本发明公开了一种用于不剃发植发的机械手及控制模块，具体涉及不剃发植发技术领域；本发明通过对目标患者的头部图像信息进行分析得到目标患者的发量评估总指数与面积评估总指数，并对以上两个指数进行整合处理得到目标患者的植发环境评估指数，从而可以反映目标患者的头部发量的整体情况，同时也提高了数据的准确性，同时对目标患者的头发密度数据进行分析得到植发密度值，在基于目标患者的植发环境评估指数上，对植发密度值进行整合处理得到目标患者的植发调节指数，从而将植发调节指数代入数据库内相匹配的操作模型内，将植发调节指数转化为机械手的具体运动，提高了智能化。
1.一种用于不剃发植发的机械手及控制模块，包括有机械手本体（1）和控制模块，其特征在于，控制模块包括：图像处理模块，用于采集并处理患者头部的图像信息，并对处理后的图像进行分析得到患者头部的植发环境评估指数；具体为：S1：利用高清摄像设备获取目标患者的头部图像信息，根据数据库内预设的划分区域将患者的头部图像信息进行划分，对患者各划分区域的头部图像信息进行预处理后，将各划分区域的头部图像信息进行整合得到目标患者的植发环境评估指数；
S1‑101：将目标患者各划分区域的图像信息转化为HSV颜色空间，从数据库内提取患者各划分区域头发颜色所对应的颜色阈值，并通过阈值分割得到对应划分区域的头发区域与背景区域；
S1‑102：对目标患者各划分区域中的二值图像进行分析，提取患者各划分区域二值图像的连通区域，使用工具函数将对应划分区域中的每个连通组件标记为不同的标签，通过获取对应划分区域中不同标签的数量并进行统计，得到目标患者各划分区域的发量评估指数FLi，其中i=1，2或3，从数据库内提取目标患者植发参考评估指数ST所对应各划分区域的正常发量评估指数FBi，并与各划分区域的发量评估指数FLi进行整合处理得到目标患者的发量评估总指数FLP；
估总指数FLA，其中FB1、FB2以及FB3分别表示患者头部不同划分区域的正常发量评估指数，sn1、sn2以及sn3分别为头顶发量评估指数FL1、发际线发量评估指数FL2以及侧颞部发量评估指数FL3的影响权重因子；
S1‑103：对目标患者各划分区域中的头发区域进行分析，利用像素统计对目标患者各头发区域进行计算，得到目标患者各划分区域中的面积评估指数MJi，其中i=1，2或3，从数据库内提取目标患者植发参考评估指数ST所对应各划分区域的正常面积评估指数MAi，并与各划分区域的面积评估指数MAi进行整合处理得到目标患者的面积评估总指数MJP；
积评估总指数MJP，其中MA1、MA2以及MA3分别表示为患者各划分区域中的正常面积评估指数，uy1、uy2以及uy3分别为头顶面积评估指数FL1、发际线面积评估指数FL2以及侧颞部面积评估指数FL3的影响权重因子；
S1‑104：从数据库内提取目标患者植发参考评估指数ST所对应的正常发量评估总指数FLA1和正常面积评估总指数MJP1，并对目标患者的发量评估总指数FLA和面积评估总指数MJP以及两者所对应的正常指数之间进行整合处理得到目标患者的植发环境评估指数ZFH；
评估指数ZFH，其中kj1和kj2分别为目标患者的发量评估总指数FLA和面积评估总指数MJP所对应的影响权重因子， 为预设的修正因子；
密度分析模块，用于测量患者各划分区域的头发密度，并进行分析得到患者的植发密度值，将植发环境评估指数与植发密度值之间进行综合处理得到患者的植发调节指数；
压力反馈模块，基于患者的植发参考评估指数，进一步分析得到种植压力评估指数，并将目标患者的种植压力评估指数与数据库的预设值进行匹配，得到该患者的最适压力范围并对机械手的参数进行调节，同时在整个种植过程中通过压力传感器实时采集探头与头皮的接触压力并进行监测，将监测的接触压力值与目标最适压力范围的最高值之间进行比对，计算两者之间的差值，当两者差值小于预设的阈值时，发出预警并控制机械手的下压力度；
