基于图像处理的点胶路径生成系统、生成方法及存储介质

摘要

本发明公开了一种基于图像处理的点胶路径生成系统、生成方法及存储介质，路径生成系统包括：图像采集模块；图像处理模块；坐标附加模块；颜色识别模块。本发明通过采集五金件的整体构造图像，继而通过图像处理模块和坐标附加模块对五金件的整体构造轮廓和区域坐标信息进行处理获取，能够准确高精度的掌握五金件的整体信息，而后通过颜色识别模块对五金件上的不同色彩区域的边缘轮廓和区域位置进行获取，根据五金件的轮廓和区域继而可以准确的确定五金件的点胶轨迹坐标，以保证后续对五金件的点胶轨迹路径生成提供高精度正确的参考依据，减少后续点胶路径的调试和修改。即有效的解决了现有技术中五金上色点胶的路径生成效果不佳的技术问题。

权利要求

1.一种基于图像处理的点胶路径生成方法，其特征在于，所述路径生成方法包括：根据五金件的设计信息，获取五金件的整体构造图像信息；

根据五金件的整体构造图像信息，确定五金件的中心及边缘轮廓信息；

其中，所述确定五金件的中心及边缘轮廓信息的方法包括：将五金件的整体构造图像信息进行图像处理，获得五金件的图像信息；

在五金件的图像信息中任意选取一点，作为五金件的基准点；

根据五金件的基准点在五金件的图像信息中构建坐标系，并结合五金件的整体构造图像信息，确定五金件的边缘轮廓坐标；

根据五金件的整体构造图像信息，将五金件上的多组边缘轮廓坐标进行整合，获得五金件的边缘位置轨迹坐标；

具体的，所述确定五金件的边缘轮廓坐标的方法还包括：根据五金件的图像信息，并结合五金件的基准点，获得五金件整体构造的二维坐标值；

对五金件整体构造的多个二维坐标值进行处理，获取五金件的全部二维坐标信息；

根据五金件的整体构造图像信息，并结合五金件的全部二维坐标，确定五金件的全部三维坐标信息；

根据五金件的整体构造图像信息，并结合五金件的设计信息，对五金件进行上色分割，获得五金件色彩分区图；

根据五金件的中心及边缘轮廓信息，对五金件色彩分区图中各个色彩分区边缘坐标位置进行获取，生成五金件色彩分区图中各个色彩分区轮廓的边缘坐标信息；

对五金件色彩分区图进行颜色识别，获得五金件色彩分区图中多个同色区域，并结合各个色彩分区轮廓的边缘坐标信息，获取五金件色彩分区图中多个同色区域的位置信息；

将五金件色彩分区图中多个同色区域的位置信息进行整合，获得五金件色彩分区图中多个同色区域的轨迹信息；

根据五金件色彩分区图中多个同色区域的轨迹信息，生成五金件色彩分区图中同色区域的点胶轨迹信息；

其中，所述点胶轨迹信息包括：五金件的点胶工作面上各个点位不处于同一平面上时的点胶轨迹；

另外，还包括：

根据五金件的设计信息，获取相同色彩区域的点胶类型大小，并确定相同色彩区域的不同大小的点胶头数量，利用点胶头进行点胶工作。

2.根据权利要求1所述的一种基于图像处理的点胶路径生成方法，其特征在于，生成五金件色彩分区图中各个色彩分区轮廓的边缘轨迹信息的方法包括：对五金件色彩分区图进行色彩识别，获得五金件的色彩轮廓图；

根据五金件的色彩轮廓图，并以五金件的图像信息中基准点作为参照点，对五金件的色彩轮廓图的轮廓轨迹进行坐标获取，得到色彩轮廓图轮廓轨迹坐标；

根据色彩分区图中的多组色彩，并结合多组色彩的色彩轮廓图轮廓轨迹坐标进行数据整合，获得五金件色彩分区图中各个色彩分区轮廓的边缘轨迹信息。

3.根据权利要求2所述的一种基于图像处理的点胶路径生成方法，其特征在于，所述生成五金件色彩分区图中同色区域的点胶轨迹信息的方法还包括：根据五金件色彩分区图中各个色彩分区轮廓的边缘轨迹信息，获取相同色彩区域的坐标信息；

