舰两种状态，空间变形数据为拦阻钩的侧向转动角度；
[0033] E情形：分别以平台面、斜台面作为试验台模拟舰艇平稳航行和倾斜航行时舰载机着舰两种状态，空间变形数据为缓冲杆的压缩量。
[0034] 进一步地，A情形下空间变形数据的确定方法为：
[0035] SA1、当姿态测量时间 时，记第一靶点球在Z方向取得最大值时的坐标值为 ，当前帧为 ；
[0036] SA2、计算钩头的弹跳高度h：
[0037] ，
[0038] SA3、计算钩头的弹跳时长 ：
[0039] 。
[0040] 说明：将上式输入计算机软件后能够自动计算以平台面作为试验台模拟舰艇平稳航行的情形下，舰载机着舰时钩头的弹跳高度和弹跳时长。
[0041] 进一步地，B情形下空间变形数据的确定方法为：
[0042] SB1、当姿态测量时间 时，记第一靶点球在X方向取得最大值时的坐标值为 ，在Z方向取得最大值时的坐标值为 ，当前帧为 ；
[0043] SB2、计算钩头的弹跳高度h：
[0044] ，
[0045] 式中，为斜台面的倾斜角度；
[0046] SB3、计算钩头的弹跳时长 ：
[0047] 。
[0048] 说明：将上式输入计算机软件后能够自动计算以斜台面作为试验台模拟舰艇平稳航行的情形下，舰载机着舰时钩头的弹跳高度和弹跳时长。
[0049] 进一步地，C情形下空间变形数据的确定方法为：
[0050] SC1、计算 至 时拦阻钩的垂向转动角度增量 ：
[0051] ，
[0052] SC2、计算姿态测量时间 时，拦阻钩的垂向转动角度 ：
[0053] ，
[0054] 式中，为测试系统采样频率。
[0055] 说明：将上式输入计算机软件后能够自动计算以平台面、斜台面作为试验台模拟舰艇平稳航行和倾斜航行时舰载机着舰两种情形下，舰载机着舰时钩头的垂向转动角度。
[0056] 进一步地，D情形下空间变形数据的确定方法为：
[0057] SD1、计算 至 时拦阻钩的侧向转动角度增量 ：
[0058] ，
[0059] SD2、计算姿态测量时间 时，拦阻钩的侧向转动角度 ：
[0060] ，
[0061] 式中，为测试系统采样频率。
[0062] 说明：将上式输入计算机软件后能够自动计算以平台面、斜台面作为试验台模拟舰艇平稳航行和倾斜航行时舰载机着舰两种情形下，舰载机着舰时钩头的侧向转动角度。
[0063] 进一步地，E情形下空间变形数据的确定方法为：
[0064] SE1、计算 时缓冲杆的压缩量 ：
[0065] 。
[0066] 说明：将上式输入计算机软件后能够自动计算以平台面、斜台面作为试验台模拟舰艇平稳航行和倾斜航行时舰载机着舰两种情形下，舰载机着舰时缓冲杆的压缩量。
[0067] 与现有的舰载机拦阻钩测试方法相比，本发明的有益效果是：
[0068] 本发明设计了一种舰载机拦阻钩姿态测量与空间变形数据确定方法，该方法首先通过确定拦阻钩上靶点球位置→确定坐标系→采集零点时数据→自动采集零点后数据的步骤，获取靶点球的在不同时刻的全局坐标值，然后再基于上述测量步骤和舰载机拦阻钩上靶点球的全局坐标值，给出对应的数据处理公式，进而实现自动化测量舰载机拦阻钩着舰时的空间变形数据，包括：钩头的弹跳高度和弹跳时长、拦阻钩的垂向转动角度和侧向转动角度、以及缓冲杆的压缩量，有效提高了舰载机拦阻钩试验测量的效率和准确度。
附图说明
[0069] 图1是本发明的拦阻钩的空间位置观察示意图；
[0070] 图2是本发明拦阻钩的结构示意图；
[0071] 图3是图1中A处的局部放大图；
[0072] 图4是图1中B处的局部结构示意图；
[0073] 图5是图1中缓冲杆上靶点球的位置示意图；
[0074] 图6是本发明试验例中C情形下着舰时间内拦阻钩的垂向转动角度曲线图；
[0075] 图7是本发明试验例中D情形下着舰时间内拦阻钩的侧向转动角度曲线图；
[0076] 图8是本发明试验例中E情形下着舰时间内缓冲杆的压缩量曲线图；
[0077] 图中：1‑拦阻钩、11‑钩头、12‑钩杆、121‑前段杆身、13‑缓冲杆、2‑靶点球、21‑第一靶点球、22‑第二靶点球、23‑第三靶点球、24‑第四靶点球、31‑水平面、32‑矢状面、33‑冠状面。
具体实施方式