患者状态分析模块，用于获取患者身体的各项基本参数，并进行综合处理得到患者的植发参考评估指数；
运动控制模块，用于接收患者的植发调节指数，并与数据库内所对应的操作模型进行匹配，得到目标患者所对应的植发操作模型，基于对应的植发操作模型控制机械手对目标患者进行植发操作；
操作界面模块，用于在操作屏上实时的显示整个植发操作过程，并提供给医护人员进行使用，通过操作屏可根据患者需求和实际情况对植发过程的参数和机械手的运动状态进行调整；
数据库，用于获取每一次植发操作过程中的相关参数和状态信息并进行记录和分析，同时建立机械手操作模型，并根据之后的植发操作过程对机械手模型进行实时的更新；储存各项参数所对应的参考值与参数值。
2.根据权利要求1所述的一种用于不剃发植发的机械手及控制模块，其特征在于，密度分析模块测量患者各划分区域的头发密度，并进行分析得到患者的植发密度值，具体为：从数据内提取目标患者预先所选择的植发区域，并根据患者所选植发区域按分布位置划分为多个比重区域，利用光学传感器测量目标患者各比重区域的头发密度值，从数据库内提取目标患者植发参考评估指数所对应各比重区域的正常头发密度值；
将各比重区域的头发密度值与对应的正常头发密度值之间进行整合处理得到目标患者的植发密度值；
从数据内提取目标患者植发参考评估指数所对应的参考植发环境评估指数与参考植发密度值，并进行整合处理得到目标患者的植发调节指数并发送至运动控制模块，将植发调节指数与数据库内所对应的操作模型进行匹配，得到目标患者所对应的植发操作模型，并基于得到的植发操作模型对插入深度和插植间距进行一次调节；
将获取的植发调节指数与预设植发方案所对应的方案调节指数之间进行比对，当植发调节指数大于方案调节指数时，计算两者之间的差值，并将两组之间的差值代入数据库内所对应的取值范围内，设定每个取值范围分别对应一个机械手的调节参数，得到二次调节指数，并根据二次调节指数进一步对种植区域内的插入深度和插植间距进行二次调节，当植发调节指数小于方案调节指数时，计算两者之间的差值并取绝对值后，同样代入数据库内所对应的取值范围内并对种植区域内的插入深度和插植间距进行二次调节。
3.根据权利要求1所述的一种用于不剃发植发的机械手及控制模块，其特征在于，患者状态分析模块获取患者身体的各项基本参数，并进行综合处理得到患者的植发参考评估指数，具体为：通过目标患者植发前所填写的个人信息表，得到目标患者的年龄以及发质等级；从数据库内提取目标患者年龄以及发质等级所对应的参数值得到年龄影响指数和发质影响指数利用皮肤张力计测量目标患者的头部皮肤弹性得到头皮松弛指数；通过目标患者的头部CT获取目标患者的颅骨结构信息，并从数据库内提取与目标患者相匹配的颅骨结构，得到目标患者的颅骨状态指数；
对目标患者的年龄影响指数、发质影响指数、头皮松弛指数以及颅骨状态指数进行整合处理得到植发参考评估指数。
4.根据权利要求1所述的一种用于不剃发植发的机械手及控制模块，其特征在于，压力反馈模块基于患者的植发参考评估指数基础上进一步分析得到种植压力评估指数，具体为：将目标患者的种植方案与数据库内的所对应的相似种植方案进行匹配得到该目标患者的预估种植总时长，并将目标患者的预估种植总时长、植发调节指数与植发参考评估指数之间进行整合处理得到种植压力评估指数。
5.根据权利要求2所述的一种用于不剃发植发的机械手及控制模块，其特征在于，所述预设植发方案所对应的方案调节指数为目标患者在植发前于操作界面上完成植发期望问卷所生成的指数，问卷包括种植区域以及期望种植的效果图。
一种用于不剃发植发的机械手及控制模块
技术领域
[0001] 本发明涉及不剃发植发技术领域，特别涉及一种用于不剃发植发的机械手及控制模块。
背景技术
[0002] 人体的头发也像人体的其它组织一样是可以移植的，头发移植是通过特殊器械将头发毛囊周围部分组织一并完整切取，脱离头皮原位，然后移植到需要头发又经过一定准备、具备接受该头发条件的位置，称头发移植。