对五金件色彩分区图中相同色彩区域的坐标信息进行数据整合，获得五金件色彩分区图中相同色彩区域的点胶轨迹信息；

根据五金件色彩分区图中相同色彩区域的点胶轨迹信息，并结合五金件的设计信息，选择相应的点胶头；

根据五金件色彩分区图中相同色彩区域的点胶轨迹信息，利用相应的点胶头进行点胶工作。

4.根据权利要求3所述的一种基于图像处理的点胶路径生成方法，其特征在于，利用相应的点胶头进行点胶工作的方法包括：根据五金件的设计信息，获取相同色彩区域的点胶类型大小，并确定相同色彩区域的不同大小的点胶头数量；

根据五金件色彩分区图中相同色彩区域的点胶轨迹信息，并结合相同色彩区域的点胶类型大小，分别确定不同大小的点胶头的需进行点胶工作点位；

根据五金件色彩分区图中的坐标信息，对同一种类型的点胶头需进行点胶工作点位进行判断，获得点胶头的点胶开合信息；

根据点胶头的点胶开合信息，并结合五金件色彩分区图中相同色彩区域的点胶轨迹信息，利用点胶头进行点胶工作。

5.根据权利要求4中所述的一种基于图像处理的点胶路径生成方法，其特征在于，所述获得点胶头的点胶开合信息的方法包括：将五金件色彩分区图中的坐标信息中每个坐标点作为填充单元，获得五金件色彩分区图中全部填充单元；

任一选取一个填充单元作为点胶起点，并同时获取点胶起点的色彩信息和坐标信息；

根据五金件的设计信息，获取点胶起点的相同色彩的预点胶点；

根据预点胶点的坐标信息与点胶起点的坐标信息，判断点胶头是否开合。

6.一种计算机存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1‑5中任一项所述的一种基于图像处理的点胶路径生成方法。

说明书

基于图像处理的点胶路径生成系统、生成方法及存储介质

技术领域

[0001] 本发明涉及五金点胶机用技术领域，尤其涉及一种基于图像处理的点胶路径生成系统、生成方法及存储介质。

背景技术

[0002] 五金上色是指通过在五金表面进行上色，可以提供更明确的标记和参考点，从而提高自动点胶系统的定位精度。上色能够帮助确定点胶位置和区域，减少定位误差，确保胶水准确地施加到目标位置上。它具有高精度、高效率和自动化的特点。五金点胶机通常被广泛应用于电子、电器、汽车、航空航天、工艺品等行业。

[0003] 目前，对于五金上色的点胶效率受点胶图案的复杂程度决定，一般颜色越多越复杂的图案需要人工参与绘图、点胶调试和修改参数等等工艺步骤才能最终可以做一个产品，一般需要数名工人8个小时以上才能做好产品生成，且生成出来的轨迹还需要人工进行大量的路径调整，从而使做出产品的效果良品率不佳，影响整体的生产效率。

发明内容

[0004] 本发明的目的是为了解决现有技术中五金上色点胶的路径生成效果不佳的技术问题，而提出的一种基于图像处理的点胶路径生成系统、生成方法及存储介质。

[0005] 为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

[0006] 本发明第一方面提供了一种基于图像处理的点胶路径生成系统，所述路径生成系统包括：

[0007] 图像采集模块，所述图像采集模块用于采集五金件的图像信息；

[0008] 图像处理模块，所述图像处理模块与所述图像采集模块电性连接，所述图像处理模块对五金件的图像信息进行处理，获得五金件的整体构造图像信息；

[0009] 坐标附加模块，所述坐标附加模块与所述图像处理模块电性相连，所述坐标附加模块用于在五金件的整体构造图像信息进行坐标附加，以实现获取五金件的整体构造图像信息各个轮廓区域的坐标信息；

[0010] 颜色识别模块，所述颜色识别模块与所述图像处理模块电性连接，所述颜色识别模块用于对五金件的整体构造图像信息进行色彩识别，以识别五金件的整体构造图像信息上区域类型。