[0078] 为更进一步阐述本发明所采取的方式和取得的效果，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚和完整地描述。
[0079] 实施例：本实施例主要是阐述本发明设计的一种舰载机拦阻钩的姿态测量与空间变形数据确定方法。
[0080] 参见图2，在本实施例中，用于试验的拦阻钩1包括钩杆12，竖直固定在钩杆12一端的钩头11，以及铰接在钩杆12上距远离钩头11端1/3长度处的缓冲杆13，钩头11的拦截端与缓冲杆13的运动端分别位于钩杆12的相对两侧，
[0081] 舰载机拦阻钩的姿态测量与空间变形数据确定方法包括以下步骤：
[0082] S1、拦阻钩1的姿态测量：
[0083] 参见图1，将包含钩杆12中轴线和缓冲杆13转动面的平面作为矢状面32，将包含钩杆12中轴线且垂直于矢状面32的平面作为水平面31，将包含缓冲杆13中轴线且垂直于矢状面32的平面作为冠状面33；
[0084] S1‑1、确定拦阻钩1上靶点球2的位置
[0085] 参见图3‑图5，垂直于矢状面32观察：
[0086] 在钩头11侧面最远离钩杆12的位置上设置第一靶点球21；
[0087] 在钩头11侧面与水平面31的交界线上且最邻近钩杆12的位置上设置第二靶点球22；
[0088] 以钩头11为一端、缓冲杆13与钩杆12的铰接点为另一端的钩杆12的杆身作为前段杆身121，在前段杆身121与水平面31的交界线上且最邻近缓冲杆13与钩杆12的铰接点的位置上设置第三靶点球23；
[0089] 在缓冲杆13侧面与冠状面33的交界线上且最远离钩杆12的位置上设置第四靶点球24；
[0090] S1‑2、根据拦阻钩1冲击过程的运动范围，确定测试的视场范围；
[0091] 使用三脚架固定连接红外跟踪专用相机，调整三脚架的高度与角度，三脚架吊挂配重块进行固定，确保视线内试验件无遮挡；
[0092] 将每个红外跟踪专用相机用网线分别连接到万兆交换机，将上位机与交换机连接，运行Vicon Nexus检查相机连接状态；
[0093] 通过上位机观察每个红外跟踪专用相机的视野范围，对红外跟踪专用相机的角度和高度进行微调，确保目标靶点均在红外跟踪专用相机视野范围内，针对环境光线与靶点远近调整红外跟踪专用相机增益，使镜头视野内的靶点球2清晰饱满，并使用Mask排除外界光线干扰；
[0094] 为避免冲击过程的火花、烟雾等因素干扰造成测点丢失，需保证每个靶点球2存在于至少三台红外跟踪专用相机的视野内；
[0095] 对红外跟踪测量系统进行标定，并水平放置全局坐标系模型，如图6，确保坐标系X方向与拦阻钩1航向一致，Y方向与拦阻钩1侧向一致，设置测量系统全局坐标系；
[0096] 根据测量需求，在上位机分别连接靶点球2，建立钩头11、钩杆12、缓冲杆13模型；
[0097] 标定红外跟踪测量系统，并水平放置标定坐标系模型，确保标定坐标系的X方向与拦阻钩1的航行方向一致，Y方向垂直于矢状面32，Z方向竖直向上；
[0098] S1‑3、记姿态测量中钩头11刚好接触测试台的时间帧为零点 ，手动触发采集零点 时各靶点球2的姿态测量数据；
[0099] 零点 时，基于S1‑2中的标定坐标系，确定各靶点球2在全局坐标系中的零点空间坐标：第一靶点球21的坐标值为 ，第二靶点球22的坐标值为 ，第三靶点球23的坐标值为 ，第四靶点球24的坐标值为 ；
[0100] S1‑4、交换机与Vicon Lock+之间建立连接，Vicon Lock+连接触发盒，调试系统触发状态，确保上位机触发无异常；
[0101] 设置测试系统采集频率为1000 Hz，命名数据名称，将系统设置为待触发状态，等待试验触发后自动采集零点后各靶点球2的姿态测量数据；
[0102] S1‑4‑1、记姿态测量时长为 ，姿态测量结束时间帧为 ；当姿态测量时间时，记区间内的每一帧为 ，每一帧的下一帧为 ；
[0103] S1‑4‑2、 时，基于S1‑2中的标定坐标系，确定各靶点球2在全局坐标系中的空间坐标为：第一靶点球21的坐标值为 ，第二靶点球22的坐标值为 ，第三靶点球23的坐标值为 ，第四靶点球24的坐标值为 ；
[0104] S1‑4‑3、 时，基于S1‑2中的标定坐标系，确定各靶点球2在全局坐标系中的空间坐标为：第一靶点球21的坐标值为 ，第二靶点球22的坐标值为，第三靶点球23的坐标值为 ，第四靶点球24的坐标值为