[0003] 传统的植发手术通常需要剃除患者的头发，这在一定程度上影响了患者的形象和自信心，而通过不剃发植发的方式控制机械手对头发进行种植还存在以下不足：
[0004] 1、机械手在种植过程中智能化控制程度较低，只能通过种植前的患者需求跟种植问卷做参考，设计出一套种植方案从而控制机械手对患者进行种植，不能智能化的对患者的各项信息进行综合化分析后，基于用户的需求上进一步对种植过程进行优化，导致用户种植效果跟体验感一般；
[0005] 2、机械手在种植过程中不能根据患者的各项参数将探头与头皮之间的接触压力调整成与患者相适应的最佳压力范围，容易在种植过程中导致患者的不适。
[0006] 为此，推出一种用于不剃发植发的机械手及控制模块。
发明内容
[0007] 针对现有技术中目前机械手的控制模块不能智能化的对患者的各项信息进行综合化分析后，基于用户的需求上进一步对种植过程进行优化，导致用户种植效果跟体验感一般问题，本发明提供一种用于不剃发植发的机械手及控制模块。
[0008] 本发明的目的可以通过以下技术方案实现：一种用于不剃发植发的机械手及控制模块，包括机械手本体和控制模块，控制模块包括：
[0009] 患者状态分析模块，用于获取患者身体的各项基本参数，并进行综合处理得到患者的植发参考评估指数ST，具体为：
[0010] 通过目标患者植发前所填写的个人信息表，得到目标患者的年龄以及发质等级；从数据库内提取目标患者年龄以及发质等级所对应的参数值得到年龄影响指数S1和发质影响指数S2；
[0011] 利用皮肤张力计测量目标患者的头部皮肤弹性得到头皮松弛指数S3；通过目标患者的头部CT获取目标患者的颅骨结构信息，并从数据库内提取与目标患者相匹配的颅骨结构，得到目标患者的颅骨状态指数S4；
[0012] 对目标患者的年龄影响指数S1、发质影响指数S2、头皮松弛指数S3以及颅骨状态指数S4进行整合处理得到植发参考评估指数ST，具体为：
[0013] 依据公式， ，进行计算得到目标患者的植发参考评估指数ST，其中b1、b2、b3以及b4分别为目标患者的年龄影响指数S1、发质影响指数S2、头皮松弛指数S3以及颅骨状态指数S4所对应的影响权重因子。
[0014] 在一些实施例中，图像处理模块，用于实时采集并处理患者头部的图像信息，并对处理后的图像进行分析得到患者头部的植发环境评估指数，具体为：
[0015] S1：利用高清摄像设备获取目标患者的头部图像信息，根据数据库内预设的划分区域将患者的头部图像信息进行划分，对患者各划分区域的头部图像信息进行预处理后，预处理包括去噪和对比度增加，将各划分区域的头部图像信息进行整合得到目标患者的植发环境评估指数；
[0016] S1‑101：将目标患者各划分区域的图像信息转化为HSV颜色空间，从数据库内提取患者各划分区域头发颜色所对应的颜色阈值，并通过阈值分割得到对应划分区域的头发区域与背景区域；
[0017] 需要说明的是，将目标患者的头像图像进行划分，主要按照头顶、发际线、侧颞部三个区域对图像进行划分。
[0018] S1‑102：对目标患者各划分区域中的二值图像进行分析，提取患者各划分区域二值图像的连通区域，使用工具函数将对应划分区域中的每个连通组件标记为不同的标签，通过获取对应划分区域中不同标签的数量并进行统计，得到目标患者各划分区域的发量评估指数FLi，其中i=1，2或3，从数据库内提取目标患者植发参考评估指数ST所对应各划分区域的正常发量评估指数FBi，并与各划分区域的发量评估指数FLi进行整合处理得到目标患者的发量评估总指数FLP；
[0019] 具体为：依据公式 ，进行计算得到目标患者的发量评估总指数FLA，其中FB1、FB2以及FB3分别表示患者头部不同划分区域的正常发量评估指数，sn1、sn2以及sn3分别为头顶发量评估指数FL1、发际线发量评估指数FL2以及侧颞部发量评估指数FL3的影响权重因子；