[0011] 在一种可行的实施例中，所述坐标附加模块的坐标附加类型包括：

[0012] 五金件的整体构造图像信息进行平面二维坐标和/或空间三维坐标附加。

[0013] 本发明第二方面提供了一种基于图像处理的点胶路径生成方法，采用了第一方面中任一项所述的一种基于图像处理的点胶路径生成系统，所述路径生成方法包括：

[0014] 根据五金件的设计信息，获取五金件的整体构造图像信息；

[0015] 根据五金件的整体构造图像信息，确定五金件的中心及边缘轮廓信息；

[0016] 根据五金件的整体构造图像信息，并结合五金件的设计信息，对五金件进行上色分割，获得五金件色彩分区图；

[0017] 根据五金件的中心及边缘位置信息，对五金件色彩分区图中各个色彩分区边缘坐标位置进行获取，生成五金件色彩分区图中各个色彩分区轮廓的边缘轨迹信息；

[0018] 对五金件色彩分区图进行颜色识别，获得五金件色彩分区图中多个同色区域，并结合各个色彩分区轮廓的边缘轨迹信息，获取五金件色彩分区图中多个同色区域的位置信息；

[0019] 将五金件色彩分区图中多个同色区域的位置信息进行整合，获得五金件色彩分区图中多个同色区域的轨迹信息；

[0020] 根据五金件色彩分区图中多个同色区域的轨迹信息，生成五金件色彩分区图中同色区域进行点胶轨迹信息。

[0021] 在一种可行的实施例中，所述确定五金件的中心及边缘轮廓信息的方法包括：

[0022] 将五金件的整体构造图像信息进行图像处理，获得五金件的图像信息；

[0023] 在五金件的图像信息中任意选取一点，作为五金件的基准点；

[0024] 根据五金件的基准点在五金件的图像信息中进行构建坐标，并结合五金件的整体构造图像信息，确定五金件的边缘轮廓坐标；

[0025] 根据五金件的整体构造图像信息，将五金件上的多组边缘轮廓坐标进行整合，获得五金件的边缘位置轨迹坐标。

[0026] 在一种可行的实施例中，所述确定五金件的边缘轮廓坐标的方法还包括：

[0027] 根据五金件的图像信息，并结合五金件的基准点，获得五金件整体构造的二维坐标值；

[0028] 对五金件整体构造的多个二维坐标值进行处理，获取五金件的全部二维坐标信息；

[0029] 根据五金件的整体构造图像信息，并结合五金件的全部二维坐标，确定五金件的全部三维坐标信息。

[0030] 在一种可行的实施例中，生成五金件色彩分区图中各个色彩分区轮廓的边缘轨迹信息的方法包括：

[0031] 对五金件色彩分区图进行色彩识别，获得五金件的色彩轮廓图；

[0032] 根据五金件的色彩轮廓图，并以五金件的图像信息中基准点作为参照点，对五金件的色彩轮廓图的轮廓轨迹进行坐标获取，得到色彩轮廓图轮廓轨迹坐标；

[0033] 根据色彩分区图中的多组色彩，并结合多组色彩的色彩轮廓图轮廓轨迹坐标进行数据整合，获得五金件色彩分区图中各个色彩分区轮廓的边缘轨迹信息。

[0034] 在一种可行的实施例中，所述生成五金件色彩分区图中同色区域进行点胶轨迹信息的方法还包括：

[0035] 根据五金件色彩分区图中各个色彩分区轮廓的边缘轨迹信息，进行获取相同色彩区域的坐标信息；

[0036] 对五金件色彩分区图中相同色彩区域的坐标信息进行数据整合，获得五金件色彩分区图中相同色彩区域的点胶轨迹信息；

[0037] 根据五金件色彩分区图中相同色彩区域的点胶轨迹信息，并结合五金件的设计信息，选择相应的点胶头；

[0038] 根据五金件色彩分区图中相同色彩区域的点胶轨迹信息，利用相应的点胶头进行点胶工作。

[0039] 在一种可行的实施例中，利用相应的点胶头进行点胶工作的方法包括：

[0040] 根据五金件的设计信息，获取相同色彩区域的点胶类型大小，并确定相同色彩区域的不同大小的点胶头数量；

[0041] 根据五金件色彩分区图中相同色彩区域的点胶轨迹信息，并结合相同色彩区域的点胶类型大小，分别确定不同大小的点胶头的需进行点胶工作点位；

[0042] 根据五金件色彩分区图中的坐标信息，对同一种类型的点胶头需进行点胶工作点位进行判断，获得点胶头的点胶开合信息；

[0043] 根据点胶头的点胶开合信息，并结合五金件色彩分区图中相同色彩区域的点胶轨迹信息，利用点胶头进行点胶工作。

[0044] 在一种可行的实施例中，所述获得点胶头的点胶开合信息的方法包括：

[0045] 将五金件色彩分区图中的坐标信息中每个坐标点作为填充单元，获得五金件色彩分区图中全部填充单元；

[0046] 任一选取一个填充单元作为点胶起点，并同时获取点胶起点的色彩信息和坐标信息；

[0047] 根据五金件的设计信息，获取点胶起点的相同色彩的预点胶点；

[0048] 根据预点胶点的坐标信息与点胶起点的坐标信息，进行判断点胶头是否开合。