；
[0105] S2、确定拦阻钩1的空间变形数据：
[0106] 分析处理S1‑3采集到的零点时的姿态测量数据以及S1‑4所采集到的零点后的姿态测量数据，计算得到拦阻钩1的空间变形数据：钩头11的弹跳高度和弹跳时长、拦阻钩1的垂向转动角度和侧向转动角度、以及缓冲杆13的压缩量；
[0107] 基于拦阻钩1上第一靶点球21、第二靶点球22、第三靶点球23和第四靶点球24在姿态测量过程中三维空间坐标的数据变化，给出对应的数据处理公式，进而自动计算拦阻钩1的空间变形数据；
[0108] 舰载机在各种着舰姿态下所需确定的拦阻钩1的空间变形数据包括：
[0109] A情形：以平台面作为试验台模拟舰艇平稳航行时舰载机着舰，空间变形数据为钩头11的弹跳高度和弹跳时长；
[0110] B情形：以斜台面作为试验台模拟舰艇倾斜航行时舰载机着舰，空间变形数据为钩头11的弹跳高度和弹跳时长；
[0111] C情形：分别以平台面、斜台面作为试验台模拟舰艇平稳航行和倾斜航行时舰载机着舰两种状态，空间变形数据为拦阻钩1的垂向转动角度；
[0112] D情形：分别以平台面、斜台面作为试验台模拟舰艇平稳航行和倾斜航行时舰载机着舰两种状态，空间变形数据为拦阻钩1的侧向转动角度；
[0113] E情形：分别以平台面、斜台面作为试验台模拟舰艇平稳航行和倾斜航行时舰载机着舰两种状态，空间变形数据为缓冲杆13的压缩量。
[0114] 具体的，A情形下空间变形数据的确定方法为：
[0115] SA1、零点 =313 ms时，第一靶点球21在Z方向的坐标值 =5 mm；
[0116] 当姿态测量时间 时，记 第一靶点球21在Z方向取得最大值时的坐标值为 =96 mm，当前帧为 =474 ms；
[0117] SA2、计算钩头11的弹跳高度h：
[0118] =96‑5=91 mm，
[0119] SA3、计算钩头11的弹跳时长 ：
[0120] =2×(474‑313)=322 ms，
[0121] 具体的，B情形下空间变形数据的确定方法为：
[0122] SB1、零点 =315 ms时，第一靶点球21在Z方向的坐标值 = (‑49mm,6mm)；
[0123] 当姿态测量时间 时，记第一靶点球21在X方向取得最大值时的坐标值为 =‑129 mm，在Z方向取得最大值时的坐标值为 =96 mm，当前帧为 =508
ms；
[0124] SB2、计算钩头11的弹跳高度h：
[0125] =(96‑6)+∣‑129‑(‑49)∣×tan2°=923.79 mm，
[0126] 式中，为斜台面的倾斜角度；
[0127] SB3、计算钩头11的弹跳时长 ：
[0128] =2×(508‑315)=386 ms，
[0129] 具体的，C情形下空间变形数据的确定方法为：
[0130] SC1、零点 时，第一靶点球21的坐标值为 =(‑49 mm,6 mm)，第二靶点球22的坐标值为 =(‑68 mm,98 mm)，
[0131] 计算 至 时拦阻钩1的垂向转动角度增量 ：
[0132] ，
[0133] SC2、计算姿态测量时间 时，拦阻钩1的垂向转动角度 ：
[0134] ，
[0135] 式中，为测试系统采样频率，计算结果参见图6；
[0136] 具体的，D情形下空间变形数据的确定方法为：
[0137] SD1、零点 时，第一靶点球21的坐标值为 =(‑49mm,16mm,27mm)，第二靶点球22在全局坐标系中的坐标值为 =(‑60mm,16mm,98mm)；
[0138] 计算 至 时拦阻钩1的侧向转动角度增量 ：
[0139] ，
[0140] SD2、计算姿态测量时间 时，拦阻钩1的侧向转动角度 ：
[0141] ，
[0142] 式中，为测试系统采样频率，计算结果参见图7；
[0143] 具体的，E情形下空间变形数据的确定方法为：
[0144] SE1、零点 时，第三靶点球23的坐标值为 =(‑958mm,20mm,839mm)，第四靶点球24在全局坐标系中的坐标值为 =(‑802mm,21mm,1342mm)；
[0145] SE2、提取试验采集到的数据，通过下式计算每一帧 下缓冲杆13的压缩量 ：
[0146] ，
[0147] 计算结果参见图8。