[0020] S1‑103：对目标患者各划分区域中的头发区域进行分析，利用像素统计对目标患者各头发区域进行计算，得到目标患者各划分区域中的面积评估指数MJi，其中i=1，2或3，从数据库内提取目标患者植发参考评估指数ST所对应各划分区域的正常面积评估指数MAi，并与各划分区域的面积评估指数MAi进行整合处理得到目标患者的面积评估总指数MJP；
[0021] 具体为：依据公式 ，进行计算得到目标患者的面积评估总指数MJP，其中MA1、MA2以及MA3分别表示为患者各划分区域中的正常面积评估指数，uy1、uy2以及uy3分别为头顶面积评估指数FL1、发际线面积评估指数FL2以及侧颞部面积评估指数FL3的影响权重因子；
[0022] S1‑104：从数据库内提取目标患者植发参考评估指数ST所对应的正常发量评估总指数FLA1和正常面积评估总指数MJP1，并对目标患者的发量评估总指数FLA和面积评估总指数MJP以及两者所对应的正常指数之间进行整合处理得到目标患者的植发环境评估指数ZFH；
[0023] 具体为：依据公式 ，进行计算得到目标患者的植发环境评估指数ZFH，其中kj1和kj2分别为目标患者的发量评估总指数FLA和面积评估总指数MJP所对应的影响权重因子，为预设的修正因子。
[0024] 在一些实施例中，密度分析模块，用于测量患者各划分区域的头发密度，并进行分析得到患者的植发密度值QLK，并基于植发环境评估指数ZFH的基础上与植发密度值QLK进行综合处理得到患者的植发调节指数TJZ，具体为：
[0025] 从数据内提取目标患者预先所选择的植发区域，并根据患者所选植发区域按分布位置划分为多个比重区域，利用光学传感器测量目标患者各比重区域的头发密度值MDx，其中x=1，2，3或4，从数据库内提取目标患者植发参考评估指数ST所对应各比重区域的正常头发密度值MEx；
[0026] 将各比重区域的头发密度值MDx与对应的正常头发密度值MEx之间进行整合处理得到目标患者的植发密度值QLK，具体为：
[0027] 依据公式 ，其中ME1、ME2、ME3以及ME4分别为目标患者对应各比重区域的正常头发密度值，up1、up2、up3以及up4分别为目标患者各比重区域头发密度值的影响权重因子；
[0028] 从数据内提取目标患者植发参考评估指数ST所对应的参考植发环境评估指数ZFH1与参考植发密度值QLK1，并进行整合处理得到目标患者的植发调节指数TJZ，具体为：
[0029] 依据公式， ，进行计算得到目标患者的植发调节指数TJZ，其中vc1和vc2分别为目标患者植发密度值QLK和植发环境评估指数ZFH的影响权重因子，为预设的修正因子；
[0030] 并发送至运动控制模块，将植发调节指数TJZ与数据库内所对应的操作模型进行匹配，得到目标患者所对应的植发操作模型，并基于得到的植发操作模型对插入深度和插植间距进行一次调节；
[0031] 将获取的植发调节指数TJZ与预设植发方案所对应的方案调节指数TJB之间进行比对，当植发调节指数TJZ大于方案调节指数TJB时，计算两者之间的差值，并将两组之间的差值代入数据库内所对应的取值范围内，得到二次调节指数，并根据二次调节指数进一步对目标患者种植区域内的插入深度和插植间距进行二次调节，当植发调节指数TJZ小于方案调节指数TJB时，计算两者之间的差值并取绝对值后，同样代入数据库内所对应的取值范围内并对目标患者种植区域内的插入深度和插植间距进行二次调节；
[0032] 在一些实施例中，操作界面模块，用于在操作屏上实时的显示整个植发操作过程，并提供给医护人员进行使用，通过操作屏可根据患者需求和实际情况对植发过程的参数和机械手的运动状态进行调整；