[0049] 本发明第三方面提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如第二方面中任一项所述的一种基于图像处理的点胶路径生成方法。

[0050] 本发明的有益效果为：

[0051] 本发明在实施例中通过图像采集模块采集五金件的整体构造图像，继而通过图像处理模块和坐标附加模块对五金件的整体构造轮廓和区域坐标信息进行处理获取，能够准确高精度的掌握五金件的整体信息，而后通过颜色识别模块对五金件上的不同色彩区域的边缘轮廓和区域位置进行获取，根据五金件的轮廓和区域继而可以准确的确定五金件的点胶轨迹坐标，以保证后续对五金件的点胶轨迹路径生成提供高精度正确的参考依据，减少后续点胶路径的调试和修改。即有效的解决了现有技术中五金上色点胶的路径生成效果不佳的技术问题，保证了后续对五金件的点胶路径生成结果的准确性，从而有效的提高了产品的点胶加工效率。

附图说明

[0052] 图1为本发明实施例中提供的一种基于图像处理的点胶路径生成系统部分结构示意图；

[0053] 图2为本发明实施例中提供的一种基于图像处理的点胶路径生成方法的整体流程示意图；

[0054] 图3为本发明实施例中提供的一种基于图像处理的点胶路径生成方法的第一部分流程图；

[0055] 图4为本发明实施例中提供的一种基于图像处理的点胶路径生成方法的第二部分流程图；

[0056] 图5为本发明实施例中提供的一种基于图像处理的点胶路径生成方法中的获得点胶头的点胶开合信息方法流程图。

具体实施方式

[0057] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0058] 需要说明，本发明实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

[0059] 在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

[0060] 另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案、或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

[0061] 参照图1‑图5，本发明为了实现解决现有技术中五金上色点胶的路径生成效果不佳的技术问题的目的，本发明在本实施例中第一方面提供了一种基于图像处理的点胶路径生成系统，所述路径生成方法通过预先采集五金件的整体构造图像，对五金件的整体构造轮廓和区域坐标信息进行处理获取，能够准确高精度的掌握五金件的整体信息，而后对五金件上的不同色彩区域的边缘轮廓和区域位置进行获取，根据五金件的轮廓和区域继而可以准确的确定五金件的点胶轨迹坐标，以保证后续对五金件的点胶轨迹路径生成提供高精度正确的参考依据，减少后续点胶路径的调试和修改。即有效的解决了现有技术中五金上色点胶的路径生成效果不佳的技术问题，保证了后续对五金件的点胶路径生成结果的准确性，从而有效的提高了产品的点胶加工效率。

[0062] 参照图1，具体的，一种基于图像处理的点胶路径生成系统包括：

[0063] 图像采集模块、图像处理模块、坐标附加模块和颜色识别模块，所述图像采集模块可通过采集设备或设计软件对标记好的五金件进行图像采集，以实现让图像采集模块采集获取得到五金件的图像信息。所述图像处理模块与所述图像采集模块电性连接，所述图像处理模块用于对五金件的图像信息进行图像处理，获得五金件的整体构造图像信息。通过所述坐标附加模块与所述图像处理模块电性相连，让所述坐标附加模块用于在五金件的整体构造图像信息进行坐标附加，以实现获取五金件的整体构造图像信息各个轮廓区域的坐标信息。继而让所述颜色识别模块与所述图像处理模块电性连接，所述颜色识别模块用于对五金件的整体构造图像信息进行色彩识别，以识别五金件的整体构造图像信息上区域类型。即在本实施例中，通过图像采集模块采集五金件的整体构造图像，继而通过图像处理模块和坐标附加模块对五金件的整体构造轮廓和区域坐标信息进行处理获取，能够准确高精度的掌握五金件的整体信息，而后通过颜色识别模块对五金件上的不同色彩区域的边缘轮廓和区域位置进行获取，根据五金件的轮廓和区域继而可以准确的确定五金件的点胶轨迹坐标，以保证后续对五金件的点胶轨迹路径生成提供高精度正确的参考依据，减少后续点胶路径的调试和修改。即有效的解决了现有技术中五金上色点胶的路径生成效果不佳的技术问题，保证了后续对五金件的点胶路径生成结果的准确性，从而有效的提高了产品的点胶加工效率。为了满足让坐标附加模块对五金件的坐标附加更加贴合实际运用，所述坐标附加模块的坐标附加类型包括：五金件的整体构造图像信息进行平面二维坐标和/或空间三维坐标附加。即坐标附加模块能够对五金件的整体构造图像信息进行平面二维坐标附加以及空间三维坐标附加中一项或多项组合操作。

[0064] 需要说明的是，在本实施例中，在一些实施方式中，所述路径生成系统可以利用诸如HTTP（Hyper Text Transfer Protocol，超文本传输协议）之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信（例如，通信网络）互连。通信网络的示例包括局域网（“LAN”），广域网（“WAN”），网际网（例如，互联网）以及端对端网络（例如，ad hoc端对端网络），以及任何当前已知或未来研发的网络。

[0065] 本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、片上系统（SOC）、复杂可编程逻辑设备（CPLD）等等。

[0066] 本发明在本实施例中，为了能够详细说明对于已经进行颜色标记的五金件其点胶路径如何生成的，本发明第二方面提供了一种基于图像处理的点胶路径生成方法，所述点胶路径生成方法采用了第一方面中任一项所述的一种基于图像处理的点胶路径生成系统，所述生成方法通过预先获取五金件的整体构造，对五金件的整体构造轮廓和区域信息进行获取，能够准确高精度的掌握五金件的整体信息，而后对五金件上的不同色彩区域的边缘轮廓和区域位置进行获取，根据五金件的轮廓和区域继而可以准确的确定五金件的点胶轨迹坐标，以保证后续对五金件的点胶轨迹路径生成提供高精度正确的参考依据，减少后续点胶路径的调试和修改。即有效的解决了现有技术中五金上色点胶的路径生成效果不佳的技术问题，保证了后续对五金件的点胶路径生成结果的准确性，从而有效的提高了产品的点胶加工效率。

[0067] 参照图2‑图5，具体的，所述生成方法包括：

[0068] 根据五金件的设计信息，获取五金件的整体构造图像信息；即可根据五金件的设计图通过CAD、UG、Soldworks等等设计软件转换成平面图（如转成BMP或PNG 格式图片或CAD、IF、Step等格式的设计图纸）。将五金件的设计图纸进行输入至编辑软件中，而后根据五金件的设计图纸进行坐标附加，以实现将五金件的整体构造上的各个坐标点位进行获取，以便于将五金件整体构造图像信息进行剖析，而后对五金件上中心点以及五金件上边缘轨迹位置进行获取。即根据五金件的整体构造图像信息，确定五金件的中心及边缘轮廓信息。

[0069] 根据五金件的整体构造图像信息，并结合五金件的设计信息，对五金件进行上色分割，获得五金件色彩分区图；即根据五金件的设计信息，对五金件上的各个构造点位处的色彩分布进行确定，以实现让五金件满足加工成型要求。而后根据五金件的中心及边缘位置信息，对五金件上的各个构造点位进行上色，以便于确定五金件色彩分区图中各个色彩分区边缘坐标位置，而后将五金件色彩分区图中的各个色彩分区边缘坐标位置进行按照色彩整合数据，生成五金件色彩分区图中各个色彩分区轮廓的边缘轨迹信息。在一种可行的实施例中，为了减少因色彩过多而产生轨迹生成错误的，在此提供了一种点胶轨迹生成方式，以保证对五金件上各个色彩分区能够进行高精度掌握其点胶路径生成。具体的，对五金件色彩分区图进行颜色识别，获得五金件色彩分区图中多个同色区域，并结合各个色彩分区轮廓的边缘轨迹信息，获取五金件色彩分区图中多个同色区域的位置信息；即可利用颜色识别软件或集成模块对五金件的色彩分区图中的色彩进行识别，以实现能够对五金件上不同颜色进行区分，以及对相同颜色的区域进行坐标整合，以便于后续对五金件的相同色彩点胶轨迹进行确定。即将五金件色彩分区图中多个同色区域的位置信息进行整合，获得五金件色彩分区图中多个同色区域的轨迹信息；根据五金件色彩分区图中多个同色区域的轨迹信息，生成五金件色彩分区图中同色区域进行点胶轨迹信息。在本实施例中，能够准确高精度的掌握五金件的整体信息，而后对五金件上的不同色彩区域的边缘轮廓和区域位置进行获取，根据五金件的轮廓和区域继而可以准确的确定五金件的点胶轨迹坐标，以保证后续对五金件的点胶轨迹路径生成提供高精度正确的参考依据，减少后续点胶路径的调试和修改。即有效的解决了现有技术中五金上色点胶的路径生成效果不佳的技术问题，保证了后续对五金件的点胶路径生成结果的准确性，从而有效的提高了产品的点胶加工效率。