[0033] 数据库，用于获取每一次植发操作过程中的相关参数和状态信息并进行记录和分析，同时建立机械手操作模型，并根据之后的植发操作过程对机械手模型进行实时的更新；储存各项参数所对应的参考值与参数值。
[0034] 在一些实施例中，压力反馈模块，基于患者的植发参考评估指数ST基础上进一步分析得到种植压力评估指数YLZ，具体为：将目标患者的种植方案与数据库内的所对应的相似种植方案进行匹配得到该目标患者的预估种植总时长TIM，并将目标患者的预估种植总时长TIM、植发调节指数TJZ与植发参考评估指数ST之间进行整合处理得到种植压力评估指数YLZ；
[0035] 依据公式， ，进行计算得到目标患者在种植过程中的种植压力评估指数YLZ，其中g1、g2以及g3分别为目标患者预估种植总时长TIM、植发调节指数TJZ与植发参考评估指数ST的影响权重因子，为预设的修正因子；
[0036] 并将目标患者的种植压力评估指数YLZ与数据库的预设值进行匹配，得到该患者的最适压力范围并对机械手的参数进行调节，同时在整个种植过程中通过压力传感器实时采集探头与头皮的接触压力并进行监测，将监测的接触压力值与目标最适压力范围的最高值之间进行比对，计算两者之间的差值，当两者差值小于预设的阈值时，发出预警并控制机械手的下压力度。
[0037] 与现有技术相比，本发明的有益效果是：
[0038] 本发明通过对目标患者的头部图像信息进行分析得到目标患者的发量评估总指数与面积评估总指数，并对以上两个指数进行整合处理得到目标患者的植发环境评估指数，从而可以反映目标患者的头部发量的整体情况，同时也提高了数据的准确性，同时对目标患者的头发密度数据进行分析得到植发密度值，在基于目标患者的植发环境评估指数上，对植发密度值进行整合处理得到目标患者的植发调节指数，从而将植发调节指数代入数据库内相匹配的操作模型内，将植发调节指数转化为机械手的具体运动，提高了智能化，同时将获取的植发调节指数与预设植发方案所对应的方案调节指数之间进行比对，根据比对的结果在一次调节的基础上进一步对机械手进行优化，进一步植发的整体效果。
[0039] 本发明通过对目标患者的各项身体基础参数进行分析，包括有目标患者的年龄、发质等级、头皮弹性以及颅骨结构信息，得到目标患者的植发参考评估指数，从而可以根据目标患者的植发参考评估指数代入数据库内所预设的多个预设值，得到目标患者各个参数在代入公式进行计算时的参考值，可以根据目标患者的各项参数，给出最优的植发方案，进一步提高了数据的准确性。
[0040] 本发明通过将目标患者所生成的植发方案与数据库内所对应的相似种植方案进行匹配得到预估种植总时长，并在目标患者的植发参考评估指数基础上，对将目标患者的预估种植总时长、植发调节指数与植发参考评估指数之间进行整合处理得到种植压力评估指数，将目标患者的种植压力评估指数与数据库的预设值进行匹配，得到患者的最适压力范围并对机械手的接触压力进行调节，避免造成患者在种植过程中的不适，同时实时监测探头与头皮之间的接触压力，进一步提高了安全性。
附图说明
[0041] 在下面结合附图对于示例性实施例的描述中，本申请的更多细节、特征和优点被公开，在附图中：
[0042] 图1为本发明中的机械手的结构图；
[0043] 图2为本发明的原理框图。
[0044] 1、机械手本体。
具体实施方式
[0045] 为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
[0046] 需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0047] 下面结合附图1对本发明做进一步详细描述：
[0048] 第一实施例
[0049] 请参阅图1所示，一种用于不剃发植发的机械手及控制模块，包括有机械手本体1和控制模块，控制模块包括：
[0050] 患者状态分析模块，用于获取患者身体的各项基本参数，并进行综合处理得到患者的植发参考评估指数ST，具体为：