[0070] 参照图2和图3，在本实施例中，为了便于理解如何对五金件的中心及边缘位置信息进行获取的，在此作出如下举例。具体的，所述确定五金件的中心及边缘轮廓信息的方法包括：

[0071] 将五金件的整体构造图像信息进行图像处理，获得五金件的图像信息；即可以将五金件的整体构造图像信息以及设计信息进行处理，获得其五金件的平面图像，以便于后续进行坐标基点对五金件的平面图像进行附加。也即在五金件的图像信息中任意选取一点，作为五金件的基准点；根据五金件的基准点在五金件的图像信息中进行构建二维坐标系的坐标附加，继而可以根据五金件的整体构造图像信息或设计信息，来确定五金件上各个构造点位上的坐标值，也便于进行确定五金件的边缘轮廓坐标。后续可以将五金件上的多组边缘轮廓坐标进行整合，获得五金件的边缘位置轨迹坐标。也即能够将五金件上的各个构造点位处的坐标值作为后续进行点胶工作的点胶依据。

[0072] 在本实施例中，为了便于理解如何对五金件色彩分区图中各个色彩分区轮廓的边缘轨迹信息进行获取的，在此作出如下举例。具体的，生成五金件色彩分区图中各个色彩分区轮廓的边缘轨迹信息的方法包括：

[0073] 利用采集设备（如摄像头或色彩采集器）对五金件色彩分区图进行色彩识别，获得五金件的色彩轮廓图；即可利用有线或无线的方式，对五金件的整体色彩进行确定，以便于掌握五金件的点胶面上各个色彩分布。而后根据五金件的色彩分布情况，利用五金件的图像信息上的基准点，进行明确五金件上的色彩分布坐标情况。也即根据五金件的色彩轮廓图，并以五金件的图像信息中基准点作为参照点，对五金件的色彩轮廓图的轮廓轨迹进行坐标获取，得到色彩轮廓图轮廓轨迹坐标；而后根据五金件的色彩分区图中的色彩分布情况以及色彩分布坐标进行数据整合，以实现对五金件的整体构造色彩分布坐标的具体情况能够正确高精度的进行掌握。也即根据色彩分区图中的多组色彩，并结合多组色彩的色彩轮廓图轮廓轨迹坐标进行数据整合，获得五金件色彩分区图中各个色彩分区轮廓的边缘轨迹信息。

[0074] 在本实施例中，为了便于理解如何五金件色彩分区图中同色区域进行点胶轨迹信息进行获取的，在此作出如下举例。具体的，所述生成五金件色彩分区图中同色区域进行点胶轨迹信息的方法还包括：

[0075] 根据五金件色彩分区图中各个色彩分区轮廓的边缘轨迹信息，进行获取相同色彩区域的坐标信息；可利用软件识别或采集模块对五金件的色彩分区图中的色彩情况，而后根据色彩情况对相同色彩区域的坐标进行数据整合，以实现获取五金件色彩分区图中相同色彩区域的点胶轨迹信息；以便于后续结合五金件的设计信息，选择相应的点胶头；即可以采用手动的方式，参照五金件的设计信息和整体构造对五金件的点胶区域进行不同大小规格的点胶头进行分针选择（即为了加快点胶速度，同一个颜色区域可分大小针进行区分点胶，若为一种针头加工可忽略）。也即根据五金件色彩分区图中相同色彩区域的点胶轨迹信息，利用相应的点胶头进行点胶工作。