[0051] 通过目标患者植发前所填写的个人信息表，得到目标患者的年龄以及发质等级；从数据库内提取目标患者年龄以及发质等级所对应的参数值得到年龄影响指数S1和发质影响指数S2；
[0052] 利用皮肤张力计测量目标患者的头部皮肤弹性得到头皮松弛指数S3；通过目标患者的头部CT获取目标患者的颅骨结构信息，并从数据库内提取与目标患者相匹配的颅骨结构，得到目标患者的颅骨状态指数S4；
[0053] 对目标患者的年龄影响指数S1、发质影响指数S2、头皮松弛指数S3以及颅骨状态指数S4进行整合处理得到植发参考评估指数ST，具体为：
[0054] 依据公式， ，进行计算得到目标患者的植发参考评估指数ST，其中b1、b2、b3以及b4分别为目标患者的年龄影响指数S1、发质影响指数S2、头皮松弛指数S3以及颅骨状态指数S4所对应的影响权重因子；
[0055] 图像处理模块，用于实时采集并处理患者头部的图像信息，并对处理后的图像进行分析得到患者头部的植发环境评估指数，具体为：
[0056] S1：利用高清摄像设备获取目标患者的头部图像信息，根据数据库内预设的划分区域将患者的头部图像信息进行划分，对患者各划分区域的头部图像信息进行预处理后，将各划分区域的头部图像信息进行整合得到目标患者的植发环境评估指数；
[0057] S1‑101：将目标患者各划分区域的图像信息转化为HSV颜色空间，从数据库内提取患者各划分区域头发颜色所对应的颜色阈值，并通过阈值分割得到对应划分区域的头发区域与背景区域；
[0058] 需要说明的是，将目标患者的头像图像进行划分，主要按照头顶、发际线、侧颞部三个区域对图像进行划分。
[0059] S1‑102：对目标患者各划分区域中的二值图像进行分析，提取患者各划分区域二值图像的连通区域，使用工具函数将对应划分区域中的每个连通组件标记为不同的标签，通过获取对应划分区域中不同标签的数量并进行统计，得到目标患者各划分区域的发量评估指数FLi，其中i=1，2或3，从数据库内提取目标患者植发参考评估指数ST所对应各划分区域的正常发量评估指数FBi，并与各划分区域的发量评估指数FLi进行整合处理得到目标患者的发量评估总指数FLP；
[0060] 具体为：依据公式 ，进行计算得到目标患者的发量评估总指数FLA，其中FB1、FB2以及FB3分别表示患者头部不同划分区域的正常发量评估指数，sn1、sn2以及sn3分别为头顶发量评估指数FL1、发际线发量评估指数FL2以及侧颞部发量评估指数FL3的影响权重因子；
[0061] S1‑103：对目标患者各划分区域中的头发区域进行分析，利用像素统计对目标患者各头发区域进行计算，得到目标患者各划分区域中的面积评估指数MJi，其中i=1，2或3，从数据库内提取目标患者植发参考评估指数ST所对应各划分区域的正常面积评估指数MAi，并与各划分区域的面积评估指数MAi进行整合处理得到目标患者的面积评估总指数MJP；
[0062] 具体为：依据公式 ，进行计算得到目标患者的面积评估总指数MJP，其中MA1、MA2以及MA3分别表示为患者各划分区域中的正常面积评估指数，uy1、uy2以及uy3分别为头顶面积评估指数FL1、发际线面积评估指数FL2以及侧颞部面积评估指数FL3的影响权重因子；
[0063] S1‑104：从数据库内提取目标患者植发参考评估指数ST所对应的正常发量评估总指数FLA1和正常面积评估总指数MJP1，并对目标患者的发量评估总指数FLA和面积评估总指数MJP以及两者所对应的正常指数之间进行整合处理得到目标患者的植发环境评估指数ZFH；
[0064] 具体为：依据公式， ，进行计算得到目标患者的植发环境评估指数ZFH，其中kj1和kj2分别为目标患者的发量评估总指数FLA和面积评估总指数MJP所对应的影响权重因子，为预设的修正因子；