[0076] 在本实施例中，为了便于理解如何对五金件上的点胶头型号进行选择并作相应的点胶工作的，在此作出如下举例。具体的，利用相应的点胶头进行点胶工作的方法包括：

[0077] 根据五金件的设计信息，获取相同色彩区域的点胶类型大小，并确定相同色彩区域的不同大小的点胶头数量；根据五金件上的点胶区域中的点胶类型大小，选取相应的点胶头，以满足后续对相同色彩区域进行点胶工作。

[0078] 根据五金件色彩分区图中相同色彩区域的点胶轨迹信息，并结合相同色彩区域的点胶类型大小，分别确定不同大小的点胶头的需进行点胶工作点位；即根据五金件上色彩分区图中的相同色彩区域进行填充大小划分，获得不同大小点胶头的相同色彩点胶坐标。

[0079] 根据五金件色彩分区图中的坐标信息，对同一种类型的点胶头需进行点胶工作点位进行判断，获得点胶头的点胶开合信息；而后根据获得的不同大小点胶头的相同色彩点胶坐标进行坐标连续判断，以实现掌握点胶头的开合和闭合时间点顺序，即根据相同色彩区域中的点胶要求，对同一种大小的点胶头的针头出胶参数进行路径设定规划（例如：可规划包括点胶头的路径轨迹坐标、点胶头的路径轨迹点胶速度、以及点胶头上的点胶开闭合点时间。即根据点胶头的点胶开合信息，并结合五金件色彩分区图中相同色彩区域的点胶轨迹信息，利用点胶头进行点胶工作。也即根据自动生成的轨迹导入到五金上色软件中，并对点胶头各项指标进行点胶测试和参数微调（如：电磁阀和点胶阀、喷射阀、针头、气压等的差异性可能需要微调）。

[0080] 在本实施例中，为了便于理解如何对五金件上点胶头的点胶开合信息的，在此作出如下举例。具体的，所述获得点胶头的点胶开合信息的方法包括：

[0081] 将五金件色彩分区图中的坐标信息中每个坐标点作为填充单元，获得五金件色彩分区图中全部填充单元；即根据五金件上的色彩分区图中坐标点位作为一个填充单元，而后将五金件色彩分区图中的填充单元信息进行获取。而后任一选取一个填充单元作为点胶起点，并同时获取点胶起点的色彩信息和坐标信息；根据五金件的设计信息，获取点胶起点的相同色彩的预点胶点，即根据五金件整体的设计信息，对五金件上的与点胶起点相同的点胶点位进行获取确定，根据预点胶点的坐标信息与点胶起点的坐标信息，进行判断预点胶点与点胶起点之间的填充单元是否处于连续性，判断点胶头是否连续开合，即假设点胶起点为（x，y），预点胶点为（x+a，y+b），若a，b∈±1，则可判断点胶头可以处于连续开合状态，若不是则需要根据位移点进行选择点胶头的开合情况，需要说明的是，此处所述点胶起点与预点胶点之间的点胶头规格大小相同。

[0082] 在本实施例中，若五金件的点胶工作面上各个点位不处于同一平面上时，对于五金件的点胶轨迹的获取，可以采用三维坐标附加方式进行获取，在此，为了便于理解如何获取五金件点胶面上的各个轮廓坐标的，作如下具体说明。具体的，所述确定五金件的边缘轮廓坐标的方法还包括：根据五金件的图像信息，并结合五金件的基准点，获得五金件整体构造的二维坐标值；对五金件整体构造的多个二维坐标值进行处理，获取五金件的全部二维坐标信息；即根据五金件的整体构造图像信息，按照上述方式，获得五金件上点胶面的平面二维坐标，而后根据五金件的整体构造上各项设计信息，来确定不同点胶区域的高度信息，而后根据此高度信息来确定Z轴坐标信息值。也即根据五金件的整体构造图像信息，并结合五金件的全部二维坐标，确定五金件的全部三维坐标信息。以实现将五金件上的整体构造的三维信息进行获取。

[0083] 本发明第三方面提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如第一方面中任一项所述的一种基于图像处理的点胶路径生成方法。本实施例中的计算机可读介质可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网（LAN）或广域网（WAN）——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。

[0084] 附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

[0085] 特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。

[0086] 以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。