[0065] 密度分析模块，用于测量患者各划分区域的头发密度，并进行分析得到患者的植发密度值QLK，并基于植发环境评估指数ZFH的基础上与植发密度值QLK进行综合处理得到患者的植发调节指数TJZ，具体为：
[0066] 从数据内提取目标患者预先所选择的植发区域，并根据患者所选植发区域按分布位置划分为多个比重区域，利用光学传感器测量目标患者各比重区域的头发密度值MDx，其中x=1，2，3或4，从数据库内提取目标患者植发参考评估指数ST所对应的各比重区域的正常头发密度值MEx；
[0067] 将各比重区域的头发密度值MDx与对应的正常头发密度值MEx之间进行整合处理得到目标患者的植发密度值QLK，具体为：
[0068] 依据公式 ，其中ME1、ME2、ME3以及ME4分别为目标患者对应各比重区域的正常头发密度值，up1、up2、up3以及up4分别为目标患者各比重区域头发密度值的影响权重因子；
[0069] 从数据内提取目标患者植发参考评估指数ST所对应的参考植发环境评估指数ZFH1与参考植发密度值QLK1，并进行整合处理得到目标患者的植发调节指数TJZ，具体为：
[0070] 依据公式， ，进行计算得到目标患者的植发调节指数TJZ，其中vc1和vc2分别为目标患者植发密度值QLK和植发环境评估指数ZFH的影响权重因子，为预设的修正因子；
[0071] 并发送至运动控制模块，将植发调节指数TJZ与数据库内所对应的操作模型进行匹配，得到目标患者所对应的植发操作模型，并基于得到的植发操作模型对目标患者种植区域的插入深度和插植间距进行一次调节；
[0072] 将获取的植发调节指数TJZ与预设植发方案所对应的方案调节指数TJB之间进行比对，当植发调节指数TJZ大于方案调节指数TJB时，计算两者之间的差值，并将两组之间的差值代入数据库内所对应的取值范围内，设定每个取值范围分别对应一个机械手的调节参数，得到二次调节指数，并根据二次调节指数进一步对种植区域内的插入深度和插植间距进行二次调节，当植发调节指数TJZ小于方案调节指数TJB时，计算两者之间的差值并取绝对值后，同样代入数据库内所对应的取值范围内并对种植区域内的插入深度和插植间距进行二次调节；
[0073] 操作界面模块，用于在操作屏上实时的显示整个植发操作过程，并提供给医护人员进行使用，通过操作屏可根据患者需求和实际情况对植发过程的参数和机械手的运动状态进行调整；
[0074] 数据库，用于获取每一次植发操作过程中的相关参数和状态信息并进行记录和分析，同时建立机械手操作模型，并根据之后的植发操作过程对机械手模型进行实时的更新；储存各项参数所对应的参考值与参数值。
[0075] 第二实施例
[0076] 请参阅图1所示，包括：
[0077] 压力反馈模块，基于患者的植发参考评估指数ST基础上进一步分析得到种植压力评估指数YLZ，具体为：将目标患者的种植方案与数据库内的所对应的相似种植方案进行匹配得到该目标患者的预估种植总时长TIM，并将目标患者的预估种植总时长TIM、植发调节指数TJZ与植发参考评估指数ST之间进行整合处理得到种植压力评估指数YLZ；
[0078] 依据公式， ，进行计算得到目标患者在种植过程中的种植压力评估指数YLZ，其中g1、g2以及g3分别为目标患者预估种植总时长TIM、植发调节指数TJZ与植发参考评估指数ST的影响权重因子，为预设的修正因子；
[0079] 并将目标患者的种植压力评估指数YLZ与数据库的预设值进行匹配，得到该患者的最适压力范围并对机械手的参数进行调节，同时在整个种植过程中通过压力传感器实时采集探头与头皮的接触压力并进行监测，将监测的接触压力值与目标最适压力范围的最高值之间进行比对，计算两者之间的差值，当两者差值小于预设的阈值时，发出预警并控制机械手的下压力度。
[0080] 以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。
